JPH1195835A - ジャイロ誘導式無人搬送車の走行距離計測誤差補正方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 ジャイロ誘導式無人搬送車において、計測に
誤差が生じてしまうと正確な台車位置が演算できないと
いう不具合を解消し、このような計測系の誤差を補正す
る。 【解決手段】 ジャイロによる自動走行中、ステアリン
グの操舵角などの計測値を用いて台車位置を演算器によ
り演算する無人搬送車において、床面の誘導線上に設置
された磁気マ−カ４ａ上を台車本体５に設置された磁気
センサ２ａが通過し、位置ずれ量を検出すると演算器に
積算された走行距離をリセットし、次の磁気マ−カ４ｂ
上を前記磁気センサ２ａが通過し、位置ずれ量を検出す
ると、その時の走行距離センサの計測値から走行距離ｌ
が、予め設定しておいた走行パス情報から磁気マ−カ４
ａと次の磁気マ−カ４ｂの距離Ｌpがわかるので、Ｃ＝
Ｌp／ｌの式にしたがって補正係数Ｃを算出し、以後、
走行距離にこの補正係数Ｃを掛けたものを台車位置演算
の走行距離として用いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、台車姿勢角度検出
センサ（ジャイロ）、走行距離検出センサ及びステアリ
ング角度検出センサを組み合わせた無人搬送車の誘導方
式（以後ジャイロ誘導方式と称する）において、駆動車
輪の走行距離を自動走行中に補正する方法に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】無人搬送車は、現在、電磁誘導方式や、
磁気誘導方式など、様々な誘導方式が用いられている。
しかし、これらの方式の大部分は床面に誘導線設置のた
めの工事を必要とし、レイアイト変更などを容易に行な
うことが出来ない。それに対し、ジャイロを用いた誘導
方式は、間欠的に補正点を設けるだけで、誘導線設置が
必要なく、レイアウト変更が容易に行なえるという利点
がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、ジャイロに
よる自動走行中、走行距離、ステアリングの操舵角など
の計測値を用いて台車位置を演算するジャイロ誘導式無
人搬送車において、計測に誤差が生じてしまうと正確な
台車位置が演算できないという不具合を解消し、このよ
うな計測系の誤差を補正することを課題とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明に係る走行距離計
測誤差補正方法は、ジャイロによる自動走行中、走行距
離センサにより計測される走行距離、ステアリング角度
センサにより計測されるステアリングの操舵角などの計
測値を用いて台車位置を演算器により演算するジャイロ
誘導式無人搬送車において、床面の誘導線上に設置され
た磁気マ−カ上を台車本体に設置された磁気センサが通
過し、位置ずれ量を検出すると演算器に積算された走行
距離をリセットし、次の磁気マ−カ上を前記磁気センサ
が通過し、位置ずれ量を検出すると、その時の走行距離
センサの計測値から走行距離ｌが、予め設定しておいた
走行パス情報から磁気マ−カと次の磁気マ−カの距離Ｌ
pがわかるので、Ｃ＝Ｌp／ｌの式にしたがって補正係数
Ｃを算出し、以後、走行距離にこの補正係数Ｃを掛けた
ものを台車位置演算の走行距離として用いることを特徴
とする。

【０００５】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面を参照
して説明する。図１にジャイロ誘導方式のシステム構成
の例を示す。基本的な誘導方式は次の通りである。 （１）台車姿勢角はジャイロにより計測し、台車駆動車
輪の走行距離は、走行距離に比例して増加する走行パル
スジェネレ−タのパルス積算値により計測し、そしてス
テアリングの操舵角はステアリングエンコ−ダにより計
測する。

【０００６】（２）これにより計測された、任意の時間
間隔Δｔの間の移動距離Δｌ、現在の台車姿勢角φ、現
在のステアリングの操舵角αから台車の時間Δｔの間の
移動量 Δｘ＝Δｌcos（φ＋α） Δｙ＝Δｌsin（φ＋α） を演算器により演算する。

【０００７】（３）これを積算し、現在の台車位置（走
行パスに沿わせる点）を求め、予め設定された走行パス
（誘導線にあたるもので、内部デ−タであり、実体はな
い）とのずれ量（位置偏差）を算出して、これに相当す
るステアリング操作を行い台車を制御する。

【０００８】（４）また、位置演算や、計測には誤差が
生じるので、誘導線上にある間隔ごとに磁気マ−カ（フ
ェライト磁石など）を設置し、この上を通過する時、台
車に設置された磁気センサにより台車の位置ずれ量を計
測し、台車の位置及び姿勢角の誤差を演算器により算出
しこれを補正する。

【０００９】図２にジャイロ誘導式無人搬送車の磁気セ
ンサ配置例を示す。図２に示すように誘導線に沿わせた
い点に磁気センサの中心位置がくるように車輪１を備え
た台車本体５に磁気センサ２ａ，２ｂが取り付けられて
いる。図２の例では走行方向の前後に１つずつ磁気セン
サ２ａ，２ｂが取り付けられているが、誘導線に沿わせ
たい点が１点のみであれば磁気センサは１つでも構わな
い。

【００１０】図３，図４に示すように床面に磁気マ−カ
４ａ，４ｂを任意の間隔に設置する。具体例として、台
車位置の実際のずれ量の計測に磁気センサと磁気マ−カ
（フェライト磁石）を用いているが、間欠的に台車位置
のずれ量を計測できるものであれば他の計測器でも構わ
ない。

【００１１】また、この他に台車本体５には、台車姿勢
角を計測するジャイロ３、走行距離センサ（例えば走行
パルスジェネレ−タ）、ステアリング角度センサ（例え
ばステアリングエンコ−ダ）及びこれらのセンサからの
計測値を入力し、図１に示すように台車位置及び位置偏
差を演算し、それに相当するステアリング速度指令をス
テアリングドライバに対して出力する演算器（マイコン
やＰＣなど）を設置する。

【００１２】以下に、走行距離の誤差を自動走行中に補
正する手順について図４を参照して説明する。例とし
て、磁気センサと磁気マ−カの組み合わせで位置ずれ量
を計測するものとする。 （１）まず、自動走行中に磁気マ−カ４ａ上を磁気セン
サ２ａが通過し、位置ずれ量を検出すると走行距離をリ
セットする。 （２）次の磁気マ−カ４ｂ上を磁気センサ２ａが通過
し、位置ずれ量を検出すると、その時の走行パルスジェ
ネレ−タの計測値から走行距離ｌが、走行パス情報から
パスの距離Ｌp(磁気マ−カ４ａと磁気マ−カ４ｂの間
隔）がわかるので、次の式にしたがって補正係数Ｃを算
出する。 Ｃ＝Ｌp／ｌ （３）以降、走行距離にこの補正係数Ｃを掛けたものを
台車位置演算の走行距離として用いる。

【００１３】

【発明の効果】ジャイロ誘導方式による自動走行中に、
走行距離誤差を補正すると、正確な走行距離が得られる
ため、台車位置演算の精度が向上し、安定した走行が実
現できる。そして、特にカ−ブ走行時の位置精度が向上
する。

【図面の簡単な説明】

【図１】ジャイロ誘導式無人搬送台車のシステム構成を
示すブロック図。

【図２】磁気センサ等の配置を示す台車の裏面図。

【図３】台車及び床面の磁気センサ及び磁気マ−カの配
置を示す正面図。

【図４】磁気センサと磁気マ−カによる走行距離計測誤
差を補正する方法を示す説明図。

【符号の説明】

１ 車輪 2a，2b 磁気セン
サ ３ ジャイロ 4a，4b 磁気マ−
カ ５ 台車本体

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ジャイロによる自動走行中、走行距離セ
   ンサにより計測される走行距離、ステアリング角度セン
   サにより計測されるステアリングの操舵角などの計測値
   を用いて台車位置を演算器により演算するジャイロ誘導
   式無人搬送車において、 床面の誘導線上に設置された磁気マ−カ上を台車本体に
   設置された磁気センサが通過し、位置ずれ量を検出する
   と演算器に積算された走行距離をリセットし、次の磁気
   マ−カ上を前記磁気センサが通過し、位置ずれ量を検出
   すると、その時の走行距離センサの計測値から走行距離
   ｌが、予め設定しておいた走行パス情報から磁気マ−カ
   と次の磁気マ−カの距離Ｌpがわかるので、Ｃ＝Ｌp／ｌ
   の式にしたがって補正係数Ｃを算出し、以後、走行距離
   にこの補正係数Ｃを掛けたものを台車位置演算の走行距
   離として用いることを特徴とするジャイロ誘導式無人搬
   送車の走行距離計測誤差補正方法。