JPS6336311A - 光学誘導式移動車の誘導設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動車誘導用のラインを、走行経路に沿って
設けると共に、前記ラインを検出する光センサを、移動
車側に設け、前記光センサによる検出情報に基づいて、
前記移動車を前記ラインに沿って自動走行させる走行制
御手段を設けた光学誘導式移動車の誘導設備に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の光学誘導式移動車の誘導設備において、従
来では、例えば、光を良好に反射するように白色に着色
した樹脂製のテープや金属薄膜を、走行路面に貼着した
り、走行路面を所定幅で白色等の明るい色に傅装するこ
とにより、移動車誘導用のラインを形成し、そして、移
動車側の光センサにて、上記ラインを含む走行路面から
の反射光を受光させ、そして、その受光した光の明暗に
基づいて、ラインと走行路面等のライン設置面とを識別
させるようにしてあった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、従来では、光センサが受光する光の明暗
に基づいてラインを検出するように構成してあったので
、例えば、移動車が走行する路面に光沢があったり、路
面の色が白色に近い色等のように明るい色であるような
場合には、走行路面とラインとのコントラストが低くな
るために、走行路面等のライン設置面とラインの双方か
らの反射光量の差が小さくなって、光センサが誤動作し
易くなる虞れがある。又、設備の使用に伴って、誘導用
ラインが汚れたり摩耗すると、このラインからの反射光
量が低下するので、光センサが受光した光の明暗のみに
基づいてラインを検出させる構成では、設備の長期の信
頼性が充分ではなかった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、移動車誘導用のラインとその背景となるライ
ン設置面とのコントラストを充分に確保できないような
場合であっても、誤動作することなく移動車をラインに
沿って自動走行させることができるようにすることにあ
る。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による光学誘導式移動車の誘渾設備の特徴構成は
、前記ラインを、色にて前記移動車の走行経路を表示す
るように形成すると共に、前記光センサが、色を識別す
るカラーセンサである点にあり、その作用並びに効果は
以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、移動車誘導用のラインを、例えば、その背景
となるライン設置面と異なる色に形成して、色によって
移動車の走行経路を表示させ、そして、色を識別するカ
ラーセンサを用いてラインを検出させることにより、ラ
インとその背景とのコントラストに拘らず、ラインを的
確に検出させることができるのである。

Ｃ発明の効果〕 従って、移動車誘導用のラインを色に基づいて検出させ
るので、ライン検出を、光センサに対する受光量に対し
て影否を受けないものにできる。もって、ライン設置面
からの反射光の影客を受けないようにしながら、移動車
を的確に誘導できるに至った。

〔実施例〕

以下、発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、移動車誘導用のライン（Ｌ）を、
交差点（ＣＲ）を有する状態で、移動車（Ａ）の走行経
路に沿って設けると共に、交差点（ＣＲ）における分岐
開始点や合流開始点、あるいは、停止位置等を、移動車
（Ａ）に指示するためのマーク（ｍ）を、前記ライン（
Ｌ）の横側部の路面に設けである。又、荷移載用のステ
ーション（ＳＴ）を、走行経路の横側部に位置させて設
けると共に、前記移動車（Ａ）に対して交差点（ＣＲ）
での分岐・合流方向や次に停止するステーション（ＳＴ
）等の各種指令情報を中央制御装置（ＭＣ）から指示す
るための地上側通信装置（１ａ）を、前記ステーション
（ＳＴ）に設けである。

前記ライン（Ｌ）の構成について説明すれば、走行路面
とは異なる色の塗料にて走行路面の一部を所定幅に塗装
することにより、移動車誘導用のライン（Ｌ）を形成し
である。

前記移動車（Ａ）の構成について説明すれば、第２図及
び第３図に示すように、車体前方側に、操向用モータ（
４）にて向き変更自在に支承された操向輪兼用の推進車
輪（２）を、走行用モータ（３）にて駆動停止自在に設
けると共に、車体後方側に、左右一対の従動輪（５）　
、　（５）を設けである。そして、詳しくは後述するが
、受光した光の色に基づいて前記ライン（Ｌ）を検出す
る光センサ（６）を、その受光面が下方を向く状態で、
前記推進車輪（２）と一体に向き変更されるように設け
ると共に、前記マーク（ｍ）を検出するマークセンサ（
７）の４個を、各マークセンサ（７）の検出作用面が走
行路面側を向く状態で、左右前後に振り分は配置して車
体下部に設けである。

尚、詳しくは後述するが、前記マークセンサ（７）も、
前記光センサ（６）同様に、受光した光の色に基づいて
マーク（ｍ）を識別するように構成しである。

又、前記地上側通信装置（１ａ）に対する車体側通信装
置（１ｂ）を、前記ステーション（ＳＴ）が位置する車
体横側部に設けると共に、前記各センサ（６）　、　（
７）からの検出情報及び前記通信装置（ｌａ）。

（１ｂ）を介して指示された情報を判別し、移動車（Ａ
）の走行を制御する操向制御手段兼用の制御装置（８）
を設けである。尚、第２図中、（９）は、前記走行用モ
ータ（３）の駆動装置、（１０）は、前記操向用モータ
（４）の駆動装置である。

前記光センサ（６）の構成について説明すれば、第１図
及び第２図に示すように、前記光センサ（６）の横幅方
向の中心が、前記ライン（Ｌ）の中心上に位置する状態
となるように取り付けである。

そして、受光した色の情報を、色光の３原色を構成する
赤、緑、及び、青の３つの色信号として出力するカラー
センサ（Ｓ）の４個を、内側の２個（ｓｚ）　、　（Ｓ
３）が前記ライン（Ｌ）の左右両端縁上に位置し、且つ
、外側の２個（Ｓｌ）、（Ｓ４）が前記ライン（Ｌ）の
端縁の外側に位置する状態となるように、所定間隔を隔
てて車体中央から左右に振り分は配置すると共に、前記
ライン（Ｌ）を照光する投光器（１１）を設けである。

つまり、車体横幅方向の中心が前記ライン（Ｌ）の中心
の上に位置する状態において、前記内側の２個のカラー
センサ（Ｓ２）　、　（Ｓ３）がライン（Ｌ）からの反
射光を受光し、且つ、外側の２個のカラーセンサ（Ｓｌ
）、（Ｓ４）が走行路面からの反射光を受光する状態と
なるようにしである。従って、車体が前記ライン（Ｌ）
に対して左右に偏位するに伴って、外側に配置した２個
のカラーセンサ（Ｓｌ）、（Ｓ４）の何れかがライン（
Ｌ）からの反射光を受光して、車体がライン（Ｌ）から
ずれたことを検出するのである。

前記カラーセンサ（Ｓ）による検出信号に基づいて、前
記ライン（Ｉ７）を検出する手段の構成について説明す
れば、第１図に示すように、前記カラーセンサ（Ｓ）夫
々の検出信号を各色別に増幅する増幅器（１２）、及び
、前記増幅器（１２）からの各色毎の出力電圧をＡ／Ｄ
変換するＡ／Ｄ変換器（１３）、及び、前記Ａ／Ｄ変換
器（１３）から出力される各色毎の電圧レベルに基づい
て、前記カラーセンサ（Ｓ）が受光した光の色を、赤、
緑、及び、青の３種類のうちの何れの色であるかを判別
するための３色の色信号（Ｒ）　、　（Ｇ）　、　（［
３）を出力する色判別装置（１４）を設けである。

前記色判別装置（１４）の動作について説明を加えれば
、例えば、前記Ａ／Ｄ変換器（１３）を介して入力され
るカラーセンサ（Ｓ）からの光の３原色に対応した赤、
緑、青の３つの信号のレベルの総和等に基づいて、前記
カラーセンサ（Ｓ）の平均受光量を演算し、その平均受
光量に対する前記３つの信号のレベルの比に基づいて前
記カラーセンサ（Ｓ）が受光した光の色を判別するよう
に構成することにより、カラーセンサ（Ｓ）の受光量の
変動に影宙されることなく、色を判別できるようにしで
ある。

前記マークセンサ（７）について説明すれば、前記光セ
ンサ（６）と同様構成になるカラーセンサ（Ｓ）を、前
記ライン（Ｌ）の左右両側において各２個を車体前後方
向に所定間隔を隔てて配置してあり、走行路面側に設け
られた４個を一対とするマーク片からなるマーク（ｍ）
の色の夫々を検出し、そして、その検出した色の組み合
わせに基づいて、交差点での分岐・合流開始位置、ステ
ーション（ＳＴ）での停止位置や減速開始地点及びその
終了地点等の、各種走行制御情報を判別するようにしで
ある。

次に、前記構成になる光センサ（６）による検出情報に
基づいて、前記操向用モータ（４）の作動を制御して操
向するための操向制御手段の構成について説明する。

例えば、前記ライン（Ｌ）の色を赤色に着色した場合を
例に説明すれば、上述した色判別装置（１４）から出力
される３色の色信号（Ｒ）　、　（Ｇ）　、　（Ｂ）の
うちの赤色に対応する色信号（Ｒ）が出力されているか
否かに基づいて、前記４個のカラーセンサ（Ｓｌ）〜（
Ｓ、）夫々がライン（Ｌ）の検出状態にあるか否かを判
別し、そして、これら４個のカラーセンサ（Ｓ、）〜（
Ｓ４）のライン検出状態の組み合わせに基づいて、車体
がライン（Ｌ）に沿っている状態にあるか否かを判別し
、前記ライン（Ｌ）に沿って移動車（Ａ）を直進させる
場合には、車体に対して内側に位置する２個のカラーセ
ンサ（ｓｚ）　、　（Ｓ：ｌ）が赤色を検出する状態を
維持するように、前記操向用モーフ（４）を正逆転並び
に停止操作して操向するのである。

但し、前記交差点（ＣＩ？）にて、移動車（Ａ）を分岐
又は合流させる場合には、前記マークセンサ（７）が合
流・分岐の開始地点を示すマーク（ｍ）を検出するに伴
って、指令された分岐・合流方向に対応して、前記４個
のカラーセンサ（Ｓ＋）〜（Ｓ４）のうちの左右何れか
一方の２個による検出情報に基づいて、ライン（Ｌ）の
左右いずれか一方の端縁に沿って走行するように操向制
御して、交差点（ＣＲ）を通過させるようにしである。

すなわち、交差点（ＣＲ）に接近するに伴って、前記マ
ークセンサ（７）が交差点（ＣＲ）の手前側個所に設け
られたマーク（ｍ）を読み取ると、指令された分岐方向
や合流方向に対応して、左右何れか一方側の２個のカラ
ーセンサからの検出情報を使用するように切り換える。

そして、車体内側に位置するカラーセンサ（Ｓ２又はＳ
＋）のみがライン検出状態を維持し、外側に位置するカ
ラーセンサ（Ｓ、又はＳ４．）がライン非検出状態を維
持するように、操向制御するのである。

そして、前記マークセンサ（７）による検出情報、及び
、前記通信装置（ｌａ）　、　（Ｉｂ）を介して指示さ
れた情報等に基づいて、移動車（Ａ）を交差点（ＣＲ）
において、指示された走行経路に沿って自動的に分岐・
合流させながら、前記光センサ（６）による検出色に基
づいてライン（Ｌ）を判別し、そのライン（Ｌ）に沿っ
て自動走行するように操向制御することによって、前記
ステーション（ＳＴ）間に亘って移動車（Ａ）を自動走
行させて、各稲荷の運搬作業を行わせるのである。

〔別実施例〕

上記実施例では、光センサ（６）を構成するに、カラー
センサ（Ｓ）の４個を車体横幅方向に並べて設け、これ
ら４個のカラーセンサ（Ｓ）による検出色のうちのライ
ン（Ｌ）の色に対応する色情報の有無に基づいて操向制
御するように構成した場合を例示したが、例えば、前記
光センサ（６）を、前記４個のカラーセンサ（Ｓ）のう
ちのライン（Ｌ）上に位置する２個のカラーセンサのみ
を用いて操向制御することもできる。

すなわち、第４図に示すように、上記第１実施例同様に
、投光器（１１）にてライン（Ｌ）を照光すると共に、
その照光されたライン（Ｌ）の左右両端縁の上方に位置
する左右一対のカラーセンサ（Ｓ）　、　（Ｓ）を設け
、それらのカラーセンサ（Ｓ）。

（Ｓ）の検出信号を、前記同様の構成になる増幅器（１
２）にて所定レヘルに増幅し、各色毎に出力される色信
号（Ｒ）　、　（Ｇ）　、　（Ｂ）のうちのライン（Ｌ
）の色（例えば赤色）に対応した１組の同一色の色信号
をスイッチ（１３）にて選択し、選択された同一色の色
信号同士の差を差動増幅器（１４）にて演算し、そして
、前記差動増幅器（１４）にて演ゴγされた同一色信号
の差が設定範囲内に維持されるように前記操向用モータ
（４）の作動を制御して操向制御するように構成しであ
る。

つまり、左右一対のカラーセンサ（Ｓ）　、　（Ｓ）に
よる同一色の検出信号の差が設定範囲内に維持されるよ
うに操向制御するので、前記カラーセンサ（Ｓ）の受光
量の変動の影舌を受けないようにでき、もって、装置構
成の簡素化を図りながら、ライン（Ｌ）の明るさ変化や
、幅変化に対して誤動作し難いようにしである。

従って、設備の使用に伴って、ライン（Ｌ）が多少汚れ
たりその幅が摩耗等によって変化しても、そのことのみ
によっては誤動作しないようにできる。

又、移動車（Ａ）が推進車輪（２）のスリップ等によっ
て、前記ライン（Ｌ）から大きくずれたような場合には
、光センサ（６）を構成する複数個のカラーセンサ（Ｓ
）の検出色の変化を、所定時間間隔でチエツクすること
により、ライン（Ｌ）に対する移動車（Ａ）の傾き（θ
）を判別して、その傾き（θ）に応じた操向量で前記推
進車輪（２）を操向操作するように構成すれば、前記ラ
イン（Ｌ）に対する追従性を向上させることができるの
で、移動車（Ａ）の走行速度を高速化するような場合に
、その操向制御性を改善できる。

例えば、第５図に示すように、光センサ（６）を、前記
カラーセンサ（Ｓ）の複数個を車体横幅方向に並べて配
置して構成し、所定時間間隔毎つまり車体が設定距離（
１）移動する毎に、光センサ（６）の中央を基準にして
ライン検出状態にある最も外側に位置するカラーセンサ
の位置変化（ＤＩ−０２）に基づいて、前記ライン（Ｌ
）に対する移動車（Ａ）の傾き（θ）を判別できる。但
し、前記カラーセンサ（Ｓ）の個数は、ライン（Ｌ）に
対する移動車（Ａ）の傾き（θ）の検出精度に対応して
、設定すればよく、上記第１実施例のように、４個のカ
ラーセンサ（Ｓ）を用いる場合であっても、ライン（Ｌ
）に対する移動車（＾）の傾き（θ）を判別できる。

又、上記実施例では、移動車誘導用のライン（Ｌ）を、
走行路面を所定幅の赤色に塗装することにより形成した
場合を例示したが、他の色に塗装してもよい。そして、
例えば、上記３原色以外の色に表示する場合は、カラー
センサ（Ｓ）から出力される３原色に対応した３色の色
信号のレベルの比に基づいて、検出した色を判別できる
。又、全ライン（Ｌ）を、同一色にする場合は、光セン
サ（６）を、ライン（Ｌ）の色のみを検出する単色カラ
ーセンサに構成してもよい。

又、前記光センサ（６）を、上述した３原色に対応した
３色の色信号を出力するカラーセンサ（Ｓ）に構成する
場合は、移動車（Ａ）が分岐・合流する各走行経路毎に
色分けして、各走行経路を区別できるようにしてもよい
。又、走行経路方向に沿う長さが短い着色部分を所定間
隔おきに並べるようにして、移動車誘導用のライン（Ｌ
）を構成してもよく、さらには、例えば、所定の色に着
色したテープを走行路面に貼着したり、走行経路に沿っ
た天井側や壁面に付設するようにして移動車誘導用のラ
イン（Ｌ）を構成してもよ（、移動車誘導用のライン（
Ｌ）及びそれに対する光センサ（６）の具体構成、並び
に、移動車（Ａ）や走行経路等の各部の具体構成等は、
本発明を適用する設備構成に応じて各種変更できるもの
であって、本発明は、上記実施例のみに限定されるもの
ではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の誘導設備の実施例を示し、
第１図は光センサの構成を示すブロック図、第２図は制
御システムの概略構成を示すブロック図、第３図は誘導
設備の概略構成を示す図面、第４図は別実施例の構成を
示すブロック図、第５図は更に別の実施例の説明図であ
る。 （Ａ）・・・・・・移動車、（Ｌ）・・・・・・移動車
誘導用のライン、　（６）・・・・・・光センサ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動車誘導用のライン（Ｌ）を、走行経路に沿って設け
   ると共に、前記ライン（Ｌ）を検出する光センサ（６）
   を、移動車（Ａ）側に設け、前記光センサ（６）による
   検出情報に基づいて、前記移動車（Ａ）を前記ライン（
   Ｌ）に沿って自動走行させる走行制御手段を設けた光学
   誘導式移動車の誘導設備であって、前記ライン（Ｌ）を
   、色にて前記移動車（Ａ）の走行経路を表示するように
   形成すると共に、前記光センサ（６）が、色を識別する
   カラーセンサである光学誘導式移動車の誘導設備。