JPH06227790A - 搬送機の自動軌道修正装置 - Google Patents
搬送機の自動軌道修正装置Info
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- JPH06227790A JPH06227790A JP1545893A JP1545893A JPH06227790A JP H06227790 A JPH06227790 A JP H06227790A JP 1545893 A JP1545893 A JP 1545893A JP 1545893 A JP1545893 A JP 1545893A JP H06227790 A JPH06227790 A JP H06227790A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
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- B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
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- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
- B66C19/007—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries for containers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、コンテナヤード等で使用するタイ
ヤ走行クレーン又はコンテナ運搬用のトラクタの走行方
向を自動的に修正する装置に係り、特に自然現象に左右
されず安定して精度よく走行制御を行える装置を提供す
ることを目的とする。 【構成】 このため本発明の搬送機の自動軌道修正装置
は屋外で使用される搬送機の走行方向対称部２個所に設
けられ衛星電波により自己の緯度、経度を自動検出する
自己位置自動検出装置と、自己位置自動検出装置からの
データと搬送機の走行すべき方向のデータとから実際の
ずれ幅，ずれ角を計算する計算機と、計算機からの信号
により搬送機を走行すべき方向に修正する自動ステアリ
ング装置とからなる。これにより従来地面上のマーキン
グを頼りに走行していた搬送機が積雪、土砂、又はマー
キングの乱反射等により生じていた誤作動がなくなり、
安定した精度良い走行となり作業効率のｕｐが計れるも
のである。
ヤ走行クレーン又はコンテナ運搬用のトラクタの走行方
向を自動的に修正する装置に係り、特に自然現象に左右
されず安定して精度よく走行制御を行える装置を提供す
ることを目的とする。 【構成】 このため本発明の搬送機の自動軌道修正装置
は屋外で使用される搬送機の走行方向対称部２個所に設
けられ衛星電波により自己の緯度、経度を自動検出する
自己位置自動検出装置と、自己位置自動検出装置からの
データと搬送機の走行すべき方向のデータとから実際の
ずれ幅，ずれ角を計算する計算機と、計算機からの信号
により搬送機を走行すべき方向に修正する自動ステアリ
ング装置とからなる。これにより従来地面上のマーキン
グを頼りに走行していた搬送機が積雪、土砂、又はマー
キングの乱反射等により生じていた誤作動がなくなり、
安定した精度良い走行となり作業効率のｕｐが計れるも
のである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コンテナヤードにおけ
るタイヤ走行クレーン又はコンテナ運搬車等の自動運転
時の設定された走行コースからの逸脱を自動的に修正す
る搬送機の自動軌道修正装置に関する。
るタイヤ走行クレーン又はコンテナ運搬車等の自動運転
時の設定された走行コースからの逸脱を自動的に修正す
る搬送機の自動軌道修正装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図６に屋外で使用する搬送機である従来
のコンテナヤード用のタイヤ走行クレーン及びコンテナ
運搬を行うコンテナトラクタの自動運転の概要を示す。
図において、１はコンテナ搬送用タイヤ走行クレーン
（以下クレーンという）、２はコンテナ搬送用トラクタ
（以下トラクタという）である。クレーン１及びトラク
タ２はヤード内のコンテナ置場及び道路上にマーキング
された走行基準線３及び置場位置番号３ａを検出するた
めのカメラ４及び５をクレーン１の脚部、トラクタ２の
前部、後部に２個ずつ備え、各カメラ４及び５が写し出
す走行基準線３及び置場位置番号３ａがクレーン１の制
御部６及びトラクタ２の運転室に設けた画像処理装置
７、制御用計算機８に送られ、ここで走行基準線３及び
置場位置番号３ａ基準位置と実際のクレーン１及びトラ
クタ２位置との相対的なずれ幅、ずれ角が検出され、運
転用制御ユニット９を介し基準位置とのずれ幅、ずれ角
を解消する方向へクレーン１及びトラクタ２の走行装置
１０及びステアリング装置１１を自動修正制御する方法
でクレーン１及びトラクタ２を走行基準線３及び置場Ｎ
ｏ．３ａ基準位置に沿って移動するようにされている。
図中、１２はクレーン１上のトロリー、１３はコンテナ
吊り具、１４は搬送されるコンテナである。
のコンテナヤード用のタイヤ走行クレーン及びコンテナ
運搬を行うコンテナトラクタの自動運転の概要を示す。
図において、１はコンテナ搬送用タイヤ走行クレーン
（以下クレーンという）、２はコンテナ搬送用トラクタ
（以下トラクタという）である。クレーン１及びトラク
タ２はヤード内のコンテナ置場及び道路上にマーキング
された走行基準線３及び置場位置番号３ａを検出するた
めのカメラ４及び５をクレーン１の脚部、トラクタ２の
前部、後部に２個ずつ備え、各カメラ４及び５が写し出
す走行基準線３及び置場位置番号３ａがクレーン１の制
御部６及びトラクタ２の運転室に設けた画像処理装置
７、制御用計算機８に送られ、ここで走行基準線３及び
置場位置番号３ａ基準位置と実際のクレーン１及びトラ
クタ２位置との相対的なずれ幅、ずれ角が検出され、運
転用制御ユニット９を介し基準位置とのずれ幅、ずれ角
を解消する方向へクレーン１及びトラクタ２の走行装置
１０及びステアリング装置１１を自動修正制御する方法
でクレーン１及びトラクタ２を走行基準線３及び置場Ｎ
ｏ．３ａ基準位置に沿って移動するようにされている。
図中、１２はクレーン１上のトロリー、１３はコンテナ
吊り具、１４は搬送されるコンテナである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そして、この方法によ
る場合、走行基準線３又は置場位置番号３ａ即ち地面上
に載置されたり又は地面上に描かれたマークをカメラ
４、５で捕捉するようにしたいので、天候やその他の外
部条件例えば積雪、土砂、乱反射等により走行基準線３
又は置場位置番号３ａが識別し難い状態になると、検出
及び制御の精度が悪化したり、検出できなかったりして
装置の精度を保持することが難しい問題がある。本発明
は、この問題に対し、天候やその他の外部条件に影響さ
れない安定した搬送機の自動運転を行なえるようにした
搬送機の自動軌道修正装置を提供することを目的とす
る。
る場合、走行基準線３又は置場位置番号３ａ即ち地面上
に載置されたり又は地面上に描かれたマークをカメラ
４、５で捕捉するようにしたいので、天候やその他の外
部条件例えば積雪、土砂、乱反射等により走行基準線３
又は置場位置番号３ａが識別し難い状態になると、検出
及び制御の精度が悪化したり、検出できなかったりして
装置の精度を保持することが難しい問題がある。本発明
は、この問題に対し、天候やその他の外部条件に影響さ
れない安定した搬送機の自動運転を行なえるようにした
搬送機の自動軌道修正装置を提供することを目的とす
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明の搬送機の自動軌道修正装置においては、ク
レーン又はトラクタ等の屋外で使用する搬送機の自動軌
道修正装置において、搬送機の走行方向の対称部に少な
くとも２個設けられ、衛星電波により自己の緯度、経度
位置を自動検出する自己位置自動検出手段と、自己位置
自動検出手段の検出する座標値から同搬送機の走行すべ
き座標値とのずれ幅、ずれ角偏差を演算し出力する搬送
機に設けられた計算機と、同計算機の出力を基に、搬送
機の走行装置を走行すべき座標位置に自動ステアリング
制御する制御ユニットとを備えたことを特徴としてい
る。
に、本発明の搬送機の自動軌道修正装置においては、ク
レーン又はトラクタ等の屋外で使用する搬送機の自動軌
道修正装置において、搬送機の走行方向の対称部に少な
くとも２個設けられ、衛星電波により自己の緯度、経度
位置を自動検出する自己位置自動検出手段と、自己位置
自動検出手段の検出する座標値から同搬送機の走行すべ
き座標値とのずれ幅、ずれ角偏差を演算し出力する搬送
機に設けられた計算機と、同計算機の出力を基に、搬送
機の走行装置を走行すべき座標位置に自動ステアリング
制御する制御ユニットとを備えたことを特徴としてい
る。
【０００５】
【作用】クレーン又はトラクタ等の搬送機に設置された
複数の自己位置自動検出手段は衛星電波から検出装置取
付け部の位置を緯度、経度として検出する。自己位置自
動検出手段からの検出値は位置検出用制御装置と制御用
計算器へ入力され、ヤード内で個別に搬送機へ運行経路
として設定指定された走行基準線座標値又は基準位置座
標値との比較演算により実際の搬送機位置のずれ幅又は
ずれ角偏差が計算され、運転用制御ユニットを介しクレ
ーン又はトラクタなど搬送機の走行量、ステアリング量
が修正される。
複数の自己位置自動検出手段は衛星電波から検出装置取
付け部の位置を緯度、経度として検出する。自己位置自
動検出手段からの検出値は位置検出用制御装置と制御用
計算器へ入力され、ヤード内で個別に搬送機へ運行経路
として設定指定された走行基準線座標値又は基準位置座
標値との比較演算により実際の搬送機位置のずれ幅又は
ずれ角偏差が計算され、運転用制御ユニットを介しクレ
ーン又はトラクタなど搬送機の走行量、ステアリング量
が修正される。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を図１〜図５に示す一実施例に
基づき詳細に説明する。なお図中従来の装置と同一のよ
う素は、図６と同じ符号を付し、説明を簡略にする。図
１は、本発明の一実施例に係るクレーン１を示し、２１
はクレーン１の上端四隅に取りつけたポスト２２上に固
定して設けた衛星電波により自己の緯度、経度位置を自
動検出する自己位置自動検出手段である。この自己位置
自動検出手段２１は少なくともクレーン１の左右何れか
の走行装置２２、２３側の前後対称部に２個設ければよ
い。即ち、少なくとも片側に２個あれば、クレーン１の
この箇所の位置とクレーン１の向きが検出できる。図１
のように反対側にさらに１又は２個配置し、又、建屋側
（固定側）へさらに１個配置すると検出点の数だけ検出
位置の精度高めることができる。２４はクレーン１のタ
イヤのステアリング装置である。
基づき詳細に説明する。なお図中従来の装置と同一のよ
う素は、図６と同じ符号を付し、説明を簡略にする。図
１は、本発明の一実施例に係るクレーン１を示し、２１
はクレーン１の上端四隅に取りつけたポスト２２上に固
定して設けた衛星電波により自己の緯度、経度位置を自
動検出する自己位置自動検出手段である。この自己位置
自動検出手段２１は少なくともクレーン１の左右何れか
の走行装置２２、２３側の前後対称部に２個設ければよ
い。即ち、少なくとも片側に２個あれば、クレーン１の
この箇所の位置とクレーン１の向きが検出できる。図１
のように反対側にさらに１又は２個配置し、又、建屋側
（固定側）へさらに１個配置すると検出点の数だけ検出
位置の精度高めることができる。２４はクレーン１のタ
イヤのステアリング装置である。
【０００７】図２、図３は、コンテナ搬送用のトラクタ
２の一実施例を示す。トラクタ２は車台の前後に固定し
たポール２２上に同様な自己位置自動検出手段２１、２
１を２個設ける。トラクタ２は車台下部のエンジン２
５、走行制御装置２６及びステアリング装置２７を備え
て自動で走行し、タイヤ２８は前輪操舵式にするのが好
ましい。上記クレーン１とトラクタ２を合せて以下単に
搬送機と称する。
２の一実施例を示す。トラクタ２は車台の前後に固定し
たポール２２上に同様な自己位置自動検出手段２１、２
１を２個設ける。トラクタ２は車台下部のエンジン２
５、走行制御装置２６及びステアリング装置２７を備え
て自動で走行し、タイヤ２８は前輪操舵式にするのが好
ましい。上記クレーン１とトラクタ２を合せて以下単に
搬送機と称する。
【０００８】図４は、上記搬送機１又は２に設ける制御
装置の実施例である。制御装置は、地上管理室等に設け
ているヤード管理・運用コンピュータ３０と前記各自己
位置自動検出手段２１に接続した位置検出用制御装置３
１、同制御装置３１に接続した機上の制御用計算機３
２、同制御用計算機３２に接続され搬送機１又は２の走
行装置２３又は２６とステアリング装置２４又は２７を
制御する運転用制御ユニット３３とで構成している。搬
送機２用の制御装置は、上記自己位置自動検出手段２１
を２個として構成されればよい。又、搬送機１用の場合
には上記自己位置検出手段２１は２個以上として構成さ
れればよいものである。
装置の実施例である。制御装置は、地上管理室等に設け
ているヤード管理・運用コンピュータ３０と前記各自己
位置自動検出手段２１に接続した位置検出用制御装置３
１、同制御装置３１に接続した機上の制御用計算機３
２、同制御用計算機３２に接続され搬送機１又は２の走
行装置２３又は２６とステアリング装置２４又は２７を
制御する運転用制御ユニット３３とで構成している。搬
送機２用の制御装置は、上記自己位置自動検出手段２１
を２個として構成されればよい。又、搬送機１用の場合
には上記自己位置検出手段２１は２個以上として構成さ
れればよいものである。
【０００９】図５は、図４装置による制御のフローを示
している。図４図５を参照して作用を説明すると、位置
検出用制御装置３１にはヤード管理・運用コンピュータ
３０から搬送機１又は２の運行すべき基準経路の座標値
信号が送られ、同時に各自己位置検出手段２１から搬送
機１又は２の現在位置座標信号が入力されている。搬送
機１又は２の走行とステアリングを開始すると、位置検
出用制御装置３１から経時的に基準経路の座標値とそれ
に対応する実際位置座標値が順次制御計算機３２へ送ら
れ、両者のずれ幅・ずれ角偏差が計算され、偏差がある
場合には、その偏差を解消するステアリング角・必要走
行速度信号等として運転用制御ユニット３３へ制御信号
が渡され、運転用制御ユニット３３が搬送機１、２の走
行装置２３、２６又はステアリング装置２４、２７を介
し搬送機１、２の進路を自動修正し搬送機１、２が目標
位置へ到達するまで同様の作用が繰り返される。
している。図４図５を参照して作用を説明すると、位置
検出用制御装置３１にはヤード管理・運用コンピュータ
３０から搬送機１又は２の運行すべき基準経路の座標値
信号が送られ、同時に各自己位置検出手段２１から搬送
機１又は２の現在位置座標信号が入力されている。搬送
機１又は２の走行とステアリングを開始すると、位置検
出用制御装置３１から経時的に基準経路の座標値とそれ
に対応する実際位置座標値が順次制御計算機３２へ送ら
れ、両者のずれ幅・ずれ角偏差が計算され、偏差がある
場合には、その偏差を解消するステアリング角・必要走
行速度信号等として運転用制御ユニット３３へ制御信号
が渡され、運転用制御ユニット３３が搬送機１、２の走
行装置２３、２６又はステアリング装置２４、２７を介
し搬送機１、２の進路を自動修正し搬送機１、２が目標
位置へ到達するまで同様の作用が繰り返される。
【００１０】この様な構成によると、衛星電波で自己位
置検出を行うから、位置検出に際して、地上面の汚れ
や、積雪、等による障害がなくなる。又、搬送機１又は
２を運行させる経路を座標値信号で設定し指示出来るか
ら、地上面にマーキングされた基準線等に関わりなく搬
送機側で行う運行経路の把握が正確に行われる。その結
果、精度の高い、運転効率のよいコンテナヤードでの自
動搬送が可能になる。
置検出を行うから、位置検出に際して、地上面の汚れ
や、積雪、等による障害がなくなる。又、搬送機１又は
２を運行させる経路を座標値信号で設定し指示出来るか
ら、地上面にマーキングされた基準線等に関わりなく搬
送機側で行う運行経路の把握が正確に行われる。その結
果、精度の高い、運転効率のよいコンテナヤードでの自
動搬送が可能になる。
【００１１】
【発明の効果】以上要するに、本発明は、クレーン又は
トラクタ等の屋外で使用する搬送機の自動軌道修正装置
において、搬送機の走行方向の対称部に少なくとも２個
設けられ、衛星電波により自己の緯度、経度位置を自動
検出する自己位置自動検出手段と、自己位置自動検出手
段の検出する座標値から同搬送機の走行すべき座標値と
のずれ幅、ずれ角偏差を演算し出力する搬送機に設けら
れた計算機と、計算機の出力を基に、搬送機の走行装置
を走行すべき座標位置に自動ステアリング制御する制御
ユニットとを備えたことによって、コンテナヤード内搬
送機の自動運転を、地上面の汚れ、積雪等地上で生じる
現象により位置検出を遮られることなく、安定して精度
よく行える効果を奏し産業上で極めて有益なものであ
る。
トラクタ等の屋外で使用する搬送機の自動軌道修正装置
において、搬送機の走行方向の対称部に少なくとも２個
設けられ、衛星電波により自己の緯度、経度位置を自動
検出する自己位置自動検出手段と、自己位置自動検出手
段の検出する座標値から同搬送機の走行すべき座標値と
のずれ幅、ずれ角偏差を演算し出力する搬送機に設けら
れた計算機と、計算機の出力を基に、搬送機の走行装置
を走行すべき座標位置に自動ステアリング制御する制御
ユニットとを備えたことによって、コンテナヤード内搬
送機の自動運転を、地上面の汚れ、積雪等地上で生じる
現象により位置検出を遮られることなく、安定して精度
よく行える効果を奏し産業上で極めて有益なものであ
る。
【図１】本発明の一実施例に係るクレーンの斜視図。
【図２】本発明の一実施例に係るトラクタの側面図。
【図３】図２の平面図。
【図４】図１、図２の搬送機に設ける制御装置の一実施
例を示すブロック図
例を示すブロック図
【図５】図４ブロック図により行う制御の一例のフロー
図。
図。
【図６】従来のコンテナヤード搬送機の自動運転方法を
示す斜視図である。
示す斜視図である。
１ （タイヤ走行）クレーン ２ トラクタ（コンテナ運搬車） ３ 走行基準線 ３ａ 置場位置番号 ６ クレーンの制御部 １２ トロリー １３ 吊り具 １４ コンテナ ２１ 自己位置自動検出手段 ２２ ポール ２３、２６ 走行装置 ２４、２７ ステアリング装置 ２５ 運搬車のエンジン ３０ ヤード管理・運用コンピュータ ３１ 位置検出用制御装置 ３２ 制御計算機 ３３ 搬送機運転用制御ユニット
Claims (1)
- 【請求項１】 クレーン又はトラクタ等の屋外で使用す
る搬送機の自動軌道修正装置において、搬送機の走行方
向の対称部に少なくとも２個設けられ、衛星電波により
自己の緯度、経度位置を自動検出する自己位置自動検出
手段と、自己位置自動検出手段の検出する座標値から同
搬送機の走行すべき座標値とのずれ幅、ずれ角偏差を演
算し出力する搬送機に設けられた計算機と、計算機の出
力を基に、搬送機の走行装置を走行すべき座標位置に自
動ステアリング制御する制御ユニットとを備えることを
特徴とする搬送機の自動軌道修正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1545893A JPH06227790A (ja) | 1993-02-02 | 1993-02-02 | 搬送機の自動軌道修正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1545893A JPH06227790A (ja) | 1993-02-02 | 1993-02-02 | 搬送機の自動軌道修正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06227790A true JPH06227790A (ja) | 1994-08-16 |
Family
ID=11889359
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1545893A Withdrawn JPH06227790A (ja) | 1993-02-02 | 1993-02-02 | 搬送機の自動軌道修正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06227790A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000136088A (ja) * | 1998-10-30 | 2000-05-16 | Nisshin Steel Co Ltd | クレーンの吊り荷位置検知方法 |
| WO2024089781A1 (ja) * | 2022-10-25 | 2024-05-02 | 株式会社シスコム | 海上コンテナ管理方法、プログラム及び海上コンテナ管理システム |
-
1993
- 1993-02-02 JP JP1545893A patent/JPH06227790A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000136088A (ja) * | 1998-10-30 | 2000-05-16 | Nisshin Steel Co Ltd | クレーンの吊り荷位置検知方法 |
| WO2024089781A1 (ja) * | 2022-10-25 | 2024-05-02 | 株式会社シスコム | 海上コンテナ管理方法、プログラム及び海上コンテナ管理システム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000404 |