JP2019070949A - 飛行体制御装置、飛行体制御方法、及び飛行体制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】本願は、ＧＰＳ電波が届かない環境において、飛行体を指定の位置に飛行させる技術を提供することを課題とする。【解決手段】本発明は、飛行体を指定の位置に自律的に飛行させる飛行体制御装置であって、飛行体が飛行している空間を撮影する撮影部と、撮影した画像から飛行体を抽出し、抽出された飛行体の抽出位置及び抽出姿勢角を算出する画像処理部と、飛行体の抽出位置及び抽出姿勢角と、飛行体の指定位置及び指定姿勢角との差を算出する算出部と、算出部において算出された抽出位置と指定位置との差、及び抽出姿勢角と指定姿勢角との差、に基づいた制御信号を発生させ、制御信号を飛行体へ送信する送信部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、飛行体制御装置、飛行体制御方法、及び飛行体制御プログラムに関する。

近年、農業や建設業等の産業において、測量や設備点検の際に、例えばマルチコプターに代表される飛行体の利用が行われている。また、例えば特許文献１には、飛行体の飛行制御方法に関する発明が開示されている。

特開２０１７−２４６１６号公報

飛行体の飛行を人為的に制御する場合、高度なスキルが要求される。そこで、飛行体を自律的に飛行させることが考えられる。飛行体を自律的に飛行させる際、例えば飛行体自身の位置の把握、目標までの飛行軌道の追従、障害物回避といった目的のために、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサが用いられることが考えられる。

しかし、飛行体が屋内、地下、あるいはトンネル内といった場所を飛行する場合、それらの場所では、ＧＰＳ電波は届かないため、飛行体の位置を検出することができない。よって、飛行体を指定の位置に自律的に飛行させることができない。

そこで、本願は、ＧＰＳ電波が届かない環境において、飛行体を指定の位置に飛行させる技術を提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、本発明では、飛行体を撮影した画像上の飛行体の位置及び姿勢角に基づいて、飛行体を制御することとした。

詳細には、本発明は、飛行体を指定の位置に自律的に飛行させる飛行体制御装置であって、飛行体が飛行している空間を撮影する撮影部と、撮影した画像から飛行体を抽出し、抽出された飛行体の抽出位置及び抽出姿勢角を算出する画像処理部と、飛行体の抽出位置及び抽出姿勢角と、飛行体の指定位置及び指定姿勢角との差を算出する算出部と、算出部において算出された抽出位置と指定位置との差、及び抽出姿勢角と指定姿勢角との差、に基づいた制御信号を発生させ、制御信号を飛行体へ送信する送信部と、を備える。

このような飛行体制御装置は、ＧＰＳ電波が届かない環境であっても、飛行体の位置及び姿勢角の情報を得ることができる。そして、指定位置及び指定姿勢角を指定する場合、算出された飛行体の位置と指定位置との差、及び算出された飛行体の姿勢角と指定姿勢角との差を算出することができる。そして、これら位置と姿勢角の差に基づいた制御信号を発生させ、制御信号を飛行体へ送信することによって、飛行体を指定の位置に自律的に飛行させることができる。

また、飛行体制御装置は、飛行体に取付けられるマーカーを備え、画像処理部は、マーカーと同形状の像を飛行体として画像から抽出してもよい。

このような飛行体制御装置であれば、飛行体の形状に関わらずマーカーによって飛行体の位置及び姿勢角の情報を得ることができる。よって、特定の形状ではなく、様々な形状の飛行体の制御が可能となる。

また、飛行体制御装置は、画像を表示させる表示部と、表示部に表示される画像内に形成される仮想空間内における位置の指定操作を指定位置の入力として受け付ける受付部と、を備え、算出部は、受付部が受け付けた指定操作で指定された位置を基に、指定位置と抽出位置との差を算出してもよい。

このような飛行体制御装置であれば、表示部に表示された飛行体の像を見ながら指定位置を指定できるため、利便性が高い。また、飛行体を様々な指定位置へ飛行させることが可能となる。

また、飛行体は、マルチコプターであってもよい。このような装置であれば、測量や設備点検を容易に行うことができる。

また、本発明は、方法の側面から捉えることもできる。すなわち、本発明は、例えば、飛行体を指定の位置に自律的に飛行させる飛行体制御装置が、飛行体が飛行している空間を撮影する撮影処理と、撮影した画像から飛行体を抽出し、抽出された飛行体の抽出位置及び抽出姿勢角を算出する画像処理と、飛行体の抽出位置及び抽出姿勢角と、飛行体の指定位置及び指定姿勢角との差を算出する算出処理と、算出処理によって算出された抽出位置と指定位置との差、及び抽出姿勢角と指定姿勢角との差、に基づいた制御信号を発生させ、制御信号を飛行体へ送信する送信処理と、を実行する、飛行体制御方法であってもよい。

また、本発明は、コンピュータプログラムの側面から捉えることもできる。すなわち、本発明は、例えば、飛行体を指定の位置に自律的に飛行させる飛行体制御装置に、飛行体が飛行している空間を撮影する撮影処理と、撮影した画像から飛行体を抽出し、抽出された飛行体の抽出位置及び抽出姿勢角を算出する画像処理と、飛行体の抽出位置及び抽出姿勢角と、飛行体の指定位置及び指定姿勢角との差を算出する算出処理と、算出処理によって算出された抽出位置と指定位置との差、及び抽出姿勢角と指定姿勢角との差、に基づいた制御信号を発生させ、制御信号を飛行体へ送信する送信処理と、を実行させる、飛行体制御プログラムであってもよい。

上記飛行体制御装置、飛行体制御方法、及び飛行体制御プログラムは、ＧＰＳ電波が届かない環境において、飛行体を指定の位置に飛行させることができる。

図１は、本実施形態に係る飛行体制御装置の概要図である。 図２は、情報機器がコンピュータプログラムを実行することによって実現される機能ブロックを示した図の一例である。 図３は、情報機器が実現する処理フローの一例である。 図４は、情報機器が実現する自動制御フローの一例である。 図５は、タッチパネルに表示される表示内容の一例を表した図である。 図６は、自動制御モード時に、タッチパネルに表示される表示内容の一例を表した図である。 図７は、飛行体制御プログラムの実行開始時の概要図である。 図８は、マルチコプターの自動制御の概要図である。 図９は、マルチコプターの自動制御後の概要図である。 図１０は、マルチコプターが外付けカメラによって撮影される変形例の概要図である。 図１１は、マルチコプターの３次元位置制御及び、Ｙａｗ角、Ｐｉｔｃｈ角、Ｒｏｌｌ角の姿勢角制御の概要図である。 図１２は、タッチパネルから指定位置を設定する説明図である。

以下、本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態は、本発明の実施形態の一例であり、本発明の技術的範囲を以下の態様に限定するものではない。

図１は、本実施形態に係る飛行体制御装置１００において実現される飛行体制御の概要を示した一例である。飛行体制御装置１００は、例えば、図１に示すように、情報機器１と、マーカーの一例である、形態が緑色の二等辺三角形であるマーカー２と、情報機器１に内蔵されるカメラ３を備える。また、情報機器１は、カメラ３によって撮影された画像を表示し、入力を受け付けるタッチパネル４を備える。また、情報機器１には、制御信号５を送信する送信部を備える。また、情報機器１は、例えば外部から制御信号５を受信し、受信した制御信号５に基づいて推進力を発生させて推進するマルチコプター６へ、推進力に関する制御信号５を送信する。マーカー２は、マルチコプター６へ取付ける一形態として、取付け面に接着剤が備わっており、マルチコプター６の下面に貼り付けられる。

情報機器１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ
Ｍｅｍｏｒｙ）、無線通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の大容量記憶装置、撮像素子、表示装置や入力装置を備えたコンピュータによって実現可能である。情報機器１の具体例としては、例えばスマートホンやタブレット端末といった機器がある。

図２は、飛行体制御装置１００を形成する情報機器１がコンピュータプログラムを実行することによって実現される機能ブロックを示した図の一例である。

情報機器１は、ＲＡＭに展開されたコンピュータプログラムを解釈及び実行するＣＰＵが大容量記憶装置や無線通信Ｉ／Ｆ等と協働することにより、撮影部１Ａ、表示部１Ｂ、受付部１Ｃ、画像処理部１Ｄ、算出部１Ｅ、送信部１Ｆを実現する。撮影部１Ａは撮影処理の実行を司る。表示部１Ｂは、表示装置への表示処理の実行を司る。受付部１Ｃは、情報機器１の外部からの入力の受け付け処理の実行を司る。画像処理部１Ｄは、画像に対して変換処理の実行と、変換処理によって得られたデータを認識、分類する処理の実行を司る。算出部１Ｅは、数値間の差分の算出に関する処理の実行を司る。送信部１Ｆは、無線信号の送信の実行を司る。

以下、情報機器１が実現する処理フローについて説明する。

図３は、情報機器１が実現する処理フローの概要を示した一例である。飛行体制御プログラムは、予め情報機器１にインストールされている。情報機器１は、以下のような処理を実現する。すなわち、情報機器１は、インストールされている飛行体制御プログラムを実行する（Ｓ１０１）。その後、無線信号を発信する（Ｓ１０２）。その後、マルチコプター６と無線通信接続を行う（Ｓ１０３）。その後、手動制御モードを開始する（Ｓ１０４）。ここで、手動制御モードとは、例えばマルチコプター６の位置や姿勢角といった情報が手動で入力され、入力された位置や姿勢角となるようにマルチコプター６が制御されるモードのことである。手動制御モード中では、自動制御モードの選択が可能である（Ｓ
１０５）。ここで、自動制御モードとは、マルチコプター６を指定位置へ自動的に飛行させるモードのことである。自動制御モードの開始が選択されると、自動制御モードを開始する（Ｓ１０６）。自動制御中では、自動制御モードを終了する選択を行うことができる（Ｓ１０７）。自動制御モードの終了が選択されると、自動制御モードを終了し、手動制御モードへ戻る（Ｓ１０８）。

一方、手動制御モード中では、手動制御モードを終了する選択を行うことができる（Ｓ１０９）。そして、手動制御モードを終了する選択を行うと、飛行体制御プログラムは終了する。

図４は、自動制御モードが開始された場合（Ｓ１０６）に情報機器１が実現する処理フロー図の一例である。すなわち、情報機器１は、カメラ３によって撮影を実行する撮影処理を行う（Ｓ２０１）。また、撮影された画像は、タッチパネル４に表示される。その後、撮影された画像の中からマーカー２と同色の部分を抽出する（Ｓ２０２）。その後、抽出された部分の形状がマーカー２の形状と同一であるか判定を行う（Ｓ２０３）。同一であると判定された場合、Ｓ２０２において抽出された部分の形状をマーカー２と認識する（Ｓ２０４）。また、Ｓ２０３において、同一でないと判定された場合、Ｓ２０２において抽出された全ての部分の形状について判定が終了していなければ（Ｓ２０５）、Ｓ２０２において抽出された他の部分の形状についてＳ２０３の判定を行う。そして、Ｓ２０２において抽出された全ての部分の形状について判定が終了し、マーカー２が認識されていなければ、エラー識別フラグをＯＮにする（Ｓ２０６）。

次に、情報機器１は、Ｓ２０４においてマーカー２と認識された部分（二等辺三角形）の各頂点座標を算出し、マーカー２の重心位置を算出する（Ｓ２０７）。その後、重心位置と重心位置から最も離れた二等辺三角形の頂点とを結んだ線分と、予め決めておいた基準線との角度を算出し、この算出した角度をマルチコプター６の姿勢角とする（Ｓ２０８）。そして、算出した重心位置、姿勢角情報をＲＡＭに保存する（Ｓ２０９）。

その後、情報機器１は、Ｓ２０８において算出したマルチコプター６の位置と姿勢角と、マルチコプター６の指定位置と指定姿勢角との差を算出する算出処理が行われる（Ｓ２１０）。そして、Ｓ２１０において算出されたマルチコプター６の算出位置と指定位置との差、及び算出姿勢角と指定姿勢角との差が、所定の誤差の範囲内であるか判定を行う（Ｓ２１１）。所定の誤差範囲外である場合、算出位置と指定位置との差、及び算出姿勢角と指定姿勢角との差から進行方向を決定し、その決定された進行方向に進行するような制御信号５をマルチコプター６へ送信する送信処理が行われる（Ｓ２１２）。

ここで、画素間距離から実空間上の距離を算出する際には、変換処理が行われる。変換処理とは、画像上の座標から実空間上の座標に変換する処理のことである。また、Ｓ２１０におけるマルチコプター６の指定位置及び指定姿勢角は、予め設定され、情報機器１内に保存されてもよいし、タッチパネル４から入力されてもよい。また、Ｓ２１２において発生される制御信号５は、指定位置と、マルチコプター６の画像からの算出位置との差に応じて適宜調整されてもよい。また、位置制御と姿勢角制御の順番は、どちらが先になってもよく、例えば、先に指定位置までマルチコプター６を移動させてから姿勢角を指定姿勢角に合わせる制御信号５を送ってもよいし、先に姿勢角を指定姿勢角に合わせてからマルチコプター６を指定位置まで移動させる制御信号５を送ってもよい。

＜動作例＞
以下、飛行体制御装置１００の動作例の一例を示す。

ただし、カメラ３によって撮影される画像の中心を原点とし、カメラ３の撮影方向を＋
Ｚ方向とする。また、Ｚ方向に垂直な面上において、情報機器１の通常使用時の横方向かつ操作画面中心から右側方向を＋Ｘ方向とする。また、Ｚ方向に垂直な面上において、情報機器１の通常使用時の縦方向かつ操作画面中心から上側方向を＋Ｙ方向とする。また、Ｙａｗ角は、＋Ｙ方向を基準（０）とし、＋Ｚ方向から見て反時計回り方向に回転する方向を正とする。そして、飛行体制御装置１００は、マルチコプター６の位置に関してＸ方向とＹ方向のみの制御を行い、姿勢角はＺ方向の周り（Ｙａｗ角）のみの制御を行う。また、マルチコプター６の指定位置は、原点（Ｘ，Ｙ）＝（０，０）と設定し、指定Ｙａｗ角は＋９０度と設定する。

情報機器１にインストールされた飛行体制御プログラムが実行されると、情報機器１は、マルチコプター６と無線通信接続する。無線信号の規格は、例えばＢｌｕｅｔооｔｈ（登録商標）であってもよい。また、飛行体制御プログラムは、例えば、タッチパネル４に、タップするとマルチコプター６の自動制御を開始する自動制御モードボタン７を表示させる。また、飛行体制御プログラムは、タッチパネル４に手動によって飛行体の位置や姿勢角を操作するための操作ボタンを表示させるものであってもよい。図５は、タッチパネル４に表示される表示内容の概要を表した図である。

また、自動制御モードボタン７がタップされ、自動制御モードが開始されると、飛行体制御プログラムは、例えば、タッチパネル４に、タップされると制御を実際に開始する自動制御開始ボタン８と、タップされると制御を終了する自動制御終了ボタン９を表示させる。また、飛行体制御プログラムは、マルチコプター６へ自動制御開始に関する信号を送信する。図６は、自動制御モード時の情報機器１の画面の概要を表した図である。

また、マルチコプター６は、自動制御開始ボタン８がタップされると、自動制御開始に関する信号を受信し、自動的に所定の高さまで上昇し、所定の高さに到達した場合、空中で静止する仕様である。図７は、プログラム実行開始時にマルチコプター６が上昇する様子を表した図である。また、マルチコプター６の最高高度、最大傾き角、最大上昇速度、最大回転速度等の上限値は、予め設定されても設定されなくてもよい。

また、自動制御開始ボタン８がタップされると、カメラ３によってマルチコプター６が飛行している空間の画像が繰り返し撮影される。撮影頻度は、例えば１秒間に７、８回である。

カメラ３によって撮影された画像から、図４のＳ２０２からＳ２０８に示されるように、画像内のマーカー２は抽出される。抽出されたマーカー２の重心位置は、例えばＸ座標は＋ｘ、Ｙ座標は−ｙ、Ｙａｗ角は−θと算出される。そして、Ｓ２１０に示されるように、指定位置との差、及び指定Ｙａｗ角との差が算出される。そして、位置と姿勢角の差が所定の誤差範囲外である場合、Ｓ２１２に示すように、この算出された差に基づいた制御信号５が生成され、制御信号５がマルチコプター６へ送信される。制御信号５を受けたマルチコプター６は制御信号５に基づいて推進力を生成し、マルチコプター６は、位置及び姿勢角が、指定位置、及び指定Ｙａｗ角となるように、Ｘ方向に−ｘ、Ｙ方向に＋ｙ、Ｙａｗ角方向に＋θ移動する。図８は、上記一連のマルチコプター６の自動制御の概要図を示している。そして、図９は、自動制御後の概要図である。

ここで、制御信号５の送信は、所定時間が経過するまで、繰り返し行われてもよい。また、Ｓ２０２の撮影画像からマーカー２を抽出する処理から、Ｓ２１２の制御信号５をマルチコプター６へ送信するまでの処理は、例えば１秒間に５回程度繰り返し実行されてもよい。また、カメラ３によるマルチコプター６の撮影は、自動制御の開始前において行われても行われなくてもよく、自動制御の開始前にタッチパネル４に撮影画像が表示されていてもいなくてもよい。

タッチパネル４に表示される自動制御終了ボタン９がタップされると、マルチコプター６の自動制御は終了する。また、自動制御終了ボタン９のタップによって自動制御を終了するのではなく、自動制御する時間が予め設定され、自動制御時間経過後に自動的に自動制御が終了されてもよい。

また、情報機器１が飛行体制御プログラムの実行を終了した場合、マルチコプター６は、例えば、自動的に所定の高さまで下降し、静止する仕様であってもよい。

＜効果＞
このような飛行体制御装置、飛行体制御方法、及び飛行体制御プログラムであれば、ＧＰＳ電波が届かない環境においても、マルチコプター６の位置及び姿勢角の情報を得ることができる。そして、カメラ３によって撮影された画像から抽出されたマルチコプター６の抽出位置と指定位置との差及び抽出姿勢角と指定姿勢角との差を算出することができる。そして、これらの算出された差に基づいて制御信号５を発生させ、制御信号５をマルチコプター６へ送信することによって、マルチコプター６を指定の位置に自律的に飛行させることができる。また、飛行体制御装置１００は、スマートホンとマーカーから構成できるため、装置の作製費用を削減することができる。

また、マルチコプター６の位置は、マーカー２をマルチコプター６の下面に貼ることによって、検出される。また、マーカー２は、マルチコプター６に限らず、異なる形状のマルチコプターやマルチコプター以外の飛行体に貼り付けることができる。よって、飛行体制御装置１００は、飛行体の形状に応じて飛行体の位置を抽出するプログラムを構築し直すことなく、様々な形状の飛行体の制御を行うことができる。

また、飛行体制御装置１００は、マルチコプター６を用いて、例えば、測量や設備点検を容易に行うことができる。

＜変形例＞
次に、飛行体制御装置１００の変形例を示す。図１０は、飛行体制御装置１００の変形例の概要図である。図１０に示すように、飛行体制御装置１００は、情報機器１と、マーカー２と、制御信号５を送信する送信部と、情報機器１と接続可能な外付けカメラ１０を備える。情報機器１と外付けカメラ１０は、有線接続でも無線接続でもよい。また、情報機器１が、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）端子を備え、ＵＳＢ端子を通じて外付けカメラ１０と有線接続されてもよい。また、情報機器１には、カメラが内蔵されていてもいなくてもよい。

また、上記の動作例では、マルチコプター６の位置制御は、Ｘ方向とＹ方向のみ行われているが、Ｚ方向の制御が行われてもよい。具体的には、まずマルチコプター６が指定位置、指定姿勢角を保っている際のマーカー２の面積を予め求めておく。そして、撮影された画像に写るマーカー２の面積を算出し、指定位置での面積と画像から算出される面積との差を算出して、マルチコプター６のＺ方向の位置制御を実現してもよい。

また、カメラを複数台設け、マルチコプター６の３次元位置（Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向）及びＹａｗ角とＹａｗ角以外の姿勢角（Ｘ方向周りのＰｉｔｃｈ角、Ｙ方向周りのＲｏｌｌ角）を抽出して制御してもよい。図１１は、例えば２台のカメラ１０Ａ、１０Ｂを設け、マルチコプター６の３次元位置、及びＹａｗ角、Ｐｉｔｃｈ角及びＲｏｌｌ角を制御する概要図を示す。このような飛行体制御装置１００であれば、マルチコプター６の位置は３次元制御され、また姿勢角は、Ｙａｗ角、Ｐｉｔｃｈ角、及びＲｏｌｌ角について制御される。また、カメラの台数は何台でもよい。

また、マーカー２の色は、緑色に限らず、任意の色でもよい。また、マーカー２の形状は、図１に示すように二等辺三角形に限らず、例えば四角形でも五角形でも六角形でも何角形でもよく、マルチコプター６の位置と姿勢角が算出できるような形状であれば何でもよい。また、マーカー２の代わりにマルチコプター６の下面に記号が記されていてもよい。上記のように異なるマーカーを複数のマルチコプター６の下面に貼り付けることでマルチコプターの個別の認識が可能となり、同時飛行制御が可能となる。

また、上記の実施形態では、指定位置は、予め原点に設定されていたが、タッチパネル４に表示される、マルチコプター６の像を見ながら、指定位置１１が入力されてもよい。図１２は、指によってタッチパネル４をタップし、指定位置１１を設定する説明図である。また、カメラ３は、情報機器１の背面側を撮影できるものであってもよい。また、タッチパネル４上のマルチコプター６の像が表示されている部分を指で触れ、指をタッチパネル４に触れたままタッチパネル４上で移動させることによって、マルチコプターの指定位置や指定姿勢角が設定されてもよい。また、タッチパネル４に、例えば、指定姿勢角の入力ボタン、飛行速度を設定するスライドボタンを表示させ、入力を受け付けてもよい。

このような飛行体制御装置であれば、マルチコプター６を見ながら指定位置を設定できるため、利便性が高い。また、マルチコプター６を様々な指定位置へ飛行させることが可能となる。

＜コンピュータ読み取り可能な記録媒体＞
コンピュータその他の機械、装置（以下、コンピュータ等）に上記いずれかの機能を実現させるプログラムをコンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。そして、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。

ここで、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体をいう。このような記録媒体のうちコンピュータ等から取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ、ブルーレイディスク（登録商標）、８ｍｍテープ、メモリカード等がある。

また、コンピュータ等に固定された記録媒体としてハードディスクやＲＯＭ（リードオンリーメモリ）等がある。

１・・情報機器；１Ａ・・撮影部；１Ｂ・・表示部；１Ｃ・・受付部；１Ｄ・・画像処理部；１Ｅ・・算出部；１Ｆ・・送信部；２・・マーカー；３・・カメラ；４・・タッチパネル；５・・制御信号；６・・マルチコプター；７・・自動制御モードボタン；８・・自動制御開始ボタン；９・・自動制御終了ボタン；１０、１０Ａ、１０Ｂ・・外付けカメラ；１１・・指定位置；１００・・飛行体制御装置

Claims (6)

1. 飛行体を指定の位置に自律的に飛行させる飛行体制御装置であって、
   前記飛行体が飛行している空間を撮影する撮影部と、
   撮影した画像から前記飛行体を抽出し、抽出された前記飛行体の抽出位置及び抽出姿勢角を算出する画像処理部と、
   前記飛行体の前記抽出位置及び前記抽出姿勢角と、前記飛行体の指定位置及び指定姿勢角との差を算出する算出部と、
   前記算出部において算出された前記抽出位置と前記指定位置との差、及び前記抽出姿勢角と前記指定姿勢角との差、に基づいた制御信号を発生させ、前記制御信号を前記飛行体へ送信する送信部と、を備える、
   飛行体制御装置。
2. 前記飛行体制御装置は、前記飛行体に取付けられるマーカーを備え、
   前記画像処理部は、前記マーカーと同形状の像を前記飛行体として前記画像から抽出する、
   請求項１に記載の飛行体制御装置。
3. 前記飛行体制御装置は、
   前記画像を表示させる表示部と、
   前記表示部に表示される前記画像内に形成される仮想空間内における位置の指定操作を前記指定位置の入力として受け付ける受付部と、
   を備え、
   前記算出部は、前記受付部が受け付けた前記指定操作で指定された位置を基に、前記指定位置と前記抽出位置との差を算出する、
   請求項１又は２に記載の飛行体制御装置。
4. 前記飛行体は、マルチコプターである、
   請求項１から３のうち何れか１項に記載の飛行体制御装置。
5. 飛行体を指定の位置に自律的に飛行させる飛行体制御装置が、
   前記飛行体が飛行している空間を撮影する撮影処理と、
   撮影した画像から前記飛行体を抽出し、抽出された前記飛行体の抽出位置及び抽出姿勢角を算出する画像処理と、
   前記飛行体の前記抽出位置及び前記抽出姿勢角と、前記飛行体の指定位置及び指定姿勢角との差を算出する算出処理と、
   前記算出処理によって算出された前記抽出位置と前記指定位置との差、及び前記抽出姿勢角と前記指定姿勢角との差、に基づいた制御信号を発生させ、前記制御信号を前記飛行体へ送信する送信処理と、を実行する、
   飛行体制御方法。
6. 飛行体を指定の位置に自律的に飛行させる飛行体制御装置に、
   前記飛行体が飛行している空間を撮影する撮影処理と、
   撮影した画像から前記飛行体を抽出し、抽出された前記飛行体の抽出位置及び抽出姿勢角を算出する画像処理と、
   前記飛行体の前記抽出位置及び前記抽出姿勢角と、前記飛行体の指定位置及び指定姿勢角との差を算出する算出処理と、
   前記算出処理によって算出された前記抽出位置と前記指定位置との差、及び前記抽出姿勢角と前記指定姿勢角との差、に基づいた制御信号を発生させ、前記制御信号を前記飛行体へ送信する送信処理と、を実行させる、
   飛行体制御プログラム。

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