JP2017144784A - 飛行計画作成方法及び飛行体誘導システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】測定装置7を搭載し遠隔操作可能な飛行装置2と、測距、測角、追尾が可能な位置測定装置3と、飛行を制御する地上基地4と、飛行体又は地上基地に制御装置とを有する飛行体誘導システムであって、飛行体は再帰反射体9を具備し、位置測定装置は測距、測角を行うノンプリズム測定機能と、再帰反射体に対して測距、測角を行うプリズム測定機能とを有し、制御装置は、地図、図面、又は測定対象物を含む画像に基づく平面内飛行範囲内で2次元概略飛行ルートを作成し、概略飛行ルートをノンプリズム測定し、それに基づき3次元詳細飛行ルートを演算すると共に、それを含む詳細飛行計画を作成し、それとプリズム測定に基づき、飛行装置と測定対象物表面との間を一定に保ち飛行する様に制御する。
【選択図】図1
Description
2 飛行装置
3 位置測定装置
4 地上基地
5 遠隔操縦機
7 カメラ
8 GPS装置
9 プリズム
10 方向角センサ
11 飛行体通信部
15 飛行体
30 受光センサ
36 制御演算部
38 記憶部
39 飛行撮像制御部
41 飛行制御部
45 測定制御装置
46 カメラ部
47 測距部
56 撮像制御部
57 測距制御部
58 位置測定記憶部
59 位置測定通信部
64 基地記憶部
65 基地通信部
66 測定対象物
69 概略飛行ルート
71 詳細飛行ルート
Claims (10)
- 測定装置を搭載し遠隔操作可能な飛行装置と、測距、測角、追尾が可能な位置測定装置と、該位置測定装置の測定結果に基づき、飛行体の飛行を制御する地上基地と、前記飛行体又は前記地上基地に設けられた制御装置とを有する飛行体誘導システムであって、前記飛行体は再帰反射体を具備し、前記位置測定装置はノンプリズムで測距、測角を行うノンプリズム測定機能と、前記再帰反射体に対して測距、測角を行うプリズム測定機能とを有し、前記制御装置は、地図情報、図面、又は測定対象物を含む画像に基づき平面内で設定された飛行範囲を有し、該飛行範囲内で設定された2次元の概略飛行ルートを有する概略飛行計画を作成し、前記概略飛行ルートをノンプリズム測定し、測定結果及び前記概略飛行ルートに基づき3次元の詳細飛行ルートを演算すると共に、該詳細飛行ルートを含む詳細飛行計画を作成し、該詳細飛行計画及びプリズム測定の結果に基づき、前記飛行装置と前記測定対象物の表面との間を一定に保ち飛行する様前記飛行体を制御する飛行体誘導システム。
- 前記測定装置はカメラ部であり、前記概略飛行計画は、前記概略飛行ルート上に設定された撮影ポイント、オーバラップ率を含む請求項1に記載の飛行体誘導システム。
- 前記測定装置はレーザスキャナであり、前記飛行体が前記詳細飛行ルートに沿って飛行中、前記レーザスキャナによって点群データが取得される請求項1に記載の飛行体誘導システム。
- 前記詳細飛行ルートは、前記位置測定装置でノンプリズム測定できなかった部分が削除された請求項2に記載の飛行体誘導システム。
- 前記位置測定装置は、前記飛行装置の前記詳細飛行ルート上から前記測定対象物側への離脱の検知に基づき、警告音を発する様構成された請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載の飛行体誘導システム。
- 前記飛行装置がGPS装置を具備し、前記制御装置による前記飛行体の制御は、前記位置測定装置で取得した前記飛行装置の位置情報と、前記GPS装置で取得した前記飛行装置の位置情報のいずれかで該飛行装置の飛行を制御する請求項1〜請求項5のいずれか1項に記載の飛行体誘導システム。
- 前記飛行装置は、ジンバル機構を介して任意の方向に傾斜自在に支持された前記測定装置と、該測定装置と一体に傾斜し、該測定装置と既知の関係に設けられた前記再帰反射体とを具備する請求項1又は請求項2に記載の飛行体誘導システム。
- 遠隔操作可能な飛行装置と、該飛行装置を遠隔操作する制御装置と、ノンプリズム測定、プリズム測定が可能な位置測定装置を用いた飛行計画作成方法であって、地図情報、図面、又は測定対象物を含む画像に基づき平面内での飛行範囲を設定し、該飛行範囲内で2次元の概略飛行ルートを設定する工程と、該概略飛行ルートを含む概略飛行計画を作成する工程と、前記概略飛行ルートをノンプリズム測定する工程と、ノンプリズム測定の結果と前記測定対象物と前記飛行装置間の距離の設定に基づき設定した3次元の詳細飛行ルートを含む詳細飛行計画を作成する工程とを有する飛行計画作成方法。
- 前記飛行装置が測定装置としてカメラ部を有し、前記概略飛行計画又は前記概略飛行ルートは、該概略飛行ルート上に設定された撮影ポイントと、前記カメラ部で取得される画像で隣接する画像間のオーバラップ率とを含む請求項8に記載の飛行計画作成方法。
- 前記詳細飛行ルートでは、ノンプリズム測定の結果で測距データが得られない部分が除去される請求項8に記載の飛行計画作成方法。
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