JPS61110208A - 光学誘導式移動車制御設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、物品搬送等に用いる移動車を自動走行させる
ための光学誘導式移動車制御設備に関し、詳しくは、移
動車を直進誘導する光反射テープを走行路の交差点にお
いて分断して設けると共に、前記移動車の前後端部の夫
々に設けたテープ検出部の移動車進行方向側からの検出
情報に基づいて前記光反射テープに沿って移動車を自動
走行させる走行制御手段、および、前記分断された交差
点を直進走行して通過させるべく、前記交差点の開始・
終了の情報に基づいて起動・終了され、その間操向操作
を直進状態にロックする自律走行制御手段を備えた光学
誘導式移動車制御設備に関する。

〔従来の技術〕

かかる光学誘導式移動車制御設備においては、車体前後
端部夫々に設けられた光反射テープを読取るテープ検出
部、の進行方向に対して前方側の検出部によって光反射
テープの情報を検出させるように、前後の検出部を選択
使用することになる。　そして、前記交差点では、前記
テープ検出部の誤動作を防止するため、複数の光反射テ
ープが交差しないように夫々の分岐走行路方向に延脱さ
れることとなり、従って、走行路には走行コースのガイ
ドとなる光反射テープが分断されて、一部光反射テープ
が無い場所が生じる。　従って、この光反射テープが無
い場所では、テープ検出部による操向制御を行うことが
できないために、操向方向を直進状態にロックして、い
わゆる自律走行制御のみによって、交差点を直進通過さ
せることとなる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来手段によると、自律走行制御を行っている間は
、走行コース即ち光反射テープからのコースずれを確認
することができないために、例えば、前記交差点への進
入開始位置において、移動車の向きが光反射テープに対
して傾斜している状態で自律走行制御による直進走行を
開始すると、直進すべき走行路とは異なる方向へ移動じ
てしまい、他物に接当するトラブルが生じる慮れがあっ
た。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、本来構成を有効利用した改造によって、交差
点における自律走行制御による直進走行時のトラブル発
生を抑制できるようにする点にある。

（問題点を解決するための手段） 本発明による光学誘導式移動車制御設備の特徴構成は、
前記交差点進入後は、後方側のテープ検出部による前記
光反射テープの検出結果に基づいて前記自律走行制御に
よる直進走行の監視を行う自律走行監視手段を設けた点
にあり、その作用効果は次の通りである。

〔作　用〕

すなわち、自律走行制御による直進走行によって交差点
を通過する間、進行方向に対して後方側のテープ検出部
を使用して、光反射テープ　　　　。

の直線部分に対するずれを監視させることによって、所
望通りの方向に進んでいるかどうかを監視するのである
。

〔発明の効果〕

従って、通常は非使用状態にあるテープ検出部を有効利
用することによって、自律走行制御による交差点の直進
通過を行いながらも、その直進性を常時監視することが
できる。　従って、誤って移動車が走行予定の走行路と
は異なる走行路方向へ移動したり、交差点通過後に走行
路からずれる、というような不都合を未然に防止できる
。　もって、全体として実用上の利点大な光学誘導式移
動車制御設備を得るに至った。

〔実施例〕

以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図及び第２図に示すように、荷載置台（１）を駆動
昇降自在に備えた移動車（Ａ）を設け、荷移載用ステー
ション（ＳＴ）の複数個を移動車走行経路の横側部に位
置させて設け、もって、移動車（Ａ）をステーション間
に亘って走行させながら各積荷の運搬作業を行わせるよ
うに構成しである。

前記移動車（Ａ）を構成するに、左右一対の推進車輪（
２）を、一対の電動モータ（Ｍ）にて各別に駆動自在に
設けると共に、左右一対のキャスタ式の遊転輪（３）を
、車体前後端部に設けて、左右推進車輪（２）の回転速
度に差を付けるように前記両電動モータ（Ｍ）を変速操
作して、操向させるように構成しである。

第１図及び第３図に示すように、移動車誘導ライン構成
用の光反射テープ（４）を、交差点において分断させた
状態で走行路面側に設けると共に、移動車（Ａ）を光反
射テープ（４）に沿って自動走行させるように操向制御
する手段を設けて、移動車（Ａ）をステーション間に亘
って自動走行させるようにしである。　そして、操向制
御手段を構成するに、光反射テープ（４）に向けて投光
する発光器（５）と前記光反射テープ（４）からの走行
制御情報を読取るためにイメージセンサ−に構成された
光センサ−（６）とからなるテープ検出部（Ｓｒ）　、
　（Ｓｒ）を、移動車（Ａ）の前後端部下方に設け、ホ
ストコントローラ（７）、イメージ処理コントローラ（
８）、ディジタルサーボコントローラ（９）を備えた走
行制御装置（Ｈ）を、移動車側に設け、さらに、前記両
電動モータ（？Ｉ）に付設のエンコーダ（ｅ）を、ディ
ジタルサーボコントローラ（９）に接続すると共に、両
電動モータ（Ｍ）に対するサーボアンプ（１０）を、サ
ーボアンプドライバー（１１）を介してディジタルサー
ボコントローラ（９）に接続し、もって、イメージ処理
コントローラ（８）にて光反射テープ（４）に対する車
体の横偏位量を零にすべく両電動モータ（Ｍ）を変速操
作するように構成しである。

尚、前記雨検出部（ＳＦ）　、（Ｓｓ）は、前進時には
前方側のものを、後進時には後方側のものを選択使用す
るようにしである。

又、前記ステーション（ＳＴ）に対する移動車（Ａ）の
停止位置、交差点における分岐開始位置、及び、減速走
行開始位置等の走行制御指令を表示するマーク（ｍ、）
、　（ｍ−）　、　（＋１３）を、反射テープ（４）に
貼着して設けると共に、行先データ、旋回データ等の各
種情報を地上側から移動車側に伝達できるように、及び
、ステーション到着データ、交差点到着データ等の各種
情報を移動車側から地上側へ伝達できるようにすべく、
赤外線投光器（ａ）と赤外線受光器（ｂ）とからなる光
通信装置（１２）及び（１３）を、移動車側、及び、地
上側のステーション部、交差点部に夫々設けると共に、
移動車側光通信装置（１２）をホストコントローラ（７
）に、且つ、地上側光通信装置（１３）を地上側の中央
制御装置（Ｖ）に夫々接続し、もって、中央制御装置（
Ｖ）に入力される情報や予め記憶された情報等の各種情
報に基づいて、交差点において分岐走行させながら移動
車（八）を所望のステーション（ＳＴ）に自動走行させ
ることができるようにしである。

つまり、進行方向に対して前方となるテープ検出部から
導かれた操向制御情報とともにマーク読取によって走行
制御指令情報を検出し、イメージ処理コントローラ（８
）がマーク判別信号をホストコントローラ（７）に伝達
し、ホストコントローラ（７）が、走行速度情報、旋回
情報、前後進情報等をディジタルサーボコントローラ（
９）に伝達し、ディジタルサーボコントローラ（９）が
、使用する検出部の選択情報をイメージ処理コントロー
ラ（８）に伝達し、さらに、ディジタルサーボコントロ
ーラ（９）が、走行中であるか否かの情報をホストコン
トローラ（７）に伝達する等、各コントローラ（７）　
、　（８）　、　（９）間において情報交換しながら移
動車（Ａ）の走行制御を行わせるようにしである。　但
し、中央制御装置（Ｖ）に対する指令情報入力部を各ス
テーション（ＳＴ）に設け、又、ホストコントローラ（
７）に対する情報入力部を、移動車（Ａ）に備えさせで
ある。

上記走行制御作動についてさらに説明を加えれば、行先
データ等の走行指令が移動車（Ａ）に伝達されると、光
センサ−（６）による画像取込みが開始され、光反射テ
ープ（４）のセンターからのずれ量測定に伴い操向制御
が行われ、次に、制御指示マーク（ｍ、）　、　（ｍ＝
）　、　（ｍ−）の読取に伴い交差点での分岐走行、ス
テーション近くでの減速走行、及び、ステーション（Ｓ
Ｔ）等での一旦停止が行われることになる。　尚、前記
画像取込みを開始する際において、光反射テープ（４）
が無い時　（制御指示マーク（ｍｌ）、　（ｍ−）　、
　（１１３）が無い時を含む）には、非常停止させて安
全性を高めるようにしてあり、又、起動指令（移動車走
行のための電源ＯＮ信号）がある時にのみ移動車（Ａ）
が走行されることになる。

さらに、第４図に示すフローチャートに基づいて、上記
分岐走行について説明を加えれば、移動車（Ａ）が交差
点近くに到着するに伴い光通信袋ｆ　（１２）　、　（
１３）によって旋回パターンが移動車（Ａ）に伝達され
、それに基づいて、走行速度、ステアリング量等を決め
ながら走行されることになる。

一方、交差点を直進走行して通過する場合には、前記光
通信装置（１２）　、　（１３）によって交差点直進通
過の制御、す、なわち、操向操作を直進状態にロックし
て自律走行制御による直進走行を起動するとともに、交
差点進入後、すなわち、前記分岐マーク（ｍｚ）を光セ
ンサ−（６）が検出後は、交差点を通過するまで、すな
わち、自律走行による走行距離が交差点通過距離に達す
るまでは、後方側のテープ検出部（Ｓ、）による光反射
テープの検出情報に基づいて前記自律走行制御による直
進走行が正常に行われているかどうかを監視する。　そ
して、前記後方側のテープ検出部（Ｓａ）による光反射
テープの検出が正常に行われなかった場合は、走行を停
止させるとともに、アラームを鳴らして異常発生を報知
する等の異常処理を行うこととなる。

尚、上記の制御作動については説明を省略したが、各移
動車（Ａ）の夫々には号機ナンバーが予め付与されて、
光通信装置（１２）　、　（１３）によって各移動車（
Ａ）の現在位置を号機ナンバーとともに中央制御装置（
Ｖ）に伝達して、多数移動車（Ａ）の全体を中央制御装
置（Ｖ）にて監視させることになる。　又、１つの合流
用交差点に対して複数の移動車（Ａ）が到着した時には
、光通信装置（１２）　、　（１３）によって発進・停
止指令を移動車（Ａ）に与えながら衝突を回避すること
になる。

前記光反射テープ（４）及びそれに貼着する制御指示マ
ーク（ｍＩ）、（ｍｉ）　、（１３）の構成は図示しな
いが、光反射テープ（４）を、光反射率の大なる白色部
の両側に光反射率の低い黒色部を位置させて構成し、そ
して、各マーク（ＩＩ＋、）、　（１１１り　、　（ｍ
、）を、光反射率の高い帯状部分としての白色部と光反
射率の低い帯状部分としての黒色部とを並べて、誘導路
長手方向に沿う平行縞に形成しである。　但し、各マー
ク（Ｌ）、（ｓｔ）　、（１３）の設置箇所通過中にお
いても、テープセンターが測定できるように、テープ横
中方向両端側に位置する白色部の横外側縁間の中央がテ
ープセンターに一致するようにしである。

つまり、イメージ処理コントローラ（８）は、取込まれ
た画像におけるテープ横中方向両端側の白色部機外側縁
と予め記憶されたテープセンターとに基づいて、光反射
テープ（４）に対する車体の横偏位量を演算判別すると
共に、予め記憶されたマーク読取用基準パターンと取込
まれた画像とを比較判別する、いわゆるパターン認識に
より、各マーク（ｍ、）、　（ａ＋−）　、　（＋１３
）を判別するようにしである。

〔別実施例〕

次に、別実施例について説明する。

前記テープ検出部（ＳＦ）　、　（ｓｍ）を構成するに
、一つの光センサ−（６）に対して前後雨検出部（ＳＦ
）。

（Ｓａ）からの受光情報を選択的に読取らせるようにす
る、あるいは、発光部（５）からの光を選択的に投光す
るようにしてもよい。

移動車（Ａ）を自動走行させるに、移動車（Ａ）と中央
制御装置（Ｖ）との間の信号授受を誘導無線方式で行わ
せるようにする等、各部の具体的手段は、使用対象箇所
等に応じて各種変更できる。

又、移動車（Ａ）を構成するに、操向のための具体構成
や、作業のために備えさせる付属装置等は、使用目的等
に応じて各種変更できる。

又、光センサ−（６）としては、ＣＣＤカメラを一般に
使用することになるが、その他の構成のものを使用して
−もよい。　例えば、撮像管を備えたカメラを用いても
よく、又、レーザビームを光読導路横巾方向にスキャニ
ングし、その反射光を受光するスキャナ部と、このスキ
ャナ部からの信号を処理して、操向制御用情報あるいは
走行制御用指令情報を出力するデコーダ部を備えたバー
コードリーグを用いても良い。　尚、この場合、操向制
御用情報は、レーザビームをスキャニングする、揺動あ
るいは回転ミラーの位相を検出する角度センサーを設け
、予め記憶させた、誘導ラインの中央を車体が走行する
時のミラー角度情報と検出したミラー角度情報に基づい
て算出することになる。

又、制御指示マーク（ｍＩ）、（１ｇ）　、（＋１３）
としては、上記実施例で述べた他に、走行経路に沿う移
動車移動量を検出するために、走行経路方向に設定間隔
を隔てて並置するカウント用マーク等、各種のものが考
えられる。

【図面の簡単な説明】 図面は本発明に係る光学誘導式移動車制御設備の実施例
を示し、第１図は交差点の走行経路を示す概略平面図、
第２図は移動車の概略側面図、第３図は走行制御の具体
構成を示すブロック図、第４図は走行制御作動を示すフ
ローチャートである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動車（Ａ）を直進誘導する光反射テープ（４）を走行
   路の交差点において分断して設けると共に、前記移動車
   （Ａ）の前後端部の夫々に設けたテープ検出部（Ｓ＿Ｆ
   ）、（Ｓ＿Ｒ）の移動車進行方向側からの検出情報に基
   づいて前記光反射テープ（４）に沿って移動車（Ａ）を
   自動走行させる走行制御手段、および、前記分断された
   交差点を直進走行して通過させるべく、前記交差点の開
   始・終了の情報に基づいて起動・終了され、その間操向
   操作を直進状態にロックする自律走行制御手段を備えた
   光学誘導式移動車制御設備であって、前記交差点進入後
   は、後方側のテープ検出部（Ｓ＿Ｒ）による前記光反射
   テープ（４）の検出結果に基づいて前記自律走行制御に
   よる直進走行の監視を行う自律走行監視手段を設けてあ
   る光学誘導式移動車制御設備。