JPS61163410A - 無人走行車の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は倉庫内や工場内等において、物品の搬送など
に用いられる無人走行車に関する。

従来の技術 上記の無人走行車（以下、単に無人車という）の誘導方
法としては、床面下に誘導線を埋設し、その誘導線に交
流電流を流すことにより生じる磁界を無人車に塔載した
センサで検出しながら無人車を誘導する電磁誘導方法及
び床面に光学テープを貼り付けて光の反射を検出して無
人車を誘導する光学誘導方法が従来より知られている。

また、特開昭５７−１５５６１０号の公報で開示されて
いるように、無人車が走行する経路の少な（とも−側に
沿って案内反射壁を設けて、無人車には側方に距離セン
サを設けて、該センサーにより無人車と案内反射壁との
間が一定となるように無人車を誘導する方法も既に公知
である。

発明が解決しようとする問題点 上記３つの誘導方法において、各々のセンサによる誘導
線、光学テープあるいは案内反射壁（以下、これらを総
称して誘導ガイド部材という）の検出は無人車の下位あ
るいは横方向という一過性のものだったので、該誘導ガ
イド部材は無人車の走行経路に沿って連続的に設ける必
要があった。

そのため、誘導ガイド部材の施工作業が煩わしいとか、
走行経路の変更が容易になされないと、いう数々の問題
が生じている。

また、光学テープにおいては、比較的に簡単に施工及び
変更が可能だけれども、該テープがよごれないように工
場内の頻繁な清掃が必要である、という問題が生じてい
丸さらに、従来上述の問題を解決するために、誘導ガイ
ド部材をな（したものが数多く提案されている。例えば
、特開昭５６−５４５２１号の公報で示されているよう
な車輪の回転数を計測して演算した座標情報により自立
走行する車輪回転計測式、あるいはジャイロ無人車、あ
るいはレーザ・スキャナを利用したレーザ誘導等がある
。しかし、これらの誘導方法においては、装置が大がか
りとなり価格的に問題があること、及び連続的な誘導ガ
イド部材を追従していた前記３つの誘導方法に比べて走
行経路が安定しない、という問題が生じている。

問題点を解決するための手段 この発明は、無人車が走行する経路には、互いに任意の
間隔を有す位置に複数の誘導ガイド部材を設け、無人車
には、該無人車の進行方向前方の上記誘導ガイド部材を
検出する誘導検出装置を設けたものである。

作　　　用 上記誘導検出装置により、無人車の進行方向前方の誘導
ガイド部材を連続的に検出しながら、無人車は所定の走
行経路に沿って走行する。

実施例 第２図には本発明を適用した無人車（１）を導入した工
場内における無人車（１）及び仮想の走行経路（２）を
示しており、左右の駆動輪（３）　（４）の回転により
走行する無人車（１）の前端部（ＩＡ）には進行方向（
５）に向けて誘導検出装置（１０）が設置されている。

この無人車（１）は上記２つの駆動輪（３）及び（４）
の回転数の差により旋回あるいは走行位置の補正を行な
っている。（２０ａ）（２０ｂ）は無人車（１）の走行
経路の床面に所定間隔をあけて固着されている誘導ガイ
ド部材であるマークである。図示しないマークとマーク
（２０ａ）との間を無人車（１）が走行する区間（ＥＡ
）では上記誘導検出装置（１０）はマーク（２０ａ）を
検出し、マーク （２０ａ）とマーク（２０ｂ　）との間を無人車（１）
が走行する区間（ＥＢ）ではマーク（２０ｂ）を検出す
る、というように、誘導検出装置（１０）は常に無人車
の進行方向（５）前方のマークを検出している。

次に、上記誘導検出装置（１０）を、第１図に示してい
るブロック図に基づいて説明する。この装置（１０）は
以下の要素より構成されている。

１）前記？−り（２０ａ　）　（、，２，Ｏｂ　）ヲ写
像する写像手段である計測用ＴＶ装置 （１１）。

２）上記１）のＴＶ装置（１１）Ｊ：す得られた像を解
析する画像解析装置（１２）。

３）上記２）の装置（１２）で解析された像のデータを
読み込み、後述するメモ ＩＪ　（１４）内に予め格納している走行データと読み
込んだ上記のデータとを 比較し、その比較結果に応じて、左右 の駆動輪Ｅ）　（４１１ａ駆動億・−夕（６）（７）を
制御している駆動部（８１（９１に信号を送る演算処理
装置（以下、ＣＰＵという） （１３）。

４）内部にＲＯＭまたは／およびＲＡＭを有し、無人車
（１）を予め走行経路に沿って走行させてティーチイン
グした内容 を記憶しているメモ！Ｊ（１４）。

次に、本実施例の無人車（１）の動作を説明する。

第２図で示しているように、マーク （’２０ａ）（２０ｂ）はその中心点 （２１ａ）（２１ｂ）が仮想走行経路上に位置するよう
に床面に設けられているので、無人車（１）が走行経路
に沿って理想的に走行している場合、計測用ＴＶ装置（
１１）の視界には第３図（ａ）で示すように、マーク（
２０ａ）の中心点（２１ａ　）　ハ線分＋ｌｌ　上す に位置する。さらに、次のマーク（２０？！Ｌ）の中心
点（２１ａ）もこの線分（１）の延長線−）上に必ず位
置する。ところが、無人車（１）−が走行経路より外れ
ている場合、あるいは蛇行走行している場合は、それぞ
れ第３図（ｂ）及び第３図（Ｃ１で示すように上記延長
線−）上より外れた位置にマーク（２０ａ）の中心点、
（，２１ａ）は位置する。その外れている方向が視界の
左側か右側かにより無人車（１）の走行方向の補正方向
を決定し、さらに外れている度合（ｄ）により補正のた
めの駆動モータ（６）　（７１の回転数を決定する。

第４図には、誘導検出装置（１０）内での作用及びＣＰ
Ｕ（１３）の作用をフローチャートに示している。無人
車（１）が走行を開始する（ステップ■）と同時に、計
測用ＴＶ装置（１１）によりマークを写像しくステップ
■）、その像を画像解析装置（１２）で解析しくステッ
プ■）、マークの中心点（２１ａ）が延長線（ホ）上に
あるかどうか比較する（ステップ■■）。延長線−）上
に上記中心点（２１ａ）があれば、走行を続行しくステ
ップ■）、再びステップ■からの動作を繰り返す。上記
中心点 （２１ａ）が延長線−）になければ、無人車（１）の走
行位置は補正される。まず、無人車（１）が走行経路よ
り太き（外れて、写像したマークが計測用ＴＶ装置（１
１）の視界の外に位置するかどうか判断され（ステップ
■）、視界の外だと判断されれば、無人車（１）の走行
を停止する（ステップ■）。視界の内に位置する場合に
は、上記中心点 （２１ａ）が延長線−）と比べて右に外れているかどう
か判断され（ステップ■）、右に外れている場合、前記
した外れている度合が測定され（ステップ＠ｌ）、該度
合に応じて左に無人車の位置は補正される（ステップ■
）。同様に、左に外れている場合にも、外れている度合
が測定され（ステップ＠）、該度合に応じて右に無人車
の位置は補正される。

第５図には、無人車（１）が方向転換する場合のマーク
（２０Ｃ）〜（２０ｆ）の設置位置を示している。この
場合、マークの設置位置は直線走行時よりも近距離の間
隔で設けられている。無人車（１）は上記の直線走行時
と同様に、マーク（２０Ｇ　）　〜（２Ｏｆ）の中心点
（２１Ｃ）〜（２１ｆ）が常に上記延長線（ホ）上に位
置するように駆動モータ（６）　（７１の回転数を制御
しながら走行している。

しかし、方向転換の場合、無人車（１）の計測用ＴＶ装
置（１１）の視界内では、マークまた、無人型（１）の
方向転換の場合、第６図で示すように他の種類の丸い第
２マーク（２２）を使用することにより、方向転換が可
能となる。つまり、予め前記メモリー（１４）内に丸い
第２マーク（２２）が視界内に出現し、該マーク（２２
）が視界の外に移動した時点で、所望の経路（２）に沿
って走行するように駆動モータ（６１（７１の回転数を
設定してお（のである。上記第２マーク（２２）の形状
、大きさ、色あるいは位置等をいろいろ用意し、それぞ
れの第２マークに応じて、無人車（１）の旋回の方向や
旋回経路等を種々、設定することも可能である。

また、該第２マーク（２２）は、無人車（１）の停止用
あるいは速度制御用等に利用することも可能である。

第７図には、床面に塵芥が多い工場において床面に上記
マークを設けても、該マークが検出不可能である場合、
機械あるいはキャビネット等の工場内の設備（Ｇ側面に
マーク（２３）を設けている例を示している。

該マーク（２３）は、それぞれ任意の間隔をあけ、床面
に対して同一高さで設けられている。この例の場合、上
記した延長線は、計測用ＴＶ装置（１１）の左右方向に
あられれることになる。なお、図において、計測用ＴＶ
装置（１１）はやや図左側を向（ように傾けて設けられ
ており、左側方のマークを検出しやす（なっている。マ
ーク（２３）は全て無人車（１）の進行方向に対して左
側の設備に設けられている。

発明の詳細 な説明したように本発明によれば、非 連続的な誘導ガイド部材を連続的に検出しながら無人車
を誘導しているので、第１に安定した追従性で無人車は
走行し、第２に上記誘導ガイド部材の施工作業及び走行
経路の変更が容易にできるようになった。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示すブロック図、第２図は本
発明を適用した無人車を導入した工場内のレイアウト図
で、第２図ｆａ）は平面図、第２図ｆｂ）は側面図、第
３図（ａ）〜（Ｃ１はそれぞれ計測中の計測用ＴＶ装置
の視界内のマークの結像位置を示す説明図、第４図は第
１図に示した実施例の動作を示すフローチャート図、第
５図は無人車が方向転換する場合のレイアウトを示す平
面図、第６図も同じ（無人車が方向転換する場合のレイ
アウトを示す平面図、第７図はマークの設置位置の他の
例を示す概略平面図である。 （１）・・・　無人走行車 （２）・・・　走行経路 Ｕ■　・・・　誘導検出装置 （２０ａ）（２０ｂ）・・・・・・・・・誘導ガイド部
材

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 無人走行車が走行する経路には、互いに 任意の間隔を有す位置に複数の誘導ガイド 部材を設け、無人走行車には、該無人走行 車の進行方向前方の上記誘導ガイド部材を 検出する誘導検出装置を設けたことを特徴 とする無人走行車の誘導装置。