JPH1035527A - 複数車両を連結した無人搬送車両のステアリング制御装置 - Google Patents
複数車両を連結した無人搬送車両のステアリング制御装置Info
- Publication number
- JPH1035527A JPH1035527A JP8207631A JP20763196A JPH1035527A JP H1035527 A JPH1035527 A JP H1035527A JP 8207631 A JP8207631 A JP 8207631A JP 20763196 A JP20763196 A JP 20763196A JP H1035527 A JPH1035527 A JP H1035527A
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- JP
- Japan
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- steering
- vehicle
- transport vehicle
- carrier vehicle
- steering control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数台連結した無人搬送車両において、簡単
な構成のステアリング手段で安定な走行を行うようにす
る。 【解決手段】 複数の搬送車両を連結して走行する無人
搬送車両において、前方の搬送車両１に連結器３を介し
て連結される被動車となる後方の搬送車両２側に角度セ
ンサ５、ステアリング制御コントローラ６、後方の搬送
車両２用のステアリングモータ７及びステアリング機構
８を備え、無人搬送車両の走行中に、前方の搬送車両１
のステアリング制御の変化に伴う連結器３の角度を角度
センサ５で検出し、この検出出力をステアリング制御コ
ントローラ６を介してステアリングモータ７に制御信号
として与えることにより後方の搬送車両２のステアリン
グ機構８を制御し、前方の搬送車両１のステアリング制
御に追従したステアリング制御を行うように構成した。
な構成のステアリング手段で安定な走行を行うようにす
る。 【解決手段】 複数の搬送車両を連結して走行する無人
搬送車両において、前方の搬送車両１に連結器３を介し
て連結される被動車となる後方の搬送車両２側に角度セ
ンサ５、ステアリング制御コントローラ６、後方の搬送
車両２用のステアリングモータ７及びステアリング機構
８を備え、無人搬送車両の走行中に、前方の搬送車両１
のステアリング制御の変化に伴う連結器３の角度を角度
センサ５で検出し、この検出出力をステアリング制御コ
ントローラ６を介してステアリングモータ７に制御信号
として与えることにより後方の搬送車両２のステアリン
グ機構８を制御し、前方の搬送車両１のステアリング制
御に追従したステアリング制御を行うように構成した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばシールドト
ンネル工事等に使用され、壁倣い操向方式又は、誘導線
操向方式等により所定のルートに沿って無人走行する資
材運搬用の無人搬送車両のステアリング制御装置に関
し、特に複数車両を連結した無人搬送車両のステアリン
グ制御装置の改良に関する。
ンネル工事等に使用され、壁倣い操向方式又は、誘導線
操向方式等により所定のルートに沿って無人走行する資
材運搬用の無人搬送車両のステアリング制御装置に関
し、特に複数車両を連結した無人搬送車両のステアリン
グ制御装置の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、シールドトンネル工事を行う場
合には、資材、例えば円周壁を構成するセグメント等を
運搬するために、壁倣い操向方式等の無人搬送車両が使
用される。このような無人搬送車両は、図３に示すよう
に、所定のルートを検出して走行するステアリング検出
手段（図示せず）と、動力源（図示せず）を備えた前方
の搬送車両１１に、連結器１３を介して後方の搬送車両
１２が連結されて構成され、動力車となる前方の搬送車
両１１のステアリング制御に従って連結器１３を介して
後方の搬送車両１２もステアリング制御されて走行して
いた。
合には、資材、例えば円周壁を構成するセグメント等を
運搬するために、壁倣い操向方式等の無人搬送車両が使
用される。このような無人搬送車両は、図３に示すよう
に、所定のルートを検出して走行するステアリング検出
手段（図示せず）と、動力源（図示せず）を備えた前方
の搬送車両１１に、連結器１３を介して後方の搬送車両
１２が連結されて構成され、動力車となる前方の搬送車
両１１のステアリング制御に従って連結器１３を介して
後方の搬送車両１２もステアリング制御されて走行して
いた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のもの
では、上記のように後方の搬送車両は、唯単に連結器を
介して前方の搬送車両に連結されているだけで、ステア
リング制御機構を備えていなかったので無軌条車の構成
上、次のような問題点があった。 (１)無人搬送車両の速度を基準速度以上に上昇すると、
走行ルートが曲線路となった場合には後方の搬送車両が
前方の搬送車両のステアリング制御に追従できなくな
り、横揺れして積荷を落下させるような不安定状態とな
る。 (２)そこで、止むを得ず、標準速度よりも低速で安定状
態を保って走行するようにしていたが、このようにする
と作業効率が低下するという問題点があった。 本発明は従来のものの上記課題（問題点）を解決するよ
うにした複数車両を連結した無人搬送車両のステアリン
グ制御装置を提供することを目的とする。
では、上記のように後方の搬送車両は、唯単に連結器を
介して前方の搬送車両に連結されているだけで、ステア
リング制御機構を備えていなかったので無軌条車の構成
上、次のような問題点があった。 (１)無人搬送車両の速度を基準速度以上に上昇すると、
走行ルートが曲線路となった場合には後方の搬送車両が
前方の搬送車両のステアリング制御に追従できなくな
り、横揺れして積荷を落下させるような不安定状態とな
る。 (２)そこで、止むを得ず、標準速度よりも低速で安定状
態を保って走行するようにしていたが、このようにする
と作業効率が低下するという問題点があった。 本発明は従来のものの上記課題（問題点）を解決するよ
うにした複数車両を連結した無人搬送車両のステアリン
グ制御装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の複数車両を連結
した無人搬送車両のステアリング制御装置は、上記課題
を解決するために、ステアリング機構を備えた動力車と
なる前方の搬送車両、この前方の搬送車両に連結器を介
して連結される被動車となる後方の搬送車両側に角度セ
ンサ、ステアリング制御コントローラ、ステアリングモ
ータ及びステアリング機構を備え、無人搬送車両の走行
中に、前方の搬送車両のステアリング制御の変化に伴う
連結器の角度を角度センサで検出し、この検出出力をス
テアリング制御コントローラを介してステアリングモー
タに制御信号として与えることにより後方の搬送車両の
ステアリング機構を制御し、前方の搬送車両のステアリ
ング制御に追従したステアリング制御を行うように構成
した。
した無人搬送車両のステアリング制御装置は、上記課題
を解決するために、ステアリング機構を備えた動力車と
なる前方の搬送車両、この前方の搬送車両に連結器を介
して連結される被動車となる後方の搬送車両側に角度セ
ンサ、ステアリング制御コントローラ、ステアリングモ
ータ及びステアリング機構を備え、無人搬送車両の走行
中に、前方の搬送車両のステアリング制御の変化に伴う
連結器の角度を角度センサで検出し、この検出出力をス
テアリング制御コントローラを介してステアリングモー
タに制御信号として与えることにより後方の搬送車両の
ステアリング機構を制御し、前方の搬送車両のステアリ
ング制御に追従したステアリング制御を行うように構成
した。
【０００５】
【発明の実施の形態】図１及び図２は本発明の一実施の
形態を示すもので、図１は無人搬送車両の正面図、図２
はその平面図である。図１及び図２において、１は動力
車となる前方の搬送車両で、動力源（図示せず）とステ
アリング機構（図示せず）とを備えている。１ａ〜１ｄ
は前方の搬送車両１のタイヤである。２は後方の搬送車
両で、前方の搬送車両１と連結器３を介して連結され
る。被動車となる後方の搬送車両２には、図示のように
連結器３の取付部４に設けた角度センサの検出体５ａと
その上方に設けた検出コイル５ｂとによって連結器３と
後方の搬送車両２の前面部に対する角度θ（連結器の角
度）に対応する信号を出す角度センサ５と、この角度セ
ンサ５の出力を受けてステアリング信号を出すステアリ
ング制御コントローラ６と、このコントローラ６の出力
によって後方の搬送車両２のステアリング機構８を制御
するステアリングモータ７とが設られている。なお、９
ａ〜９ｄは後方の搬送車両２のタイヤである。上記構成
において、動力車である前方の搬送車両１が後方の搬送
車両２を連結器３を介して牽引してシールドトンネル内
等の走行路を走行する。この場合、前方の搬送車両１は
走行路に対して、例えば壁倣い操向方式の場合には壁倣
い手段（図示せず）によって、また誘導線操向方式の場
合には誘導線検出コイルによりステアリング制御を行う
ステアリング手段（図示せず）によってステアリング制
御されて所定のルートに沿って走行し、これに伴い後方
の搬送車両２も連結器３によって牽引されて走行され
る。ところで、後方の搬送車両２には走行路を検出する
手段を備えていないが、前述のように角度センサ５によ
って連結器３の角度を常に検出している。従って、前方
の搬送車両１の走行路が曲線路となると、連結器３の角
度が変化し、この角度の変化に対応してステアリング制
御コントローラ６及びステアリングモータ７を介してス
テアリング機構８を制御するので、後方の搬送車両２は
前方の搬送車両１のステアリング制御に追従して適正な
ステアリング制御を行う。この結果、各車両１、２が可
成りの速度で走行し、曲線路の走行路にさしかかった場
合にも、連結された各車両１、２は横揺れをすることな
く安定に走行することができる。なお、上記の実施の形
態では、後方の搬送車両が１台の場合で説明したが、２
台以上の場合も搬送車両２に準じた構成を備えること
で、同様なステアリング制御を行うことができる。
形態を示すもので、図１は無人搬送車両の正面図、図２
はその平面図である。図１及び図２において、１は動力
車となる前方の搬送車両で、動力源（図示せず）とステ
アリング機構（図示せず）とを備えている。１ａ〜１ｄ
は前方の搬送車両１のタイヤである。２は後方の搬送車
両で、前方の搬送車両１と連結器３を介して連結され
る。被動車となる後方の搬送車両２には、図示のように
連結器３の取付部４に設けた角度センサの検出体５ａと
その上方に設けた検出コイル５ｂとによって連結器３と
後方の搬送車両２の前面部に対する角度θ（連結器の角
度）に対応する信号を出す角度センサ５と、この角度セ
ンサ５の出力を受けてステアリング信号を出すステアリ
ング制御コントローラ６と、このコントローラ６の出力
によって後方の搬送車両２のステアリング機構８を制御
するステアリングモータ７とが設られている。なお、９
ａ〜９ｄは後方の搬送車両２のタイヤである。上記構成
において、動力車である前方の搬送車両１が後方の搬送
車両２を連結器３を介して牽引してシールドトンネル内
等の走行路を走行する。この場合、前方の搬送車両１は
走行路に対して、例えば壁倣い操向方式の場合には壁倣
い手段（図示せず）によって、また誘導線操向方式の場
合には誘導線検出コイルによりステアリング制御を行う
ステアリング手段（図示せず）によってステアリング制
御されて所定のルートに沿って走行し、これに伴い後方
の搬送車両２も連結器３によって牽引されて走行され
る。ところで、後方の搬送車両２には走行路を検出する
手段を備えていないが、前述のように角度センサ５によ
って連結器３の角度を常に検出している。従って、前方
の搬送車両１の走行路が曲線路となると、連結器３の角
度が変化し、この角度の変化に対応してステアリング制
御コントローラ６及びステアリングモータ７を介してス
テアリング機構８を制御するので、後方の搬送車両２は
前方の搬送車両１のステアリング制御に追従して適正な
ステアリング制御を行う。この結果、各車両１、２が可
成りの速度で走行し、曲線路の走行路にさしかかった場
合にも、連結された各車両１、２は横揺れをすることな
く安定に走行することができる。なお、上記の実施の形
態では、後方の搬送車両が１台の場合で説明したが、２
台以上の場合も搬送車両２に準じた構成を備えること
で、同様なステアリング制御を行うことができる。
【０００６】
【発明の効果】本発明の複数車両を連結した無人搬送車
両のステアリング制御装置は、上記のように構成される
から、次のような優れた効果を有する。 連結器と、後方の搬送車両の前面部に対する角度を常
に検出する角度センサとステアリング制御コントロー
ラ、ステアリングモータ、ステアリング機構等のステア
リング手段とを備え、前方の搬送車両に追従して後方の
搬送車両のステアリング制御を適正に行うことができる
ので、曲線路でも従来のものに比べて可成りの高速度で
安定に走行できる。従って、無人搬送車両は横揺れによ
って被運搬物を落下させることなく、常に安定した走行
を行うことができる。 この結果、本発明の無人搬送車両は、シールドトンネ
ル等での資材運搬の作業効率を大幅に向上させることが
できる。
両のステアリング制御装置は、上記のように構成される
から、次のような優れた効果を有する。 連結器と、後方の搬送車両の前面部に対する角度を常
に検出する角度センサとステアリング制御コントロー
ラ、ステアリングモータ、ステアリング機構等のステア
リング手段とを備え、前方の搬送車両に追従して後方の
搬送車両のステアリング制御を適正に行うことができる
ので、曲線路でも従来のものに比べて可成りの高速度で
安定に走行できる。従って、無人搬送車両は横揺れによ
って被運搬物を落下させることなく、常に安定した走行
を行うことができる。 この結果、本発明の無人搬送車両は、シールドトンネ
ル等での資材運搬の作業効率を大幅に向上させることが
できる。
【図１】本発明の一実施の形態である複数車両を連結し
た無人搬送車両のステアリング制御装置を示す正面図で
ある。
た無人搬送車両のステアリング制御装置を示す正面図で
ある。
【図２】図１の構成を平面図で示したものである。
【図３】従来の複数車両を連結した無人搬送車両の構成
を示す正面図である。
を示す正面図である。
１：前方の搬送車両 ２：後方の搬送車両 ３：連結器 ４：取付部 ５：角度センサー ６：ステアリング制御コントローラ ７：ステアリングモータ ８：ステアリング機構
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ６２Ｄ 137:00 (72)発明者 三木 利夫 三重県伊勢市竹ケ鼻町100番地 神鋼電機 株式会社伊勢製作所内
Claims (1)
- 【請求項１】 複数の搬送車両を連結して走行する無人
搬送車両において、 所定の走行ルートを検出してステアリング制御されるス
テアリング機構を備えた動力車となる前方の搬送車両、
この前方の搬送車両に連結器を介して連結される被動車
となる後方の搬送車両側に、上記連結器と後方の搬送車
両の前面部に対する角度（以下連結器の角度という）を
検出する角度センサ、この角度センサの出力を受けるス
テアリング制御コントローラ、このコントローラにより
制御される後方の搬送車両用のステアリングモータ及び
ステアリング機構を備え、 無人搬送車両の走行中に、前方の搬送車両のステアリン
グ制御の変化に伴う上記連結器の角度を上記角度センサ
で検出し、この検出出力を上記ステアリング制御コント
ローラを介して上記ステアリングモータに制御信号とし
て与えることにより後方の搬送車両のステアリング機構
を制御し、前方の搬送車両のステアリング制御に追従し
たステアリング制御を行うようにしたことを特徴とする
複数車両を連結した無人搬送車両のステアリング制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8207631A JPH1035527A (ja) | 1996-07-19 | 1996-07-19 | 複数車両を連結した無人搬送車両のステアリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8207631A JPH1035527A (ja) | 1996-07-19 | 1996-07-19 | 複数車両を連結した無人搬送車両のステアリング制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1035527A true JPH1035527A (ja) | 1998-02-10 |
Family
ID=16543001
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8207631A Pending JPH1035527A (ja) | 1996-07-19 | 1996-07-19 | 複数車両を連結した無人搬送車両のステアリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1035527A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007320534A (ja) * | 2006-06-05 | 2007-12-13 | Olympus Corp | 管内走行装置 |
| JP2011109860A (ja) * | 2009-11-19 | 2011-06-02 | Okamura Corp | 物品搬送装置 |
| CN102934621A (zh) * | 2012-11-14 | 2013-02-20 | 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所 | 一种投料机器人自动控制装置和控制方法 |
| CN103778844A (zh) * | 2014-01-21 | 2014-05-07 | 燕山大学 | 无轨道分体式液压动车组实验平台及其转向控制系统 |
| KR20200086431A (ko) * | 2019-01-09 | 2020-07-17 | 여정기 | 능동적 주행경로 트래킹 기능을 갖는 무인반송차량 |
-
1996
- 1996-07-19 JP JP8207631A patent/JPH1035527A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007320534A (ja) * | 2006-06-05 | 2007-12-13 | Olympus Corp | 管内走行装置 |
| JP2011109860A (ja) * | 2009-11-19 | 2011-06-02 | Okamura Corp | 物品搬送装置 |
| CN102934621A (zh) * | 2012-11-14 | 2013-02-20 | 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所 | 一种投料机器人自动控制装置和控制方法 |
| CN102934621B (zh) * | 2012-11-14 | 2014-12-10 | 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所 | 一种投料机器人自动控制装置和控制方法 |
| CN103778844A (zh) * | 2014-01-21 | 2014-05-07 | 燕山大学 | 无轨道分体式液压动车组实验平台及其转向控制系统 |
| CN103778844B (zh) * | 2014-01-21 | 2016-10-12 | 燕山大学 | 无轨道分体式液压动车组实验平台 |
| KR20200086431A (ko) * | 2019-01-09 | 2020-07-17 | 여정기 | 능동적 주행경로 트래킹 기능을 갖는 무인반송차량 |
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