JPH0426123B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、物品搬送等に用いる移動車を自動走
行させるための光学式移動車誘導路に関し、詳し
くは、走行情報検出用光センサーを備えた移動車
に対する光反射式誘導テープを設けると共に、光
反射式の走行制御用マークの複数個を、前記誘導
テープにより構成される誘導ラインの所要部分に
設けた光学式移動車誘導路に関する。

〔従来の技術〕

かかる誘導路では、二又状や三又状の交差点を
形成するように誘導テープを配設したり、移動車
を複数個のステーシヨン間に亘つて走行させるよ
うに誘導ライン構成用誘導テープを配設すること
になり、そして、交差点において移動車を直進走
行及び分岐走行させるための指令及びステーシヨ
ン等において移動車を自動停止させるための指令
等の各種の走行制御指令を表示するマークや誘導
ラインの各部の位置を走行番地として表示する走
行番地マーク等の走行制御用マークを設けること
になる。そして、本発明が対象とする誘導路で
は、誘導テープとマークとをともに誘導ライン上
に位置させるが故に、マークを設置することを、
例えばマークを誘導テープ上に貼着したり、ある
いは、分断された前後の誘導テープ間に位置させ
ることによつて行えるので、マーク設置作業の簡
略化を図ることもできる利点を備えるものであ
る。

ところで、従来では、複数個のマークを異なる
形態で構成するに、各マークのそれぞれを異なる
形態になるように各別に形成していた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来のように、各マークのそれぞれを異なる形
態になるように各別に形成すると、必要とするマ
ークの種類の数と同じ数だけ、異なる形態のマー
クを製作しなければならないものとなり、マーク
の製作が煩雑になる不利があるばかりでなく、マ
ーク夫々の形態をあまり複雑に形成できないため
にその表示情報量が限定されるという不都合もあ
つた。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであ
つて、その目的は、マークの製作を容易に行える
ようにしながらも、同時に、表示情報量の多い走
行制御用マークを得る点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による光学式移動車誘導路の特徴構成
は、前記走行制御用マークを、複数種のマーク構
成用部分を並べて構成した点にあり、その作用、
効果は次の通りである。

〔作用〕

すなわち、複数種のマークを複数種のマーク構
成用部分の並べかたを異ならせることによつて、
構成できるようにしてある。つまり、少ない数の
マーク構成用部分を製作することによつて、多数
の種類のマークを構成することができる。

〔効果〕

従つて、少ない数のマーク構成用部分を製作し
さえすればよいものとなつて、マークの製作が容
易になるものであり、しかも、並べられるマーク
構成用部分の数を増加させることによつて、表示
情報量の多いマークを容易に得ることができ、も
つて、製作面及び使用面のいずれにも優れた光学
式移動車誘導路を得るに至つた。

〔実施例〕

以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第３図及び第４図に示すように、荷載置台１を
駆動昇降自在に備えた移動車Ａを設け、荷移載用
ステーシヨンSTの複数個を移動車走行経路の横
側部に位置させて設け、もつて、移動車Ａをステ
ーシヨン間に亘つて走行させながら各種荷の運搬
作業を行わせるように構成してある。

前記移動車Ａを構成するに、左右一対の推進車
輪２を、一対の電動モータＭにて各別に駆動自在
に設けると共に、左右一対のキヤスタ式の遊転輪
３を、車体前後端部に設けて、左右推進車輪２の
回転速度に差を付けるように前記両電動モータＭ
を変速操作して、操向させるように構成してあ
る。

第１図及び第３図に示すように、移動車誘導ラ
イン構成用の光反射式誘導テープ４を、走行路面
側に設けると共に、移動車Ａを誘導テープ４に沿
つて自動走行させるように制御する手段を設け
て、移動車Ａをステーシヨン間に亘つて自動走行
させるようにしてある。そして、制御手段を構成
するに、発光器５とイメージセンサーに構成され
た走行情報検出用光センサー６とからなる検出部
を、移動車Ａの前後端部夫々に設け、ホストコン
トローラ７、イメージ処理コントローラ８、デイ
ジタルサーボコントローラ９を備えた走行制御装
置Ｈを、移動車側に設け、さらに、前記両電動モ
ータＭに付設のエンコーダｅを、デイジタルサー
ボコントローラ９に接続すると共に、両電動モー
タＭに対するサーボアンプ１０を、サーボアンプ
ドライバー１１を介してデイジタルサーボコント
ローラ９に接続し、もつて、イメージ処理コント
ローラ８にて誘導テープ４に対する車体の横偏位
量を零にすべく両電動モータＭを変速操作するよ
うに構成してある。

尚、前記両検出部は、前進時には前方側のもの
を、後進時には後方側のものを選択使用するよう
にしてある。

又、前記ステーシヨンSTに対する移動車Ａの
停止位置、交差点における分岐開始位置、及び、
減速走行開始位置等の走行制御指令を表示するマ
ークm₁，m₂，m₃や走行番地を表示する複数個の
走行番地マークmxを、誘導テープ４に貼着して
設けると共に、行先データ、旋回データ等の各種
情報を地上側から移動車側に伝達できるように、
及び、ステーシヨン到着データ、交差点到着デー
タ等の各種情報を移動車側から地上側へ伝達でき
るようにすべく、赤外線投光器ａと赤外線受光器
ｂとからなる光通信装置１２及び１３を、移動車
側、及び、地上側のステーシヨン部、交差点部に
夫々設けると共に、移動車側光通信装置１２をホ
ストコントローラ７に、且つ、地上側光通信装置
１３を地上側の中央制御装置Ｖに夫々接続し、も
つて、中央制御装置Ｖに入力される情報や予め記
憶された情報等の各種情報に基づいて、交差点に
おいて分岐走行させながら移動車Ａを所望のステ
ーシヨンSTに自動走行させることができるよう
にしてある。

つまり、光センサー６が操向制御情報とともに
マーク読取によつて走行制御指令情報を検出し、
イメージ処理コントローラ８がマーク判別信号を
ホストコントローラ７に伝達し、ホストコントロ
ーラ７が、走行速度情報、旋回情報、前後進情報
等をデイジタルサーボコントローラ９に伝達し、
デイジタルサーボコントローラ９が、使用する検
出部の選択情報をイメージ処理コントローラ８に
伝達し、さらに、デイジタルサーボコントローラ
９が、走行中であるか否かの情報をホストコント
ローラ７に伝達する等、各コントローラ７，８，
９間において情報交換しながら移動車Ａの走行制
御を行わせるようにしてある。但し、中央処理装
置Ｖに対する指令情報入力部を各ステーシヨン
STに設け、又、ホストコントローラ７に対する
情報入力部を、移動車Ａに備えさせてある。

第５図に示すフローチヤートに基づいて、上記
走行制御作動についてさらに説明を加えれば、行
先データ等の走行指令が移動車Ａに伝達される
と、光センサー６による画像取込みが開始され、
光反射テープ４のセンターからのずれ量測定に伴
い操向制御が行われ、次に、走行制御指令マーク
m₁，m₂，m₃の読取に伴い交差点での分岐走行、
ステーシヨン近くでの減速走行、及び、ステーシ
ヨンST等での一旦停止が行われることになる。
尚、前記画像取込みを開始する際において、誘導
テープ４が無い時（マークm₁，m₂，m₃，mxが
無い時を含む）には、非常停止させて安全性を高
めるようにしてあり、又、起動指令（移動車走行
のための電源ON信号）がある時にのみ自動車Ａ
が走行させることになる。

上記の分岐走行について説明を加えれば、移動
車Ａが交差点近くに到着するに伴い光通信装置１
２，１３によつて旋回パターンが移動車Ａに伝達
され、それに基づいて、走行速度、ステアリング
量等を決めながら走行されることになる。

又、各移動車Ａの夫々には号機ナンバーが予め
付与されて、走行番地マークmxの読取によつて
検出された各移動車Ａの現在位置が、号機ナンバ
ーとともに光通信装置１２，１３によつて中央制
御装置Ｖに伝達されて、多数移動車Ａの全体を中
央制御装置Ｖにて監視させることになる。つま
り、走行番地マークmxの夫々は、第１図に示す
ように、複数種のマーク構成用部分としての３個
の走行制御指令マークm₁，m₂，m₃を異なる並び
かたで並置して構成されるものであり、そして、
第７図のフローチヤートに示すように、光センサ
ー６によつて複数種のマークm₁，m₂，m₃の組合
せにて構成される走行番地マークmxが検出され
ると、そのマークmxがROM等に記憶されたテ
ーブルのマーク組合せのいずれであるかを判別
し、その判別結果に基づいて走行番地（現在番
地）として記憶させることになる。

又、１つの合流用交差点に対して複数の移動車
Ａが到着した時には、光通信装置１２，１３によ
つて発進・停止指令を移動車Ａに与えながら衝突
を回避することになる。

上記走行停止について説明を加えれば、移動車
進行方向側の光センサー（前イメージセンサー）
６が減速マークm₃を検出してから２個目の停止
マークm₁を検出すると走行停止させるようにし
てあり、そして、走行停止後において、移動車進
行方向とは逆側の光センサー（後イメージセンサ
ー）６が停止マークm₁を検出しているかどうか
を判別し、検出している場合には正常の停止を行
わせ、検出していない場合には異常停止処理、例
えば、一旦後退させた後に再度前記停止制御を繰
り返す等の停止位置修正制御、あるいは、ランプ
やブザー等による警報処理を行わせるように構成
してある。つまり、１個のステーシヨンSTに対
して、２個の停止マークm₁と２個の減速マーク
m₃が配置されることになり、このことを有効利
用して２個の停止マークm₁を２個の光センサー
６の間隔よりも少し大きく配置して、移動車Ａが
所定の位置をオーバンランして停止しているかど
うかを、移動車進行方向とは逆側の光センサー
（後イメージセンサー）６が停止マークm₁を検出
しているかどうかに基づいて判別し、その判別結
果に基づいて異常停止処理を行わせるようにして
ある。

第１図は、誘導テープ４及びそれに貼着する走
行制御指令マークm₁，m₂，m₃や走行番地マーク
mxを示し、誘導テープ４及び走行制御指令マー
クm₁，m₂，m₃の夫々を、光反射率の高い帯状部
分としての白色部４ａ，１４ａと光反射率の低い
帯状部分としての黒色部４ｂ，１４ｂとを並べ
て、誘導路長手方向に沿う平行縞に形形成してあ
る。但し、各マークm₁，m₂，m₃の設置箇所通過
中においても、テープセンターが測定できるよう
に、例えばテープ横巾方向両端側に位置する黒色
部１４ｂ，１４ｂの横外側縁間の中央がテープセ
ンターに一致するようにしてある。

つまり、イメージ処理コントローラ８は、例え
ば取込まれた画像におけるテープ横巾方向両端側
の黒色部横外側縁と予め記憶されたテープセンタ
ーとに基づいて、誘導テープ４に対する車体の横
偏位量を演算判別すると共に、予め記憶されたマ
ーク読取用基準パターンと取込まれた画像とを比
較判別する、いわゆるパターン認識により、各マ
ークm₁，m₂，m₃を判別するようにしてある。

〔別実施例〕

次に、別実施例について説明する。

移動車Ａを自動走行させるに、移動車Ａと中央
制御装置Ｖとの間の信号授受を誘導無線方式で行
わせるようにする等、各部の具体的手段は、使用
対象箇所等に応じて各種変更できる。

又、移動車Ａを構成するに、操向のための具体
構成や、作業のために備えさせる付属装置等は、
使用目的等に応じて各種変更できる。

又、光センサー６としては、CCDカメラを一
般に使用することになるが、その他の構成のもの
を使用してもよい。例えば、撮像管を備えたカメ
ラを用いてもよく、又、レーザビームを光誘導路
横巾方向にスキヤニングし、その反射光を受光す
るスキヤナ部と、このスキヤナ部からの信号を処
理して、操向制御用情報あるいは走行制御用指令
情報を出力するデコーダ部を備えたバーコードリ
ーダを用いても良い。尚、この場合、操向制御用
情報は、レーザビームをスキヤニングする、揺動
あるいは回転ミラーの位相を検出する角度センサ
ーを設け、予め記憶させた、誘導ラインの中央を
車体が走行する時のミラー角度情報と検出したミ
ラー角度情報に基づいて算出することになる。

走行制御用マークとして、実施例では走行番地
マークmxを例示し、そして、その走行番地マー
クmxを、複数種のマーク構成用部分としての３
個の走行制御指令マークm₁，m₂，m₃を異なる並
びかたで誘導路横幅方向に並べて構成する場合を
例示したが、走行制御指令マークm₁，m₂，m₃を
誘導路長手方向に並べて構成してもよく、又、走
行制御指令マークm₁，m₂，m₃とは異なる複数種
のマーク構成用部分により、走行番地マークmx
を構成してもよく、その場合、走行制御指令マー
クm₁，m₂，m₃をも本発明手段にて構成してもよ
く、走行番地マークmxや走行制御指令マーク
m₁，m₂，m₃を走行制御用マークと総称する。さ
らに、マーク構成用部分の数は３個の他、２個や
４個以上の多数個にする等各種変更できるもので
ある。ちなみに、マーク構成用部分の数の階乗が
得られる走行制御用マークの数になる。

前記の如く走行制御用マークm₁，m₂，m₃，
mxを誘導路長手方向に並べて構成するに、互い
に接近させて１個の光センサー６にて検出させる
ようにしてもよく、又、第８図に示すように、前
後の光センサー６を用いて検出させるようにして
もよい。

第８図に示す実施例について説明を加えると、
マーク構成用部分mx₁，mx₂，mx₃を、移動車側
に備えた前後一対の光センサー６の間隔で誘導路
長手方向に並べて設置して、走行停止用マーク、
分岐走行用マークを構成してある。そして、その
構成の場合の制御作動を第９図に示しており、前
部のセンサー６がマーク構成用部分mx₁，mx₂，
mx₃を検出後２個目のマーク構成用部分mx₁，
mx₂，mx₃の検出を行うと、後部センター６にて
もマーク構成用部分mx₁，mx₂，mx₃の検出を行
わせ、両センサー６，６の検出情報に基づいてマ
ークを判別しながら走行制御を行わせるようにし
てある。尚、以上の説明では省略したが、この場
合においても走行番地マークを設けながら走行制
御を行わせるようにしてもよいことは勿論であ
り、そしてその場合、走行番地マークであるか、
走行停止あるいは分岐走行マークであるかを予め
判別させ、その結果に基づいて走行番地記憶処理
及び走行制御処理を行わせるようにすることにな
る。

ちなみに、マーク構成用部分mx₁，mx₂，mx₃
を、誘導路長手方向に間隔をもつて並べてマーク
を構成する場合において、前後一対の光センサー
６にて検出させるようにする他、設定距離内を走
行する間に検出したマーク構成用部分mx₁，
mx₂，mx₃の記憶情報に基づいてマーク判別を行
わせるようにする等、各種の手段が考えられるも
のである。そして、この場合においても、並べる
マーク構成用部分の数は３個以上にしてもよいこ
とは勿論である。

又、上記実施例では、マーク読取画像からもテ
ープセンターからの横偏位量を演算判別できる場
合、つまり、マーク設定箇所の走行時にも操向制
御を行わせる場合を例示したが、マーク設定箇所
の走行時には操向制御を行わない形態で実施して
もよく、そして、その場合、マーク形態は誘導路
長手方向に沿う平行縞にする他、各種変更でき
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る光学式移動車誘導路の実施
例を示し、第１図は誘導路の一部省略平面図、第
２図は走行制御の具体構成を示すブロツク図、第
３図は走行経路を示す概略平面図、第４図は移動
車の概略側面図、第５図は走行制御作動を示すフ
ローチヤート、第６図は停止制御作動を示すフロ
ーチヤート、第７図は走行番地読取制御作動を示
すフローチヤート、第８図は別実施例の誘導路を
示す一部省略平面図、第９図は別実施例の走行制
御作動を示すフローチヤートである。 ４……誘導テープ、６……光センサー、Ａ……
移動車、m₁，m₂，m₃あるいはmx₁，mx₂，mx₃
……マーク構成用部分、mx……走行制御用マー
ク。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 走行情報検出用光センサー６を備えた移動車
   Ａに対する光反射式誘導テープ４を設けると共
   に、光反射式の走行制御用マークmxの複数個を、
   前記誘導テープ４により構成される誘導ラインの
   所要部分に設けた光学式移動車誘導路であつて、
   前記走行制御用マークmxを、複数種のマーク構
   成用部分m₁，m₂，m₃あるいはmx₁，mx₂，mx₃
   を並べて構成してある光学式移動車誘導路。 ２ 前記マーク構成用部分m₁，m₂，m₃を、誘導
   路横幅方向に並べてある特許請求の範囲第１項に
   記載の光学式移動車誘導路。 ３ 前記各マーク構成用部分mx₁，mx₂，mx₃
   を、誘導路長手方向に並べてある特許請求の範囲
   第１項に記載の光学式移動車誘導路。 ４ 前記各マーク構成用部分mx₁，mx₂，mx₃
   を、誘導路長手方向に間隔をもつて並べてある特
   許請求の範囲第３項に記載の光学式移動車誘導
   路。