JP2019070949A - 飛行体制御装置、飛行体制御方法、及び飛行体制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
Memory)、無線通信I/F(Interface)、HDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)等の大容量記憶装置、撮像素子、表示装置や入力装置を備えたコンピュータによって実現可能である。情報機器1の具体例としては、例えばスマートホンやタブレット端末といった機器がある。
105)。ここで、自動制御モードとは、マルチコプター6を指定位置へ自動的に飛行させるモードのことである。自動制御モードの開始が選択されると、自動制御モードを開始する(S106)。自動制御中では、自動制御モードを終了する選択を行うことができる(S107)。自動制御モードの終了が選択されると、自動制御モードを終了し、手動制御モードへ戻る(S108)。
以下、飛行体制御装置100の動作例の一例を示す。
Z方向とする。また、Z方向に垂直な面上において、情報機器1の通常使用時の横方向かつ操作画面中心から右側方向を+X方向とする。また、Z方向に垂直な面上において、情報機器1の通常使用時の縦方向かつ操作画面中心から上側方向を+Y方向とする。また、Yaw角は、+Y方向を基準(0)とし、+Z方向から見て反時計回り方向に回転する方向を正とする。そして、飛行体制御装置100は、マルチコプター6の位置に関してX方向とY方向のみの制御を行い、姿勢角はZ方向の周り(Yaw角)のみの制御を行う。また、マルチコプター6の指定位置は、原点(X,Y)=(0,0)と設定し、指定Yaw角は+90度と設定する。
このような飛行体制御装置、飛行体制御方法、及び飛行体制御プログラムであれば、GPS電波が届かない環境においても、マルチコプター6の位置及び姿勢角の情報を得ることができる。そして、カメラ3によって撮影された画像から抽出されたマルチコプター6の抽出位置と指定位置との差及び抽出姿勢角と指定姿勢角との差を算出することができる。そして、これらの算出された差に基づいて制御信号5を発生させ、制御信号5をマルチコプター6へ送信することによって、マルチコプター6を指定の位置に自律的に飛行させることができる。また、飛行体制御装置100は、スマートホンとマーカーから構成できるため、装置の作製費用を削減することができる。
次に、飛行体制御装置100の変形例を示す。図10は、飛行体制御装置100の変形例の概要図である。図10に示すように、飛行体制御装置100は、情報機器1と、マーカー2と、制御信号5を送信する送信部と、情報機器1と接続可能な外付けカメラ10を備える。情報機器1と外付けカメラ10は、有線接続でも無線接続でもよい。また、情報機器1が、例えば、USB(Universal Serial Bus)端子を備え、USB端子を通じて外付けカメラ10と有線接続されてもよい。また、情報機器1には、カメラが内蔵されていてもいなくてもよい。
コンピュータその他の機械、装置(以下、コンピュータ等)に上記いずれかの機能を実現させるプログラムをコンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。そして、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。
Claims (6)
- 飛行体を指定の位置に自律的に飛行させる飛行体制御装置であって、
前記飛行体が飛行している空間を撮影する撮影部と、
撮影した画像から前記飛行体を抽出し、抽出された前記飛行体の抽出位置及び抽出姿勢角を算出する画像処理部と、
前記飛行体の前記抽出位置及び前記抽出姿勢角と、前記飛行体の指定位置及び指定姿勢角との差を算出する算出部と、
前記算出部において算出された前記抽出位置と前記指定位置との差、及び前記抽出姿勢角と前記指定姿勢角との差、に基づいた制御信号を発生させ、前記制御信号を前記飛行体へ送信する送信部と、を備える、
飛行体制御装置。 - 前記飛行体制御装置は、前記飛行体に取付けられるマーカーを備え、
前記画像処理部は、前記マーカーと同形状の像を前記飛行体として前記画像から抽出する、
請求項1に記載の飛行体制御装置。 - 前記飛行体制御装置は、
前記画像を表示させる表示部と、
前記表示部に表示される前記画像内に形成される仮想空間内における位置の指定操作を前記指定位置の入力として受け付ける受付部と、
を備え、
前記算出部は、前記受付部が受け付けた前記指定操作で指定された位置を基に、前記指定位置と前記抽出位置との差を算出する、
請求項1又は2に記載の飛行体制御装置。 - 前記飛行体は、マルチコプターである、
請求項1から3のうち何れか1項に記載の飛行体制御装置。 - 飛行体を指定の位置に自律的に飛行させる飛行体制御装置が、
前記飛行体が飛行している空間を撮影する撮影処理と、
撮影した画像から前記飛行体を抽出し、抽出された前記飛行体の抽出位置及び抽出姿勢角を算出する画像処理と、
前記飛行体の前記抽出位置及び前記抽出姿勢角と、前記飛行体の指定位置及び指定姿勢角との差を算出する算出処理と、
前記算出処理によって算出された前記抽出位置と前記指定位置との差、及び前記抽出姿勢角と前記指定姿勢角との差、に基づいた制御信号を発生させ、前記制御信号を前記飛行体へ送信する送信処理と、を実行する、
飛行体制御方法。 - 飛行体を指定の位置に自律的に飛行させる飛行体制御装置に、
前記飛行体が飛行している空間を撮影する撮影処理と、
撮影した画像から前記飛行体を抽出し、抽出された前記飛行体の抽出位置及び抽出姿勢角を算出する画像処理と、
前記飛行体の前記抽出位置及び前記抽出姿勢角と、前記飛行体の指定位置及び指定姿勢角との差を算出する算出処理と、
前記算出処理によって算出された前記抽出位置と前記指定位置との差、及び前記抽出姿勢角と前記指定姿勢角との差、に基づいた制御信号を発生させ、前記制御信号を前記飛行体へ送信する送信処理と、を実行させる、
飛行体制御プログラム。
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Citations (5)
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---|---|---|---|---|
JPS63245508A (ja) * | 1987-03-31 | 1988-10-12 | Toshiba Corp | 無人搬送車の誘導制御装置 |
JPH09204222A (ja) * | 1996-01-26 | 1997-08-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動体自律誘導システム |
JP2002073171A (ja) * | 2000-08-31 | 2002-03-12 | Denso Corp | 無人搬送車の走行制御方法 |
JP2006051893A (ja) * | 2004-08-12 | 2006-02-23 | Seiko Epson Corp | 位置・姿勢検出システム |
JP2017144784A (ja) * | 2016-02-15 | 2017-08-24 | 株式会社トプコン | 飛行計画作成方法及び飛行体誘導システム |
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2017
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