JPS61105622A - 光学誘導式移動車 - Google Patents
光学誘導式移動車Info
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- JPS61105622A JPS61105622A JP59227458A JP22745884A JPS61105622A JP S61105622 A JPS61105622 A JP S61105622A JP 59227458 A JP59227458 A JP 59227458A JP 22745884 A JP22745884 A JP 22745884A JP S61105622 A JPS61105622 A JP S61105622A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
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- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、物品搬送等に用いる移動車を自動走行させる
ための光学誘導式移動車に関し、詳しくは、移動車側光
センサーによる走行路に沿って設けた移動車誘導用の光
反射テープの検出情報に基づいて、前記光反射テープに
沿って移動車を自動走行させる走行制御手段を備えた光
学誘導式移動車に関する。
ための光学誘導式移動車に関し、詳しくは、移動車側光
センサーによる走行路に沿って設けた移動車誘導用の光
反射テープの検出情報に基づいて、前記光反射テープに
沿って移動車を自動走行させる走行制御手段を備えた光
学誘導式移動車に関する。
かかる光学誘導式移動車においては、車体前後端部夫々
に光反射テープを読取る受光部を設け、進行方向に対し
て前方側の受光部から光反射テープの情報を検出させる
ように、前後の受光部を選択使用することになる。 そ
して、従来では前記受光部を構成するに、車体前後に光
センサーを各別に設けて、前進・後進夫々において進行
方向に対して前方に位置する光センサーを選択使用して
制御情報を読取るようにしていた。
に光反射テープを読取る受光部を設け、進行方向に対し
て前方側の受光部から光反射テープの情報を検出させる
ように、前後の受光部を選択使用することになる。 そ
して、従来では前記受光部を構成するに、車体前後に光
センサーを各別に設けて、前進・後進夫々において進行
方向に対して前方に位置する光センサーを選択使用して
制御情報を読取るようにしていた。
上記従来手段によると、一方のセンサーを使用中は他方
のセンサーは使用しないにも拘らず、前進用と後進用の
センサーを夫々゛設ける必要が生じ、移動車の構成が煩
雑化する不利があった。
のセンサーは使用しないにも拘らず、前進用と後進用の
センサーを夫々゛設ける必要が生じ、移動車の構成が煩
雑化する不利があった。
一方、光反射テープに制御指示マークを設け、同一セン
サーで誘導ライン情報と制御情報とを読取らせるように
したとしても、やはり前進用と後進用のセンサーが各別
に必要となる不利は解消できないものであった。
サーで誘導ライン情報と制御情報とを読取らせるように
したとしても、やはり前進用と後進用のセンサーが各別
に必要となる不利は解消できないものであった。
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、移動車誘導面での不利を生じることなしに、
移動車構成面を有利にする状態で最小限のセンサーで制
御情報を読取りできるようにする点にある。
の目的は、移動車誘導面での不利を生じることなしに、
移動車構成面を有利にする状態で最小限のセンサーで制
御情報を読取りできるようにする点にある。
本発明による光学誘導式移動車の特徴構成は、前記光反
射テープからの情報を読取るに、移動車の前部・後部に
おいて各別に光反射テープからの反射光を受ける受光部
を設けるとともに、この受光部からの光を一つの光セン
サーに対して選択的に受光させる受光部選択手段を設け
た点にあり、その作用効果は次の通りである。
射テープからの情報を読取るに、移動車の前部・後部に
おいて各別に光反射テープからの反射光を受ける受光部
を設けるとともに、この受光部からの光を一つの光セン
サーに対して選択的に受光させる受光部選択手段を設け
た点にあり、その作用効果は次の通りである。
〔作 用〕
すなわち、光反射テープに基づいて移動車誘導用の操向
制御用情報を検出するに、前進・後進夫々の制御情報を
、対応した受光部からの光を選択的に受光させることに
よって、一つの光センサーで読取るのである。
制御用情報を検出するに、前進・後進夫々の制御情報を
、対応した受光部からの光を選択的に受光させることに
よって、一つの光センサーで読取るのである。
従って、一つのセンサーによって、前進時・後進時夫々
の制御情報を選択的に読取るので、最小限のセンサーを
有効に利用できるとともに、その読取り位置つまり光反
射テープからの反射光受光位置とセンサーの配置位置と
を離して配置可能であるから、例えば、低床型の移動車
等のように移動車の構造上の制約があっても容易に対応
可能である。 もって、全体として実用上の利点穴な光
学ｇＨＬ式移動車を得るに至った。
の制御情報を選択的に読取るので、最小限のセンサーを
有効に利用できるとともに、その読取り位置つまり光反
射テープからの反射光受光位置とセンサーの配置位置と
を離して配置可能であるから、例えば、低床型の移動車
等のように移動車の構造上の制約があっても容易に対応
可能である。 もって、全体として実用上の利点穴な光
学ｇＨＬ式移動車を得るに至った。
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第４図及び第５図に示すように、荷載置台（１）を駆動
昇降自在に備えた移動車（Ａ）を設け、荷移載用ステー
ション（ＳＴ）の複数個を移動車走行経路の横倒部に位
置させて設け、もって、移動車（Ａ）をステーシラン間
に亘って走行させながら各稲荷の運搬作業を行わせるよ
うに構成しである。
昇降自在に備えた移動車（Ａ）を設け、荷移載用ステー
ション（ＳＴ）の複数個を移動車走行経路の横倒部に位
置させて設け、もって、移動車（Ａ）をステーシラン間
に亘って走行させながら各稲荷の運搬作業を行わせるよ
うに構成しである。
前記移動車（Ａ）を構成するに、左右一対の推、 進
車輪（２）を、一対の電動モータ（Ｍ）にて各別に駆動
自在に設けると共に、左右一対のキャスタ式の遊転輪（
３）を、車体前後端部に設けて、左右推進車輪（２）の
回転速度に差を付けるように前記両電動モータ（Ｍ）を
変速操作して、操向させるように構成しである。
車輪（２）を、一対の電動モータ（Ｍ）にて各別に駆動
自在に設けると共に、左右一対のキャスタ式の遊転輪（
３）を、車体前後端部に設けて、左右推進車輪（２）の
回転速度に差を付けるように前記両電動モータ（Ｍ）を
変速操作して、操向させるように構成しである。
第１図及び第４図に示すように、移動車誘導ライン構成
用の光反射テープ（４）を、走行路面側に設けると共に
、移動車（Ａ）を光反射テープ（４）に沿って自動走行
させるように操向制御する手段を設けて、移動車（Ａ）
をステーシラン間に亘って自動走行させるようにしであ
る。 そして、操向制御手段を構成するに、光反射テー
プ（４）に向けて投光する発光器（５Ｆ） 、 （ＳＲ
）を備え、前記光反射テープ（４）からの走行制御情報
を移動車の前後端部下方にて夫々受光する受光部（ＳＦ
） 、（Ｓｔ）とイメージセンサーに構成された一つの
光センサー（６）へ反射光を選択的に導く受光路（Ｓ）
とからなる検出部（Ｂ）を、移動車（Ａ）に設け、ホス
トコントローラ（７）、イメージ処理コントローラ（８
）、ディジタルサーボコントローラ（９）を備えた走行
制御装置（Ｈ）を、移動車側に設け、さらに、前記両電
動モータ（Ｍ）に付設のエンコーダ（ｅ）を、ディジタ
ルサーボコントローラ（９）に接続すると共に、両電動
モータ（Ｍ）に対するサーボアンプ（１０）を、サーボ
アンプドライバー（１１）を介してディジタルサーボコ
ントローラ（９）に接続し、もって、イメージ処理コン
トローラ（８）にて光反射テープ（４）に対する車体の
横偏位量を零にすべく両電動モータ（Ｍ）を変速操作す
るように構成しである。
用の光反射テープ（４）を、走行路面側に設けると共に
、移動車（Ａ）を光反射テープ（４）に沿って自動走行
させるように操向制御する手段を設けて、移動車（Ａ）
をステーシラン間に亘って自動走行させるようにしであ
る。 そして、操向制御手段を構成するに、光反射テー
プ（４）に向けて投光する発光器（５Ｆ） 、 （ＳＲ
）を備え、前記光反射テープ（４）からの走行制御情報
を移動車の前後端部下方にて夫々受光する受光部（ＳＦ
） 、（Ｓｔ）とイメージセンサーに構成された一つの
光センサー（６）へ反射光を選択的に導く受光路（Ｓ）
とからなる検出部（Ｂ）を、移動車（Ａ）に設け、ホス
トコントローラ（７）、イメージ処理コントローラ（８
）、ディジタルサーボコントローラ（９）を備えた走行
制御装置（Ｈ）を、移動車側に設け、さらに、前記両電
動モータ（Ｍ）に付設のエンコーダ（ｅ）を、ディジタ
ルサーボコントローラ（９）に接続すると共に、両電動
モータ（Ｍ）に対するサーボアンプ（１０）を、サーボ
アンプドライバー（１１）を介してディジタルサーボコ
ントローラ（９）に接続し、もって、イメージ処理コン
トローラ（８）にて光反射テープ（４）に対する車体の
横偏位量を零にすべく両電動モータ（Ｍ）を変速操作す
るように構成しである。
尚、前記両受光部（ＳＦ） 、 （ＳＲ）は、前進時に
は前方側のものを、後進時には後方側のものを選択使用
するようにしである。
は前方側のものを、後進時には後方側のものを選択使用
するようにしである。
前記検出部（Ｂ）を構成するに、第１図に示すように、
前記各受光部（ＳＦ） 、 （Ｓ＋＊）前後から光反射
テープ（４）に向けて投光する前後夫々の発光器（５Ｆ
） 、 （５ｍ）を設け、前記各受光部（ＳＦ） 、
（Ｓｔ）からの光を、複数個のプリズム（１４）および
ハーフミラ−（１５）を備えた受光路（Ｓ）によってそ
の光路方向を変えながら集光レンズ（１６）を介して一
つの光センサー（６）に受光させるようにしである。
前記各受光部（ＳＦ） 、 （Ｓ＋＊）前後から光反射
テープ（４）に向けて投光する前後夫々の発光器（５Ｆ
） 、 （５ｍ）を設け、前記各受光部（ＳＦ） 、
（Ｓｔ）からの光を、複数個のプリズム（１４）および
ハーフミラ−（１５）を備えた受光路（Ｓ）によってそ
の光路方向を変えながら集光レンズ（１６）を介して一
つの光センサー（６）に受光させるようにしである。
そして、前記発光器（５Ｆ） 、 （５ｍ）の使用側の
点灯、非使用側の消煙によって、前記受光部（ＳＦ）
。
点灯、非使用側の消煙によって、前記受光部（ＳＦ）
。
（ＳＲ）を前進時には前方側のものを、後進時には後方
側のものを夫々選択使用するようにして、もって、受光
部選択手段を構成しである。
側のものを夫々選択使用するようにして、もって、受光
部選択手段を構成しである。
又、前記ステーション（ＳＴ）に対する移動車（Ａ）の
停止位置、交差点における分岐開始位置、及び、減速走
行開始位置等の走行制御指令を表示するマーク（ａｒ＋
）、（蒙ｔ） 、 （ｗ−）を、反射テープ（４）に貼
着して設けると共に、行先データ、旋回データ等の各種
情報を地上側から移動車側に伝達できるように、及び、
ステーション到着データ、交差点到着データ等の各種情
報を移動車側から地上側へ伝達できるようにすべく、赤
外線投光器（、ａ）と赤外線受光器（ｂ）とからなる光
通信装置（１２）及び（１３）を、移動車側、及び、地
上側のステーション部、交差点部に夫々設けると共に、
移動車側光通信装置（１２）をホストコントローラ（７
）に、且つ、地上側光通信装置（１３）を地上側の中央
制御装置（Ｖ）に夫々接続し、もって、中央制御装置（
Ｖ）に入力される情報や予め記憶された情報等の各種情
報に基づいて、交差点において分岐走行させながら移動
車（Ａ）を所望のステーション（ＳＴ）に自動走行させ
ることができるようにしである。
停止位置、交差点における分岐開始位置、及び、減速走
行開始位置等の走行制御指令を表示するマーク（ａｒ＋
）、（蒙ｔ） 、 （ｗ−）を、反射テープ（４）に貼
着して設けると共に、行先データ、旋回データ等の各種
情報を地上側から移動車側に伝達できるように、及び、
ステーション到着データ、交差点到着データ等の各種情
報を移動車側から地上側へ伝達できるようにすべく、赤
外線投光器（、ａ）と赤外線受光器（ｂ）とからなる光
通信装置（１２）及び（１３）を、移動車側、及び、地
上側のステーション部、交差点部に夫々設けると共に、
移動車側光通信装置（１２）をホストコントローラ（７
）に、且つ、地上側光通信装置（１３）を地上側の中央
制御装置（Ｖ）に夫々接続し、もって、中央制御装置（
Ｖ）に入力される情報や予め記憶された情報等の各種情
報に基づいて、交差点において分岐走行させながら移動
車（Ａ）を所望のステーション（ＳＴ）に自動走行させ
ることができるようにしである。
つまり、一つの光センサー（６）が進行方向に対して前
方となる受光部から導かれた操向制御情報とともにマー
ク読取によって走行制御指令情報を検出し、イメージ処
理コントローラ（８）がマーク判別信号をホストコント
ローラ（７）に伝達し、ホストコントローラ（７）が、
走行速度情報、旋回情報、前後進情報等をディジタルサ
ーボコントローラ（９）に伝達し、ディジタルサーボコ
ントローラ（９）が、使用する検出部の選択情報をイメ
ージ処理コントローラ（８）ニ伝達し、さらに、ディジ
タルサーボコントローラ（９）が、走行中であるか否か
の情報をホストコントローラ（７）に伝達する等、各コ
ントローラ（７）。
方となる受光部から導かれた操向制御情報とともにマー
ク読取によって走行制御指令情報を検出し、イメージ処
理コントローラ（８）がマーク判別信号をホストコント
ローラ（７）に伝達し、ホストコントローラ（７）が、
走行速度情報、旋回情報、前後進情報等をディジタルサ
ーボコントローラ（９）に伝達し、ディジタルサーボコ
ントローラ（９）が、使用する検出部の選択情報をイメ
ージ処理コントローラ（８）ニ伝達し、さらに、ディジ
タルサーボコントローラ（９）が、走行中であるか否か
の情報をホストコントローラ（７）に伝達する等、各コ
ントローラ（７）。
（８） 、 （９）間において情報交換しながら移動車
（＾）の走行制御を行わせるようにしである。 但し、
中央制御装置（Ｖ）に対する指令情報入力部を各ステー
ション（ＳＴ）に設け、又、ホストコントローラ（７）
に対する情報入力部を、移動車（Ａ）に備えさせである
。
（＾）の走行制御を行わせるようにしである。 但し、
中央制御装置（Ｖ）に対する指令情報入力部を各ステー
ション（ＳＴ）に設け、又、ホストコントローラ（７）
に対する情報入力部を、移動車（Ａ）に備えさせである
。
第３図に示すフローチャートに基づいて、上記走行制御
作動についてさらに説明を加えれば、行先データ等の走
行指令が移動車（Ａ）に伝達されると、光センサー（６
）による画像取込みが開始され、光反射テープ（４）の
センターからのずれ量測定に伴い操向制御が行われ、次
に、制御 。
作動についてさらに説明を加えれば、行先データ等の走
行指令が移動車（Ａ）に伝達されると、光センサー（６
）による画像取込みが開始され、光反射テープ（４）の
センターからのずれ量測定に伴い操向制御が行われ、次
に、制御 。
指示マーク（ｓ＋＋）、（輸−） 、（＋ｓ）の読取に
伴い交差点での分岐走行、ステーシラン近くでの減速走
行、及び、ステーション（ＳＴ）等での一旦停止が行わ
れることになる。 尚、前記画像取込みを開始する際に
おいて、光反射テープ（４）が無い時（制御指示マーク
（ＩＩＩ）、（−冨）、（ｍｓ）が無い時を含む）には
、非常停止させて安全性を高めるようにしてあり、又、
起動指令（移動車走行のための電源ＯＮ信号）がある時
にのみ移動車（Ａ）が走行されることになる。
伴い交差点での分岐走行、ステーシラン近くでの減速走
行、及び、ステーション（ＳＴ）等での一旦停止が行わ
れることになる。 尚、前記画像取込みを開始する際に
おいて、光反射テープ（４）が無い時（制御指示マーク
（ＩＩＩ）、（−冨）、（ｍｓ）が無い時を含む）には
、非常停止させて安全性を高めるようにしてあり、又、
起動指令（移動車走行のための電源ＯＮ信号）がある時
にのみ移動車（Ａ）が走行されることになる。
さらに、上記の分岐走行について説明を加えれば、移動
車（Ａ）が交差点近くに到着するに伴い光通信装置（１
２） 、 （１３）によって旋回パターンが移動車（Ａ
）に伝達され、それに基づいて、走行速度、ステアリン
グ量等を決めながら走行されることになる。
車（Ａ）が交差点近くに到着するに伴い光通信装置（１
２） 、 （１３）によって旋回パターンが移動車（Ａ
）に伝達され、それに基づいて、走行速度、ステアリン
グ量等を決めながら走行されることになる。
尚、上記の制御作動については説明を省略したが、各移
動車（＾）の夫々には号機ナンバーが予め付与されて、
光通信装置（１２） 、 （１３）によって各移動車（
Ａ）の現在位置を号機ナンバーとともに中央制御装置（
Ｖ）に伝達して、多数移動車（Ａ）の全体を中央制御装
置（Ｖ）にて監視させることになる。 又、１つの合流
用交差点に対して複数の移動車（Ａ）が到着した時には
、光通信装置（１２） 、 （１３）によって発進・停
止指令を移動車（Ａ）に与えながら衝突を回避すること
になる。
動車（＾）の夫々には号機ナンバーが予め付与されて、
光通信装置（１２） 、 （１３）によって各移動車（
Ａ）の現在位置を号機ナンバーとともに中央制御装置（
Ｖ）に伝達して、多数移動車（Ａ）の全体を中央制御装
置（Ｖ）にて監視させることになる。 又、１つの合流
用交差点に対して複数の移動車（Ａ）が到着した時には
、光通信装置（１２） 、 （１３）によって発進・停
止指令を移動車（Ａ）に与えながら衝突を回避すること
になる。
前記光反射テープ（４）及びそれに貼着する制御指示マ
ーク（■、）、（ｍ宜）、（ｓ）は図示しないが、光°
反射テープ（４）を、光反射率の大なる白色部の両側に
光反射率の低い黒色部を位置させて構成し、そして、各
マーク（ｍｌ）、 （ｍ−） 、 （ｍ−）を、光反射
率の高い帯状部分としての白色部と光反射率の低い帯状
部分としての黒色部とを並べて、誘導路長手方向に沿う
平行縞に形成しである。
ーク（■、）、（ｍ宜）、（ｓ）は図示しないが、光°
反射テープ（４）を、光反射率の大なる白色部の両側に
光反射率の低い黒色部を位置させて構成し、そして、各
マーク（ｍｌ）、 （ｍ−） 、 （ｍ−）を、光反射
率の高い帯状部分としての白色部と光反射率の低い帯状
部分としての黒色部とを並べて、誘導路長手方向に沿う
平行縞に形成しである。
但し、各マーク（ｍｌ） 、 （ｍ−） 、 （ｍ−）
の設置箇所通過中においても、テープセンターが測定で
きるように、テープ横巾方向両端側に位置する白色部の
横外側縁間の中央がテープセンターに一致するようにし
である。
の設置箇所通過中においても、テープセンターが測定で
きるように、テープ横巾方向両端側に位置する白色部の
横外側縁間の中央がテープセンターに一致するようにし
である。
つまり、イメージ処理コントローラ（８）は、取込まれ
た画像におけるテープ横′巾方間両端側の白色部機外側
縁と予め記憶されたテープセンターとに基づいて、光反
射テープ（４）に対する車体の横偏位量を演算判別する
と共に、予め記憶されたマーク読取用基準パターンと取
込まれた画像とを比較判別する、いわゆるパターン認識
により、各マーク（ａ＋、） 、 （ｍ−） 、 （ｍ
３）を判別するようにしである。
た画像におけるテープ横′巾方間両端側の白色部機外側
縁と予め記憶されたテープセンターとに基づいて、光反
射テープ（４）に対する車体の横偏位量を演算判別する
と共に、予め記憶されたマーク読取用基準パターンと取
込まれた画像とを比較判別する、いわゆるパターン認識
により、各マーク（ａ＋、） 、 （ｍ−） 、 （ｍ
３）を判別するようにしである。
次に、別実施例について説明する。
第６図は、前記検出部（Ｂ）の別実施例の構成を示す縦
断面図であって、一つの光センサー（６）と一つの発光
器（５）および回動操作自在に軸支された回転ミラー（
１７）とによって、前後両受光部（ＳＦ） 、 （Ｓｉ
）より選択的に投光するとともに反射光を受光するよう
に構成しである。
断面図であって、一つの光センサー（６）と一つの発光
器（５）および回動操作自在に軸支された回転ミラー（
１７）とによって、前後両受光部（ＳＦ） 、 （Ｓｉ
）より選択的に投光するとともに反射光を受光するよう
に構成しである。
即ち、発光器（５）からの光は回転ミラー（１７）によ
って反射されるとともに、その回動操作によって選択的
に前後方向に投光方向を変えられて受光路（Ｓ）の前後
端に設けたプリズム（１４）によってその向きを変えて
、前記受光部（ＳＦ）、（Ｓ、Ｉ）の一方から光反射テ
ープ（４）に投光さ“れる。
って反射されるとともに、その回動操作によって選択的
に前後方向に投光方向を変えられて受光路（Ｓ）の前後
端に設けたプリズム（１４）によってその向きを変えて
、前記受光部（ＳＦ）、（Ｓ、Ｉ）の一方から光反射テ
ープ（４）に投光さ“れる。
そして、光反射テープ（４）からの反射光は前記プリズ
ム（１４）、回転ミラー（１７）、およびハーフミラ−
（１５）によって反射されて、集光レンズ（１６）を介
して光センサー（６）に受光されるのである。
ム（１４）、回転ミラー（１７）、およびハーフミラ−
（１５）によって反射されて、集光レンズ（１６）を介
して光センサー（６）に受光されるのである。
従って、上記構成によれば、回転ミラー（１７）の回動
操作のみによって一つの発光器（５）と一つの光センサ
ー（６）を用いているにも拘らず、移動車（Ａ）の前後
いずれの側からも走行制御情報を読取ることができると
ともに、その構成を簡素なものにできる。
操作のみによって一つの発光器（５）と一つの光センサ
ー（６）を用いているにも拘らず、移動車（Ａ）の前後
いずれの側からも走行制御情報を読取ることができると
ともに、その構成を簡素なものにできる。
尚、前記第１図及び第６図に示した受光路（Ｓ）を形成
するに、いずれの場合もプリズム（１４）を用いて光路
方向を変える構成にかえて例えば光ファイバーを用いて
光センサー（６）に反射光を導くようにしてもよい。
するに、いずれの場合もプリズム（１４）を用いて光路
方向を変える構成にかえて例えば光ファイバーを用いて
光センサー（６）に反射光を導くようにしてもよい。
又、前記光センサー【６）を配置するに、本実施例で示
すように、下方より受光する構成に変えて、前記受光路
（Ｓ）の途中にてプリズム（１４）等の光反射手段を設
けて移動車（Ａ）の横方向に光路の向きを変更して、横
方向から受光するようにしてもよい。 このように、横
方向から受光するようにした場合には、低床型の移動車
のように高さに制約がをるような時にも限られたスペー
ス内に検出部（Ｂ）全体を効率良く収納することができ
る。
すように、下方より受光する構成に変えて、前記受光路
（Ｓ）の途中にてプリズム（１４）等の光反射手段を設
けて移動車（Ａ）の横方向に光路の向きを変更して、横
方向から受光するようにしてもよい。 このように、横
方向から受光するようにした場合には、低床型の移動車
のように高さに制約がをるような時にも限られたスペー
ス内に検出部（Ｂ）全体を効率良く収納することができ
る。
移動車（Ａ）を自動走行させるに、移動車（Ａ）と中央
制御装置（Ｖ）との間の信号授受を誘導無線方式で行わ
せるようにする等、各部の具体的手段は、使用対象箇所
等に応じて各種変更できる。
制御装置（Ｖ）との間の信号授受を誘導無線方式で行わ
せるようにする等、各部の具体的手段は、使用対象箇所
等に応じて各種変更できる。
又、移動車（Ａ）を構成するに、操向のための具体構成
や、作業のために備えさせる付属装置等は、使用目的等
に応じて各種変更できる。
や、作業のために備えさせる付属装置等は、使用目的等
に応じて各種変更できる。
又、光センサー（６）としては、ＣＣＤカメラを一般に
使用することになるが、その他の構成のものを使用して
もよい。 例えば、盪像管を備えたカメラを用いてもよ
く、又、レーザビームを光読導路横巾方向にスキャニン
グし、その反射光を受光するスキャナ部と、このスキャ
ナ部からの信号を処理して、操向制御用情報あるいは走
行制御用指令情報を出力するデコーダ部を備えたバーコ
ードリーグを用いても良い、 尚、この場合、操向制御
用情報は、レーザビームをスキャニングする、揺動ある
いは回転ミラーの位相を検出する角度センサーを設け、
予め記憶させた、誘導ラインの中央を車体が走行する時
のミラー角度情報と検出したミラー角度情報に基づいて
算出することになる。
使用することになるが、その他の構成のものを使用して
もよい。 例えば、盪像管を備えたカメラを用いてもよ
く、又、レーザビームを光読導路横巾方向にスキャニン
グし、その反射光を受光するスキャナ部と、このスキャ
ナ部からの信号を処理して、操向制御用情報あるいは走
行制御用指令情報を出力するデコーダ部を備えたバーコ
ードリーグを用いても良い、 尚、この場合、操向制御
用情報は、レーザビームをスキャニングする、揺動ある
いは回転ミラーの位相を検出する角度センサーを設け、
予め記憶させた、誘導ラインの中央を車体が走行する時
のミラー角度情報と検出したミラー角度情報に基づいて
算出することになる。
制御指示するマーク（ｍｌ） 、 （ｍｚ） 、 （ｎ
＋−）としては、上記実施例で述べた他に、走行経路に
沿う移動車移動量を検出するために、走行経路方向に設
定間隔を隔てて並置するカウント用マーク等、各種のも
のが考えられる。 又、上記実施例では、マーク読取画
像からも、テープセンターからの横偏量を演算判別でき
る場合、つまり、マーク設置箇所の走行時にも操向制御
を行わせる場合を例示したが、マーク設置箇所の走行時
には操向制御を行わない形態で実施してもよく、そして
、その場合、マーク形態は各種変更できる。
＋−）としては、上記実施例で述べた他に、走行経路に
沿う移動車移動量を検出するために、走行経路方向に設
定間隔を隔てて並置するカウント用マーク等、各種のも
のが考えられる。 又、上記実施例では、マーク読取画
像からも、テープセンターからの横偏量を演算判別でき
る場合、つまり、マーク設置箇所の走行時にも操向制御
を行わせる場合を例示したが、マーク設置箇所の走行時
には操向制御を行わない形態で実施してもよく、そして
、その場合、マーク形態は各種変更できる。
図面は本発明に係る移動車用光学式誘導路の実施例を示
し、第１図は光反射テープからの情報を読取゛る検出部
の構成を示す縦断面図、第２図は走行制御の具体構成を
示すブロック図、第３図は走行制御作動を示すフローチ
ャート、第４図は′走行経路を示す概略平面図、第５図
は移動車の概略側面図、第６図は検出部の別実絶倒の構
成を示す縦断面図である。 （４）・・・・・・光反射テープ、（６）・・・・・・
光センサー、（ＳＦ） 、 （Ｓｔ）・・・・・・受光
部。
し、第１図は光反射テープからの情報を読取゛る検出部
の構成を示す縦断面図、第２図は走行制御の具体構成を
示すブロック図、第３図は走行制御作動を示すフローチ
ャート、第４図は′走行経路を示す概略平面図、第５図
は移動車の概略側面図、第６図は検出部の別実絶倒の構
成を示す縦断面図である。 （４）・・・・・・光反射テープ、（６）・・・・・・
光センサー、（ＳＦ） 、 （Ｓｔ）・・・・・・受光
部。
Claims (1)
- 移動車側光センサー（６）による走行路に沿って設けた
移動車誘導用の光反射テープ（４）の検出情報に基づい
て、前記光反射テープ（４）に沿って移動車（Ａ）を自
動走行させる走行制御手段を備えた光学誘導式移動車で
あって、前記光反射テープ（４）からの情報を読取るに
、移動車（Ａ）の前部・後部において各別に光反射テー
プ（４）からの反射光を受ける受光部（Ｓ＿Ｆ）、（Ｓ
＿Ｒ）を設けるとともに、この受光部（Ｓ＿Ｆ）、（Ｓ
＿Ｒ）からの光を一つの光センサー（６）に対して選択
的に受光させる受光部選択手段を設けてある光学誘導式
移動車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59227458A JPS61105622A (ja) | 1984-10-29 | 1984-10-29 | 光学誘導式移動車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59227458A JPS61105622A (ja) | 1984-10-29 | 1984-10-29 | 光学誘導式移動車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61105622A true JPS61105622A (ja) | 1986-05-23 |
Family
ID=16861184
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59227458A Pending JPS61105622A (ja) | 1984-10-29 | 1984-10-29 | 光学誘導式移動車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61105622A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110488833A (zh) * | 2019-08-27 | 2019-11-22 | 国以贤智能科技（上海）有限公司 | 一种智能搬运车及其导航的方法、装置、设备和存储介质 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS575119A (en) * | 1980-06-11 | 1982-01-11 | Hitachi Ltd | Truck |
| JPS59121507A (ja) * | 1982-12-28 | 1984-07-13 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 自走台車制御装置 |
-
1984
- 1984-10-29 JP JP59227458A patent/JPS61105622A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS575119A (en) * | 1980-06-11 | 1982-01-11 | Hitachi Ltd | Truck |
| JPS59121507A (ja) * | 1982-12-28 | 1984-07-13 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 自走台車制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110488833A (zh) * | 2019-08-27 | 2019-11-22 | 国以贤智能科技（上海）有限公司 | 一种智能搬运车及其导航的方法、装置、设备和存储介质 |
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