JP3447480B2 - 位置計測方法および装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、人が入れない狭矮
部などを正確に計測することができる位置計測方法およ
び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】レールなどの一定の経路上を移動する移
動体の位置を計測する先行技術は、たとえば特開平６−
２６４４５２に開示されている。この先行技術では、直
線上のレールに沿って一定間隔で標識を設けておき、レ
ール上を走行する移動体の走行距離を標識の検出間隔で
補正し、精度を高めている。

【０００３】移動体の移動方向が変化する場合の位置計
測には、移動体の移動距離と移動方位とを計測し、推測
航法に従って位置を算出する方法が、自動車などに搭載
されるナビゲーション装置などに用いられている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】人が入ることができな
い狭矮部などでの位置の計測は、移動体を走行させて、
移動体に搭載される計測機器によって計測する必要があ
るけれども、特開平６−２６４４５２の先行技術では、
直線区間のみの計測しか行うことができない。方位の計
測結果も用いる推測航法では、方位の変化点と直線走行
区間とを組合せた折れ線状の経路を移動するとして移動
体の位置を計測することになるので、曲線経路に従って
移動方位が変化し、直線状の区間が短いような経路を移
動体が移動する場合には、計測の誤差が大きくなってし
まう。

【０００５】本発明の目的は、曲線区間を含む経路を移
動する移動体の位置を精度よく計測することができる位
置計測方法および装置を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、移動体が所定
距離ΔＬを移動する毎に、移動体の移動方位角θ_ｔを計
測し、移動体の位置座標Ｘ_ｔ，Ｙ_ｔを、所定距離ΔＬの
移動の間は曲率が一定として、前回計測時点の位置座標
Ｘ_ｔ−１，Ｙ_ｔ−１および移動方位角θ_ｔ−１に基づ
き、 Ｘ_ｔ＝Ｘ_ｔ−１＋ΔＬ・（ｃｏｓθ_ｔ−１−ｃｏｓ
θ_ｔ）／（θ_ｔ−θ_ｔ−１） Ｙ_ｔ＝Ｙ_ｔ−１＋ΔＬ・（ｓｉｎθ_ｔ−ｓｉｎ
θ_ｔ−１）／（θ_ｔ−θ_ｔ−１） として、順次算出しながら、曲線部を含む経路に沿って
移動する移動体の位置を計測する方法であって、前記経
路は一定の軌間距離Ｒを有する軌道であって、軌間の中
心線に沿って、一定の間隔ＬＭで標識が設けられてお
り、各標識通過時毎に移動体の移動方位角θ_Ｍｎを計測
し、移動体の位置座標Ｘ_Ｍｎ，Ｙ_Ｍｎを、前回標識Ｍ
_ｎ−１通過時点の位置座標Ｘ_Ｍｎ−１，Ｙ_Ｍｎ−１およ
び移動方位角θ_Ｍｎ−１と、標識Ｍ_ｎ，Ｍ_ｎ−１間移動
の前後で、前記所定距離ΔＬの移動毎に順次算出される
位置座標Ｘ_ｔ，Ｙ_ｔおよび移動方位角θ_ｔに基づいて得
られる位置座標Ｘ_ｎ，Ｙ_ｎ；Ｘ_ｎ−１，Ｙ_ｎ−１および
移動方位角θ_ｎ，θ_ｎ−１と、各標識Ｍ_ｎ，Ｍ_ｎ−１へ
前回標識Ｍ_ｎ−１，Ｍ_ｎ−２から移動する間に、該所定
距離ΔＬをそれぞれ積算して得られる標識間の移動距離
Ｌ_ｎ，Ｌ_ｎ−１とに基づき、 Ｘ_Ｍｎ＝Ｘ_Ｍｎ−１＋（ＬＭ＋Ｒ／２・（θ_ｎ−θ
_ｎ−１））／（Ｌ_ｎ−Ｌ_ｎ−１）・（Ｘ_ｎ−Ｘ_ｎ−１） Ｙ_Ｍｎ＝Ｙ_Ｍｎ−１＋（ＬＭ＋Ｒ／２・（θ_ｎ−θ
_ｎ−１））／（Ｌ_ｎ−Ｌ_ｎ−１）・（Ｙ_ｎ−Ｙ_ｎ−１） として、順次算出することを特徴とする位置計測方法で
ある。本発明に従えば、移動体が所定距離ΔＬを移動す
る毎に計測する移動体の移動方位角θ_tと、前回の計測
時点の移動方位角θ_t-1および移動体の位置座標Ｘ_t-1，
Ｙ_t-1とに基づき、所定距離ΔＬの移動の間は曲率が一
定として、位置座標Ｘ_t，Ｙ_tを順次算出する。所定距離
ΔＬを充分に短い距離としておくことによって、この間
での移動の曲率を一定とみなすことができ、曲線上の経
路に沿う位置座標の変化を正確に算出し、移動体の位置
座標を精度よく計測することができる。

【０００７】また、移動体の移動経路は、一定の軌間距
離Ｒを有する軌道であり、軌間の中心線に沿って一定の
間隔ＬＭで標識が設けられている。軌道を移動する移動
体が検出する移動距離は、たとえば軌道上を走行する車
輪が摩耗したりして誤差が大きくなる可能性があるけれ
ども、正確な間隔で予め設置されている標識の検出結果
を利用し、所定の走行距離ΔＬ毎に算出される移動体の
位置座標をさらに補正して精度を向上させることができ
る。

【０００８】さらに本発明は、一定の間隔で標識が設置
されている軌道に沿って移動する移動体に搭載され、移
動体の位置を計測する装置であって、移動体の移動距離
を計測する距離計測手段と、移動体の移動方位を計測す
る方位計測手段と、データ記憶用のメモリと、標識の間
隔よりも小さい距離の移動に対応する一定時間間隔で信
号を導出するタイマと、タイマからの信号に応答し、距
離計測手段および方位計測手段の計測結果に基づき、予
め定める推測航法の算式に従って位置座標を算出し、算
出結果をメモリに記憶させる位置算出手段と、標識の上
を移動体の検出部が通過中であるか否かを検知する標識
通過検知手段と、標識通過検知手段によって、移動体の
検出部が標識の上を通過中であることが検知される毎
に、位置算出手段による位置座標の算出結果を、標識の
間隔、前回の標識通過点で算出されている位置座標、お
よび方位計測手段によって計測される移動体の移動方位
に基づき、予め定める算式に従って補正し、移動体の位
置座標を算出する標識位置算出手段とを含むことを特徴
とする位置計測装置である。本発明に従えば、タイマか
ら導出される一定時間間隔毎の信号に応答して、位置算
出手段は距離計測手段および方位計測手段の計測結果に
基づき、予め定める推測航法の算式に従って位置座標を
算出する。移動体が移動する軌道には一定の間隔で標識
が設置されており、標識通過検知手段が標識の上を移動
体の検出部が通過中であることを検知すると、標識位置
算式手段が、方位計測手段によって計測される移動体の
移動方位と、前回の標識点で算出される位置座標と、標
識の間隔とに基づいて、予め定める算式に従って移動体
の位置座標を補正する。標識の通過検知に基づいて距離
計測手段の計測する移動距離に基づく計測値を補正する
ので、距離計測手段が計測する移動距離の精度があまり
よくなくても、高精度の位置計測を行うことができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態に
よる移動体の移動位置計測の基本的な構成を示す。レー
ル１は、人が入れない狭矮な通路に予め敷設されてお
り、一定の長さのレールユニット２を継ぎ足して形成さ
れる。各レールユニット２には標識用のマグネット３が
装着され、レール１上を移動しながらマグネット３の設
置されている位置Ｍ_n-2，Ｍ_n-1，Ｍ_nを磁気的に検知す
ることができる。レールユニット２はピン４で屈曲可能
で、レール１上を走行する車体５に搭載する測定装置で
移動位置を計測する。

【００１０】図２は、図１に示すレールユニット２の構
成を示し、図３および図４は、図１のレール１上を移動
する移動体である車体５の簡略化した底面図および側面
断面図を示す。図２に示すように、レールユニット２は
ピン４の位置で屈曲させることができ、仮想線で示すよ
うにレールユニット２の一部が屈曲すると、レール１は
レール間の軌間距離Ｒを保って一定の範囲まで曲がるこ
とができる。レールユニット２が直線の状態にあるとき
の長さは、ＬＭで一定である。したがって、図１に示す
ようにレールユニット２を複数個接続すると、ＬＭの距
離毎にマグネット３が配置されることになる。図３およ
び図４に示すように、レール１上を移動する車体５に
は、車輪の回転によって移動距離を検出するエンコーダ
が付いたエンコーダ付車輪６が設けられる。またレール
ユニット２に設置されているマグネット３を検知する計
測用磁気スイッチ７も設けられる。さらに車体５の移動
方向を計測するためのジャイロ８、計測に必要な電力を
供給する電池９および位置計測装置１０などが搭載され
る。ジャイロ８は、基準方位に対する角度θで移動方位
を表す。基準方位は、計測する位置座標Ｘ，Ｙのための
Ｙ軸の方向に設定する。Ｘ軸方向は、Ｙ軸方向から時計
回り方向にπ／２だけ回った方向となる。

【００１１】図５は、レール１を曲げるときに、軌道間
の中央での走行距離Ｌ１とエンコーダ付車輪６によって
計測される走行距離Ｌ２との間に生じる幾何学的な関係
を示す。方位角が△θだけ変化したとすると、軌間中央
であるＳ１側および計測するＳ２側の走行距離Ｌ１，Ｌ
２は、次の第１式および第２式でそれぞれ表される。

【００１２】 Ｌ１ ＝ Ｓ１・△θ …（１） Ｌ２ ＝ Ｓ２・△θ …（２） ここで、Ｓ２−Ｓ１＝Ｒ／２である。レール１を曲げて
もＳ１部分の距離は変化せず、一定値ＬＭであるから、
第２式より次の第３式が得られる。

【００１３】 Ｌ２ ＝ （Ｓ２−Ｓ１）・△θ＋Ｓ１・△θ ＝ Ｒ・△θ／２＋Ｓ１・△θ ＝ Ｒ・△θ／２＋ＬＭ …（３） 図６は、図３および図４に示す位置計測装置１０の内部
の概略的な電気的構成を示す。図３および図４に示すエ
ンコーダ付車輪６の回転角度に対応してパルス信号を導
出するエンコーダ１１と、ジャイロ８からの出力は、タ
イマ１３に予め設定される一定の時間間隔毎に位置算出
手段１４によって処理される。エンコーダ１１およびジ
ャイロ８によって計測される移動距離および移動方位
は、マグネットセンサ７によってレールユニット２のマ
グネット３を検出する毎に走行距離・方位メモリ１５に
記憶される。位置算出手段１４は、後述する算式に従っ
て算出した車体の位置であるＸ_t，Ｙ_tを、マグネット位
置算出手段１６に与える。マグネット位置算出手段１６
は、計測用磁気スイッチ７がレールユニット２のマグネ
ット３を検出するたびに、位置算出手段１４から与えら
れる位置座標Ｘ_t，Ｙ_tをＸ_n，Ｙ_nとしてマグネット位置
補正手段１７に与える。マグネット位置補正手段１７
は、走行距離・方位メモリ１５に記憶されている移動距
離ＬＭおよび移動方位θ_nに基づき、後述する算式に従
いマグネット位置基準の位置座標Ｘ_Mn，Ｙ_Mnを算出し、
位置計測装置１０としての計測結果として導出する。こ
のようなマグネット位置算出手段１６およびマグネット
位置補正手段１７は、マグネット３を標識として位置計
測を行う標識位置算出手段１８として動作する。

【００１４】図７は、図３および図４に示す位置計測装
置１０のシステム構成を示す。位置計測装置１０のシス
テムバス１９には、ＣＰＵボード２０が接続され、ＣＰ
ＵやＲＯＭやＲＡＭなどのメモリが搭載されている。図
６のタイマ１３および走行距離・方位メモリ１５もＣＰ
Ｕボード２０内に含まれる。ＣＰＵボード２０には、無
線モデム２１が接続され車体５の走行状態の制御や計測
データの転送のために用いられる。ＣＰＵボード２０に
は、ジャイロ８からの計測結果も入力される。システム
バス１９には、カウンタボード２２およびＩ／Ｏボード
２３も接続される。カウンタボード２２には、エンコー
ダ１１からの信号が入力される。Ｉ／Ｏボード２３に
は、複数の周辺機器、たとえば車体５の前後に装着され
る前方および後方障害物検知スイッチ２４，２５、車体
５の走行のための走行モータ２６および方向変更用リレ
ー２７などが接続される。システムバス１９には、さら
にＰＣ−ＭＣＩＡ（Personal Computer Memory Card In
ternational Association）カードドライブ２８が接続
され、外部メモリなどのＰＣカード２９を装着すること
ができる。ＰＣカード２９は、外部コンピュータ装置３
０によって開発されたソフトウエアの媒体として用いた
り、位置算出結果の記憶用に用いたりすることができ
る。接続されたレールユニット２の両端には、加減速制
御用のマグネットが設置され、加減速用磁気スイッチ３
１で検知する。

【００１５】図８は、図６に示す位置計測装置１０の動
作を示す。ステップａ１から動作を開始し、ステップａ
２では計測する位置座標の初期値Ｘ₀，Ｙ₀として初期値
０を格納する。ステップａ３で、タイマ１３によって計
時される所定時間が経過したか否かを判断する。車体５
は一定速度で走行させるので、所定時間は所定距離ΔＬ
に対応する。したがってタイマ１３からの出力ばかりで
なく、エンコーダ１１からの出力に基づく所定距離毎の
動作でも同様となる。

【００１６】所定時間になれば、ステップａ４で位置座
標Ｘ_t，Ｙ_tを計算する。この計算式は、次の第４式およ
び第５式に従って行う。

【００１７】 Ｘ_t ＝ Ｘ_t-1＋ΔＬ・（cosθ_t-1−cosθ_t）／（θ_t−θ_t-1） …（４） Ｙ_t ＝ Ｙ_t-1＋ΔＬ・（sinθ_t−sinθ_t-1）／（θ_t−θ_t-1） …（５） ステップａ４の計算が終了したとき、あるいはステップ
ａ３で所定時間でないと判断されるときにはステップａ
５に移る。ステップａ５では計測用磁気スイッチ７から
の出力によって、マグネットの位置であるかを判断す
る。マグネットの位置であるときにはステップａ６で、
ステップａ４で計算されたＸ_t，Ｙ_tをＸ_n，Ｙ_nとしてメ
モリに格納し、同時に移動方位θ_nと移動距離Ｌ_n も格
納する。次にステップａ７で、次の第６式および第７式
に従って位置座標Ｘ_Mn，Ｙ_Mnを計算し、格納する。

【００１８】 Ｘ_Mn ＝ Ｘ_Mn-1＋（ＬＭ＋Ｒ／２・(θ_n−θ_n-1)） ／（Ｌ_n−Ｌ_n-1）・（Ｘ_n−Ｘ_n-1） …（６） Ｙ_Mn ＝ Ｙ_Mn-1＋（ＬＭ＋Ｒ／２・(θ_n−θ_n-1)） ／（Ｌ_n−Ｌ_n-1）・（Ｙ_n−Ｙ_n-1） …（７） ステップａ５でマグネットの位置でないと判断されると
き、またはステップａ７の計算が終了すると、ステップ
ａ８でレール１の終了する軌道終了か否かを判断する。
軌道終了でないと判断されるときには、ステップａ３に
戻り、ステップａ３からステップａ８までの動作を繰り
返す。軌道終了と判断されるときには、ステップａ９で
最後の座標Ｘ_t，Ｙ_tをＸ_n，Ｙ_nにそれぞれ格納し、移動
方位θ_nおよび移動距離Ｌ_nも格納する。ステップａ１０
で動作を終了する。

【００１９】なお、上述の第４式および第５式は、曲率
半径ｒが一定とみなせる短時間△ｔの間に一定速度ｖで
車体５が移動するとして成立する後述の第９式および第
１０式に基づく。このような条件は、たとえば８０ｍ s
ec毎に４０ｍｍ程度の間隔で計測する場合に成立すると
想定される。

【００２０】ここでは、方位変化を示すｙａｗ軸の角速
度ωが一定と考える。すなわち、等速円運動を想定す
る。主にカーブを曲がるときには、このような状況にな
ると考えられるからである。短い時間△ｔの間に、ｙａ
ｗ軸がθ_t-1からθ_tまで変化したとし、位置Ｘ_t-1，Ｙ
_t-1から位置Ｘ_t，Ｙ_tまで速度ｖで移動したとすると、
このときの角速度ωは、次の第８式で表される。

【００２１】 ω ＝（θ_t−θ_t-1）／△ｔ …（８） この際に移動した位置は、次の第９式および第１０式で
表される。

【００２２】 Ｘ_t ＝∫ｖ・ｓｉｎ（ω・ｔ＋θ_t-1）ｄｔ＋Ｘ_t-1 …（９） Ｙ_t ＝∫ｖ・ｃｏｓ（ω・ｔ＋θ_t-1）ｄｔ＋Ｙ_t-1 …（10） また、位置Ｘ_t-1，Ｙ_t-1から位置Ｘ_t，Ｙ_tまでの移動距
離が△Ｌであるから、次の第１１式が成立するので、第
８式、第９式および第１０式から、第４式および第５式
が得られる。

【００２３】 ｖ ＝ △Ｌ／△ｔ …（11） Ｘ_t ＝ ｖ・（ｃｏｓθ_t-1−ｃｏｓθ_t）／ω＋Ｘ_t-1 ＝ Ｘ_t-1＋△Ｌ・（ｃｏｓθ_t-1−ｃｏｓθ_t）／（θ_t−θ_t-1） Ｙ_t ＝ ｖ・（ｓｉｎθ_t−ｓｉｎθ_t-1）／ω＋Ｙ_t-1 ＝ Ｙ_t-1＋△Ｌ・（ｓｉｎθ_t−ｓｉｎθ_t-1）／（θ_t−θ_t-1） ここで、ωが非常に小さい場合には、次の第１２式が成
立する。

【００２４】 Ｘ_t ＝ ｖ・（ｃｏｓθ_t-1−ｃｏｓθ_t）／ω＋Ｘ_t-1 ＝ ｖ・（−ｃｏｓ（ω・△ｔ＋θ_t-1）＋ｃｏｓθ_t-1）／ω＋Ｘ_t-1 ＝ ｖ・（−（ｃｏｓ（ω・△ｔ）−１）ｃｏｓθ_t-1 ＋ ｓｉｎθ_t-1・ｓｉｎ（ω・△ｔ））／ω＋Ｘ_t-1 …（12） ここで、ω→０とすると、ｃｏｓ成分は０になるため、
次の第１３式が成立する。

【００２５】 Ｘ_t ＝ △Ｌ・ｓｉｎθ_t-1＋Ｘ_t-1 …（13） 同様にして、次の第１４式も成立する。

【００２６】 Ｙ_t ＝ △Ｌ・ｃｏｓθ_t-1＋Ｙ_t-1 …（14） レール１は、直線にしたときに一定の長さＬＭになるよ
うなレールユニット２で構成されているので、図１に示
すようなマグネット３の位置Ｍ_n-1 とＭｎとの間でのエ
ンコーダ付車輪６の走行距離Ｌは、第３式に従って次の
第１５式で表される。

【００２７】 Ｌ ＝ ＬＭ ＋ Ｒ／２・（θ_n −θ_n-1） …（15） 一般にエンコーダ１１の走行距離は、 ごみの付着で車輪の径が変化する。 車輪が削れて車輪の径が変化する。 等の理由によって、不正確になることがある。したがっ
て第４式および第５式に基づくよりも、第６式および第
７式に基づく方がより正確な位置を算出することができ
る。

【００２８】なお以上説明した実施形態では、一定の距
離を検出するための標識としてマグネット３を使用して
いるけれども、光源スイッチ、マークと視覚センサ、鉄
片と渦電流センサのような組合せも同様に使用すること
ができる。また、高度変化も計測すれば、三次元の位置
計測を行うことができる。

【００２９】さらに、位置計測装置１０の構成では、Ｐ
Ｃ−ＭＣＩＡカードドライブ２８とＰＣカード２９との
組合わせを使用しているけれども、フロッピードライブ
とフロッピーディスクとの組合わせや、メモリファイル
などでも同様に実現することができる。

【００３０】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、曲線区間
を含む経路を移動体が走行するときであっても、曲線区
間での位置計測精度を向上させ、移動体の位置を精度よ
く計測することができる。

【００３１】また、移動体が軌道に従って移動する際
に、軌道に一定間隔で標識を設けておくことによって、
移動体の位置を一層精度よく計測することができる。

【００３２】さらに本発明によれば、移動体の移動距離
の距離計測手段による計測値に基づいて位置算出手段に
よって算出される結果を、移動体の移動する軌道に一定
間隔で設けられる標識の通過の検知に基づいて標識位置
算出手段によって算出される移動体の位置で補正するの
で、移動体の位置を精度よく計測することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態による位置計測方法の基
本的な考え方を示す簡略化した平面図である。

【図２】図１に示すレールユニット２の構成を示す簡略
化した平面図である。

【図３】図１の計測に用いる車体５の簡略化した平面図
である。

【図４】図３の車体５の簡略化した側面断面図である。

【図５】曲線通過時に軌間中央とレール上との間で生じ
る走行距離の違いを示す図である。

【図６】図３および図４の車体５に搭載する位置計測装
置１０の概略的な電気的構成を示すブロック図である。

【図７】図３および図４に搭載する位置計測装置１０の
システム構成を示すブロック図である。

【図８】図５の位置計測装置１０の動作を示すフローチ
ャートである。

【符号の説明】

１ レール ２ レールユニット ３ マグネット ５ 車体 ６ エンコーダ付車輪 ７ 計測用磁気スイッチ ８ ジャイロ １０ 位置計測装置 １１ エンコーダ １３ タイマ １４ 位置算出手段 １５ 走行距離・方位メモリ １６ マグネット位置算出手段 １７ マグネット位置補正手段 １８ 標識位置算出手段 ２０ ＣＰＵボード

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鷹取 正夫 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工 業株式会社 明石工場内 (72)発明者 岡 重幸 兵庫県神戸市中央区東川崎町３丁目１番 １号 川崎重工業株式会社 神戸工場内 (72)発明者 森 高志 兵庫県神戸市中央区東川崎町１丁目１番 ３号 川崎重工業株式会社 神戸本社内 (56)参考文献 特開 昭62−172216（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−26885（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−129182（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−230079（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 22/00 G01B 21/00 G01C 21/00 G05D 1/02

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体が所定距離ΔＬを移動する毎に、
   移動体の移動方位角θ_ｔを計測し、 移動体の位置座標Ｘ_ｔ，Ｙ_ｔを、所定距離ΔＬの移動の
   間は曲率が一定として、前回計測時点の位置座標Ｘ
   _ｔ−１，Ｙ_ｔ−１および移動方位角θ_ｔ−１に基づき、 Ｘ_ｔ＝Ｘ_ｔ−１＋ΔＬ・（ｃｏｓθ_ｔ−１−ｃｏｓ
   θ_ｔ）／（θ_ｔ−θ_ｔ−１） Ｙ_ｔ＝Ｙ_ｔ−１＋ΔＬ・（ｓｉｎθ_ｔ−ｓｉｎ
   θ_ｔ−１）／（θ_ｔ−θ_ｔ−１） として、順次算出しながら、曲線部を含む経路に沿って
   移動する移動体の位置を計測する方法であって、 前記経路は一定の軌間距離Ｒを有する軌道であって、軌
   間の中心線に沿って、一定の間隔ＬＭで標識が設けられ
   ており、 各標識通過時毎に移動体の移動方位角θ_Ｍｎを計測し、 移動体の位置座標Ｘ_Ｍｎ，Ｙ_Ｍｎを、 前回標識Ｍ_ｎ−１通過時点の位置座標Ｘ_Ｍｎ−１，Ｙ
   _Ｍｎ−１および移動方位角θ_Ｍｎ−１と、 標識Ｍ_ｎ，Ｍ_ｎ−１間移動の前後で、前記所定距離ΔＬ
   の移動毎に順次算出される位置座標Ｘ_ｔ，Ｙ_ｔおよび移
   動方位角θ_ｔに基づいて得られる位置座標Ｘ_ｎ，Ｙ_ｎ；
   Ｘ_ｎ−１，Ｙ_ｎ−１および移動方位角θ_ｎ，θ
   _ｎ−１と、 各標識Ｍ_ｎ，Ｍ_ｎ−１へ前回標識Ｍ_ｎ−１，Ｍ_ｎ−２か
   ら移動する間に、該所定距離ΔＬをそれぞれ積算して得
   られる標識間の移動距離Ｌ_ｎ，Ｌ_ｎ−１とに基づき、 Ｘ_Ｍｎ＝Ｘ_Ｍｎ−１＋（ＬＭ＋Ｒ／２・（θ_ｎ−θ
   _ｎ−１））／（Ｌ_ｎ−Ｌ_ｎ−１）・（Ｘ_ｎ−Ｘ_ｎ−１） Ｙ_Ｍｎ＝Ｙ_Ｍｎ−１＋（ＬＭ＋Ｒ／２・（θ_ｎ−θ
   _ｎ−１））／（Ｌ_ｎ−Ｌ_ｎ−１）・（Ｙ_ｎ−Ｙ_ｎ−１） として、順次算出することを特徴とする位置計測方法。
2. 【請求項２】 一定の間隔で標識が設置されている軌道
   に沿って移動する移動体に搭載され、移動体の位置を計
   測する装置であって、 移動体の移動距離を計測する距離計測手段と、 移動体の移動方位を計測する方位計測手段と、 データ記憶用のメモリと、 標識の間隔よりも小さい距離の移動に対応する一定時間
   間隔で信号を導出するタイマと、 タイマからの信号に応答し、距離計測手段および方位計
   測手段の計測結果に基づき、予め定める推測航法の算式
   に従って位置座標を算出し、算出結果をメモリに記憶さ
   せる位置算出手段と、 標識の上を移動体の検出部が通過中であるか否かを検知
   する標識通過検知手段と、 標識通過検知手段によって、移動体の検出部が標識の上
   を通過中であることが検知される毎に、位置算出手段に
   よる位置座標の算出結果を、標識の間隔、前回の標識通
   過点で算出されている位置座標、および方位計測手段に
   よって計測される移動体の移動方位に基づき、予め定め
   る算式に従って補正し、移動体の位置座標を算出する標
   識位置算出手段とを含むことを特徴とする位置計測装
   置。