JPH04285B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、物品搬送等に用いる移動車を自動走
行させるための光学式移動車誘導路に関し、詳し
くは、走行情報検出用光センサーを備えた移動車
に対する光反射式誘導テープを、走行路面側に設
けると共に、光反射式の走行制御指令用マーク
を、前記誘導テープにより構成される誘導ライン
の所要部分に設けた光学式移動車誘導路に関す
る。

〔従来の技術〕

かかる誘導路では、二又状や三又状の交差点を
形成するように誘導テープを配設したり、移動車
を複数個のステーシヨン間に亘つて走行させるよ
うに誘導ライン構成用誘導テープを配設すること
になり、そして、交差点において移動車を直進走
行及び分岐走行させるための指令やステーシヨン
等において移動車を自動停止させるための指令等
の各種の走行制御指令を表示するマークを設ける
ことになる。そして、本発明が対象とする誘導路
では、操向制御用情報及び走行制御用指令情報の
両者を、移動車側に備えさせた１つの光センサー
によつて検出できるようにすることができるの
で、移動車構成面を有利にすることができ、しか
も、誘導テープとマークとをともに誘導ライン上
に位置させるが故に、マークを設置することを、
例えば第９図に示すように、マークｍを誘導テー
プ４上に貼着したり、あるいは、第１０図に示す
ように、分断された前後の誘導テープ４間に位置
させることによつて行えるので、マーク設置作業
の簡略化を図ることもできる利点を備えるもので
ある。ちなみに、マークを誘導テープと一体形成
しておく手段が考えられるが、この場合、走行経
路の変更に伴うマーク設置検出の変更が手間の掛
かる作業になる等の不都合があり、実用上におい
ては、誘導テープと別体形成したマークを、適宜
配置することになる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

前記マークを検出するにあたつて、光センサー
が誘導テープ検出状態からマーク検出状態に切換
つたことを、的確、迅速に検出させる必要上、マ
ークの誘導ラインに沿う端縁（特に移動車進行方
向上手側端縁）を常に適正状態に維持させる必要
があるが、走行路面側に設置されるマークの端縁
は作業者に踏まれる等により損傷し易いものであ
り、又、上記の第９図に示すようにマークをテー
プに貼着する場合にあつては、マークとテープと
に段差があるためマーク端縁部に塵埃が付着堆積
し易い不都合があり、その結果、光センサーが誘
導テープ検出状態からマーク検出状態に切換つた
ことを所望通り検出できないものであつた。そし
てこの不都合は、マーク端縁からの走行距離に基
づいて、走行停止位置を決める場合や分岐開始位
置を決める場合等において顕著になるものであ
る。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであ
つて、その目的は、長期間に亘つてマーク端縁を
適正状態に維持できるようにする点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による光学式移動車誘導路の特徴構成
は、前記マークの誘導ラインに沿う方向の端部
に、前記誘導テープと同一構成の誘導テープ片
を、一体形成する状態で備えさせた点にあり、そ
の作用、効果は次の通りである。

〔作 用〕

すなわち、マークの誘導ラインに沿う方向の端
部に位置するテープ片が使用に伴つて損傷した
り、そのテープ片部分に塵埃が付着堆積するよう
なことがあつても、マーク端縁を常に適正状態に
維持させることができる。又、マーク設置に際し
て、テープ片を誘導テープに対して揃えるように
すれば、マークを誘導テープに対する適正位置に
確実に設置できる。つまり、テープ片を目安とし
ながらマーク設置を良好に行える。

〔効 果〕

従つて、誘導テープ検出状態からマーク検出状
態に切換つたことを、光センサーにて長期間に亘
つて的確、迅速に検出させるようにしながら、長
期間に亘つて移動車を良好に誘導できるると共
に、そのために設けたテープ片の存在によつて、
マーク設置を一層適確に行える利点も併わせて得
ることができるのであり、もつて、一層便利に使
用できる光学式移動車誘導路を得るに至つた。

〔実施例〕

以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第４図及び第５図に示すように、荷載置台１を
駆動昇降自在に備えた移動車Ａを設け、荷移載用
ステーシヨンSTの複数個を移動車走行経路の横
側部に位置させて設け、もつて、移動車Ａをステ
ーシヨン間に亘つて走行させながら各種荷の運搬
作業を行わせるように構成してある。

前記移動車Ａを構成するに、左右一対の推進車
輪２を、一対の電動モータＭにて各別に駆動自在
に設けると共に、左右一対のキヤスタ式の遊転輪
３を、車体前後端部に設けて、左右進車輪２の回
転速度に差を付けるように前記両電動モータＭを
変速操作して、操向させるように構成してある。

第１図、第３図及び第４図に示すように、移動
車誘導ライン構成用の光反射式誘導テープ４を、
走行路面側に設けると共に、移動車Ａを誘導テー
プ４に沿つて自動走行させるように制御する手段
を設けて、移動車Ａをステーシヨン間に亘つて自
動走行させるようにしてある。そして、前記制御
手段を構成するに、発光器５とイメージセンサー
に構成された走行情報検出用光センサー６とから
なる検出部を、移動車Ａの前後端部夫々に設け、
ホストコントローラ７、イメージ処理コントロー
ラ８、デイジタルサーボコントローラ９を備えた
走行制御装置Ｈを、移動車側に設け、さらに、前
記両電動モータＭに付設のエンコーダｅを、デイ
ジタルサーボコントローラ９に接続すると共に、
両電動モータＭに対するサーボアンプ１０を、サ
ーボアンプドライバー１１を介してデイジタルサ
ーボコントローラ９に接続し、もつて、イメージ
処理コントローラ８にて誘導テープ４に対する車
体の横偏位量を零にすべく両電動モータＭを変速
操作するように構成してある。

尚、前記両検出部は、前進時には前方側のもの
を、後進時には後方側のものを選択使用するよう
にしてある。

又、前記ステーシヨンSTに対する移動車Ａの
停止位置、交差点における分岐開始位置、及び、
減速走行開始位置等の走行制御指令を表示するマ
ークm₁，m₂，m₃を、誘導テープ４上に貼着して
設けると共に、行先データ、旋回テープ等の各種
情報を地上側から移動車側に伝達できるように、
及び、ステーシヨン到着データ、交差点到着デー
タ等の各種情報を移動車側から地上側へ伝達でき
るようにすべく、赤外線投光器ａと赤外線受光器
ｂとからなる光通信装置１２及び１３を、移動車
側、及び、地上側のステーシヨン部、交差点部に
夫々設けると共に、移動車側光通信装置１２をホ
ストコントローラ７に、且つ、地上側光通信装置
１３を地上側の中央制御装置Ｖに夫々接続し、も
つて、中央制御装置Ｖに入力される情報や予め記
憶された情報等の各種情報に基づいて、交差点に
おいて分岐走行させながら移動車Ａを所望のステ
ーシヨンSTに自動走行させることができるよう
にしてある。

つまり、光センサー６が操向制御情報とともに
マーク読取によつて走行制御指令情報を検出し、
イメージ処理コントローラ８がマーク判別信号を
ホストコントローラ７に伝達し、ホストコントロ
ーラ７が、走行速度情報、旋回情報、前後進情報
等をデイジタルサーボコントローラ９に伝達し、
デイジタルサーボコントローラ９が、使用する検
出部の選択情報をイメージ処理コントローラ８に
伝達し、さらに、デイジタルサーボコントローラ
９が、走行中であるか否かの情報をホストコント
ローラ７に伝達する等、各コントローラ７，８，
９間において情報交換しながら移動車Ａの走行制
御を行わせるようにしてある。但し、中央制御装
置Ｖに対する指令情報入力部を各ステーシヨン
STに設け、又、ホストコントローラ７に対する
情報入力部を、移動車Ａに備えさせてある。

第６図に示すフローチヤートに基づいて、上記
走行制御作動についてさらに説明を加えれば、行
先データ等の走行指令が移動車Ａに伝達される
と、光センサー６による画像取込みが開始され、
誘導テープ４のセンターからのずれ量測定に伴い
操向制御が行われ、次に、走行制御指令用マーク
m₁，m₂，m₃の読取に伴い交差点での分岐走行、
ステーシヨン近くでの減速走行、及び、ステーシ
ヨンST等での一旦停止が行われることになる。
尚、前記画像取込みを開始する際において、誘導
テープ４が無い時（走行制御指令用マークm₁，
m₂，m₃が無い時を含む）には、非常停止させて
安全性を高めるようにしてあり、又、起動指令
（移動車走行のための電源ON信号）がある時に
のみ移動車Ａが走行されることになる。

さらに、上記の停止作動について説明を加えれ
ば、第７図のフローチヤートに示すように、マー
クm₁の移動車進行方向端縁（マークテープエツ
ジ）が検出されてから、パルスエンコーダｅの出
力に基づいて設定距離進行したことが判別される
と自動停止させるようにしてある。

又、上記の分岐走行について説明を加えれば、
移動車Ａが交差点近くに到着するに伴い光通信装
置１２，１３によつて旋回パターンが移動車Ａに
伝達され、そして、マークm₁の移動車進行方向
端縁が検出されてからパルスエンコーダｅの出力
に基づいて設定距離進行したことが判別される
と、前記伝達された旋回パターンに基づいて走行
速度、ステアリング量等を決めながら走行させる
ことになる。

尚、上記制御作動については説明を省略した
が、各移動車Ａの夫々には号機ナンバーが予め付
与されて、光通信装置１２，１３によつて各移動
車Ａの現在位置を号機ナンバーとともに中央制御
装置Ｖに伝達して、多数移動車Ａの全体を中央制
御装置Ｖにて監視させることになる。又、１つの
合流用交差点に対して複数の移動車Ａが到着した
時には、光通信装置１２，１３によつて発進・停
止指令を移動車Ａに与えながら衝突を回避するこ
とになる。

第１図は、誘導テープ４及びそれに貼着する走
行制御指令用マークm₁，m₂，m₃を示し、誘導テ
ープ４及び各マークm₁，m₂，m₃を、光反射率の
高い帯状部分としての白色部４ａ，１４ａと光反
射率の低い帯状部分としての黒色部４ｂ，１４ｂ
とを並べて、誘導路長手方向に沿う平行縞に形成
してある。但し、各マークm₁，m₂，m₃の設置箇
所通過中においても、テープセンターが測定でき
るように、例えば、テープ横巾方向両端側に位置
する白色部１４ｂ，１４ｂの横外側縁間の中央が
テープセンターに一致するようにする等、マーク
m₁，m₂，m₃を操向制御情報をも表示できるよう
に構成してある。

つまり、イメージ処理コントローラ８は、例え
ば、取込まれた画像におけるテープ横巾方向両端
側の白色部横外側縁と予め記憶されたテープセン
ターとに基づいて、光反射テープ４に対する車体
の横偏位量を演算判別すると共に、予め記憶され
たマーク読取用基準パターンと取込まれた画像と
を比較判別する、いわゆるパターン認識により、
各マークm₁，m₂，m₃を判別するようにしてあ
る。

前記各マークm₁，m₂，m₃を構成するに、m₁，
m₂，m₃の誘導ラインに沿う方向の端部に、誘導
テープ４と同一構成の誘導テープ片t₁，t₂，t₃を
一体形成する状態で備えさせるようにして、各マ
ークm₁，m₂，m₃の誘導ラインに沿う方向の端縁
を長期間に亘つて適正状態に維持できるようにし
てある。

さらに、テープ４及び各マークm₁，m₂，m₃具
体構成について、停止用マークm₁を例にとつて
第２図に基づいて説明すれば、塩化ビニルフイル
ム等の弾性樹脂フイルム１５の上側に、アルミ蒸
着等の手段で鏡面処理されて形成される白色部１
４ａと着色塗料の塗布等の手段で形成される黒色
部１４ｂとを有する層１６を設け、それの上側
に、ポリエステルフイルム等の樹脂フイルム１７
を接着剤１８にて貼付けると共に、前記弾性樹脂
フイルム１５の下側に、貼着用接着テープ１９を
設けてある。

〔別実施例〕

次に、別実施例について説明する。

移動車Ａを自動走行させるに、移動車Ａと中央
制御装置Ｖとの間の信号授受を誘導無線方式で行
わせるようにする等、各部の具体的手段は、使用
対象箇所等に応じて各種変更できる。

又、移動車Ａを構成するに、操向のための具体
構成や、作業のために備えさせる付属装置等は、
使用目的等に応じて各種変更できる。

又、光センサー６としては、CCDカメラを一
般に使用することになるが、その他の構成のもの
を使用してもよい。例えば、撮像管を備えたカメ
ラを用いてもよく、又、レーザビームを誘導路横
巾方向にスキヤニングし、その反射光を受光する
スキヤナ部と、このスキヤナ部からの信号を処理
して、操向制御用情報あるいは走行制御用指令情
報を出力するデコーダ部を備えたバーコードリー
ダを用いても良い。尚、この場合、操向制御用情
報は、レーザビームをスキヤニングする、揺動あ
るいは回転ミラーの位相を検出する角度センサー
を設け、予め記憶させた、誘導ラインの中央を車
体が走行する時のミラー角度情報と検出したミラ
ー角度情報に基づいて算出することになる。さら
には、第８図に示すように、光フアイバーケーブ
ル２０の多数本を、誘導路横巾方向に並べて設け
るようにしてもよい。

又、上記実施例では、マーク読取画像からも、
テープセンターからの横偏量を演算判別できる場
合、つまり、マーク設置箇所の走行時にも操向制
御を行わせる場合を例示したが、マーク設置箇所
の走行時には操向制御を行わない形態で実施して
もよく、そして、その場合、マーク形態は各種変
更できる。

又、マークm₁，m₂，m₃を構成するに、各マー
クm₁，m₂，m₃夫々の黒色部１４ｂ夫々を、赤、
青、黄等の異なる色に着色しておけば、作業者が
マークの色によつてマークの種類を判別できるも
のとなつてよい。そして、同様の目的に達する手
段として、光センサー６が検出できない色の文字
で、マークの種類を各マークm₁，m₂，m₃に付記
してもよい。

さらに、上記実施例では、停止マークm₁の検
出に伴つて走行停止させるようにしたが、減速マ
ークm₃の検出に伴つて、減速させながら自動停
止させるようにする等、各マークm₁，m₂，m₃の
使用形態は各種変更できる。又、実施例では、各
マークm₁，m₂，m₃夫々の移動進行方向両端部
に、誘導テープ片t₁，t₂，t₃を備えさせる場合を
例示したが、移動車Ａの進行方向が片方向のみに
なる場合においては、移動車進行方向上手側端部
にのみ誘導テープ片t₁，t₂，t₃を備えさせればよ
い。

又、各マークm₁，m₂，m₃とテープ片t₁，t₂，
t₃とを一体形成するに、その手段は各種変更で
き、少なくとも上面側部分が一体形成されていれ
ば、本発明の目的に達することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る光学式移動車誘導路の実施
例を示し、第１図は誘導路の一部省略平面図、第
２図は第１図における−線矢視図、第３図は
走行制御の具体構成を示すブロツク図、第４図は
走行経路を示す概略平面図、第５図は移動車の概
略側面図、第６図は走行制御作動を示すフローチ
ヤート、第７図は停止制御作動を示すフローチヤ
ート、第８図は別実施例の正面図である。第９図
及び第１０図は従来例の斜視図である。 ４……誘導テープ、６……光センサー、Ａ……
移動車、m₁，m₂，m₃……走行制御指令マーク、
t₁，t₂，t₃……誘導テープ片。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 走行情報検出用光センサー６を備えた移動車
   Ａに対する光反射式誘導テープ４を、走行路面側
   に設けると共に、光反射式の走行制御指令用マー
   クm₁，m₂，m₃を、前記誘導テープ４により構成
   される誘導ラインの所要部分に設けた光学式移動
   車誘導路であつて、前記マークm₁，m₂，m₃の誘
   導ラインに沿う方向の端部に、前記誘導テープ４
   と同一構成の誘導テープ片t₁，t₂，t₃を、一体形
   成する状態で備えさせてある光学式移動車誘導
   路。 ２ 前記走行制御指令用マークm₁，m₂，m₃を、
   前記誘導テープ４に貼着してある特許請求の範囲
   第１項に記載の光学式移動車誘導路。 ３ 前記走行制御指令用マークm₁，m₂，m₃を、
   分断された前後の誘導テープ４間に配置してある
   特許請求の範囲第１項に記載の光学式移動車誘導
   路。