JPH0646364B2 - 自律走行車の誘導方法 - Google Patents
自律走行車の誘導方法Info
- Publication number
- JPH0646364B2 JPH0646364B2 JP61164213A JP16421386A JPH0646364B2 JP H0646364 B2 JPH0646364 B2 JP H0646364B2 JP 61164213 A JP61164213 A JP 61164213A JP 16421386 A JP16421386 A JP 16421386A JP H0646364 B2 JPH0646364 B2 JP H0646364B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- target position
- correction
- route
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 47
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 31
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 7
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 7
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、左右独立に回転し得る車輪を備えた自律走行
車の誘導方法に関する。
車の誘導方法に関する。
無人搬送台車等の移動体を自律走行させる方法としては
連続的な走行経路を誘導ケーブル，光学テープ等によっ
て予め設定し、この経路に沿って台車を走行させる方
法，走行経路の周囲環境を電波，光等によって移動体に
認識させて、この情報に従って走行させる方法及び推測
航法を応用して台車を誘導する方法がある。
連続的な走行経路を誘導ケーブル，光学テープ等によっ
て予め設定し、この経路に沿って台車を走行させる方
法，走行経路の周囲環境を電波，光等によって移動体に
認識させて、この情報に従って走行させる方法及び推測
航法を応用して台車を誘導する方法がある。
誘導ケーブルにて走行経路を設定する方法は、経路設定
に多額の費用と時間とを要し、経路の変更が容易ではな
く、また光学テープ等では長年の使用によるテープ表面
の汚れによって走行経路の検出精度が低下する。また、
電波，光等によって周囲環境を認識する方法では、電
波，光等が外部からの障害を受け易く検出精度が低い。
に多額の費用と時間とを要し、経路の変更が容易ではな
く、また光学テープ等では長年の使用によるテープ表面
の汚れによって走行経路の検出精度が低下する。また、
電波，光等によって周囲環境を認識する方法では、電
波，光等が外部からの障害を受け易く検出精度が低い。
このような欠点のない方法として、推測航法を応用して
移動体自身に走行経路の情報を持たせ、この情報に従っ
て移動体を誘導する方法が提案されている（特開昭57-1
20118）。
移動体自身に走行経路の情報を持たせ、この情報に従っ
て移動体を誘導する方法が提案されている（特開昭57-1
20118）。
この誘導方法では、自動走行車輌の走行距離及び旋回角
を検出し、これらの情報により自車の走跡を積算して基
準点からの現在の位置及び姿勢角を検出する一方、第８
図に示すように運行床面上をXY座標で表わし、そのXY座
標上に走行路Ｃ、及びその走行路Ｃ上に定点Ｐ0，Ｐ1，
Ｐ2…を設定する。各定点には、その定点を原点とな
し、定点の接線をｙ軸と一致させるxy座標を設定する。
各定点は、進行方向前方の次定点を原点とするxy座標に
てその位置が表わされ、原点とのなす角を定点の姿勢角
の変化分として、予めオペレータが設定する。
を検出し、これらの情報により自車の走跡を積算して基
準点からの現在の位置及び姿勢角を検出する一方、第８
図に示すように運行床面上をXY座標で表わし、そのXY座
標上に走行路Ｃ、及びその走行路Ｃ上に定点Ｐ0，Ｐ1，
Ｐ2…を設定する。各定点には、その定点を原点とな
し、定点の接線をｙ軸と一致させるxy座標を設定する。
各定点は、進行方向前方の次定点を原点とするxy座標に
てその位置が表わされ、原点とのなす角を定点の姿勢角
の変化分として、予めオペレータが設定する。
即ち、第８図に示すように、定点Ｐmにおいて次定点Ｐ
m+1を原点とするxy座標のｙ軸となす角θmを定点Ｐmの
姿勢角の変化分Δθmとして予め設定しておく。車輌は
走行中，次定点を原点とするxy座標内の車輌の現在位置
・方位と次定点、即ち原点との偏差から車速及び操舵角
を逐次求め、定点通過時に読み込んだ姿勢角の変化分か
ら操舵角を減算して、この変化分がゼロとなるように原
点に向かって走行する。車輌はこのように定点に達する
都度、姿勢角の変化分を新しく読み込み、原点を順次更
新させながら、同様の走行を繰り返すことによって走行
路上を誘導されるという原点追尾型の誘導方法である。
m+1を原点とするxy座標のｙ軸となす角θmを定点Ｐmの
姿勢角の変化分Δθmとして予め設定しておく。車輌は
走行中，次定点を原点とするxy座標内の車輌の現在位置
・方位と次定点、即ち原点との偏差から車速及び操舵角
を逐次求め、定点通過時に読み込んだ姿勢角の変化分か
ら操舵角を減算して、この変化分がゼロとなるように原
点に向かって走行する。車輌はこのように定点に達する
都度、姿勢角の変化分を新しく読み込み、原点を順次更
新させながら、同様の走行を繰り返すことによって走行
路上を誘導されるという原点追尾型の誘導方法である。
推測航法を応用した誘導方法は、走行経路の適宜の箇所
で行なう移動体の絶対位置の確認及び補正と組み合せる
ことが知られている。絶対位置の確認・補正には外部に
設けた確認物（マーク）を認識して補正する、所謂定点
補正方法が知られている。
で行なう移動体の絶対位置の確認及び補正と組み合せる
ことが知られている。絶対位置の確認・補正には外部に
設けた確認物（マーク）を認識して補正する、所謂定点
補正方法が知られている。
また、推測航法において、移動体の現在位置及び方位を
検知する方法としては、移動体の左右両輪に備えたパル
スジェネレータから車輪の回転に応じて発生されるパル
スを微少時間毎に左右夫々にて計測し、これらの値をも
とに移動体の平均速度及び進行方位の変化量を得て、こ
れらの変化量から移動体の現在位置・方位を求める方法
が提案されている（特開昭51-53870）。
検知する方法としては、移動体の左右両輪に備えたパル
スジェネレータから車輪の回転に応じて発生されるパル
スを微少時間毎に左右夫々にて計測し、これらの値をも
とに移動体の平均速度及び進行方位の変化量を得て、こ
れらの変化量から移動体の現在位置・方位を求める方法
が提案されている（特開昭51-53870）。
以上のように特開昭57-120118 号の誘導方法では、走行
路上に設定した多数の目標点における移動体の姿勢角の
変化分をオペレータが予め記憶装置に逐一記憶させてお
く必要があって、操作に手間を要し、推測航法に基づく
誘導方法であるにもかかわらず、推測誤差によって発生
する誘導誤差を補正する手段については述べられていな
い。また特開昭51-53870号では、車輪の回転に基づいて
移動体の現在位置及び方位を求めるために、車輪のスリ
ップ，ノイズ等から誤差が生じて、移動体の現在位置及
び方位にずれを生じる結果となるが、このずれの確認・
補正を外部に設けた確認物の認識に頼っているだけであ
るため、粗い補正しか行なえず、誘導精度が低いという
問題点があった。
路上に設定した多数の目標点における移動体の姿勢角の
変化分をオペレータが予め記憶装置に逐一記憶させてお
く必要があって、操作に手間を要し、推測航法に基づく
誘導方法であるにもかかわらず、推測誤差によって発生
する誘導誤差を補正する手段については述べられていな
い。また特開昭51-53870号では、車輪の回転に基づいて
移動体の現在位置及び方位を求めるために、車輪のスリ
ップ，ノイズ等から誤差が生じて、移動体の現在位置及
び方位にずれを生じる結果となるが、このずれの確認・
補正を外部に設けた確認物の認識に頼っているだけであ
るため、粗い補正しか行なえず、誘導精度が低いという
問題点があった。
本発明はこのような問題点を解決するためになされたも
のであって、誘導の目標点毎のデータを予め記憶する必
要がなく、移動体の走行中に得られるデータに基づいて
誘導の目標点を定め、また定点補正を行って、移動体の
現在位置及び方位のずれを走行中に補正することによっ
て誘導精度を高めると共に、ヨーイングを抑制できる自
律走行車の誘導方法の提供を目的とする。
のであって、誘導の目標点毎のデータを予め記憶する必
要がなく、移動体の走行中に得られるデータに基づいて
誘導の目標点を定め、また定点補正を行って、移動体の
現在位置及び方位のずれを走行中に補正することによっ
て誘導精度を高めると共に、ヨーイングを抑制できる自
律走行車の誘導方法の提供を目的とする。
本発明は、左右独立に回転する車輪を備えた自律走行車
の誘導方法において、予め自律走行車の走行経路を設定
すると共に、該走行経路に定点補正用のマークを配して
おく一方、自律走行車の左右の車輪の回転数を左右夫々
に検知し、検知した回転数から自律走行車の位置・方位
を算出し、算出した位置・方位と前記走行経路とに基づ
いて目標位置を設定し、設定した目標位置に向けて走行
させ、目標位置の設定と目標位置への走行とを繰り返し
て自律走行車を前記走行経路へ誘導し、また前記マーク
の検出時に算出位置及び方位を補正し、更に走行方向と
直交する方向の目標位置成分の決定に際し、上記補正時
点以後の前記目標位置設定回数に関連して定まるヨーイ
ング補正要素を用いることを特徴とする。
の誘導方法において、予め自律走行車の走行経路を設定
すると共に、該走行経路に定点補正用のマークを配して
おく一方、自律走行車の左右の車輪の回転数を左右夫々
に検知し、検知した回転数から自律走行車の位置・方位
を算出し、算出した位置・方位と前記走行経路とに基づ
いて目標位置を設定し、設定した目標位置に向けて走行
させ、目標位置の設定と目標位置への走行とを繰り返し
て自律走行車を前記走行経路へ誘導し、また前記マーク
の検出時に算出位置及び方位を補正し、更に走行方向と
直交する方向の目標位置成分の決定に際し、上記補正時
点以後の前記目標位置設定回数に関連して定まるヨーイ
ング補正要素を用いることを特徴とする。
本発明では、自律走行車の走行経路を設定する一方、自
律走行車の左右車輪の回転数を左右夫々にて検知し、そ
の回転数から自律走行車の位置・方位を算出し、算出し
た位置・方位と想定している走行経路とから目標位置を
設定し、設定した目標位置に向かって走行し、目標位置
の設定と目標位置への走行とを繰り返しながら自律走行
車を走行経路へ誘導する。この走行経路にてマークが検
出されると、定点補正が行われる。そして定点補正後の
走行経路への誘導に際してのヨーイングが抑制される。
律走行車の左右車輪の回転数を左右夫々にて検知し、そ
の回転数から自律走行車の位置・方位を算出し、算出し
た位置・方位と想定している走行経路とから目標位置を
設定し、設定した目標位置に向かって走行し、目標位置
の設定と目標位置への走行とを繰り返しながら自律走行
車を走行経路へ誘導する。この走行経路にてマークが検
出されると、定点補正が行われる。そして定点補正後の
走行経路への誘導に際してのヨーイングが抑制される。
以下、本発明をその実施例を示す図面に基づき詳述す
る。第１図は自律走行する台車の構成を示す概略図であ
って、台車の前端及び後端の夫々にキャスタ１，２を備
え、台車の中央には左右に２個の車輪３，４を有し、こ
の車輪は夫々モータ５，６によって駆動される。左右の
車輪３，４にはその回転数に応じたパルスを発するパル
スジェネレータ７，８を設け、これらのパルスは制御回
路９に読み取られ、制御回路９はモータ５，６の回転速
度と回転方向とを制御して車輪３，４を駆動する。
る。第１図は自律走行する台車の構成を示す概略図であ
って、台車の前端及び後端の夫々にキャスタ１，２を備
え、台車の中央には左右に２個の車輪３，４を有し、こ
の車輪は夫々モータ５，６によって駆動される。左右の
車輪３，４にはその回転数に応じたパルスを発するパル
スジェネレータ７，８を設け、これらのパルスは制御回
路９に読み取られ、制御回路９はモータ５，６の回転速
度と回転方向とを制御して車輪３，４を駆動する。
以上のように構成された台車の誘導方法の概略を第２図
のフローチャートに従い説明する。
のフローチャートに従い説明する。
まず前提として、台車の絶対位置・方位を算出する基準
として床面にXY座標（以下、外界座標という）を設定す
る。そして、台車の制御回路９には自身の制御基準とし
てのxy座標（以下、内界座標という）が設定されてお
り、この内界座標は制御の開始時には外界座標と一致さ
れるものとする。
として床面にXY座標（以下、外界座標という）を設定す
る。そして、台車の制御回路９には自身の制御基準とし
てのxy座標（以下、内界座標という）が設定されてお
り、この内界座標は制御の開始時には外界座標と一致さ
れるものとする。
なお、外界座標に設定されている台車の走行経路は内界
座標にも設定されており、台車は基本的にはこの内界座
標に設定されている走行経路に沿うように誘導される。
座標にも設定されており、台車は基本的にはこの内界座
標に設定されている走行経路に沿うように誘導される。
例えば台車の左右の車輪から、その回転に応じてパルス
ジェネレータが発生するパルスを左右夫々に読み取り
（イ）、これらのパルス数から台車の平均速度及び方位
変化量を算出する（ロ）。算出した平均速度及び変化量
から台車を基準に設定されるxy座標（以後、内界座標と
いう）における台車の現在位置及び方位を求め（ハ）、
この位置・方位及び予め設定される走行経路に基づいて
瞬時目標位置を仮定し（ニ）、目標位置方向へ台車を誘
導する（ホ）。これを所定時間毎に繰り返し（ヘ）、台
車は走行経路に沿うように誘導される。また路面に設定
した走行経路上に所定の間隔で磁石を設置し、磁石は２
個を１組の補正点とし、この補正点を台車が通過する
と、台車のセンサにより磁石が検知されて（ト）路面に
設定されるXY座標（以後、外界座標という）における台
車の絶対位置・方位が算出される（チ）。算出された絶
対位置・方位を算出時の内界座標上の位置・方位と置き
換えると、これによって内界座標が補正される（リ）。
内界座標の補正が終了すると、ヨーイングの抑制を行な
いながら台車を走行経路へ誘導する（ヌ）。
ジェネレータが発生するパルスを左右夫々に読み取り
（イ）、これらのパルス数から台車の平均速度及び方位
変化量を算出する（ロ）。算出した平均速度及び変化量
から台車を基準に設定されるxy座標（以後、内界座標と
いう）における台車の現在位置及び方位を求め（ハ）、
この位置・方位及び予め設定される走行経路に基づいて
瞬時目標位置を仮定し（ニ）、目標位置方向へ台車を誘
導する（ホ）。これを所定時間毎に繰り返し（ヘ）、台
車は走行経路に沿うように誘導される。また路面に設定
した走行経路上に所定の間隔で磁石を設置し、磁石は２
個を１組の補正点とし、この補正点を台車が通過する
と、台車のセンサにより磁石が検知されて（ト）路面に
設定されるXY座標（以後、外界座標という）における台
車の絶対位置・方位が算出される（チ）。算出された絶
対位置・方位を算出時の内界座標上の位置・方位と置き
換えると、これによって内界座標が補正される（リ）。
内界座標の補正が終了すると、ヨーイングの抑制を行な
いながら台車を走行経路へ誘導する（ヌ）。
次に、台車の位置及び方位の検出方法，誘導方法，補正
方法の実際の演算式を用いて説明する。台車は任意の地
点から出発することとし、パルスジェネレータからの信
号のサンプル周期をτ，サンプル周期の序列をｉとす
る。更にｉについて詳述すれば、以下に説明する台車位
置・方位の算出，瞬時目標位置設定，定点補正等を含む
一連の台車誘導の制御の序列を表す。時刻ｉτよりτ時
間に発生する左右車輪のパルス数を夫々ＰLi・ＰRi，左
右車輪の１パルス当たりの進行距離を夫々ＨL・ＨRとす
ると、左右車輪の速度ｖLi・ｖRi及び左右車輪の中点
（台車の代表点という）における平均速度ｖCiは、 ｖLi＝ＨL・ＰLi／τ ……(1) ｖRi＝ＨR・ＰRi／τ ……(2) ｖCi＝（ｖLi＋ｖRi）／２…(3) と表わされる。また、左右の車輪間隔をＴとすると台車
の方位変化量ΔθCiは ΔθCi＝（ｖLi−ｖRi）τ／Ｔ……(4) となる。ＨL，ＨR及び台車仕様にて定まる係数であっ
て、ＰL・ＰRは正転をプラス，逆転をマイナスとする。
方法の実際の演算式を用いて説明する。台車は任意の地
点から出発することとし、パルスジェネレータからの信
号のサンプル周期をτ，サンプル周期の序列をｉとす
る。更にｉについて詳述すれば、以下に説明する台車位
置・方位の算出，瞬時目標位置設定，定点補正等を含む
一連の台車誘導の制御の序列を表す。時刻ｉτよりτ時
間に発生する左右車輪のパルス数を夫々ＰLi・ＰRi，左
右車輪の１パルス当たりの進行距離を夫々ＨL・ＨRとす
ると、左右車輪の速度ｖLi・ｖRi及び左右車輪の中点
（台車の代表点という）における平均速度ｖCiは、 ｖLi＝ＨL・ＰLi／τ ……(1) ｖRi＝ＨR・ＰRi／τ ……(2) ｖCi＝（ｖLi＋ｖRi）／２…(3) と表わされる。また、左右の車輪間隔をＴとすると台車
の方位変化量ΔθCiは ΔθCi＝（ｖLi−ｖRi）τ／Ｔ……(4) となる。ＨL，ＨR及び台車仕様にて定まる係数であっ
て、ＰL・ＰRは正転をプラス，逆転をマイナスとする。
更に内界座標における時刻（ｉ−１）τにおける台車代
表点の位置をｃi-1（ｘci-1，ｙci-1），進行方位をθ
ci-1とすると、時刻ｉτにおける台車の位置ｃ
i（ｘci，ｙci），進行方位θciは近似的に ｘci＝ｘci-1＋ｖci・τsin（θci-1＋Δθci／２）…
(5) ｙci＝ｙci-1＋ｖci・τcos（θci-1＋Δθci／２）…
(6) θci＝θci-1＋Δθci……(7) と表わし得る。(1)〜(3)式では車輪は路面に対しある面
積にて接地するが、その中の１点を代表点として考え、
走行中の速度は定常的であると仮定する。また(4)〜(7)
式においては、台車の軌跡を直線とみなして算出したが
τが非常に短い時間であるため大きな誤差は生じない。
また(1)〜(7)式においてＰLi，ＰRiがどちらも負の場合
は後退走行、一方が正もう一方が負の場合はスピンター
ン走行を表わす。
表点の位置をｃi-1（ｘci-1，ｙci-1），進行方位をθ
ci-1とすると、時刻ｉτにおける台車の位置ｃ
i（ｘci，ｙci），進行方位θciは近似的に ｘci＝ｘci-1＋ｖci・τsin（θci-1＋Δθci／２）…
(5) ｙci＝ｙci-1＋ｖci・τcos（θci-1＋Δθci／２）…
(6) θci＝θci-1＋Δθci……(7) と表わし得る。(1)〜(3)式では車輪は路面に対しある面
積にて接地するが、その中の１点を代表点として考え、
走行中の速度は定常的であると仮定する。また(4)〜(7)
式においては、台車の軌跡を直線とみなして算出したが
τが非常に短い時間であるため大きな誤差は生じない。
また(1)〜(7)式においてＰLi，ＰRiがどちらも負の場合
は後退走行、一方が正もう一方が負の場合はスピンター
ン走行を表わす。
次に台車を走行経路へ誘導する方法を説明する。走行経
路は直線経路を設定し、更にＹ軸に一致することとす
る。台車は外界座標原点から出発し走行を続けて経路を
それ、内界座標における現在位置ｃi（ｘci，ｙci）に
達したと仮定し、この時の方位をθciとする。従って台
車の位置別差量はｘci，進行方位偏差量はθciとして表
わされる。これらの偏差量と位置ｃiにおける台車の速
度ｖciをもとに第３図に示すような瞬時目標位置ｄ
i（ｘdi，ｙdi）を仮定して誘導を行なう。この目標位
置ｄiは、 ｘdi＝K1xci＋K2θci……(8) ｙdi＝ｙci＋K2｜θci｜＋K3vci＋K4……(9) 〔０≦K1＜１，０≦K2，０＜K3,K4〕 と表わされる。ここでK1〜K4は各偏差量の重みを調節す
る係数又は定数であって、K1は位置係数，K2は方位係
数，K3は速度係数，K4は位置定数である。
路は直線経路を設定し、更にＹ軸に一致することとす
る。台車は外界座標原点から出発し走行を続けて経路を
それ、内界座標における現在位置ｃi（ｘci，ｙci）に
達したと仮定し、この時の方位をθciとする。従って台
車の位置別差量はｘci，進行方位偏差量はθciとして表
わされる。これらの偏差量と位置ｃiにおける台車の速
度ｖciをもとに第３図に示すような瞬時目標位置ｄ
i（ｘdi，ｙdi）を仮定して誘導を行なう。この目標位
置ｄiは、 ｘdi＝K1xci＋K2θci……(8) ｙdi＝ｙci＋K2｜θci｜＋K3vci＋K4……(9) 〔０≦K1＜１，０≦K2，０＜K3,K4〕 と表わされる。ここでK1〜K4は各偏差量の重みを調節す
る係数又は定数であって、K1は位置係数，K2は方位係
数，K3は速度係数，K4は位置定数である。
なお、第４図はK1,K2の値が変わることにより台車の誘
導軌跡が変わることを示した図である。このように係数
を変えながら予め実験又はシミュレーション計測を行な
って、適当な係数と固定的に設定することも可能であ
り、また台車のずれが大きい場合は瞬時目標位置を相対
的に遠方に設定して台車の先端部がゆるやかに変位する
ようにして台車の揺れを防止し、台車のずれが小さい場
合は、瞬時目標位置を近くに設定し、台車が走行経路に
短い距離で収束し得るように係数を複数設定しておき、
これら係数の中から条件に応じた係数を選択し得るよう
にしておくことも可能である。
導軌跡が変わることを示した図である。このように係数
を変えながら予め実験又はシミュレーション計測を行な
って、適当な係数と固定的に設定することも可能であ
り、また台車のずれが大きい場合は瞬時目標位置を相対
的に遠方に設定して台車の先端部がゆるやかに変位する
ようにして台車の揺れを防止し、台車のずれが小さい場
合は、瞬時目標位置を近くに設定し、台車が走行経路に
短い距離で収束し得るように係数を複数設定しておき、
これら係数の中から条件に応じた係数を選択し得るよう
にしておくことも可能である。
本実施例では台車はｃiとｄiとの２点間を円弧を描いて
走行する方法を採るが、その方法は第５図に示すように
ｃi及びｄiを通り、しかもｙ軸と角θCiをなす台車進行
方向延長線に接する円弧を想定してこの円弧を時刻ｉτ
よりτ時間で走行する場合の左右車輪の指定速度ｖ
Li,cmd，ＶRi,cmdを求める。
走行する方法を採るが、その方法は第５図に示すように
ｃi及びｄiを通り、しかもｙ軸と角θCiをなす台車進行
方向延長線に接する円弧を想定してこの円弧を時刻ｉτ
よりτ時間で走行する場合の左右車輪の指定速度ｖ
Li,cmd，ＶRi,cmdを求める。
ｃiよりｄiを臨む角度θcdiは、第５図から幾何学的に θcdi＝tan-1｛（ｘdi−ｘci）／（ｙdi−ｙci）｝ …
(10) と表わされる。次に台車がこの円弧上を走行しｄiに到
達した場合の進行方位θdi，台車の旋回半径ｒiを第５
図から幾何学的に求めると、 θdi＝２θcdi−θci……(11) ｒi＝｜（ｙdi−ｙci）／（sinθdi−sinθci）｜ …
(12) となる。時刻ｉτからτ時間の平均指令速度をｖiとし
てこのｒiの値をもとに左右車輪の指令速度を算出する
と第５図に示すようなθci＞θdiである左旋回では、 またθci＜θdiである右旋回では、 となる。
(10) と表わされる。次に台車がこの円弧上を走行しｄiに到
達した場合の進行方位θdi，台車の旋回半径ｒiを第５
図から幾何学的に求めると、 θdi＝２θcdi−θci……(11) ｒi＝｜（ｙdi−ｙci）／（sinθdi−sinθci）｜ …
(12) となる。時刻ｉτからτ時間の平均指令速度をｖiとし
てこのｒiの値をもとに左右車輪の指令速度を算出する
と第５図に示すようなθci＞θdiである左旋回では、 またθci＜θdiである右旋回では、 となる。
以上(1)〜(14)式の演算をτ時間毎に繰り返せば台車は
半径の異なる微小な円弧がなめらかにつながった経路上
を走行経路であるｙ軸に収束するように誘導される。
半径の異なる微小な円弧がなめらかにつながった経路上
を走行経路であるｙ軸に収束するように誘導される。
この誘導をなめらかに行なうために内界座標内目標位置
ｄiと台車の現在位置ｃi（ｘci，ｙci）との相対的位置
関係よりその２点間の距離を３段階に分け台車の指令速
度ｖiを加速から定速そして減速の３段階にて制御す
る。
ｄiと台車の現在位置ｃi（ｘci，ｙci）との相対的位置
関係よりその２点間の距離を３段階に分け台車の指令速
度ｖiを加速から定速そして減速の３段階にて制御す
る。
加速時 ｖi＝αｉτ〔０≦ｙci＜Ｌacc〕…(15) 定速時 ｖi＝ｖconst〔Ｌacc≦ｙdi，Ｌri＞Ｌacc〕…
(16) α ：加速度（mm／ｓ2） ｖconst：指定速度（mm／ｓ） ｙdi ：瞬時目標位置ｙ軸座標（mm） Ｌri ：対目標位置残距離（mm）＝ｙdi−ｙci Ｌacc ：Ｖconst 2／２α 以上(15)，(16)，(17)式よりｖiを求める。
(16) α ：加速度（mm／ｓ2） ｖconst：指定速度（mm／ｓ） ｙdi ：瞬時目標位置ｙ軸座標（mm） Ｌri ：対目標位置残距離（mm）＝ｙdi−ｙci Ｌacc ：Ｖconst 2／２α 以上(15)，(16)，(17)式よりｖiを求める。
次に、(13)，(14)式により求められる左右車輪の指令速
度ｖLi,cmd，ＶRi,cmdについてPID制御で速度制御を行
なう。
度ｖLi,cmd，ＶRi,cmdについてPID制御で速度制御を行
なう。
ｖciはｃiにおける左右車輪の平均速度，ｖLi,outはPID
制御に基づく左車輪指令速度出力値であり、G1，G2，G3
は制御係数である。(18)，(19)式は左車輪の速度制御を
表わしているが、右車輪についても同様の制御式とな
る。以上の制御によってなめらかな走行を行ない、スリ
ップによる外乱を避ける。
制御に基づく左車輪指令速度出力値であり、G1，G2，G3
は制御係数である。(18)，(19)式は左車輪の速度制御を
表わしているが、右車輪についても同様の制御式とな
る。以上の制御によってなめらかな走行を行ない、スリ
ップによる外乱を避ける。
ところが、内界座標における台車の位置・方位に基づい
て台車の誘導を行なううちに、路面に想定されるXY座標
における台車の位置・方位と内界座標における台車の位
置・方位との間にずれが生じてくる。即ち、台車の位置
・方位は微少な変化量を累積演算を行なって割り出すた
めに路面の凹凸・車輪のスリップ等のノイズによる誤
差、また(1)，(2)，(4)式に係る台車係数が不適切であ
るために生ずる誤差等も累積される結果、演算の結果に
ずれが生じてくる。
て台車の誘導を行なううちに、路面に想定されるXY座標
における台車の位置・方位と内界座標における台車の位
置・方位との間にずれが生じてくる。即ち、台車の位置
・方位は微少な変化量を累積演算を行なって割り出すた
めに路面の凹凸・車輪のスリップ等のノイズによる誤
差、また(1)，(2)，(4)式に係る台車係数が不適切であ
るために生ずる誤差等も累積される結果、演算の結果に
ずれが生じてくる。
そこでこれらの誤差を除去するために走行中の適宜の位
置で台車の絶対位置に対する内界座標位置のずれを補正
する必要がある。
置で台車の絶対位置に対する内界座標位置のずれを補正
する必要がある。
補正の手段としては走行経路上に設置された基準物体ま
たはコース側方に設置された基準物体を用いる方法が開
発されているが、路上に所定の間隔で設置された複数の
磁石を用いて定点補正を行なう手順を第６図に従い説明
する。設定された走行経路、ここではＹ軸上にＬの間隔
で磁石M1，M2が設置されており、台車出発点側の磁石M1
を前置ノード、進行方向前方のM2を補正ノード（Ｏ，Ｙ
N）とする。台車中央下部には第１図に示すように磁気
を検知する素子を横方向に複数個並設した磁石センサ10
が取り付けられている。
たはコース側方に設置された基準物体を用いる方法が開
発されているが、路上に所定の間隔で設置された複数の
磁石を用いて定点補正を行なう手順を第６図に従い説明
する。設定された走行経路、ここではＹ軸上にＬの間隔
で磁石M1，M2が設置されており、台車出発点側の磁石M1
を前置ノード、進行方向前方のM2を補正ノード（Ｏ，Ｙ
N）とする。台車中央下部には第１図に示すように磁気
を検知する素子を横方向に複数個並設した磁石センサ10
が取り付けられている。
台車が内界座標の走行経路に従って走行しながら、路上
に設置された磁石M1，M2を通過すると第１図に図示する
磁石センサ10によりM1，M2夫々によって台車中央からの
横ずれ長L1，L2が検出される。これらの検出後、補正の
演算が行われる間に台車はＬovの距離を進むとして点Ｘ
R，ＹRを補正の開始位置とする。
に設置された磁石M1，M2を通過すると第１図に図示する
磁石センサ10によりM1，M2夫々によって台車中央からの
横ずれ長L1，L2が検出される。これらの検出後、補正の
演算が行われる間に台車はＬovの距離を進むとして点Ｘ
R，ＹRを補正の開始位置とする。
補正開始位置（ＸR，ＹR）及び方位Rは第６図から幾
何学的に下記式にて求められる。R ＝tan-1｛（L1-L2）／Ｌ｝……(20) ＸR＝−Ｌ２・cosR＋Ｌov・sinR……(21) ＹR＝ＹN−｜Ｌ２｜・sin｜R｜ ＋Ｌov・cosR……(22) 以上のようにして求められる外界座標上の台車の絶対位
置及び方位の値ＸR，ＹR及びRを内界座標上における
累曹誤差を含んだ台車の位置（ｘci，ｙci）及び方位θ
ciの値と置き換えることによって内界座標は外界座標に
一致して初期状態となり補正が完了する。
何学的に下記式にて求められる。R ＝tan-1｛（L1-L2）／Ｌ｝……(20) ＸR＝−Ｌ２・cosR＋Ｌov・sinR……(21) ＹR＝ＹN−｜Ｌ２｜・sin｜R｜ ＋Ｌov・cosR……(22) 以上のようにして求められる外界座標上の台車の絶対位
置及び方位の値ＸR，ＹR及びRを内界座標上における
累曹誤差を含んだ台車の位置（ｘci，ｙci）及び方位θ
ciの値と置き換えることによって内界座標は外界座標に
一致して初期状態となり補正が完了する。
以上の補正には２つの磁石が必要であり、２つの磁石を
１組の補正点としてこの補正点を通過する度に内界座標
を初期化し外界座標に対する内界座標のずれを補正する
ことにより、台車は路上に設定された走行経路を誘導さ
れる。
１組の補正点としてこの補正点を通過する度に内界座標
を初期化し外界座標に対する内界座標のずれを補正する
ことにより、台車は路上に設定された走行経路を誘導さ
れる。
ところで定点補正時における外界座標と内界座標とのず
れは通常走行における位置・方位のずれよりも大きいた
めに次の不都合を生じることがある。
れは通常走行における位置・方位のずれよりも大きいた
めに次の不都合を生じることがある。
即ち、磁石センサは台車左右方向に相当する幅を有する
から定点補正後においてもその代表点が走行経路上にあ
るとは限らない。従って、定点補正後の走行経路からず
れた地点から設定されている走行経路へ誘導される場
合、比較的小さなずれを基準として走行経路へ短時間で
収束するように設定されている前記(8)，(9)式に基づき
瞬時目標位置を定めると瞬時目標位置は進行方位の変化
量の大きな地点に定められ、台車は大きく方位を変化さ
せる必要が生じる。従って、定点補正後の左右車輪回転
速度は方位変化量の大きな地点へ走行する場合は回転速
度の増加又は減少の割合も大となる〔(10)〜(14)式参
照〕。この指令回転速度の急激な変化のため定点補正後
の台車の誘導期間初期に台車のヨーイングが起こる結果
となる。
から定点補正後においてもその代表点が走行経路上にあ
るとは限らない。従って、定点補正後の走行経路からず
れた地点から設定されている走行経路へ誘導される場
合、比較的小さなずれを基準として走行経路へ短時間で
収束するように設定されている前記(8)，(9)式に基づき
瞬時目標位置を定めると瞬時目標位置は進行方位の変化
量の大きな地点に定められ、台車は大きく方位を変化さ
せる必要が生じる。従って、定点補正後の左右車輪回転
速度は方位変化量の大きな地点へ走行する場合は回転速
度の増加又は減少の割合も大となる〔(10)〜(14)式参
照〕。この指令回転速度の急激な変化のため定点補正後
の台車の誘導期間初期に台車のヨーイングが起こる結果
となる。
そこで、定点補正後の台車誘導の場合には、前述の(8)
式にヨーイング抑制のための項を付加した下記(8-1)式
を用いることとする。即ち、 ｘDi＝K1xci＋K2θci＋K5f（ｊ−ｉ）ｘci ……(8-1) とする。
式にヨーイング抑制のための項を付加した下記(8-1)式
を用いることとする。即ち、 ｘDi＝K1xci＋K2θci＋K5f（ｊ−ｉ）ｘci ……(8-1) とする。
ｊは以下に定義する正の整数である。またK5は定数であ
る。
る。
(8-1)式の右辺第３項、即ちヨーイング抑制項における
関数ｆ（ｊ−ｉ）は、以下の定義に従う。
関数ｆ（ｊ−ｉ）は、以下の定義に従う。
ｆ（ｊ−ｉ）＝ｊ−ｉ（ｉ≦ｊ＜ｉ＋ｍ）……(a) ｆ（ｊ−ｉ）＝０ （ｊ＜ｉ，ｉ＋ｍ≦ｊ）……(b) 但し、ｍは定点補正後からヨーイング終了まで の瞬時目標位置設定回数 第７図は、(8-1)式における関数ｆ（ｊ−ｉ）の変化を
示す図である。図中、縦軸は関数、横軸は時間を示し、
ｉcomはｉの序列の内、定点補正を行なった序列、また
ｉcomの添字は定点補正の回数を表わす。定点補正後、
台車が設定された走行経路から最も遠方の場合に関数は
最大となり、走行経路への誘導制御が行なわれる都度関
数は減少し、ヨーイング抑制の制御が終了するｉcom＋
ｍ点から次の定点補正まではゼロとなる。
示す図である。図中、縦軸は関数、横軸は時間を示し、
ｉcomはｉの序列の内、定点補正を行なった序列、また
ｉcomの添字は定点補正の回数を表わす。定点補正後、
台車が設定された走行経路から最も遠方の場合に関数は
最大となり、走行経路への誘導制御が行なわれる都度関
数は減少し、ヨーイング抑制の制御が終了するｉcom＋
ｍ点から次の定点補正まではゼロとなる。
また、第１回の定点補正までの走行期間中はヨーイング
抑制は不要であるので、ｎを定点補正回数として ｊ＝０ （０≦ｉ＜ｉcomn，ｎ＝１） ｊ＝ｉcom＋ｍ（ｉcomn≦ｉ，ｎ＝２） となる。
抑制は不要であるので、ｎを定点補正回数として ｊ＝０ （０≦ｉ＜ｉcomn，ｎ＝１） ｊ＝ｉcom＋ｍ（ｉcomn≦ｉ，ｎ＝２） となる。
以上のように定点補正後の台車誘導にヨーイング抑制項
を付加することによって瞬時目標位置は台車進行方向に
直交する方向において、通常走行時の誘導に比べ遠方に
設定され、台車の進行方向の必要変化量が少なくなるた
めに車輪の回転速度の変化量も少なく、台車のヨーイン
グが抑制される結果となる。
を付加することによって瞬時目標位置は台車進行方向に
直交する方向において、通常走行時の誘導に比べ遠方に
設定され、台車の進行方向の必要変化量が少なくなるた
めに車輪の回転速度の変化量も少なく、台車のヨーイン
グが抑制される結果となる。
なお、本実施例では台車の横ずれ量に基づいてヨーイン
グ抑制項を設定したが、方位ずれ量も加味してヨーイン
グ抑制項としてもよい。即ち、 ｘDi＝K1xci＋K2θci＋K5f（ｊ−ｉ）ｘci ＋K6f（ｊ−ｉ）｜θci｜ …(8-2) とする。
グ抑制項を設定したが、方位ずれ量も加味してヨーイン
グ抑制項としてもよい。即ち、 ｘDi＝K1xci＋K2θci＋K5f（ｊ−ｉ）ｘci ＋K6f（ｊ−ｉ）｜θci｜ …(8-2) とする。
また、本実施例では瞬時目標位置は通常走行時における
誘導の場合と比較してｙ軸の直交方向遠方に設定され、
台車の進行方位及び速度の変化を抑制することが可能と
なるが、前記(9)式にヨーイング抑制項を付加し、進行
方向遠方に目標位置を設定することとしても同様の効果
が得られる。
誘導の場合と比較してｙ軸の直交方向遠方に設定され、
台車の進行方位及び速度の変化を抑制することが可能と
なるが、前記(9)式にヨーイング抑制項を付加し、進行
方向遠方に目標位置を設定することとしても同様の効果
が得られる。
また、定点補正には２個の磁石を１組とする補正点を設
置したが、これに限るものではない。
置したが、これに限るものではない。
本発明は、自律走行車を誘導するために設定する目標位
置の情報が車輪の回転数から走行中に算出され得るため
に予め記憶装置に情報を記憶させる必要がなく、操作の
手間を省き、また外部に設置した磁石による定点補正だ
けに頼らず、補正と補正との間には台車が走行経路に沿
うようにきめ細かく誘導を行うことにより誘導精度を高
め、定点補正後の台車誘導時にヨーイングを抑制すると
いう優れた効果を奏する。
置の情報が車輪の回転数から走行中に算出され得るため
に予め記憶装置に情報を記憶させる必要がなく、操作の
手間を省き、また外部に設置した磁石による定点補正だ
けに頼らず、補正と補正との間には台車が走行経路に沿
うようにきめ細かく誘導を行うことにより誘導精度を高
め、定点補正後の台車誘導時にヨーイングを抑制すると
いう優れた効果を奏する。
第１図は台車の構成を示す概略図、第２図は本発明方法
の手順を示すフローチャート、第３図，第５図は本発明
に係る誘導状態の概念図、第４図は係数変化による台車
の誘導軌跡を示した図、第６図は磁石による補正原理の
説明図、第７図は本実施例による関数の変化を表わした
図、第８図は従来の誘導方法の概念図である。 ３，４……車輪、９……制御回路
の手順を示すフローチャート、第３図，第５図は本発明
に係る誘導状態の概念図、第４図は係数変化による台車
の誘導軌跡を示した図、第６図は磁石による補正原理の
説明図、第７図は本実施例による関数の変化を表わした
図、第８図は従来の誘導方法の概念図である。 ３，４……車輪、９……制御回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−221806（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−146307（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−90267（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】左右独立に回転する車輪を備えた自律走行
車の誘導方法において、予め自律走行車の走行経路を設
定すると共に、該走行経路に定点補正用のマークを配し
ておく一方、自律走行車の左右の車輪の回転数を左右夫
々に検知し、検知した回転数から自律走行車の位置・方
位を算出し、算出した位置・方位と前記走行経路とに基
づいて目標位置を設定し、設定した目標位置に向けて走
行させ、目標位置の設定と目標位置への走行とを繰り返
して自律走行車を前記走行経路へ誘導し、また前記マー
クの検出時に算出位置及び方位を補正し、更に走行方向
と直交する方向の目標位置成分の決定に際し、上記補正
時点以後の前記目標位置設定回数に関連して定まるヨー
イング補正要素を用いることを特徴とする自律走行車の
誘導方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61164213A JPH0646364B2 (ja) | 1986-07-11 | 1986-07-11 | 自律走行車の誘導方法 |
| US07/040,175 US4772832A (en) | 1986-07-11 | 1987-04-17 | Guiding method for autonomous traveling vehicle |
| SE8702828A SE503584C2 (sv) | 1986-07-11 | 1987-07-10 | Sätt att lotsa förarlösa fordon |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61164213A JPH0646364B2 (ja) | 1986-07-11 | 1986-07-11 | 自律走行車の誘導方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6319010A JPS6319010A (ja) | 1988-01-26 |
| JPH0646364B2 true JPH0646364B2 (ja) | 1994-06-15 |
Family
ID=15788815
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61164213A Expired - Lifetime JPH0646364B2 (ja) | 1986-07-11 | 1986-07-11 | 自律走行車の誘導方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4772832A (ja) |
| JP (1) | JPH0646364B2 (ja) |
| SE (1) | SE503584C2 (ja) |
Families Citing this family (34)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63150711A (ja) * | 1986-12-16 | 1988-06-23 | Shinko Electric Co Ltd | 無人車の制御方法 |
| JPS6488716A (en) * | 1987-09-30 | 1989-04-03 | Komatsu Mfg Co Ltd | Automatic driving device for traveling vehicle |
| US5663879A (en) * | 1987-11-20 | 1997-09-02 | North American Philips Corporation | Method and apparatus for smooth control of a vehicle with automatic recovery for interference |
| JPH01276213A (ja) * | 1988-04-27 | 1989-11-06 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 無軌道式クレーンの走行軌道修正装置 |
| US4939650A (en) * | 1988-06-14 | 1990-07-03 | Shinko Electric Co., Ltd. | Path correction method for a self-contained unmanned vehicle |
| JPH02270003A (ja) * | 1988-06-27 | 1990-11-05 | Meidensha Corp | 車体位置・速度検出装置 |
| JP2579808B2 (ja) * | 1988-10-14 | 1997-02-12 | 株式会社椿本チエイン | 移動体の誘導方法及びその装置 |
| US5155684A (en) * | 1988-10-25 | 1992-10-13 | Tennant Company | Guiding an unmanned vehicle by reference to overhead features |
| JP3002206B2 (ja) * | 1989-06-22 | 2000-01-24 | 神鋼電機株式会社 | 移動ロボットの走行制御方法 |
| JPH03174609A (ja) * | 1989-12-01 | 1991-07-29 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人搬送車の旋回走行制御方法 |
| JPH03175505A (ja) * | 1989-12-04 | 1991-07-30 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人搬送車の誘導方法 |
| US5610815A (en) * | 1989-12-11 | 1997-03-11 | Caterpillar Inc. | Integrated vehicle positioning and navigation system, apparatus and method |
| US5612883A (en) * | 1990-02-05 | 1997-03-18 | Caterpillar Inc. | System and method for detecting obstacles in the path of a vehicle |
| JPH03286314A (ja) * | 1990-04-02 | 1991-12-17 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 無人走行装置における無人走行車の走行誤差検出装置 |
| US5434781A (en) * | 1993-08-13 | 1995-07-18 | Control Engineering Company | Method and apparatus for guiding a driverless vehicle using a sensor tracking a cable emitting an electromagnetic field |
| JPH07175515A (ja) * | 1993-12-17 | 1995-07-14 | Kobe Steel Ltd | 機械設備及びローラミルの異常検出方法，安定度算出方法及び運転制御方法 |
| US5831851A (en) * | 1995-03-21 | 1998-11-03 | Seagate Technology, Inc. | Apparatus and method for controlling high throughput sputtering |
| JP2000132228A (ja) * | 1998-10-23 | 2000-05-12 | Hitachi Zosen Corp | 移動体の誘導方法 |
| US6454036B1 (en) * | 2000-05-15 | 2002-09-24 | ′Bots, Inc. | Autonomous vehicle navigation system and method |
| JP4292248B2 (ja) * | 2003-01-23 | 2009-07-08 | 敏博 福元 | フレーム構造の形状を変える機能を持つ自走車両 |
| US20090128139A1 (en) * | 2007-11-20 | 2009-05-21 | Drenth Joseph B | Magnet position locator |
| US9645581B1 (en) * | 2016-02-04 | 2017-05-09 | Zerotech (Shenzhen) Intelligence Robot Co., Ltd | Method and apparatus for navigating unmanned aerial vehicle |
| CN105867380B (zh) * | 2016-04-19 | 2018-10-12 | 北京九星智元科技有限公司 | 一种机器人小车路径跟随方法 |
| US10589931B2 (en) | 2016-09-30 | 2020-03-17 | Staples, Inc. | Hybrid modular storage fetching system |
| CN109791477A (zh) | 2016-09-30 | 2019-05-21 | 史泰博公司 | 混合式模块化存储提取系统 |
| US10683171B2 (en) | 2016-09-30 | 2020-06-16 | Staples, Inc. | Hybrid modular storage fetching system |
| CN107102641B (zh) * | 2017-05-18 | 2020-08-07 | 湖北工业大学 | 一种基于激光引导双轮差速agv的原地偏航旋转方法 |
| US11084410B1 (en) | 2018-08-07 | 2021-08-10 | Staples, Inc. | Automated guided vehicle for transporting shelving units |
| US11590997B1 (en) | 2018-08-07 | 2023-02-28 | Staples, Inc. | Autonomous shopping cart |
| US11630447B1 (en) | 2018-08-10 | 2023-04-18 | Staples, Inc. | Automated guided vehicle for transporting objects |
| US10897217B2 (en) * | 2018-08-21 | 2021-01-19 | Caterpillar Inc. | Switched reluctance motor control system |
| US11119487B2 (en) | 2018-12-31 | 2021-09-14 | Staples, Inc. | Automated preparation of deliveries in delivery vehicles using automated guided vehicles |
| US11180069B2 (en) | 2018-12-31 | 2021-11-23 | Staples, Inc. | Automated loading of delivery vehicles using automated guided vehicles |
| US11124401B1 (en) | 2019-03-31 | 2021-09-21 | Staples, Inc. | Automated loading of delivery vehicles |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4032758A (en) * | 1975-11-05 | 1977-06-28 | The Boeing Company | Compensated vehicle heading system |
| JPS5748110A (en) * | 1980-09-05 | 1982-03-19 | Mitsubishi Electric Corp | Unattended running car |
| JPS57187712A (en) * | 1981-05-12 | 1982-11-18 | Mitsubishi Electric Corp | Controlling method for run azimuth of running body |
| JPS6063618A (ja) * | 1983-09-17 | 1985-04-12 | Tsubakimoto Chain Co | 無人走行車の走行制御方法 |
-
1986
- 1986-07-11 JP JP61164213A patent/JPH0646364B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1987
- 1987-04-17 US US07/040,175 patent/US4772832A/en not_active Expired - Lifetime
- 1987-07-10 SE SE8702828A patent/SE503584C2/sv not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6319010A (ja) | 1988-01-26 |
| US4772832A (en) | 1988-09-20 |
| SE8702828L (sv) | 1988-01-12 |
| SE503584C2 (sv) | 1996-07-08 |
| SE8702828D0 (sv) | 1987-07-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0646364B2 (ja) | 自律走行車の誘導方法 | |
| JP2572968B2 (ja) | 自律走行車の誘導方法 | |
| JPS6319011A (ja) | 地点追従方式による無人移動機械の誘導方法 | |
| CN109144078A (zh) | 一种基于二维码导航共线双舵轮agv路线纠偏方法及系统 | |
| JP3266747B2 (ja) | 車両の誘導走行制御装置 | |
| EP1899778A1 (en) | Method and system for automatically guiding an unmanned vehicle | |
| JP2579808B2 (ja) | 移動体の誘導方法及びその装置 | |
| CN111634331B (zh) | 一种自动驾驶车辆的转向控制方法、装置及系统 | |
| JP3025604B2 (ja) | 無人作業車の操舵制御方法 | |
| CN112130558B (zh) | 一种基于差速轮组agv的导航系统及控制方法 | |
| JP3267323B2 (ja) | 無人車の制御装置 | |
| JP3034121B2 (ja) | 無人車の制御装置 | |
| JPS61278912A (ja) | 地点追従方式による無人移動機械の誘導方法 | |
| JP4269170B2 (ja) | 軌道追従制御方法および装置 | |
| JP2002108453A (ja) | 無人搬送車 | |
| JPH03189805A (ja) | 車両の自動操舵方法及びその自動操舵装置 | |
| JPH01282615A (ja) | 自走式無人車の位置補正方式 | |
| JP3447480B2 (ja) | 位置計測方法および装置 | |
| CN114200930B (zh) | 自动导航车的后退控制方法、自动导航车及控制系统 | |
| JPS63245508A (ja) | 無人搬送車の誘導制御装置 | |
| JPS62221707A (ja) | ジヤイロ誘導式無人搬送車 | |
| KR100199988B1 (ko) | 무인차의 조향방법 및 조향장치 | |
| JPH01169612A (ja) | 自律走行誘導装置 | |
| JP3735897B2 (ja) | 無人車誘導装置 | |
| JP2023050720A (ja) | 制御方法及び制御システム |