JPS58223817A - 移動体の位置検出方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は光学的読取番月二よる移動体の位置検出方式に
関するものである。

最近工場内（二おける物の運搬等に際し、無人移動車の
使用による省力化が進められている。このような無人運
搬システムにおいては、移動体の位置検出を簡易、安価
かつ高精度に行なうことが必要Ｃ二なる。従来の誘導無
線方式（二代って、最近は、光学的読取り方式が普及し
つつある。従来の光学式の一例としては、所定の移動経
路に沿って算用数字等の記号から成る位置表示情報を表
示しておき、これを移動車≦二搭載した光学的読取り装
置で読取ってパターン認識装置する方式がある。しかし
、この方式はパターン認識装置が高価になるという欠点
がある。他の従来例としては、移動経路に沿組合せＣ二
よって移動経路上の位置を表示する方式がある。この方
式は、位置表示精度を高めようとする場合、ストライプ
の本数が多大６二なると共に移動体に搭載すべきデコー
ダが複雑、高価（二なるという欠点がある。

本発明は上述した従来方式の欠点Ｃ：ｌ−鑑みてなされ
たものであり、その目的は、簡易、安価かつ高精度の位
置検出が可能なこの種方式を提供することにある。

以下本発明の詳細を実施例によって説明する。

第１図は、本発明に使用する位置表示情報１０の一実施
例であって、これは移動体の移動経路（図中の２方向）
に沿って複数の領域Ｊ、に、Ｌ、Ｍ・・・に分割されて
いる。各領域は移動経路（２方向）と直角の方向（図中
のＸ方向）に配置された複数の情報から成っている。α
とｄは、この位置表示情報の設置空間のＸ方向への上限
と下限を表示する固定情報、ｂは２進符号化された明、
暗のストライプｂＯ９ｈ１及びｂ２の組合せによって領
域を表示する情報、Ｃは各領域内（；おいて移動経路方
向（二直゛線的に変化する明、暗の境界によって領域内
位置を表示する情報である。図中斜線を付した部分は暗
情報が表示されていることを意味しており、その他の部
分は明情報が表示されていること、あるいは何らの情報
も表示されていない空白部分であ１、　　ることを意味
している。

第２図は、移動体に搭載される位置表示情報デコーダ２
０の構成の一例を示すブロック図である。

光学的読取装置２１は、−位置表示情報１０から移動体
の現在位置に対応する２方向の一区分（第２図中に破線
で示す区分１１）を取込み二値化回路２２に出力する。

二値化回路２２は、これを二値化し細め処理を行なって
第３図示のような所定幅の二値化位置表示情報に変換し
、メモリ２３に蓄積する。

第３図Ｃ二おいて斜線部分は論理の１１”、その他の部
分を“０”を表示している。処理回路２４は二値化情報
をメモリ２３から読出し、これから上限、下限を表示す
る情報ａ、ｄを検出する。この上限、下限表示信号α、
ｄは所定幅の連続した“１”信号から成ってｌ／ｚ’ｌ
−てもよく、あるいは“１”と“０”信号が所定周期で
交番するようなものから成っていてもよい。処理回路２
４は、上限、下限表示情報ａ、ｄの検出位置及びこれら
と他の情報との所定の相対位置に基いて領域表示情報す
と領域内位置表示情報Ｃを抽出し、それぞれを領域表示
情報デコーダ２５と領域内位置表示情報デコーダ２７に
供給する。

領域表示情報デコーダ２５は、供給された領域表示情報
すの各区分ｈａ、Ａｔ及びｂ２のそれぞれについて、“
１”信号を多く含むか又は“０″信号を多く含むかを判
定する。これを行なう（二は、′１”及び“０′信号の
数をカウントして両者の大小関係を比較してもよいし、
あるいは各区分Ａｏ等に含まれるすべての信号を多数決
論理回路に入力させる構成であってもよい。このように
各区分ｂＯ等（；ついて多数決をとること（二より、位
置表示情報や光学系の汚損、あるいは処理回路の部分的
な機能劣化Ｃ二伴なう誤検出を防止することができる。

デコーダ２５は区分ｂＯに“１”信号が多く含まれてい
ることを検出すると、この区分が情報“１”を表示して
いるものとみなす。逆の場合Ｃ二ついても同様である。

また他の区分ｂ１．ｂ２についても同様である。このよ
うにして第３図示の例では（ハ、ｂ１□、ｂ２）が（１
，１，０）であることが識別される。この（１，１，０
）は本実施例では交番２進符号（Ｇｒａｙ（Ｏｄｇ　）
で表現されており、これはグレイ→バイナリーコード変
換器２６（＝おいて純２進符号（１，０，０月＝変換さ
れたのち、情報合成回路２８１；供給される。

一方領域内位置表示情報デコーダ２７は、供給された領
域内位置表示情報Ｃ中（−含まれている“１”信号の総
数を２進カウンタでカウントし、これを情報合成回路２
８に供給する。第１図を参照すれば明らかなよう（二、
この“１”信号の総数は移動体の現在位置における領域
内位置表示情報Ｃの暗部のＸ方向への幅に対応しており
、とのＸ方向幅は２方向（移動方向）と比例関係にある
から、結局“１”信号の総数は各領域内の相対位置を表
示する情報となる。

情報合成回路はデコーダ２５から変換回路２６を介して
受けた２進表示の領域表示情報すとデコーダ２７から受
けた２進表示の領域内位置表示情報Ｃを合成して移動経
路上における絶対位値（−変換して出力する。

上記の例では、移動体が経路に対して傾斜して移動して
いる場合は第２図示のように位置表示情報１０から傾斜
した区分１２を取込んでしまい、この結果、領域内位置
表示情報Ｃが実際より大きな値となってしまう。このよ
うな誤差を防ぐには、領域内位置表示デコーダ２７にお
いて“１”信号だけでなく“０”信号の総数もカウント
し　ｇ１ｓ信号と“０”信号の総数で“１”信号の総数
を規格化し、この規格化した暗領域の幅で領域内位置を
表示する構成とすればよい。あるいはまた、処理回路２
４において上限、下限情報α、ｄを検出した際Ｃ二、画
情報の間隔を求め、これ（二基いて傾斜角を算出しこれ
を用いて領域内位置表示情報を補正する構成としてもよ
い。

あるいは、また、処理回路２４Ｉ＝おいて、上限、下限
情報α、ｄを検出した際、第４図に示す位置表示情報読
取りセンサーの読取り区分１６の中心線ｙと、前記の移
動体の移動経路と直角の方向軸Ｘとの傾斜角θを算出し
、この角度θを用いて検出された情報Ｃを正規化するこ
とも可能である。

上述の実施例では各領域を等分割したが、シス−１テム
の用途Ｃ二応じて粗い位置決込が許容される部分は長い
領域Ｃ−区切る等、不等長に分割してもよいことは明ら
かである。

またＸ方向に一様に暗部を形成する例を示したが、明部
との境界を区別できさえすればよいので、明部との境界
近傍以外を白抜きとする構成、すなわち、暗部を表示す
るストライプを移動方向に斜めに設置する構成とするこ
ともできる。この場合領域内位置表示デコーダー２７は
ストライプ状に形成された暗部のＸ方向の位置を検出す
ることになるが、このような構成の変更は当業者が容易
になし得る範囲である。

以上詳細に説明したように、本発明は移動体の移動経路
に沿って設置する位置表示情報を移動経路（二沿う複数
の領域に分割し、各領域を、領域の絶対位置を表示する
ディジタル情報及び領域内の相対位置を表示するアナロ
グ情報の組合せによって構成したので、簡易・安価な八
−ドウエア構成によって極めて高精度の連続的位置検出
を行なうことができるという利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に使用する位置表示情報の一実施例、第
２図は移動体に搭載される位置表示情報デコーダの構成
の一例、第３図はデコーダに読取られた位置表示情報の
一部分を示す図、第４図は本発明の動作の一例を示す概
念図である。 １０・・・位置表示情報、Ｔ、に、Ｌ、Ｍ・・・位置表
示情報１０の複数領域、α、ｄ・・・位置表示情報１ｏ
の上限、下限を表示する部分、ｂ・・・領域表示情報、
Ｃ・・・領域内位置表示情報、２ｏ・・・位置表示情報
デコーダ、２１・・・光学的読取装置、２２・・・二値
化回路、２３・・・メモリ、２４・・・処理回路、２５
・・・領域表示情報デコーダ、２６・・・グレイ−バイ
ナリ−のコード変換器、２７・・・領域内位置表示情報
デコーダ、２８・・・情報合成回路。 特許出願人　　住友電気工業株式余社 代理人　弁理士　玉蟲久五部

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 移動体の所定の移動経路に沿って該移動経路上の位置を
   示す位置表示情報を表示し、移動体は前記位置表示情報
   を光学的に読取って識別することにより現在位置を検出
   する移動体の位置検出方式： 前記位置表示情報を前記移動経路に沿う複数の領域（二
   分割し； 該各領域を、２進符号化された明、暗の組合せから成る
   領域表示情報及び移動経路に沿って直線的に変化する明
   、暗の境界から成る領域内位置表示情報から構成したこ
   とを特徴とする移動体の位置検出方式。