JPS61114318A - 光学誘導式移動車制御設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、物品搬送等に用いる移動車を自動走行させる
ための光学誘導式移動車制御設備に関し、詳しくは、誘
導用光反射テープ及び移動車制御指示マークの夫々を、
光センサーによって検出しながら走行させるようにした
光学誘導式移動車制御設備に関する。

〔従来の技術〕

かかる制御設備においては、二叉状や三叉状の交差点を
形成するように光反射テープを配設したり、移動車を複
数個のステーション間に亘って走行させるように誘導用
光反射テープを配設することになり、そして、交差点に
おいて移動車を直進走行及び分岐走行させるための指令
やステーション等において移動車を自動停止させるため
の指令等の各種の走行制御指令を表示するマークを設け
ることになる。

ところで、従来では、誘導用光反射テープ及び移動車制
御指示マークの夫々を、走行路面側に設けていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来手段によると、誘導用光反射テープ及び移動車
制御指示マークの夫々が作業者等によって踏みつけられ
る等により、早期に損傷し易い点や塵埃付着等により早
期に汚損し易い点に起因して、光反射テープ及び制御指
示マークの夫々が長期間に亘って的確な情報を表示でき
ない、換言すれば、光センサーが長期間に亘って的確な
情報を検出できない不利があった。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、光反射テープおよびマークを長期間に亘って
的確に検出させることができるようにする点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による光学誘導式移動車制御設備の特徴構成は、
前記光反射テープ及び前記移動車制御指示マークの夫々
を、移動車通過用空間よりも上方側に設けた点にあり、
その作用効果は次の通りである。

〔作　用〕

すなわち、移動車通過用空間よりも上方側に設けられた
光反射テープ及び制御指示マークの夫々は、作業者等に
よって踏みつけられることが無く、しかも、塵埃等が付
着し難いものとなる。

〔発明の効果〕

従って、光反射テープおよびマークの早期損傷や早期汚
損を抑制して、光反射テープおよびマークのいずれをも
光センサーによって長期間に亘って的確に検出ながら、
移動車誘導を長期間に亘ってトラブル無く良好に行なわ
せることができるのであり、もって、一層便利に使用出
来る実用上の利点大な移動車誘導路を得るに至った。

〔実施例〕

以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図及び第２図に示すように、荷載置台（１）を駆動
昇降自在に備えた移動車（Ａ）を設け、荷移載用ステー
ション（ＳＴ）の複数個を移動車走行経路の横倒部に位
置させて設け、もって、移動車（Ａ）をステーション間
に亘って走行させながら各種荷の運搬作業を行わせるよ
うに構成しである。

前記移動車（Ａ）を構成するに、左右一対の推進車輪（
２）を、一対の電動モータ（Ｍ）にて各別に駆動自在に
設けると共に、左右一対のキャスタ式の遊転輪（３）を
、車体前後端部に設けて、左右推進車輪（２）の回転速
度に差を付けるように前記両電動モータ（Ｍ）を変速操
作して、操向させるように構成しである。

第１図乃至第３図に示すように、移動車誘導用の光反射
テープ（４）を、移動車通過用空間よりも上方側に位置
させるように、工場等の天井に貼付して設けると共に、
移動車（Ａ）を光反射テープ（４）に沿って自動走行さ
せるように制御する手段を設けて、移動車（Ａ）をステ
ーション間に亘って自動走行させるようにしである。

そして、前記制御手段を構成するに、発光器（５）とイ
メージセンサーに構成された光センサー（６）とからな
る検出部（ＳＦ）　、　（ＳＲ）を、移動車（Ａ）の前
後端部夫々に設け、ホストコントローラ（７）、イメー
ジ処理コントローラ（８）、ディジタルサーボコントロ
ーラ（９）を備えた走行制御装置（Ｈ）を、移動車側に
設け、さらに、前記両電動モータ（Ｍ）に付設のエンコ
ーダ（ｅ）を、ディジタルサーボコントローラ（９）に
接続すると共に、両電動モータ（？Ｉ）に対するサーボ
アンプ（１０）を、サーボアンプドライバー（１１）を
介してディジタルサーボコントローラ（９）に接続し、
もって、イメージ処理コントローラ（８）にて光反射テ
ープ（４）に対する車体の横偏位量を零にすべく両電動
モータ（Ｍ）を変速操作するように構成しである。

尚、前記両検出部（ＳＰ）　、　（ＳＲ）は、前進時に
は前方側のものを、後進時には後方側のものを選択使用
するようにしである。

又、前記ステーション（ＳＴ）に対する移動車（Ａ）の
停止位置、交差点における分岐開始位置、及び、減速走
行開始位置等の走行制御指令を表示するマーク（ｍｌ）
　、　（ＩＩｌｔ）　、　（ｍ＊）を、反射テープ（４
）に貼着して設けると共に、行先データ、旋回データ等
の各種情報を地上側から移動車側に伝達できるように、
及び、ステーション到着データ、交差点到着データ等の
各種情報を移動車側から地上側へ伝達できるようにすべ
く、赤外線投光器（ａ）と赤外線受光器（ｂンとからな
る光通信装置（１２）及び（１３）を、移動車側、及び
、地上側のスチージョン部、交差点部に夫々設けると共
に、移動車側光通信装置（１２）をホストコントローラ
（７）に、且つ、地上側光通信装置（１３）を地上側の
中央制御装置（Ｖ）に夫々接続し、もって、中央制御装
置（Ｖ）に入力される情報や予め記憶された情報等の各
種情報に基づいて、交差点において分岐走行させながら
移動車（＾）を所望のステーション（ＳＴ）に自動走行
させることができるようにしである。

つまり、光センサー（６）が操向制御情報とともにマー
ク読取によって走行制御指令情報を検出し、イメージ処
理コントローラ（８）がマーク判別信号をホストコント
ローラ（７）に伝達し、ホストコントローラ（７）が、
走行速度情報、旋回情報、前後進情報等をディジタルサ
ーボコントローラ（９）に伝達し、ディジタルサーボコ
ントローラ（９）が、使用する検出部の選択情報をイメ
ージ処理コントローラ（８）に伝達し、さらに、ディジ
タルサーボコントローラ（９）が、走行中であるか否か
の情報をホストコントローラ（７）に伝達する等、各コ
ントローラ（７）　、　（８）　、　（９）間において
情報交換しながら移動車（Ａ）の走行制御を行わせるよ
うにしである。　但し、中央制御装置（Ｖ）に対する指
令情報入力部を各ステーション（ＳＴ）に設け、又、ホ
ストコントローラ（７）に対する情報入力部を、移動車
（Ａ）に備えさせである。

第４図に示すフローチャートに基づいて、上記走行制御
作動についてさらに説明を加えれば、行先データ等の走
行指令が移動車（Ａ）に伝達されると、光センサー（６
）による画像取込みが開　。

始され、光反射テープ（４）のセンターからのずれ量測
定に伴い操向制御が行われ、次に、制御指示マーク（ｗ
ｌ）、　（ｍｚ）　、　（ｎ’ｓ）の読取に伴い交差点
での分岐走行、ステーション近くでの減速走行、及び、
ステーション（ＳＴ）等での一旦停止が行われることに
なる。　尚、前記画像取込みを開始する際において、光
反射テープ（４）が無い時（制御指示マーク（ｍ、）、
　（＋＋−）　、　（ｍｓ）が無い時を含む）には、非
常停止させて安全性を高めるようにしてあり、又、起動
指令（移動車走行のための電源ＯＮ信号）がある時にの
み移動車（Ａ）が走行されることになる。

さらに、上記の停止作動についで説明を加えれば、第５
図のフローチャートに示すように、マーク（ｍｌ）の移
動車進行方向端縁（マークテープエツジ）が検出されて
から、パルスエンコーダ（ｅ）の出力に基づいて設定距
離進行したことが判別されると自動停止させるようにし
である。

そして、その後、両光センサー（６）の情報に基づいて
光反射テープ（４）に対する車体の傾き（α）を算出し
、その算出結果に基づいて車体の傾きをテープセンター
（ＴＣ）に沿うように修正することになる。

尚、傾き（α）の算出の一例について、第６図に基づい
て説明を加えると、車体の中心（０）がテープセンター
（ＴＣ）から（Ｘ）離れ、α度傾いて停止すると、前後
の光センサー（イメージセンサー）（６）のデータは、
夫々（Ｌ＋）　、　（ｔｚ）である。

但し車体中心（０）から前後の光センサー（６）までの
距離は（１）である。

従って、１−ｊａｎ（ｒＪ＋＋Ｌ　’、１　・ｔａｎｃ
ｒ＊Ｌｚ−Ｌ　’　　となり、そして両式より、 ２ｊ！４ａｎα−Ｌ＋＋Ｌｚ　　が求められ、その結果
、 又、上記の分岐走行について説明を加えれば、移動車（
Ａ）が交差点近くに到着するに伴い光通信装置（１２）
　、　（１３）によって旋回パターンが移動車（Ａ）に
伝達され、そして、マーク（Ｉｌｌｌ）の移動車進行方
向端縁が検出されてからパルスエンコーダ（ｅ）の出力
に基づいて設定距離進行したことが判別されると、前記
伝達された旋回パターンに基づいて走行速度、ステアリ
ング量等を決めながら走行させることになる。

尚、上記の制御作動については説明を省略したが、各移
動車（Ａ）の夫々には号機ナンバーが予め付与されて、
光通信装置（１２）　、　（１３）にょうて各移動車（
Ａ）の現在位置を号機ナンバーとともに中央制御装置（
Ｖ）に伝達して、多数移動車（Ａ）の全体を中央制御装
置（Ｖ）にて監視させることになる。　又、１つの合流
用交差点に対して複数の移動車（Ａ）が到着した時には
、光通信装置（１２）　、　（１３）によって発進・停
止指令を移動車（Ａ）に与えながら衝突を回避すること
になる。

尚、光反射テープ（４）及び　制御指示マーク（麟＋）
　、（ｌｌＩｔ）　、　（ＩＩｓ）の夫々は、例示はし
ないが光反射率の高い帯状部分としての白色部と光反射
率の低い帯状部分としての黒色部とを誘導路横幅方向に
並べて、誘導路長手方向に沿う平行縞に形成しである。

但し、各マーク（ｍ、）　、　（ｍｔ）　、　（ｗ−）
の設置箇所通過中においても、テープセンター（Ｔｃ）
が測定できるように、テープ横巾方向両端側に位置する
白色部の横外側縁間の中央がテープセンター（Ｔｃ）に
一致するようにしである。

つまり、イメージ処理コントローラ（８）は、取込まれ
た画像におけるテープ横巾方向両端側の白色部機外側縁
と予め記憶されたテープセンターとに基づいて、光反射
テープ（４）に対する車体の横偏位量を演算判別すると
共に、予め記憶されたマーク読取用基準パターンと取込
まれた画像とを比較判別する、いわゆるパターン認識に
より、各マーク（ｍ、）　、　（ｍり　、　（ｍ３）を
判別するようにしである。

〔別実施例〕

次に、別実施例について説明する。

移動車（Ａ）を自動走行させるに、移動車（Ａ）と中央
制御装置（Ｖ）との間の信号授受を誘導無線方式で行わ
せるようにする等、各部の具体的手段は、使用対象箇所
等に応じて各種変更できる。

又、移動車（Ａ）を構成するに、操向のための具体構成
や、作業のために備えさせる付属装置等は、使用目的等
に応じて各種変更できる。

又、光センサー（６）としては、ＣＣＤカメラを一般に
使用することになるが、その他の構成のものを使用して
もよい、　例えば、撮像管を備えたカメラを用いてもよ
く、又、レーザビームを光誘導路横巾方向にスキャニン
グし、その反射光を受光するスキャナ部と、このスキャ
ナ部からの信号を処理して、操向制御用情報あるいは走
行制御用指令情報を出力するデコーダ部を備えたバーコ
ードリーダを用いても良い。　尚、この場合、操向制御
用情報は、レーザビームをスキャニングする、揺動ある
いは回転ミラーの位相を検出する角度センサーを設け、
予め記憶させた、誘導ラインの中央を車体が走行する時
のミラー角度情報と検出したミラー角度情報に基づいて
算出することになる。

制御指示するマーク（ｍｌ）、　（ｍｚ）　、　（＋１
１３）としては、上記実施例で述べた他に、走行経路に
沿う移動車移動量を検出するために、走行経路方向に設
定間隔を隔てて並置するカウント用マーク等、各種のも
のが考えられる。　又、上記実施例では、マーク読取画
像からも、テープセンターからの横偏量を演算判別でき
る場合、つまり、マーク設置箇所の走行時にも操向制御
を行わせる場合を例示したが、マーク設置箇所の走行時
には操向制御を行わない形態で実施してもよく、そして
、その場合、マーク形態は各種変更できる。

又、光反射テープ（４）及び　制御指示マーク（ｌ１１
）、（ＩＩり　、（ｍｓ）を設けるに、第７図に示すよ
うに、走行路面側から立設した支柱（１４）に、テープ
支持用帯板材（１５）を取付けてもよく、要は、光反射
テープ（４）及び　制御指示マーク（ｍＩ）。

（ＩＩＩり、（１１３）の夫々を移動車通過用空間より
も上方側に設ければよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る光学誘導式移動車制御設備の実施例
を示し、第１図は制御設備の側面図、第２図は同設備の
概略平面図、第３図は走行制御の具体構成を示すブロッ
ク図、第４図は走行制御作動を示すフローチャート、第
５図は停止制御作動を示すフローチャート、第６図は車
体傾き算出の例を示す概略図、第７図は別実施例の斜視
図である。 （４）・・・・・・光反射テープ、（６）・・・・・・
光センサー、（ｍｌ）、　（ＩＩＩｚ）　、　（＋１３
）　−−制御指示マーク。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 誘導用光反射テープ（４）及び移動車制御指示マーク（
   ｍ＿１）、（ｍ＿２）、（ｍ＿３）の夫々を、光センサ
   ー（６）によって検出しながら走行させるようにした光
   学誘導式移動車制御設備であって、前記光反射テープ（
   ４）及び前記移動車制御指示マーク（ｍ＿１）、（ｍ＿
   ２）、（ｍ＿３）の夫々を、移動車通過用空間よりも上
   方側に設けてある光学誘導式移動車制御設備。