JPS63311511A - 無人車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ、産業上の利用分野 本発明は、無人車の走行制御装置に関するものである。

３０発明の概要 本発明は無人車側の検出部によりガイドラインを検知し
ながら無人車を走行制御する装置において、 予め複数種類の標準走行パターンを無人車にティーチン
グしておき、この中から順次に機準走行パターンを取出
して各パターンに従って無径路モードで無人車を走行さ
せ、これらパターンの組合わせにより走行ルートラ形成
する一方、各パターン間においてはガイドラインを利用
した有径路モードにより位置ずれ？修正することによっ
て、様雑な走行ルートのレイアウトについても経済的に
実現することができ、しかもレイアウトの変更に対して
柔軟かつ容易に対処できるようにしたものである。

Ｃ０従来の技術 無人車は、多種の機能を付与することが可能であること
から無人搬送システムとして江目されつつある。無人車
の走行制御は、例えば電磁誘導線や光反射テープ等のガ
イドラインを走行路に沿って床面に配置し、無人車側の
検知部でガイドラインを検知してその検知信号にもとす
き操舵することにより行われる。

Ｄ１発明が解決しようとする問題点 しかしながら従来の方法では、榛雑な走行ルートをレイ
アウトする場合走行ルートに沿ってガイドラインを設置
しなければならないから・手間がかかる上工事費も高く
つく。しかもレイアウト會変更する場合には、その度毎
にガイドラインの設置工事をしなければならないので対
処しにくいという欠点がある。

本発明の目的は、４Ｉ雑な走行ルートのレイアウトにつ
いても経済的に実現することができ、しかもレイアウト
の変更に対して柔軟かつ容易に対処することにある。

置した位置ずれ修正用のガイドラインと、このガイドラ
インを検知するために無人車に設けられた検知部と、予
め無人車を有人操作により走行させてティーチングされ
た、走行ルートの要素をなす懐数種類の標準走行パター
ンの情報全記憶する記憶部と、前記検知部の検知信号に
もとずいて走行制御する有径路モードと前記記憶部内の
情報から選択された標準走行パターンの情報にもとずい
て有人操作時の標準走行パターンと同一のパターンで走
行する無径路モードとの間で走行モードを切替え選択す
るモード切替え部と、前記モード切替え部で選択された
走行モードを実行する走行制御部とを備えてい°る。

７１作　用 無人車がガイドライン間に位置するときには無径路モー
ドが選択され、無人車は選択された標準走行パターンの
情報にもとずいて走行する。無人車がガイドラインに達
すると、有径路モードが選択されて位置ずれを修正する
。その後再び無径路モードが選択され同様にして走行す
る。こうして無人車は標準走行パターンの組合せによる
走行ルートに沿って走行する。

Ｇ、実施例 第１図は本発明の実施例に用いられる無人車側の制御装
置を示す図である。同図中１は無人車に設けられた走行
制御部であり、この走行制御部１は例えば光反射テープ
よりなるガイドラインを利用する有径路モードとガイド
ラインを利用しない無径路モードとの一方のモードを実
行する機能を有している。２は、走行モード’ｔ−１！
ｌ記有径路モードと無径路モードの間で切替えるモード
切替え部である。

前記有径路モードについて説明すると、床面側には第２
図に示すように無人車の走行路に沿って断続的に位置ず
れ鳴止用のガイドラインをなす光反射テープ？？貼設す
る一方、無人車側には光センナ部３が設けられ、走行制
御部ｌは有径路モードの選択時には光セン＋１ｆｌｓ３
からの検知信号にもとずいてモーター動部５にステアリ
ング制御信号を与え、図示しないステアリングモニタを
制御する。この結果無人車は光反射テープＴに沿って走
行する。

次に無径路モードについて説明すると、無人車側には記
憶部４が設けられており、この記憶Ｉ［１４には、予め
無人車を有人操作により走行させてティーチングした、
走行ルートの要素をなす抜数種類の椰単走行パターンの
情報が記憶されている。

ここで無人車の走行ルートは通常数種類の代表的な走行
パターンの組合わせよりなるものであることから、本発
明ではこのような走行パターンを標準走行パターンとし
て記憶部６内に路網し、後述するようにこれらを組合わ
せて走行ルートラ得るようにしている。標準走行パター
ンとしては、第３図１Ｎに示すような＠憬パターン、同
図ＩＥＩに示すような旋回パターン、同図ｔｃ）に示す
ような平行乗り移りパターン、同図ＩＤ）に示すような
斜め分岐パターン、同図（埒に示すような特殊旋回パタ
ーン等がある。

第１図中６は無人車の車輪の回転数を検出する回転数検
出部であり、前記標準走行パターンの情報は走行距離に
対応する回転数検出部６よりの回転数検出信号と掃舵量
に対応する角度信号との組合わせを含んでいる。そして
無径路モードの選択時には、走行制御部ｌは記憶部４内
の情報から選択された標準走行パターンの情報にもとず
いてそのときの走行距離に応じたステアリング制御信号
をモータ駆動部５に与える。この結果無人車は有人操作
時の標準走行パターンと同一のパターンで走行を行う。

次に上述実施例の作用について述べる。今無人車が第２
図に示す走行ルートの光反射テープＴ（Ｔｌ）前端のＱ
地点に違つしたとすると、走行モードは無径路モードに
切替えられると共に、矢印で示すような直線パターンＦ
、に対応する標準走行パターンめ情報が記憶部４内の情
報から選択され、このパターンＰ、と同一のパターンで
走行する。そして光反射テープＴ（Ｔ、）後端に到達す
ると、走行モードは有径路モードに切替えられ、光セン
サ部３の検知信号にもとずき操舵制御される。ここで有
径路モードは、光反射テープＴに対して高い位置精度を
保持しながら無人車を走行させるため、無径路モードに
よる走行にて生じた位置ずれ１１−修正する役割を果た
す。その後光反則テープ’ｒ（’ｒｔ）の前端に達する
と、無径路モードに切替えられると共に矢印で示すよう
な旋回パターンＰ、に対応する標準走行パターンが選択
され、このパターンＰ、と同一のパターンで走行する。

こうして無人車は予定の走行ルートに沿って走行する。

ここで走行モードの切替えは、例えば地上のホストコン
ビエータからの指令あるいは走行ルートに配置されたマ
ークの検出により行われる。

また標準走行パターンの情報の選択については、例えば
予め各情報の取出し１＠序をプログラムの中に規定して
おくか、あるいは走行ルートに各標準走行パターンに対
応するマークを配置して、そのマークを検出することに
より行われる。

本発明では有径路モードとして、光反射テープを用いる
代りに電磁肪導線を用い、その磁束を検出しながら走行
するモードを利用してもよい。

Ｈ１発明の効果 本発明は、予め複数種類の標準走行パターンを無人車に
ティーチングして右き、この中から１−次に標準走行パ
ターンを取出して各パターンに従つて無径路モードで無
人車を走行させ、これらパターンの組合わせにより走行
ルートを形成する一方。

各パターン間においてはガイドラインを利用した有径路
モードにより位置ずれを修正するようにしている。従っ
て本発明によれば、り雑な走行ルートのレイアウトにつ
いても走行路に沿ってガイドラインを装置しなくて済む
ので経済的に実現することができると共に、レイアウト
の変更に対しては標準走行パターンの組合わせを変える
だけでよいから、柔軟かつ容易に対処できる。しかも無
径路モードによる走行中に車輪のスリップ等による位置
ずれが生じたとしても、有径路モードにより位置ずれは
修正されるから、予定の走行ルートを走行することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示すブロック図、第２図は走
行ルートを示す説明図、第３図国〜ＩＩｎ）は標準走行
パターンを示す説明図である。 １・・・走行制御部、２・・・モード切替え部、３・・
・光センナ部、４・・・記憶部、５・・・モータ駆動部
、６・・・回転数検出部。 第１図 実旋例のフ“Ｏ−、クロ 第２図 走行ルートｆ）雛明（２） 第３図 標４走行ノＶクーンハ訛 （Δ）（Ｂ） （Ｄ） 嶋（２） （Ｃ） （Ｅ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 無人車の走行路に沿つて断続的に配置した位置ずれ修正
   用のガイドラインと、このガイドラインを検知するため
   に無人車に設けられた検知部と、予め無人車を有人操作
   により走行させてテイーチングされた、走行ルートの要
   素をなす複数種類の標準走行パターンの情報を記憶する
   記憶部と、前記検知部の検知信号にもとずいて走行制御
   する有径路モードと前記記憶部内の情報から選択された
   標準走行パターンの情報にもとずいて有人操作時の標準
   走行パターンと同一のパターンで走行する無径路モード
   との間で走行モードを切替え選択するモード切替え部と
   、前記モード切替え部で選択された走行モードを実行す
   る走行制御部とを備え、前記モード切替え部は、無人車
   がガイドライン間に位置するときには走行モードを無径
   路モードに切替え、ガイドラインに到達したときには有
   径路モードに切替えることを特徴とする無人車の走行制
   御装置。