JPH04306708A - 無人搬送車の走行速度制御装置 - Google Patents
無人搬送車の走行速度制御装置Info
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- JPH04306708A JPH04306708A JP3071299A JP7129991A JPH04306708A JP H04306708 A JPH04306708 A JP H04306708A JP 3071299 A JP3071299 A JP 3071299A JP 7129991 A JP7129991 A JP 7129991A JP H04306708 A JPH04306708 A JP H04306708A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 41
- 239000003086 colorant Substances 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送車の走行速度
制御装置に関する。
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の無人搬送車においては、一般的に
走行速度を変速する機能を有し、直線部では高速走行、
コーナ部や停止ポイント直前では低速走行となるように
速度を切り換えている。このような無人搬送車の走行速
度制御装置として、例えば床面に貼られたガイドテープ
に誘導されて走行するものが知られており、以下の２例
のようなものがある。一つは、所定速度を指示する速度
指示マークをガイドテープとは別個に速度切り換え位置
に貼り、この速度指示マークの指示速度を無人搬送車に
搭載された検知センサにより検知して、走行速度を切り
換えるようにしている。もう一つは、走行ポイントのア
ドレスを指示する位置指示マークをガイドテープとは別
個に貼り、この位置指示マークを無人搬送車に搭載され
た検知センサにより検知し、メモリされている地図情報
と照合し、変速ポイントに位置したときに速度を切り換
えるようにしている。これらの無人搬送車の走行速度制
御装置の概略構成は例えば図５のように示される。図５
において、１はガイドテープ、２は速度指示マークまた
は位置指示マーク、３は無人搬送車、４はガイドテープ
検知センサ、５はマーク検知センサである。
走行速度を変速する機能を有し、直線部では高速走行、
コーナ部や停止ポイント直前では低速走行となるように
速度を切り換えている。このような無人搬送車の走行速
度制御装置として、例えば床面に貼られたガイドテープ
に誘導されて走行するものが知られており、以下の２例
のようなものがある。一つは、所定速度を指示する速度
指示マークをガイドテープとは別個に速度切り換え位置
に貼り、この速度指示マークの指示速度を無人搬送車に
搭載された検知センサにより検知して、走行速度を切り
換えるようにしている。もう一つは、走行ポイントのア
ドレスを指示する位置指示マークをガイドテープとは別
個に貼り、この位置指示マークを無人搬送車に搭載され
た検知センサにより検知し、メモリされている地図情報
と照合し、変速ポイントに位置したときに速度を切り換
えるようにしている。これらの無人搬送車の走行速度制
御装置の概略構成は例えば図５のように示される。図５
において、１はガイドテープ、２は速度指示マークまた
は位置指示マーク、３は無人搬送車、４はガイドテープ
検知センサ、５はマーク検知センサである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の無人搬送車の走行速度制御装置にあっては、
下述のような理由のため、コストが増大するとともに、
走行路を変更する場合に多くの手間や時間がかかるとい
った問題点があった。すなわち、無人搬送車の走行路を
変更する場合、誘導用のガイドテープの他にも速度指示
マークや位置指示マークの貼り変え作業が必要になった
り、運行速度制御ソフトウエアの変更が必要になったり
して、多くの手間や時間がかかり、コストが増大する。 特に、地図照合方式の場合には、ユーザでは走行路の変
更ができず、メーカーに依頼する必要がある場合もある
。また、速度指示マークや位置指示マークを検知するセ
ンサが必要になり、コストを低減することが困難になる
。
うな従来の無人搬送車の走行速度制御装置にあっては、
下述のような理由のため、コストが増大するとともに、
走行路を変更する場合に多くの手間や時間がかかるとい
った問題点があった。すなわち、無人搬送車の走行路を
変更する場合、誘導用のガイドテープの他にも速度指示
マークや位置指示マークの貼り変え作業が必要になった
り、運行速度制御ソフトウエアの変更が必要になったり
して、多くの手間や時間がかかり、コストが増大する。 特に、地図照合方式の場合には、ユーザでは走行路の変
更ができず、メーカーに依頼する必要がある場合もある
。また、速度指示マークや位置指示マークを検知するセ
ンサが必要になり、コストを低減することが困難になる
。
【０００４】そこで、本発明は、走行路を変更する場合
の手間や時間やコストを低減するとともに、無人搬送車
全体のコストを低減することができる無人搬送車の走行
速度制御装置を提供することを課題としている。
の手間や時間やコストを低減するとともに、無人搬送車
全体のコストを低減することができる無人搬送車の走行
速度制御装置を提供することを課題としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するため、ガイドテープを検知するテープ検知手段の
検知結果に基づいて誘導される無人搬送車の走行速度制
御装置であって、前記ガイドテープを構成し、互いに異
なる走行速度を指示する複数の速度指示手段と、速度指
示手段の指示速度を検知する速度検知手段と、速度検知
手段の検知結果に基づいて、無人搬送車の走行速度を制
御する制御手段と、を備えたことを特徴とするものであ
り、また、前記複数の速度指示手段のそれぞれがガイド
テープの幅の相違により走行速度を指示し、速度検知手
段がテープ検知手段を兼用するようにしてもよく、また
は、前記複数の速度指示手段のそれぞれがガイドテープ
の色の相違により走行速度を指示するようにしてもよい
。
決するため、ガイドテープを検知するテープ検知手段の
検知結果に基づいて誘導される無人搬送車の走行速度制
御装置であって、前記ガイドテープを構成し、互いに異
なる走行速度を指示する複数の速度指示手段と、速度指
示手段の指示速度を検知する速度検知手段と、速度検知
手段の検知結果に基づいて、無人搬送車の走行速度を制
御する制御手段と、を備えたことを特徴とするものであ
り、また、前記複数の速度指示手段のそれぞれがガイド
テープの幅の相違により走行速度を指示し、速度検知手
段がテープ検知手段を兼用するようにしてもよく、また
は、前記複数の速度指示手段のそれぞれがガイドテープ
の色の相違により走行速度を指示するようにしてもよい
。
【０００６】
【作用】本発明では、ガイドテープにより誘導されなが
ら走行する無人搬送車の走行速度が、ガイドテープを構
成する各速度指示手段の指示速度に制御される。したが
って、ガイドテープのみにより無人搬送車の誘導指示お
よび速度指示の両方が可能になる。また、テープ検知手
段と速度検知手段の兼用が可能になる。
ら走行する無人搬送車の走行速度が、ガイドテープを構
成する各速度指示手段の指示速度に制御される。したが
って、ガイドテープのみにより無人搬送車の誘導指示お
よび速度指示の両方が可能になる。また、テープ検知手
段と速度検知手段の兼用が可能になる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明を図面に基づいて説明する。図
１〜図３は本発明に係る無人搬送車の走行速度制御装置
の第１実施例を示す図である。まず、構成を説明する。
１〜図３は本発明に係る無人搬送車の走行速度制御装置
の第１実施例を示す図である。まず、構成を説明する。
【０００８】図１において、１１はガイドテープであり
、ガイドテープ１１はテープ／速度検知兼用センサ１２
により検知されるようになっている。テープ／速度検知
兼用センサ１２は、パラレル出力タイプのセンサ、また
は、１出力の多数のセンサを１列に並べて構成されるも
のである。テープ／速度検知兼用センサ１２の検知信号
は制御ユニット１３に出力され、制御ユニット１３はこ
の検知信号に基づいて無人搬送車１４を誘導する。
、ガイドテープ１１はテープ／速度検知兼用センサ１２
により検知されるようになっている。テープ／速度検知
兼用センサ１２は、パラレル出力タイプのセンサ、また
は、１出力の多数のセンサを１列に並べて構成されるも
のである。テープ／速度検知兼用センサ１２の検知信号
は制御ユニット１３に出力され、制御ユニット１３はこ
の検知信号に基づいて無人搬送車１４を誘導する。
【０００９】ここで、ガイドテープ１１は幅太テープ１
１ａおよび幅細テープ１１ｂから構成される。幅太テー
プ１１ａは高速走行域に貼られており、幅細テープ１１
ｂは低速走行域に貼られている。したがって、幅太テー
プ１１ａおよび幅細テープ１１ｂは、ガイドテープ１１
を構成し、互いに異なる走行速度を指示する複数の速度
指示手段を構成する。テープ／速度検知兼用センサ１２
が例えば図２、図３に示されるような一列に並ぶ多数の
センサ素子１２ａから構成される場合、幅太テープ１１
ａを検知するときと幅細テープ１１ｂを検知するときで
は出力する検知信号が異なる。したがって、テープ／速
度検知兼用センサ１２は速度指示手段の指示速度を検知
する速度検知手段を構成する。制御ユニット１３はテー
プ／速度検知兼用センサ１２の検知信号に基づいて、す
なわち、テープ／速度検知兼用センサ１２が幅太テープ
１１ａを検知しているときには高速走行に、幅細テープ
１１ｂを検知しているときには低速走行になるように、
無人搬送車１４の走行速度を制御する。 詳しくは、テープ／速度検知兼用センサ１２が幅太テー
プ１１ａを検知する場合、図２に示すように黒塗りのオ
ン状態のセンサ素子１２ａの数は６〜７個になり、幅細
テープ１１ｂを検知する場合、図３に示すように黒塗り
のオン状態のセンサ素子１２ａの数は１〜３個になる。 制御ユニット１３は、走行中の横方向のずれを考慮し、
５個以上のセンサ素子（ビット）１２ａがオンしている
ときは高速走行、４個以下のセンサ素子（ビット）１２
ａがオンしているときには低速走行に無人搬送車１４の
走行速度を制御する。なお、誤検知を防止するため、幅
太テープ１１ａの幅は幅細テープ１１ｂの幅の３倍以上
が望ましい。また、本実施例は光学式検知であるが、磁
気式の無人搬送車の走行速度制御装置に適用することも
でき、この場合、テープ幅を細くすると磁力が不足し、
センサ検知の信頼性が低下するので、幅太テープに対し
て幅細テープの厚さを厚くする必要がある。
１ａおよび幅細テープ１１ｂから構成される。幅太テー
プ１１ａは高速走行域に貼られており、幅細テープ１１
ｂは低速走行域に貼られている。したがって、幅太テー
プ１１ａおよび幅細テープ１１ｂは、ガイドテープ１１
を構成し、互いに異なる走行速度を指示する複数の速度
指示手段を構成する。テープ／速度検知兼用センサ１２
が例えば図２、図３に示されるような一列に並ぶ多数の
センサ素子１２ａから構成される場合、幅太テープ１１
ａを検知するときと幅細テープ１１ｂを検知するときで
は出力する検知信号が異なる。したがって、テープ／速
度検知兼用センサ１２は速度指示手段の指示速度を検知
する速度検知手段を構成する。制御ユニット１３はテー
プ／速度検知兼用センサ１２の検知信号に基づいて、す
なわち、テープ／速度検知兼用センサ１２が幅太テープ
１１ａを検知しているときには高速走行に、幅細テープ
１１ｂを検知しているときには低速走行になるように、
無人搬送車１４の走行速度を制御する。 詳しくは、テープ／速度検知兼用センサ１２が幅太テー
プ１１ａを検知する場合、図２に示すように黒塗りのオ
ン状態のセンサ素子１２ａの数は６〜７個になり、幅細
テープ１１ｂを検知する場合、図３に示すように黒塗り
のオン状態のセンサ素子１２ａの数は１〜３個になる。 制御ユニット１３は、走行中の横方向のずれを考慮し、
５個以上のセンサ素子（ビット）１２ａがオンしている
ときは高速走行、４個以下のセンサ素子（ビット）１２
ａがオンしているときには低速走行に無人搬送車１４の
走行速度を制御する。なお、誤検知を防止するため、幅
太テープ１１ａの幅は幅細テープ１１ｂの幅の３倍以上
が望ましい。また、本実施例は光学式検知であるが、磁
気式の無人搬送車の走行速度制御装置に適用することも
でき、この場合、テープ幅を細くすると磁力が不足し、
センサ検知の信頼性が低下するので、幅太テープに対し
て幅細テープの厚さを厚くする必要がある。
【００１０】上述のような構成によれば、ガイドテープ
１１の幅の相違により走行速度を指示しているので、速
度指示マークや位置指示マークを不必要にすることがで
き、設備費用のコストの低減を図ることができる。また
、走行路の変更時には、ガイドテープの貼り変え作業だ
けで済むため、メーカーによる運行ソフトの変造等を不
必要にすることができ、走行路変更時の手間や時間やコ
ストを低減することができる。さらに、テープ／速度検
知兼用センサ１２がテープ検知と速度検知を兼用してい
るので、速度検知のためのセンサを不必要にすることが
でき、無人搬送車のコストを低減することができる。
１１の幅の相違により走行速度を指示しているので、速
度指示マークや位置指示マークを不必要にすることがで
き、設備費用のコストの低減を図ることができる。また
、走行路の変更時には、ガイドテープの貼り変え作業だ
けで済むため、メーカーによる運行ソフトの変造等を不
必要にすることができ、走行路変更時の手間や時間やコ
ストを低減することができる。さらに、テープ／速度検
知兼用センサ１２がテープ検知と速度検知を兼用してい
るので、速度検知のためのセンサを不必要にすることが
でき、無人搬送車のコストを低減することができる。
【００１１】図４は本発明に係る無人搬送車の走行速度
制御装置の第２実施例を示す図である。図４において、
２１はガイドテープであり、ガイドテープ２１は赤色テ
ープ２１ａおよび黄色テープ２１ｂから構成される。赤
色テープ２１ａは高速走行を指示し、黄色テープ２１ｂ
は低速走行を指示している。速度検知センサ２２は反射
した光の波長（色の相違）をフィルタにかけて読み取り
（周知技術）、制御ユニット２３は指示速度になるよう
に無人搬送車２４の走行速度を制御する。本実施例でも
、前述の第１実施例と同様の効果を得ることができる。
制御装置の第２実施例を示す図である。図４において、
２１はガイドテープであり、ガイドテープ２１は赤色テ
ープ２１ａおよび黄色テープ２１ｂから構成される。赤
色テープ２１ａは高速走行を指示し、黄色テープ２１ｂ
は低速走行を指示している。速度検知センサ２２は反射
した光の波長（色の相違）をフィルタにかけて読み取り
（周知技術）、制御ユニット２３は指示速度になるよう
に無人搬送車２４の走行速度を制御する。本実施例でも
、前述の第１実施例と同様の効果を得ることができる。
【００１２】
【発明の効果】本発明によれば、速度指示用または位置
指示用のマークをガイドテープと別個に設ける必要をな
くすことができ、また速度検知手段をテープ検知手段と
兼用させることが可能になるので、走行路を変更する場
合の手間や時間やコストを低減するとともに、無人搬送
車全体のコストも低減することができる。
指示用のマークをガイドテープと別個に設ける必要をな
くすことができ、また速度検知手段をテープ検知手段と
兼用させることが可能になるので、走行路を変更する場
合の手間や時間やコストを低減するとともに、無人搬送
車全体のコストも低減することができる。
【図１】本発明に係る無人搬送車の走行速度制御装置の
第１実施例を示すその概略上面図。
第１実施例を示すその概略上面図。
【図２】図１における幅太テープの検知状態を示す図。
【図３】図１における幅細テープの検知状態を示す図。
【図４】本発明に係る無人搬送車の走行速度制御装置の
第２実施例を示すその概略斜視図。
第２実施例を示すその概略斜視図。
【図５】従来の無人搬送車の走行速度制御装置の概略上
面図。
面図。
１１、２１ ガイドテープ
１１ａ 幅太テープ（速度指示手段）１１ｂ 幅細
テープ（速度指示手段）１２ テープ／速度検知兼用
センサ（速度検知手段）１３、２３ 制御ユニット（
制御手段）１４、２４ 無人搬送車
テープ（速度指示手段）１２ テープ／速度検知兼用
センサ（速度検知手段）１３、２３ 制御ユニット（
制御手段）１４、２４ 無人搬送車
Claims (3)
- 【請求項１】ガイドテープを検知するテープ検知手段の
検知結果に基づいて誘導される無人搬送車の走行速度制
御装置であって、前記ガイドテープを構成し、互いに異
なる走行速度を指示する複数の速度指示手段と、速度指
示手段の指示速度を検知する速度検知手段と、速度検知
手段の検知結果に基づいて、無人搬送車の走行速度を制
御する制御手段と、を備えたことを特徴とする無人搬送
車の走行速度制御装置。 - 【請求項２】前記複数の速度指示手段のそれぞれがガイ
ドテープの幅の相違により走行速度を指示し、速度検知
手段がテープ検知手段を兼用したことを特徴とする請求
項１記載の無人搬送車の走行速度制御装置。 - 【請求項３】前記複数の速度指示手段のそれぞれがガイ
ドテープの色の相違により走行速度を指示することを特
徴とする請求項１記載の無人搬送車の走行速度制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3071299A JPH04306708A (ja) | 1991-04-04 | 1991-04-04 | 無人搬送車の走行速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3071299A JPH04306708A (ja) | 1991-04-04 | 1991-04-04 | 無人搬送車の走行速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04306708A true JPH04306708A (ja) | 1992-10-29 |
Family
ID=13456645
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3071299A Pending JPH04306708A (ja) | 1991-04-04 | 1991-04-04 | 無人搬送車の走行速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04306708A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010150579A1 (ja) * | 2009-06-26 | 2010-12-29 | トヨタ車体 株式会社 | 無人搬送車の走行制御装置 |
| JP2012221229A (ja) * | 2011-04-08 | 2012-11-12 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人搬送システム |
| JP2012234238A (ja) * | 2011-04-28 | 2012-11-29 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人搬送システム |
| JP2012238346A (ja) * | 2012-09-13 | 2012-12-06 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人搬送システム |
| JP2013012237A (ja) * | 2012-09-13 | 2013-01-17 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人搬送システム |
| JP5327822B1 (ja) * | 2012-10-22 | 2013-10-30 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 無人搬送システム |
| JP2015095158A (ja) * | 2013-11-13 | 2015-05-18 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | 移動体及び走行システム |
| JP2015517675A (ja) * | 2012-05-24 | 2015-06-22 | シーメンス・ヘルスケア・ダイアグノスティックス・インコーポレーテッドＳｉｅｍｅｎｓ Ｈｅａｌｔｈｃａｒｅ Ｄｉａｇｎｏｓｔｉｃｓ Ｉｎｃ． | 知能オートメーションパック用非接触光エンコーディングスキーム |
-
1991
- 1991-04-04 JP JP3071299A patent/JPH04306708A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010150579A1 (ja) * | 2009-06-26 | 2010-12-29 | トヨタ車体 株式会社 | 無人搬送車の走行制御装置 |
| JP2011008597A (ja) * | 2009-06-26 | 2011-01-13 | Toyota Auto Body Co Ltd | 無人搬送車の走行制御装置 |
| US8406949B2 (en) | 2009-06-26 | 2013-03-26 | Toyota Shatai Kabushiki Kaisha | Travel control device for unmanned conveyance vehicle |
| JP2012221229A (ja) * | 2011-04-08 | 2012-11-12 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人搬送システム |
| JP2012234238A (ja) * | 2011-04-28 | 2012-11-29 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人搬送システム |
| JP2015517675A (ja) * | 2012-05-24 | 2015-06-22 | シーメンス・ヘルスケア・ダイアグノスティックス・インコーポレーテッドＳｉｅｍｅｎｓ Ｈｅａｌｔｈｃａｒｅ Ｄｉａｇｎｏｓｔｉｃｓ Ｉｎｃ． | 知能オートメーションパック用非接触光エンコーディングスキーム |
| JP2012238346A (ja) * | 2012-09-13 | 2012-12-06 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人搬送システム |
| JP2013012237A (ja) * | 2012-09-13 | 2013-01-17 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人搬送システム |
| JP5327822B1 (ja) * | 2012-10-22 | 2013-10-30 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 無人搬送システム |
| JP2015095158A (ja) * | 2013-11-13 | 2015-05-18 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | 移動体及び走行システム |
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