JP2019114036A - 情報処理装置、飛行制御指示方法、プログラム、及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】タッチパネル等への様々の操作方法による操作に応じて、飛行体が様々な飛行方法により飛行できることが望ましい。【解決手段】飛行体の飛行の制御を指示する情報処理装置であって、処理部を備え、処理部は、飛行体により撮像された第１の撮像画像を取得し、第１の撮像画像の撮像範囲である第１の撮像範囲を回転して変更するための変更操作の情報を取得し、変更操作に基づいて、飛行体を回転させるよう飛行の制御を指示する。【選択図】図８

Description

本開示は、飛行体の飛行の制御を指示する情報処理装置、飛行制御指示方法、プログラム、及び記録媒体に関する。

従来、無人航空機は、無人航空機に搭載されたカメラにより空撮可能であり、農業や災害時の救助等、様々な分野で活用が検討されている。

先行技術として、カメラが搭載された無人飛行体と、無人飛行体の位置を移動させる操作装置とを備える移動制御システムが知られる（特許文献１参照）。この移動制御システムでは、操作装置は、カメラで撮像された画像を表示するタッチパネルを有する。操作装置は、ユーザによるタッチパネルに対するタッチ操作がピンチアウト操作である場合、無人飛行体を被写体の方向に前進させ、ピンチイン操作である場合、無人飛行体を被写体の方向から後退させる。

特開２０１７−１３９５８２号公報

特許文献１では、タッチパネルへの操作に応じて無人飛行体が移動する場合、ピンチアウト操作又はピンチアウト操作に基づく無人飛行体の飛行のみ考慮されている。タッチパネルへピンチアウト操作又はピンチアウト操作以外の操作方法により操作された場合でも、操作方法に応じて無人飛行体が様々な飛行方法により飛行できることが望ましい。

一態様において、情報処理装置は、飛行体の飛行の制御を指示する情報処理装置であって、処理部を備え、処理部は、飛行体により撮像された第１の撮像画像を取得し、第１の撮像画像の撮像範囲である第１の撮像範囲を回転して変更するための変更操作の情報を取得し、変更操作に基づいて、飛行体を回転させるよう飛行の制御を指示する。

変更操作の情報は、変更操作の操作量の情報を含んでよい。処理部は、変更操作の操作量に基づいて、飛行体を回転させる回転角度を決定してよい。

一態様において、情報処理装置は、飛行体の飛行の制御を指示する情報処理装置であって、処理部を備え、処理部は、飛行体により撮像された第１の撮像画像を取得し、第１の撮像画像の撮像範囲である第１の撮像範囲を他の地理的範囲に移動して変更するための変更操作の情報を取得し、変更操作に基づいて、飛行体を移動させるよう飛行の制御を指示してよい。

変更操作の情報は、変更操作の操作量及び操作方向の情報を含んでよい。処理部は、変更操作の操作量及び操作方向に基づいて、飛行体の移動量及び移動方向を決定してよい。

変更操作は、フリック操作でよい。

情報処理装置は、タッチパネル、を更に備えてよい。処理部は、第１の撮像画像をタッチパネルに表示させ、タッチパネルに対する入力に基づく変更操作の情報を取得し、変更操作の情報と、タッチパネルに対する入力位置とタッチパネルの中心位置との距離と、タッチパネルの中心位置に対する入力位置の方向と、に基づいて、飛行体の移動を含む飛行の制御を指示してよい。

処理部は、変更操作の情報の取得が終了するまで、変更操作に基づく飛行体の飛行の制御の指示を反復して実行してよい。

処理部は、変更操作の情報の取得が終了した後に、変更操作に基づく飛行体の飛行の制御を指示してよい。

一態様において、飛行制御指示方法は、飛行体の飛行の制御を指示する情報処理装置における飛行制御指示方法であって、飛行体により撮像された第１の撮像画像を取得するステップと、第１の撮像画像の撮像範囲である第１の撮像範囲を回転して変更するための変更操作の情報を取得するステップと、変更操作に基づいて、飛行体を回転させるよう飛行の制御を指示するステップと、を有する。

変更操作の情報は、変更操作の操作量の情報を含んでよい。飛行の制御を指示するステップは、変更操作の操作量に基づいて、飛行体を回転させる回転角度を決定するステップを含んでよい。

一態様において、飛行制御指示方法は、飛行体の飛行の制御を指示する情報処理装置における飛行制御指示方法であって、飛行体により撮像された第１の撮像画像を取得するステップと、第１の撮像画像の撮像範囲である第１の撮像範囲を他の地理的範囲に移動して変更するための変更操作の情報を取得するステップと、変更操作に基づいて、飛行体を移動させるよう飛行の制御を指示するステップと、を有する。

変更操作の情報は、変更操作の操作量及び操作方向の情報を含んでよい。飛行の制御を指示するステップは、変更操作の操作量及び操作方向に基づいて、飛行体の移動量及び移動方向を決定するステップを含んでよい。

変更操作は、フリック操作でよい。

情報処理装置は、タッチパネルを備えてよい。飛行制御指示方法は、第１の撮像画像をタッチパネルに表示させるステップ、を更に含んでよい。変更操作の情報を取得するステップは、タッチパネルに対する入力に基づく変更操作の情報を取得するステップを含んでよい。飛行の制御を指示するステップは、変更操作の情報と、タッチパネルに対する入力位置とタッチパネルの中心位置との距離と、タッチパネルの中心位置に対する入力位置の方向と、に基づいて、飛行体の移動を含む飛行の制御を指示するステップを含んでよい。

飛行体の制御を指示するステップは、変更操作の情報の取得が終了するまで、変更操作に基づく飛行体の飛行の制御の指示を反復して実行するステップを含んでよい。

飛行体の制御を指示するステップは、変更操作の情報の取得が終了した後に、変更操作に基づく飛行体の飛行の制御を指示するステップを含んでよい。

一態様において、プログラムは、飛行体の飛行の制御を指示する情報処理装置に、飛行体により撮像された第１の撮像画像を取得するステップと、第１の撮像画像の撮像範囲である第１の撮像範囲を回転して変更するための変更操作の情報を取得するステップと、変更操作に基づいて、飛行体を回転させるよう飛行の制御を指示するステップと、を実行させるためのプログラムである。

一態様において、プログラムは、飛行体の飛行の制御を指示する情報処理装置に、飛行体により撮像された第１の撮像画像を取得するステップと、第１の撮像画像の撮像範囲である第１の撮像範囲を他の地理的範囲に移動して変更するための変更操作の情報を取得するステップと、変更操作に基づいて、飛行体を移動させるよう飛行の制御を指示するステップと、を実行させるためのプログラムである。

一態様において、記録媒体は、飛行体の飛行の制御を指示する情報処理装置に、飛行体により撮像された第１の撮像画像を取得するステップと、第１の撮像画像の撮像範囲である第１の撮像範囲を回転して変更するための変更操作の情報を取得するステップと、変更操作に基づいて、飛行体を回転させるよう飛行の制御を指示するステップと、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体である。

一態様において、記録媒体は、飛行体の飛行の制御を指示する情報処理装置に、飛行体により撮像された第１の撮像画像を取得するステップと、第１の撮像画像の撮像範囲である第１の撮像範囲を他の地理的範囲に移動して変更するための変更操作の情報を取得するステップと、変更操作に基づいて、飛行体を移動させるよう飛行の制御を指示するステップと、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体である。

なお、上記の発明の概要は、本開示の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

実施形態における飛行制御システムの第１構成例を示す模式図 実施形態における飛行制御システムの第２構成例を示す模式図 実施形態における飛行制御システムの第３構成例を示す模式図 無人航空機の具体的な外観の一例を示す図 無人航空機のハードウェア構成の一例を示すブロック図 端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図 端末のタッチパネルに対するピンチイン操作によって、撮像範囲のサイズを拡大させる動作例を示す図 端末のタッチパネルに対するピンチアウト操作によって、撮像範囲のサイズを縮小させる動作例を示す図 端末のタッチパネルに対するツイスト操作によって、撮像範囲を回転させる動作例を示す図 端末のタッチパネルに対するフリック操作によって、撮像範囲を移動させる動作例を示す図 端末のタッチパネルに対するタッチ位置及び変更操作を加味して、撮像範囲を変更する動作例を示す図 端末のタッチパネルに対するタッチ位置に基づく無人航空機の水平方向の移動を説明するための図 端末のタッチパネルに対するタッチ位置に基づく無人航空機の水平方向の移動を説明するための図 端末及び無人航空機の動作手順の第１例を示すシーケンス図 端末及び無人航空機の動作手順の第２例を示すシーケンス図

以下、発明の実施形態を通じて本開示を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須とは限らない。

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイル又はレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

以下の実施形態では、飛行体として、無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）を例示する。無人航空機は、空中を移動する航空機を含む。本明細書に添付する図面では、無人航空機を「ＵＡＶ」と表記する。また、情報処理装置として、端末を例示する。なお、情報処理装置は、端末に限らず、ＰＣ（Personal Computer）や送信機（プロポ（Proportional Controller））や無人航空機であってもよい。また、飛行制御指示方法は、情報処理装置の動作が規定されたものである。また、記録媒体は、プログラム（情報処理装置に各種の処理を実行させるプログラム）が記録されたものである。

図１は、実施形態における飛行制御システム１０の第１構成例を示す模式図である。飛行制御システム１０は、無人航空機１００及び端末８０を備える。無人航空機１００及び端末８０は、相互に有線通信又は無線通信（例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network））により通信可能である。図１では、端末８０が携帯端末（例えばスマートフォン、タブレット端末）であることを例示している。端末８０は情報処理装置の一例である。

図２Ａは、実施形態における飛行制御システム１０の第２構成例を示す模式図である。図２Ａでは、端末８０がＰＣであることを例示している。図１及び図２Ａのいずれであっても、端末８０が有する機能は同じでよい。

図２Ｂは、実施形態における飛行制御システム１０の第３構成例を示す模式図である。図２Ｂでは、飛行制御システム１０は、無人航空機１００、送信機５０、及び端末８０を備えた構成である。無人航空機１００、送信機５０、及び端末８０は、相互に有線通信又は無線通信により通信可能である。また、端末８０は、送信機５０を介して又は送信機５０を介さずに、無人航空機１００と通信してよい。

図３は、無人航空機１００の具体的な外観の一例を示す図である。図３には、無人航空機１００が移動方向ＳＴＶ０に飛行する場合の斜視図が示される。無人航空機１００は飛行体の一例である。

図３に示すように、地面と平行であって移動方向ＳＴＶ０に沿う方向にロール軸（ｘ軸参照）が定義されたとする。この場合、地面と平行であってロール軸に垂直な方向にピッチ軸（ｙ軸参照）が定められ、更に、地面に垂直であってロール軸及びピッチ軸に垂直な方向にヨー軸（ｚ軸参照）が定められる。

無人航空機１００は、ＵＡＶ本体１０２と、ジンバル２００と、撮像部２２０と、複数の撮像部２３０とを含む構成である。

ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼（プロペラ）を備える。ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼の回転を制御することにより無人航空機１００を飛行させる。ＵＡＶ本体１０２は、例えば４つの回転翼を用いて無人航空機１００を飛行させる。回転翼の数は、４つに限定されない。また、無人航空機１００は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。

撮像部２２０は、所望の撮像範囲に含まれる被写体（例えば、撮像対象となる上空の様子、山や川等の景色、地上の建物）を撮像する撮像用のカメラである。

複数の撮像部２３０は、無人航空機１００の飛行を制御するために無人航空機１００の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像部２３０が、無人航空機１００の機首である正面に設けられてよい。さらに、他の２つの撮像部２３０が、無人航空機１００の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像部２３０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像部２３０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像部２３０により撮像された画像に基づいて、無人航空機１００の周囲の３次元空間データが生成されてよい。なお、無人航空機１００が備える撮像部２３０の数は４つに限定されない。無人航空機１００は、少なくとも１つの撮像部２３０を備えていればよい。無人航空機１００は、無人航空機１００の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像部２３０を備えてよい。撮像部２３０で設定できる画角は、撮像部２２０で設定できる画角より広くてよい。撮像部２３０は、単焦点レンズ、魚眼レンズ、又はズームレンズを有してよい。

図４は、無人航空機１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。無人航空機１００は、ＵＡＶ制御部１１０と、通信インタフェース１５０と、メモリ１６０と、ストレージ１７０と、ジンバル２００と、回転翼機構２１０と、撮像部２２０と、撮像部２３０と、ＧＰＳ受信機２４０と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）２５０と、磁気コンパス２６０と、気圧高度計２７０と、超音波センサ２８０と、レーザー測定器２９０と、を含む構成である。

ＵＡＶ制御部１１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）を用いて構成される。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。

ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に格納されたプログラムに従って無人航空機１００の飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、送信機５０や端末８０による飛行の制御の指示に従って、飛行を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０や撮像部２３０に画像を撮像させてよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の位置を示す位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から、無人航空機１００が存在する緯度、経度及び高度を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から無人航空機１００が存在する緯度及び経度を示す緯度経度情報、並びに気圧高度計２７０から無人航空機１００が存在する高度を示す高度情報をそれぞれ位置情報として取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、超音波センサ２８０による超音波の放射点と超音波の反射点との距離を高度情報として取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、磁気コンパス２６０から無人航空機１００の向きを示す向き情報を取得してよい。向き情報は、例えば無人航空機１００の機首の向きに対応する方位で示されてよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０が撮像すべき撮像範囲を撮像する時に無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報をメモリ１６０から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を、通信インタフェース１５０を介して他の装置から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、３次元地図データベースを参照して、無人航空機１００が存在可能な位置を特定して、その位置を無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報として取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０及び撮像部２３０のそれぞれの撮像範囲を示す撮像範囲情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像部２２０及び撮像部２３０の画角を示す画角情報を撮像部２２０及び撮像部２３０から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像部２２０及び撮像部２３０の撮像方向を示す情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、例えば撮像部２２０の撮像方向を示す情報として、ジンバル２００から撮像部２２０の姿勢の状態を示す姿勢情報を取得してよい。撮像部２２０の姿勢情報は、ジンバル２００のピッチ軸及びヨー軸の基準回転角度からの回転角度を示してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、無人航空機１００が存在する位置を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０及び撮像部２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて、撮像部２２０が撮像する地理的な範囲を示す撮像範囲を画定し、撮像範囲情報を生成することで、撮像範囲情報を取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０から撮像範囲情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して撮像範囲情報を取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像部２２０及び撮像部２３０を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０の撮像方向又は画角を変更することによって、撮像部２２０の撮像範囲を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００の回転機構を制御することで、ジンバル２００に支持されている撮像部２２０の撮像範囲を制御してよい。

撮像範囲とは、撮像部２２０又は撮像部２３０により撮像される地理的な範囲をいう。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される３次元空間データにおける範囲でよい。撮像範囲は、緯度及び経度で定義される２次元空間データにおける範囲でもよい。撮像範囲は、撮像部２２０又は撮像部２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて特定されてよい。撮像部２２０及び撮像部２３０の撮像方向は、撮像部２２０及び撮像部２３０の撮像レンズが設けられた正面が向く方位と俯角とから定義されてよい。撮像部２２０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、ジンバル２００に対する撮像部２２０の姿勢の状態とから特定される方向でよい。撮像部２３０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、撮像部２３０が設けられた位置とから特定される方向でよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像部２３０により撮像された複数の画像を解析することで、無人航空機１００の周囲の環境を特定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲の環境に基づいて、例えば障害物を回避して飛行を制御してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状（３次元形状）を示す立体情報（３次元情報）を取得してよい。オブジェクトは、例えば、建物、道路、車、木等の風景の一部でよい。立体情報は、例えば、３次元空間データである。ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像部２３０から得られたそれぞれの画像から、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を生成することで、立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０又はストレージ１７０に格納された３次元地図データベースを参照することにより、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ネットワーク上に存在するサーバが管理する３次元地図データベースを参照することで、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状に関する立体情報を取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することで、無人航空機１００の飛行を制御する。つまり、ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することにより、無人航空機１００の緯度、経度、及び高度を含む位置を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の飛行を制御することにより、撮像部２２０の撮像範囲を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０が備えるズームレンズを制御することで、撮像部２２０の画角を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０のデジタルズーム機能を利用して、デジタルズームにより、撮像部２２０の画角を制御してよい。

撮像部２２０が無人航空機１００に固定され、撮像部２２０を動かせない場合、ＵＡＶ制御部１１０は、特定の日時に特定の位置に無人航空機１００を移動させることにより、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像部２２０に撮像させてよい。あるいは撮像部２２０がズーム機能を有さず、撮像部２２０の画角を変更できない場合でも、ＵＡＶ制御部１１０は、特定された日時に、特定の位置に無人航空機１００を移動させることで、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像部２２０に撮像させてよい。

通信インタフェース１５０は、端末８０や送信機５０と通信する。通信インタフェース１５０は、任意の無線通信方式により無線通信してよい。通信インタフェース１５０は、任意の有線通信方式により有線通信してよい。通信インタフェース１５０は、撮像画像や撮像画像に関する付加情報（メタデータ）を、端末８０や送信機５０に送信してよい。付加情報は、撮像範囲に関する情報を含んでよい。

メモリ１６０は、ＵＡＶ制御部１１０がジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像部２２０、撮像部２３０、ＧＰＳ受信機２４０、慣性計測装置２５０、磁気コンパス２６０、気圧高度計２７０、超音波センサ２８０、及びレーザー測定器２９０を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１６０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１６０は、ＵＡＶ本体１０２から取り外し可能であってよい。メモリ１６０は、作業用メモリとして動作してよい。

ストレージ１７０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＳＤカード、ＵＳＢメモリ、その他のストレージの少なくとも１つを含んでよい。ストレージ１７０は、各種情報、各種データを保持してよい。ストレージ１７０は、ＵＡＶ本体１０２から取り外し可能であってよい。ストレージ１７０は、撮像画像を記録してよい。

ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に撮像部２２０を回転可能に支持してよい。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像部２２０を回転させることで、撮像部２２０の撮像方向を変更してよい。

回転翼機構２１０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータと、を有する。回転翼機構２１０は、ＵＡＶ制御部１１０により回転を制御されることにより、無人航空機１００を飛行させる。回転翼の数は、例えば４つでもよいし、その他の数でもよい。回転翼の数が多い程、無人航空機１００の揚力が大きくなる。

ＧＰＳ受信機２４０は、複数の航法衛星（つまり、ＧＰＳ衛星）から発信された時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置（座標）を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機２４０は、受信された複数の信号に基づいて、ＧＰＳ受信機２４０の位置（つまり、無人航空機１００の位置）を算出する。ＧＰＳ受信機２４０は、無人航空機１００の位置情報をＵＡＶ制御部１１０に出力する。なお、ＧＰＳ受信機２４０の位置情報の算出は、ＧＰＳ受信機２４０の代わりにＵＡＶ制御部１１０により行われてよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０には、ＧＰＳ受信機２４０が受信した複数の信号に含まれる時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置を示す情報が入力される。

慣性計測装置２５０は、無人航空機１００の姿勢を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。慣性計測装置２５０は、無人航空機１００の姿勢として、無人航空機１００の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸の３軸方向の角速度とを検出してよい。

磁気コンパス２６０は、無人航空機１００の機首の方位を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。

気圧高度計２７０は、無人航空機１００が飛行する高度を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。

超音波センサ２８０は、超音波を放射し、地面や物体により反射された超音波を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。検出結果は、無人航空機１００から地面までの距離つまり高度を示してよい。検出結果は、無人航空機１００から物体（被写体）までの距離を示してよい。

レーザー測定器２９０は、物体にレーザー光を照射し、物体で反射された反射光を受光し、反射光により無人航空機１００と物体（被写体）との間の距離を測定する。レーザー光による距離の測定方式は、一例として、タイムオブフライト方式でよい。

図５は、端末８０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。端末８０は、端末制御部８１、操作部８３、通信部８５、メモリ８７、表示部８８、及びストレージ８９を備える。端末８０は、無人航空機１００の飛行制御の指示を希望するユーザに所持され得る。

端末制御部８１は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰを用いて構成される。端末制御部８１は、端末８０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。端末制御部８１は、処理部の一例である。

端末制御部８１は、通信部８５を介して、無人航空機１００からのデータや情報（例えば、各種計測データ、画像データ、無人航空機１００の位置情報）を取得してもよい。端末制御部８１は、操作部８３を介して入力されたデータや情報を取得してもよい。端末制御部８１は、メモリ８７に保持されたデータや情報を取得してもよい。端末制御部８１は、通信部８５を介して、無人航空機１００へ、データや情報を送信させてもよい。端末制御部８１は、データや情報を表示部８８に送り、このデータや情報に基づく表示情報を表示部８８に表示させてもよい。

端末制御部８１は、無人航空機１００の飛行制御を指示するためのアプリケーションを実行してもよい。端末制御部８１は、アプリケーションで用いられる各種のデータを生成してもよい。

操作部８３は、端末８０のユーザにより入力されるデータや情報を受け付けて取得する。操作部８３は、ボタン、キー、タッチスクリーン、マイクロホン、等の入力装置を含んでもよい。ここでは、主に、操作部８３と表示部８８とがタッチパネルＴＰにより構成されることを例示する。この場合、操作部８３は、タッチ操作、タップ操作、ドラッグ操作、ピンチイン操作、ピンチアウト操作、ツイスト操作、フリック操作、等を受付可能である。操作部８３により入力された情報は、無人航空機１００へ送信されてもよい。

通信部８５は、各種の無線通信方式により、無人航空機１００との間で無線通信する。この無線通信の無線通信方式は、例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又は公衆無線回線を介した通信を含んでよい。通信部８５は、任意の有線通信方式により有線通信してよい。

メモリ８７は、例えば端末８０の動作を規定するプログラムや設定値のデータが格納されたＲＯＭと、端末制御部８１の処理時に使用される各種の情報やデータを一時的に保存するＲＡＭを有してもよい。メモリ８７は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外のメモリが含まれてよい。メモリ８７は、端末８０の内部に設けられてよい。メモリ８７は、端末８０から取り外し可能に設けられてよい。プログラムは、アプリケーションプログラムを含んでよい。

表示部８８は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を用いて構成され、端末制御部８１から出力された各種の情報やデータを表示する。表示部８８は、アプリケーションの実行に係る各種データや情報を表示してもよい。

ストレージ８９は、各種データ、情報を蓄積し、保持する。ストレージ８９は、ＨＤＤ、ＳＳＤ、ＳＤカード、ＵＳＢメモリ、等でよい。ストレージ８９は、端末８０の内部に設けられてもよい。ストレージ８９は、端末８０から取り外し可能に設けられてもよい。ストレージ８９は、無人航空機１００から取得された撮像画像や付加情報を保持してよい。付加情報は、メモリ８７に保持されてよい。

なお、送信機５０（図２Ｂ参照）は、端末８０と同様の構成部を有するので、詳細な説明については省略する。送信機５０は、制御部、操作部、通信部、メモリ、等を有する。操作部は、例えば、無人航空機１００の飛行の制御を指示するためのコントロールスティック（制御棒）を含んでよい。送信機５０は、表示部を有し、各種情報を表示してもよい。送信機５０は、端末８０が有する機能の少なくとも一部を有してもよい。この場合、端末８０が省略されてもよい。

次に、無人航空機１００の飛行制御の指示に関する機能について説明する。

端末８０の端末制御部８１は、無人航空機１００の飛行制御の指示に関する処理を行う。無人航空機１００の撮像部２２０又は撮像部２３０は、例えば地面方向（重力方向）に沿う方向を、撮像（空撮）する。無人航空機１００のＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、撮像部２２０又は撮像部２３０で撮像された撮像画像の画像データを端末８０に送信する。なお、撮像部２２０，２３０は、画角が固定された単焦点レンズ（単眼レンズ）を有してもよいし、ズームレンズを有してもよい。

端末８０の端末制御部８１は、通信部８５を介して無人航空機１００から撮像画像を取得し、メモリ８７に記憶させる。端末制御部８１は、操作部８３（例えばタッチパネルＴＰ）を介して、無人航空機１００により撮像される撮像画像の撮像範囲ＣＲ（ＣＲ１，ＣＲ２，…）を変更するための変更操作の情報を取得する。変更操作は、撮像範囲ＣＲのサイズを変更するためのピンチイン操作及びピンチアウト操作、撮像範囲ＣＲを回転させるためのツイスト操作、撮像範囲ＣＲを移動させるためのフリック操作、等を含んでよい。端末制御部８１は、変更操作に基づいて、無人航空機１００の飛行の制御を指示する。端末制御部８１は、撮像範囲ＣＲを変更する場合、無人航空機１００に対し、例えば後述する第１動作例〜第５動作例で示すように、各種の移動制御の指示を行ってよい。

（第１の動作例）
図６は、端末８０のタッチパネルＴＰに対するピンチイン操作によって、撮像範囲ＣＲのサイズを拡大させる動作例（第１動作例）を示す図である。第１動作例では、端末制御部８１は、ピンチイン操作に応じて、無人航空機１００を上昇させる。

ピンチイン操作では、例えば、端末制御部８１は、タッチパネルＴＰにおける２つの位置に対する入力の情報を２つの時点で取得し、入力された２つの位置の間の距離を２つの時点でそれぞれ算出する。２つの時点のうち後の時点の距離が前の時点の距離より短い場合、端末制御部８１は、ピンチイン操作を検出する。

ユーザは、タッチパネルＴＰに対し、２本の指（例えば親指ｆｇ１と人差し指ｆｇ２）をタッチした状態で狭めるピンチイン操作を行う。端末制御部８１は、タッチパネルＴＰを介してピンチイン操作及びその操作量を検出する。端末制御部８１は、ピンチイン操作を検出すると、その操作量に対応する上昇距離を算出する。上昇距離は、無人航空機１００の飛行高度を高くして上昇するための無人航空機１００の移動距離でよい。例えば、操作量が大きい程、上昇距離が長く、操作量が小さい程、上昇距離が短くてよい。

端末制御部８１は、無人航空機１００に対し、通信部８５を介して、算出した上昇距離分の上昇を指示するための指示情報を送信する。無人航空機１００のＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、この指示情報を受信する。ＵＡＶ制御部１１０は、受信した指示情報に従って、回転翼機構２１０を駆動し、ピンチインの操作量に応じた上昇距離分、無人航空機１００を上昇させる。

図６では、無人航空機１００の撮像部２２０は、飛行しながら地面方向を撮像しており、つまり重力方向に沿って撮像している。撮像範囲ＣＲ１には、道路Ｒ１が森Ｍ１に囲まれており、道路Ｒ１に人物Ｈ１が位置している。ピンチイン操作によって、無人航空機１００の撮像部２２０によって撮像される撮像範囲は、無人航空機１００の上昇によって拡大し、撮像範囲ＣＲ２となる。この結果、タッチパネルＴＰに表示された人物Ｈ１及び道路Ｒ１が、ピンチイン操作後においてピンチイン操作前よりも小さくなっている。

このように、端末制御部８１は、撮像範囲ＣＲのサイズを変更するためのピンチイン操作の情報を取得してよい。端末制御部８１は、ピンチイン操作に基づいて、水平方向と垂直な方向（高度方向）への無人航空機１００の移動（上昇）を指示してよい。

端末８０は、例えばズームレンズを有していない場合や、ズームレンズでは被写体の拡大又は縮小が不足する場合、撮像範囲ＣＲを変更するためにデジタルズーム機能を使用することがある。デジタルズーム機能を用いると、撮像範囲ＣＲを拡大できる一方、画質が劣化し得る。これに対し、端末８０は、撮像範囲のサイズを変更するために無人航空機１００を上昇させるので、無人航空機１００により撮像される撮像画像の画質の劣化を抑制できる、また、ユーザは、タッチパネルＴＰを介して変更操作を行うことで、より直感的に撮像範囲ＣＲを変更できる。

（第２の動作例）
図７は、端末８０のタッチパネルＴＰに対するピンチアウト操作によって、撮像範囲ＣＲのサイズを縮小させる動作例（第２動作例）を示す図である。第２動作例では、端末制御部８１は、ピンチアウト操作に応じて、無人航空機１００を下降させる。

ピンチアウト操作では、例えば、端末制御部８１は、タッチパネルＴＰにおける２つの位置に対する入力の情報を２つの時点で取得し、入力された２つの位置の間の距離を２つの時点でそれぞれ算出する。２つの時点のうち後の時点の距離が前の時点の距離より長い場合、端末制御部８１は、ピンチアウト操作を検出する。

ユーザは、タッチパネルＴＰに対し、２本の指（例えば親指ｆｇ１と人差し指ｆｇ２）をタッチした状態で拡げるピンチアウト操作を行う。端末制御部８１は、タッチパネルＴＰを介してピンチアウト操作及びその操作量を検出する。端末制御部８１は、ピンチアウト操作を検出すると、その操作量に対応する下降距離を算出する。下降距離は、無人航空機１００の飛行高度を低くして下降するための無人航空機１００の移動距離でよい。例えば、操作量が大きい程、下降距離が長く、操作量が小さい程、下降距離が短くてよい。

端末制御部８１は、無人航空機１００に対し、通信部８５を介して、算出した下降距離分の下降を指示するための指示情報を送信する。無人航空機１００のＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、この指示情報を受信する。ＵＡＶ制御部１１０は、受信した指示情報に従って、回転翼機構２１０を駆動し、ピンチアウトの操作量に応じた下降距離分、無人航空機１００を下降させる。

図７では、無人航空機１００の撮像部２２０は、飛行しながら地面方向を撮像している。撮像範囲ＣＲ３には、道路Ｒ１が森Ｍ１に囲まれており、道路Ｒ１に人物Ｈ１が位置している。ピンチアウト操作によって、無人航空機１００の撮像部２２０によって撮像される撮像範囲は、無人航空機１００の下降によって縮小し、撮像範囲ＣＲ４となる。この結果、タッチパネルＴＰに表示された人物Ｈ１及び道路Ｒ１が、ピンチアウト操作後においてピンチアウト操作前よりも大きくなっている。

このように、端末制御部８１は、撮像範囲ＣＲのサイズを変更するためのピンチアウト操作の情報を取得してよい。端末制御部８１は、ピンチアウト操作に基づいて、水平方向と垂直な方向（高度方向）への無人航空機１００の移動（下降）を指示してよい。

端末８０は、例えばズームレンズを有していない場合や、ズームレンズでは被写体の拡大又は縮小が不足する場合、撮像範囲ＣＲを変更するためにデジタルズーム機能を使用することがある。デジタルズーム機能を用いると、撮像範囲ＣＲを拡大できる一方、画質が劣化し得る。これに対し、端末８０は、撮像範囲のサイズを変更するために無人航空機１００を下降させるので、無人航空機１００により撮像される撮像画像の画質の劣化を抑制できる、また、ユーザは、タッチパネルＴＰを介して変更操作を行うことで、より直感的に撮像範囲ＣＲを変更できる。

第１動作例及び第２動作例では、ユーザがピンチイン操作又はピンチアウト操作を行う際、端末制御部８１は、操作部８３を介して、指移動の操作及びその操作量（操作範囲）の他、指移動の速度を検出してもよい。端末制御部８１は、指移動の速度を検出した場合、その指移動の速度に対応する速度で、無人航空機１００を上昇又は下降させるよう、速度を指示情報に含めて無人航空機１００へ送信してよい。無人航空機１００のＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、この指示情報を受信してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、指示情報に従って、指移動の速度に対応する速度で、無人航空機１００を上昇又は下降させてよい。

これにより、端末８０は、ユーザ操作に応じて、撮像範囲ＣＲのサイズを変化させるスピードを任意に変更できる。なお、端末制御部８１は、指移動の速度が高速である程、無人航空機１００の上昇又は下降の速度を高速にし、指移動の速度が低速である程、無人航空機１００の上昇又は下降の速度を低速にしてよい。

（第３動作例）
図８は、タッチパネルＴＰに対するツイスト操作によって、撮像範囲ＣＲを回転させる動作例（第３動作例）を示す図である。第３動作例では、端末制御部８１は、無人航空機１００を、その無人航空機１００が所在する位置において、水平方向に回転させる。この場合、無人航空機１００が移動せずに無人航空機１００の向きを変更してよい。

ツイスト操作では、例えば、端末制御部８１は、タッチパネルＴＰにおける２つの位置に対する入力の情報を２つの時点で取得し、入力された２つの位置を結ぶ線を上記の２つの時点で取得（例えば算出）する。端末制御部８１は、２つの時点で取得された２つの線が成す角度（回転角度）を算出し、算出した角度が閾値ｔｈ１以上である場合、ツイスト操作を検出してよい。

ユーザは、タッチパネルＴＰに対し、２本の指（例えば親指ｆｇ１と人差し指ｆｇ２）をタッチした状態で捻るツイスト操作を行う。端末制御部８１は、タッチパネルＴＰを介して、ツイスト操作及びその操作量を検出する。端末制御部８１は、ツイスト操作を検出すると、その操作量に応じた回転角度を算出する。回転角度は、回転前後で無人航空機１００が回転する角度、つまり無人航空機１００の向きが水平方向において変化する角度を示す。例えば、操作量が大きい程、回転角度が大きく、操作量が小さい程、上昇距離が小さくよい。

端末制御部８１は、無人航空機１００に対し、通信部８５を介して、算出した回転角度分の回転を指示するための指示情報を送信する。無人航空機１００のＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、この指示情報を受信する。ＵＡＶ制御部１１０は、受信した指示情報に従って、回転翼機構２１０を駆動し、無人航空機１００が回転角度分、回転するよう指示する。

図８では、無人航空機１００の撮像部２２０は、飛行しながら地面方向を撮像している。撮像範囲ＣＲ５には、道路Ｒ１が森Ｍ１に囲まれており、道路Ｒ１に人物Ｈ１が位置している。ツイスト操作によって、無人航空機１００の撮像部２２０によって撮像される撮像範囲は、無人航空機１００の回転によって回転し、撮像範囲ＣＲ６となる。この結果、タッチパネルＴＰに表示された人物Ｈ１及び道路Ｒ１が、ピンチアウト操作後においてピンチアウト操作前から回転角度θ１分、回転している。

回転角度θ１は、例えば、操作前（回転前）のタッチパネルＴＰに対する親指ｆｇ１の接点と人差し指ｆｇ２の接点を結ぶ直線と、操作後のタッチパネルＴＰに対する親指ｆｇ１の接点と人差し指ｆｇ２の接点を結ぶ直線と、が成す角度でよい。回転角度θ１は、上記２つの直線がなす角度に、所定の演算（例えば所定の係数を乗算）を行った値であってもよい。

また、ユーザがツイスト操作を行う際、端末制御部８１は、操作部８３を介して、指移動の操作及びその操作量の他、指移動の速度を検出してもよい。端末制御部８１は、指移動の速度を検出した場合、その指移動の速度に基づいて、無人航空機１００の回転速度を決定し、回転速度を含む指示情報を無人航空機１００へ送信してよい。無人航空機１００のＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、この指示情報を受信してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、指示情報に従って、決定された無人航空機１００の回転速度で、無人航空機１００を回転させてよい。これにより、端末８０は、ユーザ操作に応じて、撮像範囲ＣＲを回転させるスピードを任意に変更できる。

このように、端末８０の端末制御部８１は、撮像範囲ＣＲを回転して変更するためのツイスト操作（変更操作の一例）の情報を取得し、ツイスト操作に基づいて、無人航空機１００を回転させるよう飛行の制御を指示してよい。

これにより、端末８０は、ピンチイン操作又はピンチアウト操作に限らず、タッチパネルＴＰ等への様々の操作方法による操作（例えばツイスト操作）に応じて、無人航空機１００が様々な飛行方法により飛行（例えば回転）できる。また、端末８０は、ユーザ操作に応じて撮像範囲ＣＲを回転できるので、ユーザ所望に直感的に撮像範囲ＣＲを回転できる。

また、端末制御部８１は、ツイスト操作の操作量に基づいて、無人航空機１００を回転させる回転角度θを１決定してよい。これにより、端末８０は、ユーザが意図したツイスト操作の操作量の分だけ無人航空機１００の回転を指示するので、ユーザが意図した回転量で回転した撮像範囲ＣＲに変更でき、更に直感的に無人航空機１００を回転させることができる。

（第４動作例）
図９は、タッチパネルＴＰに対するフリック操作によって、撮像範囲ＣＲを移動させる動作例（第４動作例）を示す図である。第４動作例では、端末制御部８１は、無人航空機１００を所望の方向に所定距離だけ移動させる。

フリック操作では、例えば、端末制御部８１は、タッチパネルＴＰにおける１つの位置に対する入力を２つの時点で取得する。端末制御部８１は、例えば、この２つの時点の間において入力位置が連続的に変化していることを検出すると、フリック操作を検出する。

ユーザは、タッチパネルＴＰに対し、１本の指（例えば人差し指ｆｇ２）をタッチして弾くフリック操作を行う。端末制御部８１は、タッチパネルＴＰを介して、人差し指ｆｇ２の接触開始点ｔｉと接触終了点ｔｏを基に、フリック操作及びその操作量を検出する。端末制御部８１は、フリック操作を検出すると、その操作量に応じた無人航空機１００の移動距離を算出する。この移動距離は、無人航空機１００の水平方向への移動距離でよい。例えば、操作量が大きい程、移動距離が長く、操作量が小さい程、移動距離が短くてよい。

また、端末制御部８１は、フリック操作に応じた無人航空機１００の移動方向αを決定してよい。端末制御部８１は、タッチパネルＴＰにおける接触開始点ｔｉの位置及び接触終了点ｔｏの位置に基づいて、無人航空機１００の移動方向を決定してよい。例えば、端末制御部８１は、タッチパネルＴＰに表示された接触開始点ｔｉに対応する実空間の位置から接触終了点ｔｏに対応する実空間の位置に向かう方向を、無人航空機１００の移動方向αとしてよい。この結果、タッチパネルＴｉに表示される被写体の位置は、無人航空機１００の移動方向αと逆方向に移動してよい。

端末制御部８１は、無人航空機１００に対し、通信部８５を介して、移動方向αへの算出した移動距離の移動を指示するための指示情報を送信する。無人航空機１００のＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、この指示情報を受信する。ＵＡＶ制御部１１０は、受信した指示情報に従って、回転翼機構２１０を駆動し、フリック操作に応じた移動方向αへ移動距離分、無人航空機１００を移動させる。

図９では、無人航空機１００の撮像部２２０は、飛行しながら地面方向を撮像している。撮像範囲ＣＲ７には、道路Ｒ１が森Ｍ１に囲まれており、道路Ｒ１に人物Ｈ１が位置している。無人航空機１００の撮像部２２０によって撮像される撮像範囲は、フリック操作によって移動し、撮像範囲ＣＲ８となる。この結果、タッチパネルＴＰに表示された道路Ｒ１上の人物Ｈ１が、フリック操作前とフリック操作後とを比較すると、無人航空機１００の移動方向α（図９では右上方向）とは逆方向（図９では左下方向）に移動している。

また、ユーザがフリック操作を行う際、端末制御部８１は、操作部８３を介して、指移動の操作及びその操作量の他、指移動の速度を検出してもよい。端末制御部８１は、指移動の速度を検出した場合、その指移動の速度に対応する移動初速度で、無人航空機１００が移動するよう、移動速度を指示情報に含めて無人航空機１００へ送信してよい。無人航空機１００のＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、この指示情報を受信してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、指示情報に従って、指移動の速度に対応する移動初速度で、無人航空機１００を移動させてよい。これにより、端末８０は、ユーザ操作に応じて、撮像範囲ＣＲを移動させるスピードを任意に変更できる。なお、無人航空機１００は、フリック操作に基づいて、最初は移動初速度で移動し、移動方向と逆方向の加速度を受けて移動速度を小さくしながら移動してよい。したがって、移動距離は、タッチパネルＴＰに表示された接触開始点ｔｉに対応する実空間の位置と接触終了点ｔｏに対応する実空間の位置との距離よりも長くてもよい。

このように、端末８０の端末制御部８１は、撮像範囲ＣＲを他の地理的範囲に移動して変更するためのフリック操作の情報を取得し、フリック操作に基づいて、無人航空機１００を移動させるよう飛行の制御を指示してよい。

これにより、端末８０は、ピンチイン操作又はピンチアウト操作に限らず、タッチパネルＴＰ等への様々の操作方法による操作（例えばフリック操作）に応じて、無人航空機１００が様々な飛行方法により飛行（例えば移動）できる。また、端末８０は、ユーザ操作に応じて撮像範囲ＣＲの地理的範囲を変更できるので、ユーザ所望に直感的に撮像範囲ＣＲを移動できる。

また、フリック操作の情報は、フリック操作の操作量及び操作方向の情報を含んでよい。端末制御部８１は、フリック操作の操作量に基づいて、無人航空機１００の移動量（移動距離）及び移動方向を決定してよい。これにより、端末８０は、ユーザが意図したフリック操作の操作量の分だけ無人航空機１００の移動を指示するので、ユーザが意図した移動量で移動した撮像範囲ＣＲに変更でき、更に直感的に無人航空機１００を回転させることができる。

（第５動作例）
図１０は、端末８０のタッチパネルＴＰに対するタッチ位置及び変更操作を加味して、撮像範囲ＣＲを変更する動作例（第５動作例）を示す図である。第５動作例では、端末制御部８１は、タッチパネルＴＰに対するタッチ位置及び変更操作に応じて、無人航空機１００を飛行（例えば移動）させる。ここでは、変更操作の一例としてピンチアウト操作について主に説明するが、他の変更操作に適用されてもよい。

端末８０の端末制御部８１は、タッチパネルＴＰに、撮像画像を表示させる。ユーザは、タッチパネルＴＰにおける任意の位置（タッチ位置ｔｐ）を操作（例えば接触、押下、近接）し、ピンチアウト操作を行う。端末制御部８１は、タッチパネルＴＰを介して、タッチ位置、ピンチアウト操作及びその操作量を検出する。端末制御部８１は、タッチ位置ｔｐに基づいて、タッチ位置ｔｐがタッチパネルＴＰの中心位置ｃｐに移動させるための移動情報を生成する。

この移動情報は、移動距離や移動方向の情報を含んでよい。例えば、端末制御部８１は、タッチパネルＴＰに対するタッチ位置ｔｐとタッチパネルＴＰの中心位置ｃｐとの距離と、タッチパネルの中心位置ｃｐに対するタッチ位置ｔｐの方向とに基づいて、移動情報を生成してよい。この場合、端末制御部８１は、タッチパネルＴＰの中心位置ｃｐに対応する実空間の位置から、タッチパネルＴＰに対するタッチ位置ｔｐに相当する実空間の位置に向かう方向を、無人航空機１００の移動方向としてよい。

端末制御部８１は、無人航空機１００に対し、通信部８５を介して、生成した移動情報とピンチアウト操作に基づく下降距離の情報とを含む指示情報を送信する。無人航空機１００のＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、この指示情報を受信する。ＵＡＶ制御部１１０は、受信した指示情報に含まれる移動情報及び下降距離に従って、無人航空機１００の飛行の制御を指示する。この場合、ＵＡＶ制御部１１０は、移動情報の移動方向に移動距離分、無人航空機１００を水平方向に移動させ、ピンチアウトの操作量に応じた下降距離分、無人航空機１００を下降させる。

図１０では、無人航空機１００の撮像部２２０は、飛行しながら地面方向を撮像している。撮像範囲ＣＲ９には、道路Ｒ１が森Ｍ１に囲まれており、道路Ｒ１に人物Ｈ１が位置している。タッチパネルＴＰのタッチ位置ｔｐに対するピンチイン操作によって、無人航空機１００が移動及び下降するので、無人航空機１００の撮像部２２０によって撮像される撮像範囲は、移動して縮小し、撮像範囲ＣＲ１０となる。この結果、タッチパネルＴＰに表示された人物Ｈ１及び道路Ｒ１は、タッチパネルＴＰの中心位置ｃｐへ移動し、人物Ｈ１及び道路Ｒ１が、ピンチアウト操作後においてピンチアウト操作前よりも大きくなっている。

図１１Ａ及び図１１Ｂは、タッチ位置ｔｐに基づく無人航空機１００の水平方向の移動を説明するための図である。

図１１Ａには、タッチパネルＴＰの中心位置ｃｐよりも右側に、人物Ｈ１が表示されている。ユーザが人物Ｈ１に対してタッチすると、端末制御部８１は、人物Ｈ１の位置をタッチ位置ｔｐとして検出する。なお、図１１において、タッチパネルＴＰの中心位置ｃｐからタッチパネルＴＰの左右方向の端部までの距離を「Ａ」とし、タッチパネルＴＰの中心位置ｃｐからタッチ位置ｔｐ（人物Ｈ１の表示位置）までの距離を「Ｂ」とする。この場合、タッチパネルＴＰの左右方向の長さは２×Ａとなる。

図１１Ｂには、実空間における無人航空機１００と人物Ｈ１との位置関係が示されている。無人航空機１００の飛行高度を「Ｈ」とする。無人航空機１００が飛行する位置に対応する地上の位置と人物Ｈ１がいる地上の位置との距離を、「ｘ」とする。無人航空機１００の撮像部２２０又は撮像部２３０の画角が「２×θ２」であるとする。この場合、無人航空機１００の撮像部２２０又は撮像部２３０が重力方向に沿って撮像している場合、つまり真下を撮像している場合、無人航空機１００を通り重力方向に沿う線Ｌ１と、無人航空機１００を通り撮像範囲ＣＲの外縁（画角）を示す線Ｌ２と、の成す角度は、撮像部２２０又は撮像部２３０の画角の半分であり、「θ２」となる。

この場合、タッチパネルＴＰにおける距離Ａ、距離Ｂ、実空間における距離ｘ、飛行高度Ｈ、角度θ２の関係性は、以下の式により表されてよい。
Ｂ／Ａ ＝ ｘ／（Ｈ×ｔａｎθ２）
したがって、端末制御部８１は、距離ｘを、以下の式に従って算出してよい。
ｘ ＝ （Ｂ／Ａ）×（Ｈ×ｔａｎθ２）

無人航空機１００は、無人航空機１００の飛行位置に対応する地上の位置から、人物Ｈ１がいる地上の位置まで、水平方向に移動することで、人物Ｈ１が、撮像部２２０又は撮像部２３０により撮像される撮像範囲ＣＲの中心位置に移動する。よって、タッチパネルＴＰに表示される撮像画像の中心位置ｃｐに、人物Ｈ１が移動する。したがって、タッチパネルＴＰにおけるタッチ位置ｔｐを中心位置ｃｐとするための移動情報に含まれる移動距離は、距離ｘでよい。また、移動情報に含まれる移動方向は、無人航空機１００の位置から、タッチ位置ｔｐに対応する人物Ｈ１の位置に向かう方向でよい。

なお、端末制御部８１は、地面に沿う２次元平面において、２次元平面におけるいずれかの１方向（例えば図１０の左右方向又は上下方向）において、タッチパネルＴＰに対するタッチ位置ｔｐに対応する位置がタッチパネルＴＰの中心位置ｃｐに対応する位置と一致するように、移動情報を生成してよい。また、端末制御部８１は、２次元平面における２方向（例えば図１０の左右方向及び上下方向）の双方において、タッチパネルＴＰに対するタッチ位置ｔｐがタッチパネルＴＰの中心位置ｃｐと一致するように、移動情報を生成してよい。

このように、端末制御部８１は、変更操作の情報と、タッチパネルＴＰに対するタッチ位置ｔｐ（入力位置の一例）とタッチパネルＴＰの中心位置ｃｐとの距離と、タッチパネルＴＰの中心位置ｃｐに対するタッチ位置ｔｐの方向と、に基づいて、無人航空機１００の移動を含む飛行の制御を指示してもよい。

これにより、端末８０は、タッチ位置ｔｐを中心として変更操作に基づく無人航空機１００の移動等を実施できる。変更操作の際のタッチ位置ｔｐは、撮像画像においてユーザが興味を持った位置と推定可能であるので、端末８０は、撮像範囲ＣＲにおけるユーザ所望の位置を基準として、撮像範囲ＣＲを変更できる。

また、タッチ位置ｔｐがタッチパネルＴＰの端部に近い場合、ピンチアウト操作に基づく表示の拡大によって被写体（例えば人物Ｈ１）がタッチパネルＴＰの画面外となり得る。この場合でも、端末８０は、タッチ位置ｔｐがタッチパネルＴＰの中心位置ｃｐとなるよう調整するので、ピンチアウト操作に基づいて表示を拡大しても、被写体（例えば人物Ｈ１）がタッチパネルＴＰの画面外となることを抑制できる。

次に、飛行制御システム１０の動作について説明する。

図１２は端末８０及び無人航空機１００の動作手順の第１例を示すシーケンス図である。図１２では、無人航空機１００が飛行して撮像を行っている状態において、無人航空機１００により撮像される撮像範囲ＣＲを変更する動作を示す。ここでは、無人航空機１００の動作として、無人航空機１００が移動することを例示する。

無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０は、飛行中、撮像部２２０又は撮像部２３０に被写体（例えば地面方向）を撮像させ、通信インタフェース１５０を介して、撮像により得られた撮像画像の画像データを端末８０に送信する（Ｓ１１）。

端末８０では、端末制御部８１は、通信部８５を介して無人航空機１００から撮像画像（第１の撮像画像の一例）を受信して取得する（Ｓ１）。また、端末制御部８１は、通信部８５を介して無人航空機１００から撮像画像に関する付加情報を受信して取得する。付加情報には、撮像画像の撮像範囲ＣＲ（第１の撮像範囲の一例）の情報が含まれる。端末制御部８１は、取得された撮像画像をタッチパネルＴＰに表示させる（Ｓ２）。

端末制御部８１は、タッチパネルＴＰを介して、撮像範囲ＳＡを変更するための変更操作の情報を取得する（Ｓ３）。変更操作は、例えば、ピンチイン操作、ピンチアウト操作、ツイスト操作、又はフリック操作を含む。端末制御部８１は、変更操作に基づき、無人航空機１００の移動を制御するための移動制御情報を生成し、生成した移動制御情報を無人航空機１００に送信する（Ｓ４）。この移動制御情報は、例えば上述の指示情報に相当する。

端末制御部８１は、撮像範囲ＣＲを変更するための変更操作が終了したか否か判別する（Ｓ５）。変更操作が終了したか否かは、例えば、変更操作のためのタッチパネルＴＰへのユーザ操作が終了したか否かによって判定されてよく、変更操作のために接触していたユーザの指がタッチパネルＴＰから離れたか否かによって判定されてよい。変更操作を終了しない場合、端末制御部８１は、Ｓ１の処理に戻る。変更操作を終了する場合、端末制御部８１は本動作を終了する。

無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、端末８０から移動制御情報を受信する（Ｓ１２）。ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を駆動し、無人航空機１００を移動制御情報に基づいて、無人航空機を移動させる（Ｓ１３）。そして、ＵＡＶ制御部１１０は、Ｓ１１の処理に戻る。

このように、端末８０の端末制御部８１は、無人航空機１００により撮像された撮像画像を取得する。端末制御部８１は、撮像画像の撮像範囲ＣＲを変更するための変更操作の情報を取得する。端末制御部８１は、変更操作に基づいて、無人航空機１００の飛行の制御を指示する。

これにより、端末８０は、変更操作に基づいて無人航空機１００の移動等の飛行の制御を指示できる。そのため、例えば、無人航空機１００を移動させずに無人航空機１００が有するデジタルズームを利用して撮像範囲ＣＲを変更する場合と比較して、端末８０は、撮像画像の画質が劣化することを抑制できる。また、端末８０は、ユーザ操作により撮像範囲ＣＲの変更を指示することで、より直感的に無人航空機１００の飛行制御を指示できる。

また、図１２では、端末制御部８１は、Ｓ４において変更操作に基づいて移動制御情報を生成して送信し、Ｓ５において変更操作が終了するまで、Ｓ４における変更操作に基づく移動制御情報の生成及び送信を反復する。つまり、端末制御部８１は、変更操作の情報の取得が終了するまで、変更操作に基づく無人航空機１００の飛行の制御の指示を反復して実行してよい。

これにより、端末８０は、変更操作を継続しながら、無人航空機１００を順次移動させることができる。端末８０が、移動した無人航空機１００により撮像された撮像画像を順次表示することで、ユーザは、所望の撮像画像となっているかを表示によって直接確認しながら、変更操作の終了のタイミングを図ることができる。また、端末８０は、変更操作の終了を待って無人航空機１００を移動させるよりも、無人航空機１００を高速に移動させることができる。

なお、図１２とは異なり、端末制御部８１は、変更操作の情報の取得が終了した後に、変更操作に基づく無人航空機１００の飛行の制御を指示してもよい。

これにより、端末８０は、変更操作が終了してから、無人航空機１００を一度に移動させることができる。よって、端末８０は、変更操作の操作中に無人航空機１００を順次移動させるよりも、端末８０と無人航空機１００との間の通信量を削減でき、ネットワーク負荷を低減できる。

なお、図１２では、無人航空機１００を移動させる場合を例示したが、図１２の動作手順は移動以外の飛行制御（例えば無人航空機１００を回転させる場合）にも適用可能である。

本実施形態の飛行制御指示は、無人航空機１００により実施されてもよい。この場合、無人航空機１００のＵＡＶ制御部１１０が、端末８０の端末制御部８１が有する飛行制御の指示に関する機能と同様の機能を有する。ＵＡＶ制御部１１０は、処理部の一例である。端末制御部８１は、飛行制御の指示に関する処理を行う。なお、ＵＡＶ制御部１１０による飛行制御の指示に関する処理において、端末制御部８１が行う飛行制御の指示に関する処理と同様の処理については、その説明を省略又は簡略化する。この場合、端末制御部８１は、飛行制御の指示を支援するアプリケーションを実行してよい。

図１３は端末８０及び無人航空機１００の動作手順の第２例を示すシーケンス図である。図１３では、無人航空機１００が飛行して撮像を行っている状態において、無人航空機１００により撮像される撮像範囲ＣＲを変更する動作を示す。ここでは、無人航空機１００の動作として、無人航空機１００が移動することを例示する。

まず、無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０は、Ｓ１１の処理を行う。

端末８０では、端末制御部８１は、Ｓ１〜Ｓ３の処理を行う。端末制御部８１は、変更操作の情報を無人航空機１００へ送信する（Ｓ２１）。そして、端末制御部８１は、Ｓ５の処理を行い、変更操作を終了しない場合、端末制御部８１は、Ｓ１の処理に戻る。変更操作を終了する場合、端末制御部８１は本動作を終了する。

無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、端末８０から変更操作の情報を受信する（Ｓ３１）。ＵＡＶ制御部１１０は、変更操作の情報に基づいて、移動制御情報を生成する（Ｓ３２）。この移動制御情報は、例えば上述の指示情報に相当する。ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を駆動し、移動制御情報に基づいて、無人航空機を移動させる（Ｓ１３）。そして、ＵＡＶ制御部１１０は、Ｓ１１の処理に戻る。

このように、無人航空機１００のＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０又は撮像部２３０により撮像された撮像画像を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像画像の撮像範囲ＣＲを変更するための変更操作の情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、変更操作に基づいて、無人航空機１００の飛行の制御を指示する。

これにより、無人航空機１００は、変更操作に基づいて無人航空機１００の移動等の飛行の制御を指示し、指示に基づいて飛行制御できる。そのため、無人航空機１００は、例えば、無人航空機１００を移動させずに無人航空機１００が有するデジタルズームを利用して撮像範囲ＣＲを変更する場合と比較して、撮像画像の画質が劣化することを抑制できる。また、無人航空機１００は、ユーザ操作により撮像範囲ＣＲの変更を指示するための変更操作の情報に基づいて飛行制御を指示することで、より直感的に無人航空機１００の飛行制御を指示できる。また、端末８０は、撮像範囲ＣＲを変更するための各種表示や各種操作の受け付けを行うことができ、変更操作に基づく無人航空機１００の飛行制御の指示を支援できる。

なお、図１３では、無人航空機１００を移動させる場合を例示したが、図１３の動作手順は移動以外の飛行制御（例えば無人航空機１００を回転させる場合）にも適用可能である。

以上、本開示を実施形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上述した実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載からも明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「先ず、」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

上記実施形態では、無人航空機１００が上方から地面に向かって（つまり重力方向に沿って）撮像する場合を主に示した。なお、無人航空機１００は、重力方向以外の方向を撮像してもよい。例えば、無人航空機１００が重力方向に配列された場合、水平方向に存在する被写体を撮像する場合、又は無人航空機１００が重力方向や水平方向に対して角度を有して配列された場合においても、本実施形態を適用可能である。この場合、上記（地面を撮像する場合）の重力方向（高度方向）の移動は、被写体の方向である撮像方向に沿った移動となり、上記の水平方向の移動は、撮像方向に垂直な方向に沿った移動となる。

１０ 飛行制御システム
５０ 送信機
８０ 端末
８１ 端末制御部
８３ 操作部
８５ 通信部
８７ メモリ
８８ 表示部
８９ ストレージ
１００ 無人航空機
１１０ ＵＡＶ制御部
１５０ 通信インタフェース
１６０ メモリ
１７０ ストレージ
２００ ジンバル
２１０ 回転翼機構
２２０，２３０ 撮像部
２４０ ＧＰＳ受信機
２５０ 慣性計測装置
２６０ 磁気コンパス
２７０ 気圧高度計
２８０ 超音波センサ
２９０ レーザー測定器
ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３，ＣＲ４，ＣＲ５，ＣＲ６，ＣＲ７，ＣＲ８，ＣＲ９，ＣＲ１０ 撮像範囲

Claims (20)

1. 飛行体の飛行の制御を指示する情報処理装置であって、
   処理部を備え、
   前記処理部は、
   前記飛行体により撮像された第１の撮像画像を取得し、
   前記第１の撮像画像の撮像範囲である第１の撮像範囲を回転して変更するための変更操作の情報を取得し、
   前記変更操作に基づいて、前記飛行体を回転させるよう飛行の制御を指示する、
   情報処理装置。
2. 前記変更操作の情報は、前記変更操作の操作量の情報を含み、
   前記処理部は、前記変更操作の操作量に基づいて、前記飛行体を回転させる回転角度を決定する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 飛行体の飛行の制御を指示する情報処理装置であって、
   処理部を備え、
   前記処理部は、
   前記飛行体により撮像された第１の撮像画像を取得し、
   前記第１の撮像画像の撮像範囲である第１の撮像範囲を他の地理的範囲に移動して変更するための変更操作の情報を取得し、
   前記変更操作に基づいて、前記飛行体を移動させるよう飛行の制御を指示する、
   情報処理装置。
4. 前記変更操作の情報は、前記変更操作の操作量及び操作方向の情報を含み、
   前記処理部は、前記変更操作の操作量及び操作方向に基づいて、前記飛行体の移動量及び移動方向を決定する、
   請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記変更操作は、フリック操作である、
   請求項３または４に記載の情報処理装置。
6. タッチパネル、を更に備え、
   前記処理部は、
   前記第１の撮像画像を前記タッチパネルに表示させ、
   前記タッチパネルに対する入力に基づく前記変更操作の情報を取得し、
   前記変更操作の情報と、前記タッチパネルに対する入力位置と前記タッチパネルの中心位置との距離と、前記タッチパネルの前記中心位置に対する前記入力位置の方向と、に基づいて、前記飛行体の移動を含む飛行の制御を指示する、
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
7. 前記処理部は、前記変更操作の情報の取得が終了するまで、前記変更操作に基づく前記飛行体の飛行の制御の指示を反復して実行する、
   請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
8. 前記処理部は、前記変更操作の情報の取得が終了した後に、前記変更操作に基づく前記飛行体の飛行の制御を指示する、
   請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
9. 飛行体の飛行の制御を指示する情報処理装置における飛行制御指示方法であって、
   前記飛行体により撮像された第１の撮像画像を取得するステップと、
   前記第１の撮像画像の撮像範囲である第１の撮像範囲を回転して変更するための変更操作の情報を取得するステップと、
   前記変更操作に基づいて、前記飛行体を回転させるよう飛行の制御を指示するステップと、
   を有する飛行制御指示方法。
10. 前記変更操作の情報は、前記変更操作の操作量の情報を含み、
    前記飛行の制御を指示するステップは、前記変更操作の操作量に基づいて、前記飛行体を回転させる回転角度を決定するステップを含む、
    請求項９に記載の飛行制御指示方法。
11. 飛行体の飛行の制御を指示する情報処理装置における飛行制御指示方法であって、
    前記飛行体により撮像された第１の撮像画像を取得するステップと、
    前記第１の撮像画像の撮像範囲である第１の撮像範囲を他の地理的範囲に移動して変更するための変更操作の情報を取得するステップと、
    前記変更操作に基づいて、前記飛行体を移動させるよう飛行の制御を指示するステップと、
    を有する飛行制御指示方法。
12. 前記変更操作の情報は、前記変更操作の操作量及び操作方向の情報を含み、
    前記飛行の制御を指示するステップは、前記変更操作の操作量及び操作方向に基づいて、前記飛行体の移動量及び移動方向を決定するステップを含む、
    請求項１１に記載の飛行制御指示方法。
13. 前記変更操作は、フリック操作である、
    請求項１１または１２に記載の飛行制御指示方法。
14. 前記情報処理装置は、タッチパネルを備え、
    前記第１の撮像画像を前記タッチパネルに表示させるステップ、を更に含み、
    前記変更操作の情報を取得するステップは、前記タッチパネルに対する入力に基づく前記変更操作の情報を取得するステップを含み、
    前記飛行の制御を指示するステップは、前記変更操作の情報と、前記タッチパネルに対する入力位置と前記タッチパネルの中心位置との距離と、前記タッチパネルの前記中心位置に対する前記入力位置の方向と、に基づいて、前記飛行体の移動を含む飛行の制御を指示するステップを含む、
    請求項９〜１３のいずれか１項に記載の飛行制御指示方法。
15. 前記飛行体の制御を指示するステップは、前記変更操作の情報の取得が終了するまで、前記変更操作に基づく前記飛行体の飛行の制御の指示を反復して実行するステップを含む、
    請求項９〜１４のいずれか１項に記載の飛行制御指示方法。
16. 前記飛行体の制御を指示するステップは、前記変更操作の情報の取得が終了した後に、前記変更操作に基づく前記飛行体の飛行の制御を指示するステップを含む、
    請求項９〜１４のいずれか１項に記載の飛行制御指示方法。
17. 飛行体の飛行の制御を指示する情報処理装置に、
    前記飛行体により撮像された第１の撮像画像を取得するステップと、
    前記第１の撮像画像の撮像範囲である第１の撮像範囲を回転して変更するための変更操作の情報を取得するステップと、
    前記変更操作に基づいて、前記飛行体を回転させるよう飛行の制御を指示するステップと、
    を実行させるためのプログラム。
18. 飛行体の飛行の制御を指示する情報処理装置に、
    前記飛行体により撮像された第１の撮像画像を取得するステップと、
    前記第１の撮像画像の撮像範囲である第１の撮像範囲を他の地理的範囲に移動して変更するための変更操作の情報を取得するステップと、
    前記変更操作に基づいて、前記飛行体を移動させるよう飛行の制御を指示するステップと、
    を実行させるためのプログラム。
19. 飛行体の飛行の制御を指示する情報処理装置に、
    前記飛行体により撮像された第１の撮像画像を取得するステップと、
    前記第１の撮像画像の撮像範囲である第１の撮像範囲を回転して変更するための変更操作の情報を取得するステップと、
    前記変更操作に基づいて、前記飛行体を回転させるよう飛行の制御を指示するステップと、
    を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
20. 飛行体の飛行の制御を指示する情報処理装置に、
    前記飛行体により撮像された第１の撮像画像を取得するステップと、
    前記第１の撮像画像の撮像範囲である第１の撮像範囲を他の地理的範囲に移動して変更するための変更操作の情報を取得するステップと、
    前記変更操作に基づいて、前記飛行体を移動させるよう飛行の制御を指示するステップと、
    を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。

Images