JP2767043B2 - 車体位置検出方法 - Google Patents
車体位置検出方法Info
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- JP2767043B2 JP2767043B2 JP63232854A JP23285488A JP2767043B2 JP 2767043 B2 JP2767043 B2 JP 2767043B2 JP 63232854 A JP63232854 A JP 63232854A JP 23285488 A JP23285488 A JP 23285488A JP 2767043 B2 JP2767043 B2 JP 2767043B2
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- Japan
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 20
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 18
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims description 4
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は無人搬送車の中で車体の左右測定用車輪のこ
ろがり距離検出値により逐次車体の現在位置を演算し、
離散的に設けられた車体位置更正地点でその車体位置演
算値を更正し、得られた車体位置に基づき自動操舵等の
制御を行う車体における車体位置検出方法に関するもの
である。
ろがり距離検出値により逐次車体の現在位置を演算し、
離散的に設けられた車体位置更正地点でその車体位置演
算値を更正し、得られた車体位置に基づき自動操舵等の
制御を行う車体における車体位置検出方法に関するもの
である。
（従来の技術） 従来この種の車体位置検出方法においては、車体の旋
回中心が並ぶ軸上に取付けた左右測定用車輪のころがり
距離をエンコーダ等を用いて検出し、車体位置x,y,θ
が、例えば、 （１）式のように演算されていた。
回中心が並ぶ軸上に取付けた左右測定用車輪のころがり
距離をエンコーダ等を用いて検出し、車体位置x,y,θ
が、例えば、 （１）式のように演算されていた。
（１）式において、ｉは逐次値を示し、DL,DRは左右
測定用車輪のエンコーダ１回転当りのころがり距離定
数、pL i,pR iは左右エンコーダパルス積算量検出値、Ｐ
は左右エンコーダ１回転当りのパルス数定数、ｗは左右
測定用車輪の取付け間隔、ΔlL i,ΔlR iは左右測定用車
輪のころがり距離である。
測定用車輪のエンコーダ１回転当りのころがり距離定
数、pL i,pR iは左右エンコーダパルス積算量検出値、Ｐ
は左右エンコーダ１回転当りのパルス数定数、ｗは左右
測定用車輪の取付け間隔、ΔlL i,ΔlR iは左右測定用車
輪のころがり距離である。
（発明が解決しようとする課題） 従来、（１）式で演算される車体位置x,y,θを離散的
に設けられた車体位置更正地点で、種々の方法、例えば
路面上のマークを車上のITVカメラで検出する等の方法
で更正し、（１）式の演算結果に含まれる誤差を車体が
車体位置更正地点に到達する度に取り除いていたが、こ
の方法では誤差の原因は取り除かれておらず、左右測定
用車輪の摩耗やゴミ付着等による径変化が生じた場合、
（１）式中の左右測定用車輪の径に関係する定数DL,DR
に誤差が含まれる状態となり、車体位置更正地点から次
の車体位置更正地点までの車体位置演算誤差が増加する
という課題があった。
に設けられた車体位置更正地点で、種々の方法、例えば
路面上のマークを車上のITVカメラで検出する等の方法
で更正し、（１）式の演算結果に含まれる誤差を車体が
車体位置更正地点に到達する度に取り除いていたが、こ
の方法では誤差の原因は取り除かれておらず、左右測定
用車輪の摩耗やゴミ付着等による径変化が生じた場合、
（１）式中の左右測定用車輪の径に関係する定数DL,DR
に誤差が含まれる状態となり、車体位置更正地点から次
の車体位置更正地点までの車体位置演算誤差が増加する
という課題があった。
（課題を解決する手段） 本発明は、これらの課題を解決するため、無人搬送車
の車体の旋回中心が並ぶ軸上に取り付けられた左右測定
用車輪のころがり距離検出値により逐次車体の現在位置
を演算し、また離散的に設けられた車体位置更正地点に
貼付されたマークを車上のITVカメラで検出して車体位
置検出値を更正し、得られた車体位置に基づき自動操舵
・走行・停止の制御を行う車体において、まず任意のｎ
番目の車体位置更正地点からｎ＋１番目の車体位置更正
地点までの車体の方向変化量について左右測定用車輪の
ころがり距離検出値により演算された量と上記車体位置
更正地点で更正された、上ITVカメラで得たマークと車
体の傾きである車体方向値より演算された量の差θｄを
用いて車体位置演算式中の左右測定用車輪のエンコーダ
一回転あたりのころがり距離定数DL、DRの差を修正し、
次にｎ＋１番目の車体位置更正地点からｎ＋２番目の車
体位置更正地点までの車体の方向変化量について左右測
定用車輪のころがり距離検出値より演算された量と上記
車体位置更正地点で更正された車体方向値より演算され
た量の比θｒを用いて車体位置演算式中の左右測定用車
輪のエンコーダ一回転あたりのころがり距離定数DL、DR
の大きさを修正し、このθｄによる修正とθｒによる修
正を交互に繰り返し行うことによって左右測定車輪の摩
耗やゴミ付着等による径変化に起因して生じる車体位置
更正地点から次の車体位置更正地点までの車体位置演算
誤差の増加をさせないようにしたものである。
の車体の旋回中心が並ぶ軸上に取り付けられた左右測定
用車輪のころがり距離検出値により逐次車体の現在位置
を演算し、また離散的に設けられた車体位置更正地点に
貼付されたマークを車上のITVカメラで検出して車体位
置検出値を更正し、得られた車体位置に基づき自動操舵
・走行・停止の制御を行う車体において、まず任意のｎ
番目の車体位置更正地点からｎ＋１番目の車体位置更正
地点までの車体の方向変化量について左右測定用車輪の
ころがり距離検出値により演算された量と上記車体位置
更正地点で更正された、上ITVカメラで得たマークと車
体の傾きである車体方向値より演算された量の差θｄを
用いて車体位置演算式中の左右測定用車輪のエンコーダ
一回転あたりのころがり距離定数DL、DRの差を修正し、
次にｎ＋１番目の車体位置更正地点からｎ＋２番目の車
体位置更正地点までの車体の方向変化量について左右測
定用車輪のころがり距離検出値より演算された量と上記
車体位置更正地点で更正された車体方向値より演算され
た量の比θｒを用いて車体位置演算式中の左右測定用車
輪のエンコーダ一回転あたりのころがり距離定数DL、DR
の大きさを修正し、このθｄによる修正とθｒによる修
正を交互に繰り返し行うことによって左右測定車輪の摩
耗やゴミ付着等による径変化に起因して生じる車体位置
更正地点から次の車体位置更正地点までの車体位置演算
誤差の増加をさせないようにしたものである。
（作用） このような特徴を有する本発明によれば左右測定用車
輪のころがり距離検出値により逐次車体の現在位置を演
算し、また離散的に設けられた車体位置更正地点に貼付
されたマークを車上ITVカメラで検出して車体位置検出
値を更正し、得られた車体位置に基づき自動操舵・走行
・停止の制御を行う車体において貼付マーク区間を走行
時、車体位置更正地点（マーク位置）毎に演算された車
体方向値θとマークから検出された車体方向値θから両
値の差θｄと比θｒを交互に求め、次のマーク区間走行
時に差θｄおよび比θｒにより一回転あたりのころがり
距離定数DL、DRを修正した値を使って、車体位置（X,Y,
θ）演算を繰り返し走行する。
輪のころがり距離検出値により逐次車体の現在位置を演
算し、また離散的に設けられた車体位置更正地点に貼付
されたマークを車上ITVカメラで検出して車体位置検出
値を更正し、得られた車体位置に基づき自動操舵・走行
・停止の制御を行う車体において貼付マーク区間を走行
時、車体位置更正地点（マーク位置）毎に演算された車
体方向値θとマークから検出された車体方向値θから両
値の差θｄと比θｒを交互に求め、次のマーク区間走行
時に差θｄおよび比θｒにより一回転あたりのころがり
距離定数DL、DRを修正した値を使って、車体位置（X,Y,
θ）演算を繰り返し走行する。
こうすれば、実際の走行結果から区間走行時の変動要
因であるタイヤの磨耗、路面状況、負荷状況をころがり
定数DL、DRにフィードバックし、適正値とすることによ
り車体位置演算誤差が改善されるので、コースに対する
車の走行（コースに対するヨーイング量やずれ量が減
少）が安定する。
因であるタイヤの磨耗、路面状況、負荷状況をころがり
定数DL、DRにフィードバックし、適正値とすることによ
り車体位置演算誤差が改善されるので、コースに対する
車の走行（コースに対するヨーイング量やずれ量が減
少）が安定する。
（実施例） 第１図は（１）式にて車体位置を演算し、離散的に設
けられた車体位置更正地点で（１）式の演算値を更正す
るための構成例で、１は車体、２は車体の旋回中心が並
ぶ軸、３はころがり距離を検出する左右測定用車輪、４
は車体位置を検出する対象となる点、５は車体位置演算
値を更正するための車上装置の一例であるITVカメラ、
６は車体位置更正地点に設置された車体位置演算値を更
正するための路面上装置の一例である矩形形状のマーク
である。任意のｎ番目の車体位置更正地点で車上のITV
カメラで路面上のマークを検出する等の方法で更正され
た車体方法をΘn,その時の（１）式中の左右測定用車輪
のエンコーダパルス数積算量検出値をpL n,pR nとし、次
のｎ＋１番目の車体位置更正地点における同様の値をΘ
n+1,pL n+1,pR n+1、またこの時の（１）式による車体方
向演算値をθn+1とすると、ｎ番目の車体位置更正地点
からｎ＋１番目の車体位置更正地点に車体が移動する間
の車体の方向変化量について（１）式演算値に含まれる
誤差を更正された車体方向値より得られる量と（１）式
演算値より得られる量の差θｄで表わせば、（２）式の
ようになる。
けられた車体位置更正地点で（１）式の演算値を更正す
るための構成例で、１は車体、２は車体の旋回中心が並
ぶ軸、３はころがり距離を検出する左右測定用車輪、４
は車体位置を検出する対象となる点、５は車体位置演算
値を更正するための車上装置の一例であるITVカメラ、
６は車体位置更正地点に設置された車体位置演算値を更
正するための路面上装置の一例である矩形形状のマーク
である。任意のｎ番目の車体位置更正地点で車上のITV
カメラで路面上のマークを検出する等の方法で更正され
た車体方法をΘn,その時の（１）式中の左右測定用車輪
のエンコーダパルス数積算量検出値をpL n,pR nとし、次
のｎ＋１番目の車体位置更正地点における同様の値をΘ
n+1,pL n+1,pR n+1、またこの時の（１）式による車体方
向演算値をθn+1とすると、ｎ番目の車体位置更正地点
からｎ＋１番目の車体位置更正地点に車体が移動する間
の車体の方向変化量について（１）式演算値に含まれる
誤差を更正された車体方向値より得られる量と（１）式
演算値より得られる量の差θｄで表わせば、（２）式の
ようになる。
ここで誤差量θｄの原因となっている（１）式中の左
右測定用車輪の径に関係する定数DL,DRの変化量ΔＤを の形で仮定すると、θｄは（１）式を参照して（４）
式のように表わせる。
右測定用車輪の径に関係する定数DL,DRの変化量ΔＤを の形で仮定すると、θｄは（１）式を参照して（４）
式のように表わせる。
従って、ΔＤは（５）式で表わせる。
（２）〜（５）式で（１）式中のDL,DRを修正後、そ
の次のｎ＋２番目の車体位置更正地点における車体方向
更正値をΘn+2,（１）式による車体方向演算値をθn+2
とすると、ｎ＋１番目の車体位置更正地点からｎ＋２番
目の車体位置更正地点に車体が移動する間の車体の方向
変化量について（１）式演算値に含まれる誤差を更正さ
れた車体方向値より得られる量と（１）式演算値より得
られる量の比θｒで表わせば、（６）式のようになる。
の次のｎ＋２番目の車体位置更正地点における車体方向
更正値をΘn+2,（１）式による車体方向演算値をθn+2
とすると、ｎ＋１番目の車体位置更正地点からｎ＋２番
目の車体位置更正地点に車体が移動する間の車体の方向
変化量について（１）式演算値に含まれる誤差を更正さ
れた車体方向値より得られる量と（１）式演算値より得
られる量の比θｒで表わせば、（６）式のようになる。
ここで誤差量θｒの原因となっている（１）式中の左
右測定用車輪の径に関係する定数DL,DRを（７）式のよ
うに修正する。
右測定用車輪の径に関係する定数DL,DRを（７）式のよ
うに修正する。
このように車体が車体位置更正地点に達する度にθｄ
による修正とθｒによる修正を交互にくり返せば（１）
式中の左右測定用車輪の径に関係する定数DL,DRは自動
的に適正値となる。
による修正とθｒによる修正を交互にくり返せば（１）
式中の左右測定用車輪の径に関係する定数DL,DRは自動
的に適正値となる。
なお、（１）〜（７）式の演算は車上に搭載したコン
ピュータ等により行われる。
ピュータ等により行われる。
（効果） 以上説明したように、車体位置演算中の左右測定用車
輪の径に関係する定数が自動的に適正値となるため、摩
耗やゴミ付着等により左右測定用車輪の径が変化して
も、車体位置更正地点から次の車体位置更正地点までの
車体位置演算誤差が増加しないという利点がある。
輪の径に関係する定数が自動的に適正値となるため、摩
耗やゴミ付着等により左右測定用車輪の径が変化して
も、車体位置更正地点から次の車体位置更正地点までの
車体位置演算誤差が増加しないという利点がある。
第１図は車体位置を演算および更正するための構成例で
ある。 １……車体 ２……車体の旋回中心の並ぶ軸 ３……左右測定用車輪 ４……車体位置検出点 ５……ITVカメラ ６……マーク
ある。 １……車体 ２……車体の旋回中心の並ぶ軸 ３……左右測定用車輪 ４……車体位置検出点 ５……ITVカメラ ６……マーク
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05D 1/02
Claims (1)
- 【請求項１】無人搬送車の車体の旋回中心が並ぶ軸上に
取り付けられた左右測定用車輪のころがり距離検出値に
より逐次車体の現在位置を演算し、また離散的に設けら
れた車体位置更正地点に貼付されたマークを車上のITV
カメラで検出して車体位置検出値を更正し、得られた車
体位置に基づき自動操舵・走行・停止の制御を行う車体
において、まず任意のｎ番目の車体位置更正地点からｎ
＋１番目の車体位置更正地点までの車体の方向変化量に
ついて左右測定用車輪のころがり距離検出値により演算
された量と上記車体位置更正地点で更正された、上記IT
Vカメラで得たマークと車体の傾きである車体方向値よ
り演算された量の差θｄを用いて車体位置演算式中の左
右測定用車輪のエンコーダ一回転あたりのころがり距離
定数DL、DRの差を修正し、次にｎ＋１番目の車体位置更
正地点からｎ＋２番目の車体位置更正地点までの車体の
方向変化量について左右測定用車輪のころがり距離検出
値により演算された量と上記車体位置更正地点で更正さ
れた車体方向値より演算された量の比θｒを用いて車体
位置演算式中の左右測定用車輪のエンコーダ一回転あた
りのころがり距離定数DL、DRの大きさを修正し、このθ
ｄによる修正とθｒによる修正を交互に繰り返し行うこ
とによって左右測定車輪の摩耗やゴミ付着等による径変
化に起因して生じる車体位置更正地点から次の車体位置
更正地点までの車体位置演算誤差の増加を防止すること
を特徴とする車体位置検出方法
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63232854A JP2767043B2 (ja) | 1988-09-17 | 1988-09-17 | 車体位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63232854A JP2767043B2 (ja) | 1988-09-17 | 1988-09-17 | 車体位置検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0281104A JPH0281104A (ja) | 1990-03-22 |
| JP2767043B2 true JP2767043B2 (ja) | 1998-06-18 |
Family
ID=16945857
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63232854A Expired - Lifetime JP2767043B2 (ja) | 1988-09-17 | 1988-09-17 | 車体位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2767043B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04293108A (ja) * | 1991-03-22 | 1992-10-16 | Daifuku Co Ltd | 移動車の走行制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6374254A (ja) * | 1986-09-17 | 1988-04-04 | Nec Corp | フアクシミリ装置 |
-
1988
- 1988-09-17 JP JP63232854A patent/JP2767043B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0281104A (ja) | 1990-03-22 |
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