JP3991637B2

JP3991637B2 - 無人車

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Publication number: JP3991637B2
Application number: JP2001273191A
Authority: JP
Inventors: 秀基山本; 寿夫長屋
Original assignee: Meidensha Corp
Current assignee: Meidensha Corp
Priority date: 2001-09-10
Filing date: 2001-09-10
Publication date: 2007-10-17
Anticipated expiration: 2021-09-10
Also published as: JP2003084830A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は無人車に関し、具体的には誘導線等を用いずに仮想走行経路上を走行する無経路誘導方式の無人車に適用して有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】
現在、工場などの多くの場所で使用されている無人車の誘導方式としては、床面に磁気テープ等の誘導線で走行経路を設け、この磁気テープ等の誘導線の有無を無人車に取り付けられた誘導センサで検出することにより、誘導線（走行経路）上を無人車が走行するように誘導する方式のものある。しかし、この方式では床面に磁気テープ等の誘導線を設けるための工事が必要であり、走行経路のレイアウトの変更も困難である。
【０００３】
そこで、現在、これらの問題点などを解決することができる無人車として、無経路誘導方式の無人車が開発されている。無経路誘導方式としては、特開平７−２８１７４７号公報に示されているように座標データなどに基づいて仮想的に走行経路を設け、この仮想走行経路上を無人車が走行するように制御する方式がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記従来の無経路誘導方式では、常に全ての仮想走行経路の情報を計算しながら走行制御を行っているため、特に仮想走行経路が複雑になると、データ量が非常に多くなって計算量が膨大になる。このため、常に仮想走行経路の全ての情報を計算しながら、また、この計算した情報を記憶装置に保持しながら無人車の無経路誘導走行を行うことは困難である。
【０００５】
従って、本発明は上記の事情に鑑み、少ない計算量で容易に無経路誘導走行を行うことができる走行制御手段を備えた無人車を提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決する本発明の無人車は、仮想走行経路上に定めた複数のノードの座標を表すノードデータと、前記複数のノードの接続情報を表すリンクデータとを予め記憶し、これらのノードデータとリンクデータとに基づいて仮想誘導線を計算し、この仮想誘導線と位置計測手段によって求めた無人車の位置との位置ずれ量を計算して、この位置ずれ量が小さくなるように無人車の走行制御を行うことにより、前記仮想誘導線の集合である前記仮想走行経路上を無人車が走行するように制御する走行制御手段を備えた無人車であって、
前記走行制御手段では、
無人車が最初に存在している仮想誘導線の両端のノードのみを認識して、これらのノードのうちの無人車走行方向の上流側のノードを通過ノード、下流側のノードを目標ノードとし、これらの通過ノード及び目標ノードのノードデータとリンクデータとに基づいて当該通過ノードと目標ノードとを繋ぐ仮想誘導線のみを算出し、この仮想誘導線を参照誘導線とすることにより、この参照誘導線のみを参照して無人車の走行制御をし、
これ以後は、無人車が目標ノードを通過したとき、この目標ノードを新たな通過ノードとし、且つ、この新たな通過ノードの次のノードを新たな目標ノードとして、これらの新たな通過ノード及び目標ノードのノードデータとリンクデータとに基づき、当該通過ノードと目標ノードとを繋ぐ仮想誘導線のみを算出し、この仮想誘導線を新たな参照誘導線とすることにより、この参照誘導線のみを参照して無人車の走行制御をする、という処理を繰り返すことを特徴とする無人車において、
前記走行制御手段では、
現在認識している参照誘導線の位置と前記位置計測手段によって求めた無人車の現在位置との位置ずれ量が所定値以上である場合には、ノードデータに基づいて無人車の現在位置から最も近いノードを選択し、このノードから生成可能な全ての仮想誘導線をノードデータとリンクデータとに基づいて算出し、これらの仮想誘導線のうち最も無人車の現在位置に近い仮想誘導線を新たな参照誘導線として設定することを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。
【００１０】
＜実施の形態１＞
図１は本発明の実施の形態に係る無人車において仮想的に設けた誘導センサ及びマークプレートセンサの配置を示す説明図、図２は前記無人車の走行制御装置のシステム構成を示すブロック図である。また、図３は前記走行制御装置における処理手順の説明図、図４は仮想走行経路の例を示す説明図、図５は前記仮想走行経路におけるノードの例を示す説明図である。
【００１１】
図１に示す本実施の形態の無人車１０は無経路誘導方式のものであり、この無人車１０が走行する走行環境の床面には実際の誘導線（磁気テープ等）やマークプレートなどを設置せず、また、無人車１０には実際の誘導センサやマークプレートセンサなどを搭載しない。
【００１２】
従って、まず、本実施の形態では無人車１０の走行環境に絶対座標（２次元のＸ，Ｙ座標）を設定する。次に、無人車１０が走行する仮想的な走行経路を絶対座標上に設定する。例えば図４に示すような仮想走行経路１１を絶対座標上に設定する。この仮想走行経路１１は、仮想走行経路１１を複数の範囲に区切るために仮想走行経路１１上の適宜の位置に仮想的に設定した複数の点（ノード）を表すデータ（ノードデータ）と、リンクデータとを用いて表す。ノードデータとは、ノード番号データと、絶対座標上におけるノードの位置を表すデータ（Ｘ座標，Ｙ座標）である。リンクデータとは、どのノードとどのノードとを線で繋ぐを表す接続情報データと、ノードとノードを繋ぐ線の状態（直線又は曲線）を表すデータである。ノードとノードを繋ぐ線が仮想誘導線であり、この仮想誘導線の集合で仮想走行経路が生成される。
【００１３】
図５の例では仮想走行経路１１上にノード０〜ノード７を設定しており、これら８つノードの番号と位置とをノードデータとして記述する。また、これら８つのノードの接続関係をリンクデータとして記述する。例えば、ノード０はノード１と直線で接続し、ノード７と半径ｒの曲線（円弧）で接続することを、リンクデータとして記述する。そして、これらのノードデータとリンクデータとから仮想誘導線１１−１〜１１−８が計算され（詳細後述）、これらの仮想誘導線１１−１〜１１−８の集合で仮想走行経路１１が生成される。
【００１４】
また、図５では図示を省略しているが、仮想走行経路１１に沿う適宜の位置（仮想誘導線の側部）には仮想的なマークプレートが設定されており（図８参照）、この仮想マークプレートは仮想マークプレートデータによって表される。仮想マークプレートデータとは、マークプレート番号データ、絶対座標上における仮想マークプレートの位置（例えば仮想マークプレートの中心位置）を表すデータ（Ｘ座標，Ｙ座標）、仮想マークプレートの大きさ（例えば縦横の長さ）を表すデータである。
【００１５】
一方、無人車１０側には、図１の平面図に示すように仮想誘導線を検出する仮想誘導センサ１２及び仮想マークプレートを検出する仮想マークプレートセンサ１３の位置を、仮想誘導センサデータ及び仮想マークプレートセンサデータによって設定している。図示例では、仮想誘導センサ１２の位置を無人車１０の平面視の中央部に設定し、仮想マークプレートセンサ１３は無人車１０の平面視の四隅部にそれぞれ設定している。従って、位置計測手段によって無人車１０の絶対座標上の位置（無人車１０のどの部分の位置でもよい）が計測されれば、この無人車１０の位置に応じて仮想誘導センサ１２及び仮想マークプレートセンサ１３の絶対座標上の位置を算出することができる。
【００１６】
そして、この無人車１０には走行制御手段として図２に示すような走行制御装置１４が搭載されている。走行制御装置１４はマイクロプロセッサや記憶装置などを有してなる誘導制御装置１５や駆動制御装置１６などから構成されている。誘導制御装置１５では予めノードデータ及びリンクデータが記憶されており、このノードデータとリンクデータとに基づいて仮想誘導線を計算する。即ち、仮想誘導線の傾きなど、絶対座標上における仮想誘導線の式（データ）を求め、これを記憶する。しかし、全てのノードデータとリンクデータとを用いて常に全ての仮想誘導線（仮想走行経路全体）を計算しながら走行制御を行うことは、計算量が多過ぎて誘導制御装置１５の演算機能に対する負荷が大きくなるため現実的ではない。そこで、詳細は後述するが、本実施の形態では無人車１０が参照する仮想誘導線（参照誘導線）のみを計算するようにしている。
【００１７】
誘導制御装置１５には予め仮想マークプレートデータ、仮想誘導センサデータ、仮想マークプレートセンサデータなども記憶されている。また、誘導制御装置１５には位置計測手段としての位置計測装置１７や、方位計測手段としての光ファイバジャイロなどの方位計測装置５８が接続されている。そして、誘導制御装置１５では、位置計測装置１７の計測信号に基づいて絶対座標上の無人車１０の位置（Ｘ座標，Ｙ座標）を認識する。位置計測装置１７としては例えばレーザレーダが挙げられる。この場合、無人車１０にはレーザレーダを搭載し、レーザレーダから出力したレーザビームを走行環境の所定位置に配設した複数の反射板で反射してレーザレーダで受光することにより、無人車１０と反射板の距離を計測して、無人車１０の位置を計測する。なお、位置計測装置１７としては、レーザレーダに限らず、適宜のものを用いることができる。例えば、無人車１０の車輪１８の回転やステアリング角度をロータリエンコーダで計測し、この計測信号に基づいて無人車１０の位置を求めてもよい。
【００１８】
そして、誘導制御装置１５では、位置計測装置１７によって求めた無人車１０の位置と仮想誘導センサデータとによって仮想誘導センサ１２の絶対座標上の位置を求め、この仮想誘導センサ１２の位置と、仮想誘導線との位置ずれ量を計算し、この位置ずれ量を駆動制御装置１６へ出力する。位置ずれ量は仮想誘導センサ１２から仮想誘導線の各位置までの距離を計算することによって求める。なお、仮想誘導線が直線状の場合には仮想誘導センサ１２から仮想誘導線に垂直に下ろした直線の長さを計算することなどによって求めることができ、仮想誘導線が円弧状の場合には、仮想誘導センサ１２から円弧の中心までの距離と円弧の半径ｒとの差を計算することなどによって求めることができる。
【００１９】
駆動制御装置１６では、誘導制御装置１５から入力した位置ずれ量が小さくなるように無人車１０に搭載した車輪駆動装置１９に制御信号を出力する。その結果、駆動制御装置１６からの制御信号に基づき、車輪駆動装置１９によって無人車１０の車輪１８が操舵されて、無人車１０は仮想誘導線に近づく。車輪駆動装置１９には車輪１８を回動（操舵）する操舵用モータや車輪１８を回転駆動する走行用モータなどを備えている。車輪１８の構成は、３輪や４輪など適宜の構成とし、そのうちの何れかを適宜駆動輪又は操舵輪とする。
【００２０】
また、誘導制御装置１５では、位置計測装置１７によって求めた無人車１０の位置と仮想マークプレートセンサデータとによって仮想マークプレートセンサ１３の絶対座標上の位置を求め、この仮想マークプレートセンサ１３の位置と仮想マークプレートの位置とを比較して、仮想マークプレートセンサ１３が仮想マークプレートを検出した（仮想マークプレート１３が仮想マークプレート上に位置している）と判断したときには当該仮想マークプレートの検出信号を駆動制御装置１６へ出力する。駆動制御装置１６では予め走行指示情報のデータを記憶しており、誘導制御装置１５から入力する仮想マークプレートの検出信号に応じて前記走行指示情報データから所定の情報を選択し、この走行指示情報に基づいて車輪駆動装置１９を制御したり、誘導制御装置１５への情報伝送などを行う。走行指示情報としては、無人車１０の停止や速度切替の情報や、仮想走行経路中に分岐路がある場合に次の経路（仮想誘導線）を選択するための識別情報などがある。識別情報は駆動制御装置１６から誘導制御装置１５へ伝送される。
【００２１】
つまり、走行制御装置１４では、図３に示すように走行経路やマークプレートを表すためのデータ（ノードデータ、リンクデータ、仮想マークプレート）と、センサを表すためのデータ（仮想誘導センサデータ、仮想マークプレートセンサデータ）と、走行指示情報データとに基づいて、無経路誘導走行を行う。
【００２２】
ここで、図６〜図１２に基づき、走行制御装置１４における仮想誘導線（参照誘導線）の演算処理に関して詳細に説明する。図６は参照誘導線の初期設定に関する説明図、図７は参照誘導線の切り替えに関する説明図、図８は分岐路がある場合の参照誘導線の切り替え（選択）に関する説明図である。また、図９は無人車が参照誘導線から大幅に離れた場合の参照誘導線の設定に関する説明図、図１０は無人車がノード上で旋回する場合の参照誘導線の設定に関する説明図である。
【００２３】
最低２つのノードが認識できていれば、これらのノードのノードデータとリンクデータとから仮想誘導線を生成することができ、この仮想誘導線の付近に無人車１０が存在すれば、この仮想誘導線からの無人車１０の位置ずれ量を計算して走行制御を行うことが可能である。
【００２４】
そこで、まず、図６に示すように無人車１０が最初に存在している仮想誘導線１１−１の両端のノード０，１のみを認識し、これらのノード０，１のうちの無人車走行方向（矢印Ａ方向）の上流側のノード０を通過ノード、下流側のノード１を目標ノードとする。そして、これらの通過ノード（ノード０）及び目標ノード（ノード１）のノードデータとリンクデータとに基づいて当該通過ノードと目標ノードとを繋ぐ仮想誘導線１１−１のみを求め、この仮想誘導線１１−１を参照誘導線とすることにより、この参照誘導線（仮想誘導線１１−１）のみを参照して無人車１０の走行制御をする。
【００２５】
即ち、参照誘導線（仮想誘導線１１−１）からの無人車１０（仮想誘導線１２）の位置ずれ量を算出し、この位置ずれ量が小さくなるように車輪１８の操舵制御などを行う。このとき、他の仮想誘導線１１−２〜１１−３を認識しているかどうかは無人車１０の走行に直接影響を与えない。なお、無人車１０が最初に存在している仮想誘導線１１−１の両端のノード０，１を誘導制御装置１５に認識させるには、人手によって初期設定をすればよい。或いは、後述する方法によって自動的に認識するようにしてもよい。
【００２６】
そして、これ以後は、誘導制御装置１５で認識する参照誘導線（仮想誘導線）を、順次、新たな参照誘導線（次の仮想誘導線）に切り替えていく。即ち、図７に基づいて説明すると、図７（ａ）に示すように無人車１０が、通過ノードであるノード３１と目標ノードであるノード３２を繋ぐ仮想誘導線３４−１を参照誘導線として、この参照誘導線（仮想誘導線３４−１）上を矢印Ａ方向に走行し、目標ノード（ノード３２）を通過したとき、この目標ノード（ノード３２）を新たな通過ノードとし、且つ、この新たな通過ノード（ノード３２）の次のノード３３を新たな目標ノードとして、これらの新たな通過ノード（ノード３２）及び目標ノード（ノード３３）のノードデータとリンクデータとに基づき、当該通過ノード（ノード３２）と目標ノード（ノード３３）とを繋ぐ仮想誘導線３４−２のみを算出し、この仮想誘導線３４−２を新たな参照誘導線とすることにより、図７（ｂ）に示すように参照誘導線（仮想誘導線３４−２）のみを参照して無人車１０の走行制御をする。以後も、このような処理を繰り返しながら無人車１０の走行制御を行う。
【００２７】
つまり、図６に例示する仮想走行経路１１の場合には、無人車１０がノード１〜７を通過するごとに、順次、目標ノードと通過ノードとを切り替えて仮想誘導線１１−２〜１１−８を計算し、参照誘導線を切り替えていく。
【００２８】
なお、仮想走行経路中に分岐路がある場合には、走行指示情報（識別情報）などに基づいて、次の目標ノードとなるノードを選択する。図８にはノード４１〜４５が設定され、ノード４２には３つのノード４３，４４，４５が仮想誘導線４６−１，４６−２，４６−３によってそれぞれ繋がっている場合を例示している。この場合には、図８（ａ）に示すように無人車１０が通過ノードであるノード４１と目標ノードであるノード４２を繋ぐ仮想誘導線４６−１（参照誘導線）上を矢印Ａ方向に走行する途中で仮想マークプレートセンサ１３により、仮想誘導線４６に沿って配置された仮想マークプレート４７を検出する。
【００２９】
そして、無人車１０が目標ノード（ノード４２）を通過したとき、この目標ノード（ノード４２）を新たな通過ノードとするとともに仮想マークプレート４７の検出信号に応じた識別情報に基づいて例えばノード４３を選択し、このノード４３を新たな目標ノードとして、これらの新たな通過ノード（ノード４２）及び目標ノード（ノード４３）のノードデータとリンクデータとに基づき、当該通過ノード（ノード４２）と目標ノード（ノード４３）とを繋ぐ仮想誘導線４６−２のみを算出し、この仮想誘導線４６−２を新たな参照誘導線する。その結果、図８（ｂ）に示すように無人車１０は、この新たな参照誘導線（仮想誘導線４６−２）上を走行する。なお、他のノード４４，４５は例えば他の無人車において選択される。
【００３０】
以上のように、本実施の形態によれば、常に全ての仮想誘導線（仮想走行経路全体）を計算しながら走行制御を行うのではなく、無人車１０が参照する仮想誘導線（参照誘導線）のみを計算して、参照誘導線を順次切り替えていくため、計算量を低減することができ、また、記憶容量を低減することもできる。
【００３１】
ところで、例えば人手によって無人車１０を移動した後に電源を投入して走行制御装置１４などを起動するときや、走行制御装置１４（誘導制御装置１５）における位置ずれ量の計算を一時停止して無人車１０を移動させた後に再び位置ずれ量の計算を行うときなどには、走行制御装置１４（誘導制御装置１５）が現在認識している参照誘導線から無人車１０が大幅に離れて、当該参照誘導線と無人車１０の位置ずれ量が非常に大きくなる場合がある。このような場合、そのままでは無人車１０の無経路誘導走行を行うことができないため、新たに適切な参照誘導線を設定する必要がある。このような場合の参照誘導線の設定について図９に基づき説明する。
【００３２】
図９（ａ）には仮想誘導線１１−１上で停止していた無人車１０を、人手によって仮想誘導線１１−５の近くまで移動して電源を投入した場合について示している。この場合、走行制御装置１４（誘導制御装置１５）が現在参照誘導線として認識している仮想誘導線１１−１と無人車１０（仮想誘導センサ１２）との位置ずれ量ｄ₀が非常に大きくなる。このとき、走行制御装置１４（誘導制御装置１５）では、まず、現在認識している参照誘導線（仮想誘導線１１−１）と無人車１０（仮想誘導センサ１２）との位置ずれ量ｄ₀を算出し、この位置ずれ量ｄ₀と、所定の位置ずれ量ｄとを比較して、位置ずれ量ｄ₀が所定値ｄ以上であれば、位置ずれ量が過大であるため新たに適切な参照誘導線を設定する必要があると判断して次のような処理を行う。
【００３３】
即ち、図示例では、ノードデータに基づいて全てのノード０〜７と無人車１０（仮想誘導センサ１２）の現在位置との距離を計算して、無人車１０の現在位置に最も近いノード５を選定し、このノード５から生成可能な全ての仮想誘導線１１−５，１１−６をノードデータとリンクデータとに基づいて計算する。そして、これらの仮想誘導線１１−５，１１−６と無人車１０の現在位置との位置ずれ量（距離）を計算し、この位置ずれ量が最も小さい仮想誘導線１１−５（位置ずれ量ｄ₁）を新たな参照誘導線として設定する。つまり、無人車１０から最も距離が近い仮想誘導線を参照誘導線と決定する。また、この場合、無人車１０の走行方向が矢印Ａ方向であるため、ノード４を通過ノード、ノード５を目標ノードとする。なお、例えばノード４とノード５が無人車１０から等距離にある場合には、ノード４，５の何れか一方を任意に選定した上で上記のように参照誘導線を決定してもよく、或いは、両方のノード４，５から生成可能な全ての仮想誘導線１１−４，１１−５，１１−６のうち最も無人車１０に近い仮想誘導線１１−５を参照誘導線として決定してもよい。
【００３４】
以上のような処理をすることにより、人手によって無人車１０を移動することなどによって現在認識している参照誘導線からの位置ずれ量が過大になって当該参照誘導線が適切でなくなった場合にも、新たな参照誘導線を適切に設定して、無経路誘導走行を継続することができる。なお、このように参照誘導線が適切でなくなった場合、人手によって参照誘導線を再設定することも考えられるが、上記のような処理をすれば自動的に適切な参照誘導線を設定することができる。
【００３５】
また、初期設定においても、上記のような処理を適用することができる。即ち、図６に基づいて説明すると、無人車１０が最初に存在する仮想誘導線（参照誘導線）を認識する際、ノードデータに基づいて全てのノード０〜７と無人車１０（仮想誘導センサ１２）の現在位置との距離を計算して、無人車１０の現在位置に最も近いノード０を選定し、このノード０から生成可能な全ての仮想誘導線１１−１，１１−８をノードデータとリンクデータとに基づいて計算する。そして、これらの仮想誘導線１１−１，１１−８と無人車１０の現在位置との位置ずれ量を計算し、この位置ずれ量が最も小さい（無人車に最も近い）仮想誘導線１１−１を参照誘導線として設定する。
【００３６】
次に、無人車１０がノード上において旋回動作をする場合について説明する。この場合には無人車１０がノードを通過せず、ノード上で旋回するため、このままでは参照誘導線が適切に切り替わらずに適切な位置ずれ量の計算を行うことができず、無経路誘導走行を継続することができない。このような場合の参照誘導線の設定について図１０に基づき説明する。
【００３７】
図１０（ａ）に示すように無人車１０が通過ノード５１と目標ノード５２とを繋ぐ参照誘導線（仮想誘導線）５６−１上を矢印Ａ方向に走行し、この参照誘導線５６−１に沿って配置された仮想マークプレート５７を検出すると、この検出信号に応じた走行指示情報に基づき、無人車１０（仮想誘導センサ１２）が目標ノード５２上に位置していると判断した時点で同目標ノード５２上において矢印Ｂのように旋回動作を開始する。
【００３８】
この旋回動作の結果、無人車１０が図１０（ｂ）に示すような状態になったとすると、このときの無人車１０の方位を方位計測装置５８によって計測する。また、目標ノード５２から生成可能な全ての仮想誘導線５６−１〜５６−４をノードデータとリンクデータとに基づいて計算する。そして、方位計測装置５８の計測によって得られた無人車１０の方位ベクトル６０と、目標ノード５２から生成可能な全ての仮想誘導線５６−１〜５６−４との成す角度θ₁，θ₂，θ₃，θ₄を計算し、これらのうち最も角度が小さい仮想誘導線５６−４を新たな参照誘導線として設定する。その結果、図１０（ｃ）に示すように無人車１０は、引き続き参照誘導線（仮想誘導線５６−４）上を矢印Ａのように走行することができる。なお、この場合、目標ノード５２を新たな通過ノードとし、ノード５５を新たな目標ノードとする。
【００３９】
以上のような処理をすることにより、ノード上で無人車１０が旋回動作をする場合にも、新たな参照誘導線を適切に設定して、無経路誘導走行を継続することができる。
【００４０】
【発明の効果】
以上発明の実施の形態とともに具体的に説明したように、本発明の無人車によれば、常に全ての仮想誘導線（仮想走行経路全体）を計算しながら走行制御を行うのではなく、無人車が参照する仮想誘導線（参照誘導線）のみを計算して、参照誘導線を順次切り替えていくため、計算量を低減することができ、また、記憶容量を低減することもできる。
また、本発明の無人車によれば、現在認識している参照誘導線の位置と前記位置計測手段によって求めた無人車の現在位置との位置ずれ量が所定値以上である場合には、ノードデータに基づいて無人車の現在位置から最も近いノードを選択し、このノードから生成可能な全ての仮想誘導線をノードデータとリンクデータとに基づいて算出し、これらの仮想誘導線のうち最も無人車の現在位置に近い仮想誘導線を新たな参照誘導線として設定するため、人手によって無人車を移動することなどによって現在認識している参照誘導線からの位置ずれ量が過大になって当該参照誘導線が適切でなくなった場合にも、新たな参照誘導線を適切に設定して、無経路誘導走行を継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る無人車において仮想的に設けた誘導センサ及びマークプレートセンサの配置を示す説明図である。
【図２】前記無人車の走行制御装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図３】前記走行制御装置における処理手順の説明図である。
【図４】仮想走行経路の例を示す説明図である。
【図５】前記仮想走行経路におけるノードの例を示す説明図である。
【図６】参照誘導線の初期設定に関する説明図である。
【図７】参照誘導線の切り替えに関する説明図である。
【図８】分岐路がある場合の参照誘導線の切り替え（選択）に関する説明図である。
【図９】無人車が参照誘導線から大幅に離れた場合の参照誘導線の設定に関する説明図である。
【図１０】無人車がノード上で旋回する場合の参照誘導線の設定に関する説明図である。
【符号の説明】
１〜７ノード
１０無人車
１１仮想走行経路
１１−１〜１１−８仮想誘導線
１２仮想誘導センサ
１３仮想マークプレートセンサ
１４走行制御装置
１５誘導制御装置
１６駆動制御装置
１７位置計測装置
１８車輪
１９車輪駆動装置
３１〜３３ノード
３４−１，３４−２仮想誘導線
４１〜４５ノード
４６−１〜４６−４仮想誘導線
４７仮想マークプレート
５１〜５５ノード
５６−１〜５６−４仮想誘導線
５７仮想マークプレート
５８方位計測装置

Claims

仮想走行経路上に定めた複数のノードの座標を表すノードデータと、前記複数のノードの接続情報を表すリンクデータとを予め記憶し、これらのノードデータとリンクデータとに基づいて仮想誘導線を計算し、この仮想誘導線と位置計測手段によって求めた無人車の位置との位置ずれ量を計算して、この位置ずれ量が小さくなるように無人車の走行制御を行うことにより、前記仮想誘導線の集合である前記仮想走行経路上を無人車が走行するように制御する走行制御手段を備えた無人車であって、
前記走行制御手段では、
無人車が最初に存在している仮想誘導線の両端のノードのみを認識して、これらのノードのうちの無人車走行方向の上流側のノードを通過ノード、下流側のノードを目標ノードとし、これらの通過ノード及び目標ノードのノードデータとリンクデータとに基づいて当該通過ノードと目標ノードとを繋ぐ仮想誘導線のみを算出し、この仮想誘導線を参照誘導線とすることにより、この参照誘導線のみを参照して無人車の走行制御をし、
これ以後は、無人車が目標ノードを通過したとき、この目標ノードを新たな通過ノードとし、且つ、この新たな通過ノードの次のノードを新たな目標ノードとして、これらの新たな通過ノード及び目標ノードのノードデータとリンクデータとに基づき、当該通過ノードと目標ノードとを繋ぐ仮想誘導線のみを算出し、この仮想誘導線を新たな参照誘導線とすることにより、この参照誘導線のみを参照して無人車の走行制御をする、という処理を繰り返すことを特徴とする無人車において、
前記走行制御手段では、
現在認識している参照誘導線の位置と前記位置計測手段によって求めた無人車の現在位置との位置ずれ量が所定値以上である場合には、ノードデータに基づいて無人車の現在位置から最も近いノードを選択し、このノードから生成可能な全ての仮想誘導線をノードデータとリンクデータとに基づいて算出し、これらの仮想誘導線のうち最も無人車の現在位置に近い仮想誘導線を新たな参照誘導線として設定することを特徴とする無人車。