JPH01276213A - 無軌道式クレーンの走行軌道修正装置 - Google Patents
無軌道式クレーンの走行軌道修正装置Info
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- JPH01276213A JPH01276213A JP63104582A JP10458288A JPH01276213A JP H01276213 A JPH01276213 A JP H01276213A JP 63104582 A JP63104582 A JP 63104582A JP 10458288 A JP10458288 A JP 10458288A JP H01276213 A JPH01276213 A JP H01276213A
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
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- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、無軌道式クレーンが予め決められた走行方
向からずれた方向に走行したとき、方向を正しく修正す
る信号を発生する無軌道式クレーンの走行軌道修正装置
に関するものである。
向からずれた方向に走行したとき、方向を正しく修正す
る信号を発生する無軌道式クレーンの走行軌道修正装置
に関するものである。
［従来の技術］
一般に、コンテナヤードにおいてコンテナ集積場は広い
面積を有しているので、ここで使用されるクレーンは荷
役量に応じて必要なコンテナ置場に回送することができ
る無軌道式クレーンが使用されることが多い。このクレ
ーンはゴムタイヤによって駆動され、自動車のように自
在な方向に走行させることができる。
面積を有しているので、ここで使用されるクレーンは荷
役量に応じて必要なコンテナ置場に回送することができ
る無軌道式クレーンが使用されることが多い。このクレ
ーンはゴムタイヤによって駆動され、自動車のように自
在な方向に走行させることができる。
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、無軌道式クレーンといえども荷役作業の
内容は従来の軌道式クレーンと変わることはないため、
大きさは従来の無軌道式クレーンと同程度に大きく、ク
レーンスパンは２０ｍ程度あるため、この間にコンテナ
が積み上げられていると見通しが悪くなり、不慣れな運
転者が運転するとクレーンをコンテナに接触させてしま
うという問題があった。
内容は従来の軌道式クレーンと変わることはないため、
大きさは従来の無軌道式クレーンと同程度に大きく、ク
レーンスパンは２０ｍ程度あるため、この間にコンテナ
が積み上げられていると見通しが悪くなり、不慣れな運
転者が運転するとクレーンをコンテナに接触させてしま
うという問題があった。
［課題を解決するための手段］
このような問題を解決するためにこの発明は、走行基準
点検出装置、走行速度、走行方向角度とから軌道ずれ量
を演算し、このずれ埴に応じた軌道修正を行うようにし
たものである。
点検出装置、走行速度、走行方向角度とから軌道ずれ量
を演算し、このずれ埴に応じた軌道修正を行うようにし
たものである。
［１％用］
軌道ずれが自動的に修正され、常に正確な軌道を走行す
る。
る。
［実施例］
第２図はコンテナヤードの一例を示す平面図である。こ
の例のコンテナヤードはＡからＦまでの６つのレーンを
有し、１つのレーンには２つのコンテナ置場１−ａ、１
．ｂが設けられ、無軌道式クレーン２はコンテナ置場１
ａ、ｌｂの長手方向に設けられた走行路３および、これ
と直角に設けられたシフＩ・通路４を走行して他のレー
ンに移れるようになっている。そして、走行通路３には
約１２メ＝１〜ルおきにａからｈの位置に走行基準点５
が設けられている。
の例のコンテナヤードはＡからＦまでの６つのレーンを
有し、１つのレーンには２つのコンテナ置場１−ａ、１
．ｂが設けられ、無軌道式クレーン２はコンテナ置場１
ａ、ｌｂの長手方向に設けられた走行路３および、これ
と直角に設けられたシフＩ・通路４を走行して他のレー
ンに移れるようになっている。そして、走行通路３には
約１２メ＝１〜ルおきにａからｈの位置に走行基準点５
が設けられている。
第３図は無軌道式クレーンの側面図である。
図中、６ａおよび６ｂは走行用のゴム車輪であって、走
行方向を０度または９０度に設定することができる。第
３図は零度の位置に設定した状態を示している。７は無
軌道式クレーン構造物８の下方に設けられた走行基準点
検出装置であって、地上に設けられた走行基準点５と共
に、無軌道式クレーン２の基準点位置検出を行うように
なっている。９はゴム車輪６ｂによって駆動される走行
速度測定装置である。
行方向を０度または９０度に設定することができる。第
３図は零度の位置に設定した状態を示している。７は無
軌道式クレーン構造物８の下方に設けられた走行基準点
検出装置であって、地上に設けられた走行基準点５と共
に、無軌道式クレーン２の基準点位置検出を行うように
なっている。９はゴム車輪６ｂによって駆動される走行
速度測定装置である。
第１図はこの発明に係る装置を適用して構成した無軌道
式クレーン走行装置の一実施例を示すブロック図である
。同図において、１０は走行軌道修正装置であり、走行
基準点検出装置７、走行速度測定装置９、走行方向角度
検出装置１１、タイマ１２、加算器１３、積分器１４、
軌道制御装置１５から構成されている。
式クレーン走行装置の一実施例を示すブロック図である
。同図において、１０は走行軌道修正装置であり、走行
基準点検出装置７、走行速度測定装置９、走行方向角度
検出装置１１、タイマ１２、加算器１３、積分器１４、
軌道制御装置１５から構成されている。
走行基準点検出装置７は無軌道式クレーン２か走行基準
点５を通過する度に走行路面りの走行基準点とクレーン
との軌道ずれｕ Ｌ （０）を出力するようになってい
る。走行方向角度検出装置１１は例えばジャイロコンパ
スによって構成され、無軌道式クレーン２の方位角を検
出し、その角度に比例した信号を発生するようになって
いる９タイマ］２は入力信号が供給されると直ちにリセ
ットされ、その後の経過時間を表す信号を出力するよう
になっている。加算器１３は走行方向角度検出装置Ｌ１
により検出されたクレーン走行方向角度と走行路３の方
位角とからクレーン走行ずれ角度を演算するようになっ
ている。積分器１４は走行速度Ｊ！ＩＪ定装置つと加算
器１３によって演算されたクレーン走行ずれ角度と、走
行基準点検出装置７によって検出された初期軌道ずれＩ
とから軌道ずれ埴を演算するようになっている。軌道制
御装置１５は積分器１４から供給される信号をもとに、
無軌道式クレーン２が走行路３がらずれたとき、そのず
れを補正する信号を発生するようになっている。１６は
走行電動機制御装置であり、軌道制御装置１５から軌道
修正信号が発生したとき、その信号に応して走行電動機
Ｌ７ａ、１７ｂの補正制御を行うようになっている。
点５を通過する度に走行路面りの走行基準点とクレーン
との軌道ずれｕ Ｌ （０）を出力するようになってい
る。走行方向角度検出装置１１は例えばジャイロコンパ
スによって構成され、無軌道式クレーン２の方位角を検
出し、その角度に比例した信号を発生するようになって
いる９タイマ］２は入力信号が供給されると直ちにリセ
ットされ、その後の経過時間を表す信号を出力するよう
になっている。加算器１３は走行方向角度検出装置Ｌ１
により検出されたクレーン走行方向角度と走行路３の方
位角とからクレーン走行ずれ角度を演算するようになっ
ている。積分器１４は走行速度Ｊ！ＩＪ定装置つと加算
器１３によって演算されたクレーン走行ずれ角度と、走
行基準点検出装置７によって検出された初期軌道ずれＩ
とから軌道ずれ埴を演算するようになっている。軌道制
御装置１５は積分器１４から供給される信号をもとに、
無軌道式クレーン２が走行路３がらずれたとき、そのず
れを補正する信号を発生するようになっている。１６は
走行電動機制御装置であり、軌道制御装置１５から軌道
修正信号が発生したとき、その信号に応して走行電動機
Ｌ７ａ、１７ｂの補正制御を行うようになっている。
このように構成された装置の動作は次の通りである。今
、無軌道式クレーン２が第２図に示すようにレーンＡを
ａの位置にある走行基準点５からｄの位置にある走行基
準点５の方向に走行する場合の動作について説明する。
、無軌道式クレーン２が第２図に示すようにレーンＡを
ａの位置にある走行基準点５からｄの位置にある走行基
準点５の方向に走行する場合の動作について説明する。
無軌道式クレーン２か走行基準点５を通過する度に走行
基準点検出装置７が走行基準点信号ｉ （０）を発生す
るので、タイマ１２は走行基準点信号１（０）が発せら
れた後の経過時間信号ｉを出力する。この結果、走行速
度測定装置９、走行方向角度検出装置１１は経過時間信
号ｉに基づいて走行速度信号と走行方向角度信号を発生
し、これらの信号と走行基準点検出装置７から供給され
る信号に基づいて加算器１３は次の第（１）式に示す信
号を、積分器１４は次の（２）式に示す信号を出力する
。
基準点検出装置７が走行基準点信号ｉ （０）を発生す
るので、タイマ１２は走行基準点信号１（０）が発せら
れた後の経過時間信号ｉを出力する。この結果、走行速
度測定装置９、走行方向角度検出装置１１は経過時間信
号ｉに基づいて走行速度信号と走行方向角度信号を発生
し、これらの信号と走行基準点検出装置７から供給され
る信号に基づいて加算器１３は次の第（１）式に示す信
号を、積分器１４は次の（２）式に示す信号を出力する
。
θ（１）−θｃ （１）−θ。、 、 、 、 （１）
Ｌｌ）Ｊ ｏ ｖ（ｔ、）・５ｉｎｌθ（ｔ、））−
ｄｔト＋−（０）−１２）ここで各記号は次のように定
義される。
Ｌｌ）Ｊ ｏ ｖ（ｔ、）・５ｉｎｌθ（ｔ、））−
ｄｔト＋−（０）−１２）ここで各記号は次のように定
義される。
θ（Ｌ）：ｔＰＪ後のクレーン走行ずれ角度θｃ（シ）
：走行方向角度検出装置１１の出力信号θ０ 、走行
路３の方位角 Ｌ（ｉ）： ｉ秒後の軌道ずれ量 ｖ（ｊ） ：走行速度測定装置９の出力信号Ｌ（０）
：走行基準点通過時の初期軌道ずれ量ｓｉｎ ｌθ（
ｔ、＞ｌ：（１）式で得られたθ（１，）の正弦値この
ため軌道制御装置１５は走行基準点信号走行速度、走行
方向角度信号から無軌道式クレーン２を走行路３に戻す
ための軌道修正信号を発生し走行電動機制御装置１６に
供給する。このことにより、走行電動機１７ａ、１７ｂ
を制御し、無軌道式クレーン２を走行路３に引き戻す。
：走行方向角度検出装置１１の出力信号θ０ 、走行
路３の方位角 Ｌ（ｉ）： ｉ秒後の軌道ずれ量 ｖ（ｊ） ：走行速度測定装置９の出力信号Ｌ（０）
：走行基準点通過時の初期軌道ずれ量ｓｉｎ ｌθ（
ｔ、＞ｌ：（１）式で得られたθ（１，）の正弦値この
ため軌道制御装置１５は走行基準点信号走行速度、走行
方向角度信号から無軌道式クレーン２を走行路３に戻す
ための軌道修正信号を発生し走行電動機制御装置１６に
供給する。このことにより、走行電動機１７ａ、１７ｂ
を制御し、無軌道式クレーン２を走行路３に引き戻す。
この場合走行電動機１７ａ、１７ｂは無軌道式クレーン
２の両脚に設けられており、この電動機の制御は例えは
、軌道修正信号に応じて界磁を制御して、電動機の速度
を制御することによって行い、これによって軌道ずれを
一定値以下に制御することができる。
２の両脚に設けられており、この電動機の制御は例えは
、軌道修正信号に応じて界磁を制御して、電動機の速度
を制御することによって行い、これによって軌道ずれを
一定値以下に制御することができる。
第４図では予め定められた基準線１８とクレーン走行軌
跡１つとの関係を各時刻単位で示したものである。Ｐｏ
からＰ５はｉ＝０〜５秒における無軌道式クレーン２の
位置を示したもの、ｖ（０）〜ｖ〈５）は各時刻におけ
るクレーン走行速度の大きさをベクトル表示したもの、
θ（０）〜θ（５）は各時刻におけるクレーン走行速度
の大きさをベクトル表示したもの、Ｌ（０）〜Ｌ（５）
は各時刻における軌道ずれ量を表したものである。なお
、Ｌ（０）、θ（０）は無軌道式クレーン２が走行基準
点２ｏを通過したときに走行基準点検出装置７によって
測定した値、Ｐｏは走行基準点２ｏにおける基準線１８
と垂直な線上に位置する点である。
跡１つとの関係を各時刻単位で示したものである。Ｐｏ
からＰ５はｉ＝０〜５秒における無軌道式クレーン２の
位置を示したもの、ｖ（０）〜ｖ〈５）は各時刻におけ
るクレーン走行速度の大きさをベクトル表示したもの、
θ（０）〜θ（５）は各時刻におけるクレーン走行速度
の大きさをベクトル表示したもの、Ｌ（０）〜Ｌ（５）
は各時刻における軌道ずれ量を表したものである。なお
、Ｌ（０）、θ（０）は無軌道式クレーン２が走行基準
点２ｏを通過したときに走行基準点検出装置７によって
測定した値、Ｐｏは走行基準点２ｏにおける基準線１８
と垂直な線上に位置する点である。
［発明の効果］
以上説明したようにこの発明にががる装置は、走行基準
点検出信号、走行速度、走行方向角度から軌道ずれ量を
演算して軌道ずれを補正するようにしたのものであるか
ら、運転に十分習熟していない運転者でも、無軌道式ク
レーンを正確に目的方向へ走行させることができるとい
う効果を有する。
点検出信号、走行速度、走行方向角度から軌道ずれ量を
演算して軌道ずれを補正するようにしたのものであるか
ら、運転に十分習熟していない運転者でも、無軌道式ク
レーンを正確に目的方向へ走行させることができるとい
う効果を有する。
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図第２図は
コンテナヤードの平面図、第３図は無軌道式クレーンの
側面図、第４図は無軌道式クレーンの走行方向を示す図
である。 ２ ・・・無軌道式クレーン、３・・・・走行路、５．
２０−・・・走行基準点、７・・・・走行基準点検出装
置、９・・・・走行速度測定装置１０・・・・走行軌道
修正装置、１１・・・・走行方向角度検出装置、１２−
・・・タイマ、１３・・・・加算器、１４・・・−積分
器、１５・・・・軌道制御装置、１６・・・・走行電動
機制御装置、１７ａ、１７ｂ−・・−走行電動機。
コンテナヤードの平面図、第３図は無軌道式クレーンの
側面図、第４図は無軌道式クレーンの走行方向を示す図
である。 ２ ・・・無軌道式クレーン、３・・・・走行路、５．
２０−・・・走行基準点、７・・・・走行基準点検出装
置、９・・・・走行速度測定装置１０・・・・走行軌道
修正装置、１１・・・・走行方向角度検出装置、１２−
・・・タイマ、１３・・・・加算器、１４・・・−積分
器、１５・・・・軌道制御装置、１６・・・・走行電動
機制御装置、１７ａ、１７ｂ−・・−走行電動機。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 クレーンが走行路に設けられた走行基準点を通過した
とき走行基準点検出信号を発生する走行基準点検出装置
と、 クレーンの走行速度を検出する走行速度測定装と、 クレーンの走行方向角度を検出する走行方向角度検出装
置と、 走行基準点検出信号と走行速度と走行方向角度とから軌
道ずれ量を演算して軌道ずれを補正す軌道修正信号を発
生する軌道制御装置とから構成される無軌道式クレーン
の走行軌道修正装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63104582A JPH01276213A (ja) | 1988-04-27 | 1988-04-27 | 無軌道式クレーンの走行軌道修正装置 |
| GB8909434A GB2217879B (en) | 1988-04-27 | 1989-04-25 | Method and apparatus for correcting running track of rail-less crane |
| SG620/93A SG62093G (en) | 1988-04-27 | 1993-05-11 | Method and apparatus for correcting running track of rail-less crane |
| HK738/93A HK73893A (en) | 1988-04-27 | 1993-07-29 | Method and apparatus for correcting running track of rail-less crane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63104582A JPH01276213A (ja) | 1988-04-27 | 1988-04-27 | 無軌道式クレーンの走行軌道修正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01276213A true JPH01276213A (ja) | 1989-11-06 |
Family
ID=14384428
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63104582A Pending JPH01276213A (ja) | 1988-04-27 | 1988-04-27 | 無軌道式クレーンの走行軌道修正装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01276213A (ja) |
| GB (1) | GB2217879B (ja) |
| HK (1) | HK73893A (ja) |
| SG (1) | SG62093G (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114803866A (zh) * | 2022-06-27 | 2022-07-29 | 杭州未名信科科技有限公司 | 面向智能塔吊起升运动状态的分阶段优化控制方法及装置 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR940002124A (ko) * | 1992-07-06 | 1994-02-16 | 최관식 | 중장비 차량의 자동 주향장치 |
| EP0801911B1 (de) * | 1996-04-18 | 2000-06-28 | Nedcon Magazijninrichting B.V. | Schieberegalanlage |
| CN102491175B (zh) * | 2011-11-22 | 2014-03-12 | 中船第九设计研究院工程有限公司 | 大型龙门起重机大车行走的纠偏方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61214010A (ja) * | 1985-03-20 | 1986-09-22 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 無軌道式クレ−ンの走行軌道修正装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5845042B2 (ja) * | 1979-06-15 | 1983-10-06 | 株式会社日立製作所 | 無軌道な移動体の走行軌道制御装置 |
| DE3208550C2 (de) * | 1982-03-10 | 1984-03-29 | Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg | Fahrzeug, insbesondere Flurförderzeug, zur fahrerlosen Lenkung an einem Führungsdraht |
| JPH0646364B2 (ja) * | 1986-07-11 | 1994-06-15 | 株式会社椿本チエイン | 自律走行車の誘導方法 |
| JP2665738B2 (ja) * | 1986-07-11 | 1997-10-22 | 株式会社小松製作所 | 地点追従方式による無人移動機械の誘導方法 |
| FR2610427B1 (fr) * | 1987-02-04 | 1995-09-29 | Protee | Systeme et procede de controle de la marche d'un vehicule autonome |
-
1988
- 1988-04-27 JP JP63104582A patent/JPH01276213A/ja active Pending
-
1989
- 1989-04-25 GB GB8909434A patent/GB2217879B/en not_active Expired - Lifetime
-
1993
- 1993-05-11 SG SG620/93A patent/SG62093G/en unknown
- 1993-07-29 HK HK738/93A patent/HK73893A/xx not_active IP Right Cessation
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61214010A (ja) * | 1985-03-20 | 1986-09-22 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 無軌道式クレ−ンの走行軌道修正装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114803866A (zh) * | 2022-06-27 | 2022-07-29 | 杭州未名信科科技有限公司 | 面向智能塔吊起升运动状态的分阶段优化控制方法及装置 |
| CN114803866B (zh) * | 2022-06-27 | 2022-12-16 | 杭州未名信科科技有限公司 | 面向智能塔吊起升运动状态的分阶段优化控制方法及装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB8909434D0 (en) | 1989-06-14 |
| HK73893A (en) | 1993-08-06 |
| GB2217879B (en) | 1992-08-12 |
| GB2217879A (en) | 1989-11-01 |
| SG62093G (en) | 1993-07-09 |
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