JPS63245508A - 無人搬送車の誘導制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的１ （産業上の利用分野） 本発明は、主として工場内の自動搬送を目的として使用
される自立航法式無人搬送車の誘導制御装置に関する。

（従来の技術） 近年、生産工場におけるＦＡ化が進み、工場内の各種搬
送物を効率よく自動搬送する目的で無人搬送車が多く使
用されている。これら無人搬送車の誘導方式は、走行床
面に埋設した電ｆ１１誘導線に高周波の電流を流し、こ
れにより発生する誘導磁界を車上に設けたコイルで検出
して誘導を行う電磁誘導式と、走行ルート上に貼り付け
た反射テープを車上の光センサで検出して誘導を行う光
学誘導式が一般的である。これらは、いずれも電線やテ
ープの成す経路に沿って無人搬送車を走行させる方式で
あるが、これとは別に搬送車自身に設けたセンサにより
自車の位置を知り、与えられた走行ルート情報に基づき
誘導制御を行う自立航法式の無人搬送車が最近普及しつ
つある。この方式は、電磁誘導線や反射テープなどの布
設工事が不要であり、また比較的複雑なルートにも対応
できるという特長を有する。

さて、自立航法式の無人搬送車が自車の位置を知る手段
の１つとして、レートジャイロを用いるものがある。レ
ートジャイロは、自身の回転角速度に対応したアナログ
値を出力するもので、自立航法式の無人搬送車では走行
方位角を求める為に使用される。この方式では、レート
ジャイロより１ｑだ走行方位角と、走行車輪の回転数に
Ｊ：り得られる走行距離によって自車の現在位置を知り
、与えられた走行ルート情報に従って誘導制御を行うも
のである。

以下、従来使用されているレートジャイロを用いた自立
航法式無人搬送車の誘導制御装置について説明する。

第３図は、一般に使用されている無人搬送車の構成を示
す平面図であり、１は車体、２ａ、　２ｂは走行駆動車
輪、３ａ、３ｂは減速機、ブレーキ、電ｅ機で構成され
る走行駆動ユニット、４ａ。

４ｂは走行駆動車輪２ａ、２ｂの回転数に比例した距離
パルスを出力するエンコーダ、５ａ、５ｂ。

５ｃ、５ｄは自在式従動車輪、６はレートジャイロを示
す。この無人搬送車は、左右の走行駆動車輪２ａ、２ｂ
を回転数差制御することにより搬送車の走行方向制御を
するものである。

第４図は、レートジャイロを用いた自立航法式無人搬送
車の誘導制御ｌ装置を示すブロック図である。無人搬送
車に取付けられたレートジャイロ６は、搬送車の水平方
向の回転角速度に比例したアナログ値を出力する。７は
積分器で、レートジャイロ６より得た角速度をある一定
の時間内で積分することによりこの時間内での搬送車の
走行方位変化角〇を出力する。

一方、エンコーダ４ａ、４ｂからの出力パルスＰｌ、Ｐ
２は変換装＠８によって同じ時間内でカウントされた後
平均化され、この時間内の搬送車の走行距離Δｌとして
出力される。これら走行方位変化角Δθ及び走行距離Δ
ｌは現在位置演算装置９に入力される。

現在位置演算装置９は、これら入力データと演舞前の無
人搬送車の絶対位置及び走行方位角とにより搬送車の現
在位置を舜出する＠置である。

ここでこの現在位［Ｑ篩装置９について第５図を用いて
説明する。走行ルート平面上のある定点を原点とし、該
ルート平面上にｘｙ直交座標系をとる。また、搬送車１
０の進行方向とＸ軸とのなす角である走行方位角（姿勢
角）は、Ｘ軸を始角とし反時計方向を正とする。今、あ
る時刻ｔｎ−１において走行中の搬送車１０が座標（Ｘ
ｏ−１゜ｙｏ−１＞に位置し、また走行方位角（姿勢角
）がθ。−１であるとする。△を秒後の時刻ｔ。での搬
送車１０の位置は、第４図における積分器７から出力さ
れるΔを時間内の走行方位変化角Δ０　と、この間に走
行した距離Δ１ｏとにより求めることができる。すなわ
ち、Δを時間内での搬送車１０の走行方位角の変化率が
一定であるとすれば、Δを時間後の車の位！座標（ｘ、
ｙｎ）及び走行方位角θ。は、はぼ次式で表わされる。

Ｘ　　　＝Ｘ　　　　＋△１　　−ｃｏｓ　　α　　　
　　−（１）ｎ　　　　　ｎ−ｉ　　　　　　　ｎ ｙ　　＝ｙ　　　十△１　−５ｉｎα　　　・・・（２
）ｎ　　　　　ｎ−１ｎ θ　　＝θ　　　＋へ〇　　　　　　　　　　　　・・
・（３）ｎ　　　　　ｎ−１ｎ よって、無人搬送車の走行中、順次上式の演算を繰り返
すことにより、搬送車１０の現在位置を逐次１８ること
ができる。現在位置演算装置９は、与えられたデータΔ
θ　とΔ１．により上記（１）。

（２Ｌ　（３）式の演算を行い、求めたｘ　　、ｙ　　
。

ｎ θ　を新たなｘ　　　、ｙ　　　、θ　　として演舞ｎ
　　　　　　ｎ−１ｎ−Ｉ　　　ｎ−１を繰り返すこと
により、搬送車１０の走行中の現在位置を逐次求める＠
置である。

１１は絶対位置検知装置を示す。現在位置演算装置９は
、演算開始点から搬送車の相対位置変化を順次加算する
ことにより現在位置を求めるので、無人搬送車の運転開
始時における初期条件、すなわち運転端間始時の搬送車
の絶対位置座標（ＸＯ９Ｖｏ　）及び姿勢角θ０を入力
しなくてはならない。

この入力手段が絶対位置検知装置である。絶対位置検知
装置１１には種々のものがあり、その−例が特開昭６０
−１７５１１８号公報に示されているが、走行ルート上
に設けた被検知体を検出するセンサと、検出情報により
搬送車の絶対位置を求める演算回路により構成されるも
のが一般的である。これは第６図に示す様に、その座標
位置が既知である走行ルート上の定点に２等辺三角形の
被検知マーカ１２を設置し、これを搬送車１０上に設け
た左右一対のマーカ検知センサ１３ａ。

１３ｂで検知することにより、搬送車１０の液検知マー
カ１２通過時における絶対位置座標及び姿勢角を求める
ことができる。すなわち、いずれか１つのマーカ検知セ
ンサ１３ａが被検知マーカ１２を検知してから他方１３
ｂが検知するまでに搬送車１０が走行した距離１１とマ
ーカ検知センサ間距離　１２とにより姿勢角を、またこ
れと２つのマーカ検知センサ１３ａ、１３ｂの被検知マ
ーカ検知距離ｉ３．Ｊ４とにより絶対位［１座標を求め
ることができる。

一方、絶対位置検知装置１１は、走行中に現在位置演算
装置９によって求めた現在位置を修正する為にも使用さ
、れる。現在位ｒＩ！演算装置９は、演算を繰り返すに
従ってレートジャイロ自身の１ｌＲｆｆや、走行床面の
凹凸などに起因する累積誤差を生じ、演算で求めた搬送
車の現在位置と実際の位置とに誤差を生じてくる。この
ため、たとえば第７図に示す搬送車走行ルート１８上の
何点かに前述の被検知マーカ１２を設置し、マーカ通過
時には絶対位置座標装ｒ！１１１によって演算で求めた
搬送車の現在位置を修正し、誤差の累積を防いでいる。

１４は位置偏差演算装置であり、現在位置演算装置９に
よって求められた搬送車の現在位置と走行ルートデータ
１５により、定められた走行ルートからの偏差εを求め
るものである。たとえば走行ルートが直線であれば、搬
送車の現在位置として示される点と走行ルートを示す直
線との距離がこのｆｉ差εとなる。

走ｈ　用Ｗ　ｌｊｌ　Ｉ　ｆｔ、ＩＪ　Ｉｌｌ装置１６
は、上Ｍｆ）位置偏差演算８置１４によって求めた走行
ルートからの偏差εをもとに搬送車の走行方向を修正し
、搬送車の位置座標を定められた走行ルート上に一致さ
せるべく、２つの走行用電動１１１７ａ、１７ｂを回転
数差制御するものである。

以上述べたように、従来のレートジャイロを用いた自立
航法式無人搬送車の誘導制御装置は、レートジャイロよ
り求めた走行方位角と、走行駆動車輪の回転数から求め
た走行距離とにより搬送車の現在位置を逐次演算し、定
められた走行ルート上を走行させるべく無人搬送車の走
行方向を修正制御するものである。

（発明が解決しようとする問題点） 第４図に示した従来の無人搬送車の誘導制御装置におい
ては、搬送車の現在位Ｗ１琴求める演算によって生じる
ｗ４差を修正する為に、定行ルート上の何点かに置いた
被検知マーカ１２により現在位置座標を修正している。

さてこの現在位置演算装置は、ジャイロ自身の誤差や演
算の繰り返しによる累積誤差、あるいは偶発的な外乱に
よる誤差等がその要因としてあげられるが、これとは別
に誘導制御装置固有の誤差がある。すなわち、駆動車輪
あるいは操舵車輪の取付角度誤差、走行駆動車輪の摩耗
、マーカ検知センサの取付誤差、被検知マーカの設置誤
差などに起因するものであり、これらの誤差はある程度
の再現性をもつ。

たとえば第８図の一点鎖線で示すように、被検知マーカ
１２ａからの長さａの距離の地点Ａより半径Ｒで右に曲
がる走行ルート１９を設定した場合を考える。搬送車は
走行駆動車輪の回転数によりその走行距離を知るので、
走行駆動車輪が摩耗した場合にはＡ点より手前の８点で
右に曲がり始めることになり、次の被検知マーカ１２ｂ
で走行軌道を修正するまで正規の走行ルート１９からず
れて走行することになる。

一方、第９図に示すように被検知マーカ１２ｃが正規取
付位置に対してφだけ傾斜して設置された場合を考える
。被検知マーカ１２Ｇを検知した搬送車は正規走行ルー
ト２０からφだけ傾斜した図中の破線を正規ルートとし
て誘導制御を行うことになり、次の被検知マーカ１２ｄ
で修正するまで正規の走行ルート２０からずれて走行す
ることになる。これは、走行駆動車輪あるいは操舵車輪
の取付角度誤差、マーカ検知センサの取付位置誤差が生
じた場合にも同じ現象が発生する。

このように自立航法式の無人搬送車においては、通常の
誘導誤差に加えて上述の誘導制御装置固有の誤差により
搬送車が正規ルートからずれて走行することになり、こ
れは被検知マーカ１２ａ〜１２ｄの間隔が長くなればな
るほど顕著となる。

また同一走行ルート上に複数台の搬送車を走行させる場
合には、この装置固有の誤差が個々の搬送車によって異
なる。このため、走行閉度をあげたり、比較的せまい通
路を走行させる場合には、走行ルート上の被検知マーカ
の数を珊したり、誘導制御装置固有のＦ！４差を減少さ
せるために精度の高い調整作業が必要となる。

そこで、本発明の目的は、自立航法式無人搬送において
、走行精度の向上、調整作業の簡略化、被検知マーカ設
置間隔の延長を図ることができる無人搬送車の誘導制御
装置を提供することにある。

［発明の栴成１ （問題点を解決するための手段） 本発明は前記目的を達成するため、自立航法式無人搬送
車自身の走行方位角および走行距離を検出する検出装置
と、この検出装置によって検出された走行方位角と走行
距離とにより無人搬送車自身の位置座標を求める現在位
置演算８置と、この現在位置Ｐｆ４輝装置で求めた位置
座標と、予じめ与られた走行ルート情報とにより走行方
向を制御する走行制御装置と、前記現在位置ａ算装置の
演舞誤差を修正する為に走行ルート上の何点かに設置し
た絶対位置座標情報を検出する絶対位置検知手段とを設
けた無人搬送車の誘導制御Ｉｌ装置において、前記絶対
位置検知手段からの絶対位置座標情報と、前記現在位置
演算８置によって求めた位置座標との誤差を求める減算
回路と、この減算回路からの誤差を入力し、単位走行距
離当りの修正係数を求める演算回路と、この演算回路の
修正係数を記憶する記憶装置とを具備し、前記現在位置
演算８置における無人搬送車の位置座標を求める演算で
前記記憶装置に記憶されている修正係数を加えて行うこ
とを特徴とするものである。

（作　用） 前述のように、誘導誤差には再現性のない偶発的に生じ
る誤差と、誘導制御装置固有の誤差があるが、前記手段
によれば、何回かの走行によりそれぞれの区間における
誘導量ｔＩｌｌ装置固有の誤差の傾向を搬送車自身が知
り、これを補正することにより正規ルートからのずれ吊
を偶発的に生じる誤差の範囲内におさえることが可能と
なる。いいかえれば、搬送車に学晋機能をもたせること
により、より精度の高い誘導制御を行うことができる。

（実施例） 第１図は本発明による自立航法式無人搬送車の誘導制御
装置の実施例を示すブロック図である。

図中の２１は現在位置演算装置を示す。また４ａ。

４ｂはエンコーダ、６はレートジャイロ、７は積分器、
８は変換装置、１１は絶対位置検知装置、１２は被検知
マーカ、１３ａ、１３ｂはマーカ検知センサ、１４は位
置偏差演算装置、１５は走行ルートデータ、１６は走行
用電動礪制ｔＩｌ装置、１７ａ、１７ｂは走行用電ｖＪ
機を示し、これらは第４図に示す従来の自立航法式無人
搬送車の誘導制御装置と同一構成である。２２は減算回
路、２３は′ＩＡ算回路、２４は増幅回路、２５は加算
回路を示す。

ここにおいて、走行ルート上の被検知マーカ間を一つの
区間と定め、それぞれの区間について区間番号と修正係
数Ｋ　　、ｋ　　が設定しである。

ｙ ２６は、それぞれの区間番号に対応する修正係数を記憶
する修正係数記憶＠置であり、２７はこの修正係数記４
ａ装置２６の中から、ある特定の区間番号に対応する修
正係数を入出力する入出力装置である。なお、修正係数
は初期条件として、すべて０に設定されている。またに
、に、はそれぞれＸ方向、ｙ方向の修正係数である。

第２図に示すように、被検知マーカー２１と１２　　と
の間の走行ルートを区間ｍとする。今、ｍ＋１ 搬送車が被検知マーカー２．上を通過した時の座標（ｘ
ｒｉ、ｙｍ＞、姿勢角をθｔとする。また、この区間を
走行中の搬送車の座標を（×・、ｙ・）姿勢角（走行方
位角）をθ、とすれば、従来の誘導制御装置による搬送
車の現在位置演算方法は＋１）、　（２）、　（３）式
より、ｙ、＝ｙ　　＋ΣΔｌ・　・ｓｉｎα、　　・・
・（５）＋１−１　　　　　　　　　　１ ．６ θ・；θ　＋ΣΔθ・　　　　　　　・・・（６）１　
　　　　ｌ　　　　・　　　　　Ｉｌ となる。ここに添字ｉは、搬送車が点（ＸＩｌ。

ｙ　）から点＜ｘ　　、ｙ・）まで移動する間に現ＩＩ
　　　　　　　　　　　　　　　＋１在位置演ｌ＄＠Ｗ
１９が行った演算回数である。

ここで、前記現在位置演算装置９では、走行ルート上の
被検知マーカ間を一つの区間と定め、それぞれの区間に
対して修正係数を設定し、第４図における現在位置演算
装置９で行う演京をこの修正係数を用いて行うものであ
る。すなわち、ある区間において、誘導制御Ｉｌ装置固
有の誤差により前記（１）、　（２）、　（３）式の演
算によって求めた搬送車の位Ｗ１座標と実際の位置座標
が常に同じ傾向でずれる場合には、その区間における演
算をずれ量に見合った修正値で補正しながら走行する。

また修正係数はあらかじめ一定の値を与えるのではなく
、その区間を搬送車が走行することにより搬送車自身が
求めるものである。すなわち、それぞれの区間走行終了
時の被検知マーカ通過時において、現在位置座標！！ｉ
　ｅｔ９で求めた演算結果と治対位置演粋装置１１によ
り被検知マーカから得た位置座標とを比較して演算誤差
を求め、この値により修正係数を設定する。そして次回
同区間を走行する際には、新たに設定した修正係数を用
いて演算を行う。

なお修正係数は、それぞれの区間の第１回目の走行につ
いては初期値Ｏとし、以後の同区間走行時には、区間走
行終了時の演算誤差にある一定の収束係数（１以下）を
乗じ、この値を前回の修正係数に加えることにより、新
たな修正係数を設定する。

さて、第１図に示す誘導制ｔＩＩｌ装置において、修正
係数記憶装置２６で記憶されている。区間ｍに対応する
修正係数に、に、は、入出力装＠２７を介して現在位置
座標装＠２１及び加算回路２５に対して出力される。現
在位置演算装置　２１では、区間ｍにおける搬送車の現
在位置座標（Ｘ・。

Ｙ、）を求める演算を次式により行う。

ｘ−＝ｘ　　＋Σ（Δｆｔ　・・（ｃｏｓ　ａ−十Ｋｘ
））Ｉ　　　　　　Ｉｌ、　　　　　　　　Ｉ　　　　
　　　　　　　　１ス ・・・（７） 搬送車が第１回目にこの区間を走行する場合、補正係数
Ｋ　Ｘ　、Ｋ　ｙは初期条件としてＫｘ＝Ｋ。

＝０に設定されているので（７）、　（８）式は、（４
）。

（５）式と同じ式になる。

今、搬送車が上記（７）、　（８）式の演算を繰り返し
ながら、第２図のおける被検知マーカー２Ｉ＋１上を通
過した場合を考える。この時、（７）、　（８）式の演
算により求めた搬送車の位置座標（Ｘ、Ｖ）Ｓ と、また被検知マーカー２ｍ＋１を検知することにより
、絶対位置座標装ｅｔ１１によって求めた搬送車の絶対
位置座標を（ｘ、ｙ）とする。減算ａ 回路２２はこれらの座標から ×ａ−Ｘ、　　　　　　　　　・・・（９）ｙａ−ｙ、
　　　　　　　　　・・印Ｏ）の値を求める回路であり
、これらの値は、この区間内におけるそれぞれＸ方向、
ｙ方向の演算誤差をあられす。

演算回路２３は、（９）、　（１０）式の値を、正規走
行ルート２８上で測った２つの被検知マーカ１２．Ｂ１
２１、＋１間の距離ＬＩＩでＷＪる演算を行う回路であ
り、このａｇ結果Ｋｘ、Ｋ。

ｘａ　　−ｘｓ ｋｘ＝　　　Ｌ、　　　　　　　　　・・・（１１）ｙ
ａ　　−ｙｓ ｋｌ／＝　　　１１　　　　　　　　・・・（１２）は
、単位走行距離当りのそれぞれＸ方向、ｙ方向の平均演
算ＷＡ差をあうりす。

増幅回路２４は、演算回路２３で求めたｋＸ。

ｋｙの値にそれぞれ収束係数ａ、ｂを乗じる回路である
。すなわち、加算回路２５に対してはａ−ｋ　　及びｂ
−ｋ　　の値が出力される。また、ｙ 収束係数ａ、ｂは１以下の定数である。

加算回路２５は、次回同区間を走行する為に必要な新た
な修正係数を求める回路である。新たな修正係数をに’
　　、に’、とすれば、この回路において Ｋ　　’　＝Ｋ　　＋ａ　−ｋｘ・（１３）ｘ Ｋ　　’＝に、＋ｂ−に、　　　　　　　・・・（１４
）■ の演算が行われる。

このようにして求められた新たな修正係数は、入出力装
＠２７により記憶装置２６の中の該当する区間番号の修
正係数と入れ替えられる。そして次回同区間を走行する
場合には、この新たな修正係数が現在位置演算装置２１
において使用される。

（７）、　（８）式において、修正係数ｋ　　、ｋ　　
は、ｙ 誘導制御装置がそれぞれの区間において固有にもつ単位
走行距離当りのそれぞれＸ方向、ｙ方向の平均誤差をあ
られす。本発明ではこの値を、被検知マーカ通過時にマ
ーカを検知することにより求めた搬送車の絶対位置座標
と演舞によって求めた位置座標との差により求めている
。この修正係数に、に、の適用により、走行中の演算に
よって求めた位置座標と実際の位Ｗ１座標との整合性を
高めることができ、正規ルートからのずれ量を最少限に
おさえることができる。

また本発明の実施例では、マーカで求めた位置座標と演
算で求めた位Ｗ１座標との差、すなわち、（９）、　（
１０）式の値で修正係数に、Ｋｙの値を与えるのではな
く、この値に収束係数を乗じ、これを前回の修正係数の
値に加えることにより新たな修正係数を与えている。こ
れは偶発的、突発的な要因による誤差により修正係数が
大きく影響されることを避ける為であり、またある傾向
をもった誤差、すなわち常に同方向にずれるような誤差
に対しては、その区間の走行を重ねる毎にある一定の値
に収束する。

以上述べたように、本発明による自立航法式無人搬送車
の誘導制御装置においては、制御閉度を高めることが可
能となり、搬送システムの信頼性が向上する。また次に
あげる効果が青られる。

（ア）被検知マーカ及びマーカ検知センサの取付精度が
多少悪くてもよい。

（イ）走行制御精度の向上により、被検知マーカの取付
間隔を広げることができる。

（つ）搬送システム稼動後に、なんらかの原因によって
誘導走行に影響を及ぼす事態が発生した場合、たとえば
衝突によりマーカ検知セン勺の位置がずれた場合にも、
ある程度の範囲内であれば搬送車自身が何回かの走行に
より修正を行い、以後事態発生前の状態で走行すること
が可能となる。

前記実施例においては、位置座標について修正係数に、
に、を設けたが、姿勢角についても修正係数を設けても
よい。この修正係数をにθとすれば、現在位置演算装置
２１にて行う姿勢角に関する演算は次式で表わされる。

θ、＝Ｉθ　＋Σ（Δθ、＋ΔＡ、・Ｋθ）装置　　　
　　　　　　　　　　Ｉ　　　　　　　　　＋・・・（
１５） なお、新たな修正係数に′　θは次式で表わされる。

に’　　＝Ｋ　　十〇−にθ　　　　　　・・・（１６
）θ　　　　θ θａ　−θＳ Ｋθ＝Ｌｌ ここに、 Ｃ：収束係数（１以下） θ　：被検知マーカ通過時に絶対位置検知装置１１によ
り求めた姿勢角 θ　：被検知マーカ通過時における現在位置演筒装置２
１により求めた姿勢角 である。

［発明の効果］ 以上述べた本発明によれば、自立航法式無人搬送におい
て、何回かの走行により搬送車自身が前記誘導制御Ｉ装
置固有の誤差の傾向を知り、これを相殺するようにその
誘導制御方法を修正する機能を備えているので、走行精
度の向上、調整作業の簡略化、被検知マーカ設置間隔の
延長を図ることができる無人搬送車の誘導側６′ＩＩ装
置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の無人搬送車の誘導制御ＩＩ装置の一実
施例を示すブロック図、第２図は第１図の動作を説明す
るための図、第３図は従来の無人搬送車の構成を示す平
面図、第４図は従来の誘導制御装置を示すブロック図、
第５図は現在位置演算方法を示ず説明図、第６図は従来
の被検知マーカ検知方法を示す平面図、第７図は従来の
搬送車の走行ルート図、第８図および第９図は従来の誘
導方法を示す説明図である。 １１・・・絶対位置検知装置、１２・・・被検知マーカ
、２１・・・現在位置演算装置、２６・・・修正係数記
憶装置。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 （Ｘｍ、ｙｍ）　　１ｌＺ５”％杏３　二ｍ１２ｍ−＋
第２０

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）自立航法式無人搬送車自身の走行方位角および走
   行距離を検出する検出装置と、この検出装置によって検
   出された走行方位角と走行距離とにより無人搬送車自身
   の位置座標を求める現在位置演算装置と、この現在位置
   演算装置で求めた位置座標と、予じめ与られた走行ルー
   ト情報とにより走行方向を制御する走行制御装置と、前
   記現在位置演算装置の演算誤差を修正する為に走行ルー
   ト上の何点かに設置した絶対位置座標情報を検出する絶
   対位置検知手段とを設けた無人搬送車の誘導制御装置に
   おいて、前記絶対位置検知手段からの絶対位置座標情報
   と、前記現在位置演算装置によって求めた位置座標との
   誤差を求める減算回路と、この減算回路からの誤差を入
   力し、単位走行距離当りの修正係数を求める演算回路と
   、この演算回路の修正係数を記憶する記憶装置とを具備
   し、前記現在位置演算装置における無人搬送車の位置座
   標を求める演算で前記記憶装置に記憶されている修正係
   数を加えて行うことを特徴とする無人搬送車の誘導制御
   装置。
2. （２）特許請求の範囲第１項記載において、絶対位置座
   標情報検知時に求めた修正係数に１以下の収束係数を乗
   じた値を出力する増幅回路と、この増幅回路の出力値と
   旧修正係数とを加算する加算回路を具備し、この加算結
   果を新たな修正係数として記憶装置内に記憶されている
   旧修正係数と入れ替え、次回走行時にはこの新たな修正
   係数を用いると共に、順次新たな修正係数に入れ替えて
   いくことを特徴とする無人搬送車の誘導制御装置。
3. （３）特許請求の範囲第１項又は第２項において、複数
   の絶対位置座標情報設置点間をそれぞれ１つの区間と定
   め、それぞれの区間に対しておのおの修正係数を設けた
   ことを特徴とする無人搬送車の誘導制御装置。