JPS61122714A - 無軌道式クレ−ンの走行軌道修正装置 - Google Patents
無軌道式クレ−ンの走行軌道修正装置Info
- Publication number
- JPS61122714A JPS61122714A JP59243150A JP24315084A JPS61122714A JP S61122714 A JPS61122714 A JP S61122714A JP 59243150 A JP59243150 A JP 59243150A JP 24315084 A JP24315084 A JP 24315084A JP S61122714 A JPS61122714 A JP S61122714A
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- JP
- Japan
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- traveling
- reference point
- crane
- signal
- track
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 19
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C9/00—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes
- B66C9/16—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes with means for maintaining alignment between wheels and track
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、無軌道式クレーンがあらかじめ決められた
走行方向からずれた方向に走行した時、方向を正しく修
正する信号を発生する無軌道式クレーンの走行軌道修正
装置に関するものである。
走行方向からずれた方向に走行した時、方向を正しく修
正する信号を発生する無軌道式クレーンの走行軌道修正
装置に関するものである。
一般に、コンテナヤードにおいてコンテナ集積場は広い
面積を有しているので、ここで使用されるクレーンは荷
役量に応じて必要なコンテナ置場に回送することができ
る無軌道式クレーンが使用されることが多い。このクレ
ーンはゴムタイヤによって駆動され、自動車のように自
在な方向に走行させることができる。
面積を有しているので、ここで使用されるクレーンは荷
役量に応じて必要なコンテナ置場に回送することができ
る無軌道式クレーンが使用されることが多い。このクレ
ーンはゴムタイヤによって駆動され、自動車のように自
在な方向に走行させることができる。
しかしながら、無軌道式クレーンといえども荷役作業の
内容は従来の軌道式クレーンと変ることはない友め、大
きさは従来の軌道式クレーンと同程度に大きく、クレー
ンスパンは２０ｍ程度あるため、この間にコンテナが積
上げられていると見通しが悪くなり、不慣れな運転者が
運転するとクレーンをコンテナに接触させてしまう欠点
があった。
内容は従来の軌道式クレーンと変ることはない友め、大
きさは従来の軌道式クレーンと同程度に大きく、クレー
ンスパンは２０ｍ程度あるため、この間にコンテナが積
上げられていると見通しが悪くなり、不慣れな運転者が
運転するとクレーンをコンテナに接触させてしまう欠点
があった。
このような欠点を解決するためこの発明は、走行基準点
検出信号、走行速度、走行方向角速度とから軌道ずれ量
を演算し、このずれ量に応じた軌道修正を行なうように
したものである。
検出信号、走行速度、走行方向角速度とから軌道ずれ量
を演算し、このずれ量に応じた軌道修正を行なうように
したものである。
軌道ずれを修正しながら走行する。
第２図はコンテナヤードの一例を示す平面図である。こ
の例のコンテナヤードはＡ−Ｆまでの６つのレーンを有
し、１つのレーンには２つのコンテナ置場１ａ、１ｂが
設けられ、無軌道式クレーン２はコンテナ置場１ｍ、１
ｂの長手方向に設けられた走行路３および、これと直角
に設けられたシフト通路４を走行して他のレーンに移れ
るようになっている。そして、走行通路３には約５０メ
ートル置きにａ ＝ ｈの位置に走行基準点５が設けら
れている。
の例のコンテナヤードはＡ−Ｆまでの６つのレーンを有
し、１つのレーンには２つのコンテナ置場１ａ、１ｂが
設けられ、無軌道式クレーン２はコンテナ置場１ｍ、１
ｂの長手方向に設けられた走行路３および、これと直角
に設けられたシフト通路４を走行して他のレーンに移れ
るようになっている。そして、走行通路３には約５０メ
ートル置きにａ ＝ ｈの位置に走行基準点５が設けら
れている。
第３図は無軌道式クレーン２の側面図である。
図中、６ａおよび６ｂは走行用のゴム車輪であって、走
行方向を０度又は９０度に設定することができ、第３図
は零度の位置にした状態を示している。Ｔは無軌道式ク
レーン構造物８の下方に設けられた走行基準点検出装置
であって、地上に設けられた走行基準点５と共に無軌道
式クレーン２の基準点位置検出を行なう。９はゴム車輪
６ｂによって駆動される走行速度測定装置である。
行方向を０度又は９０度に設定することができ、第３図
は零度の位置にした状態を示している。Ｔは無軌道式ク
レーン構造物８の下方に設けられた走行基準点検出装置
であって、地上に設けられた走行基準点５と共に無軌道
式クレーン２の基準点位置検出を行なう。９はゴム車輪
６ｂによって駆動される走行速度測定装置である。
第１図はこの発明に係る装置を適用して構成した無軌道
式クレーン走行装置の一実施例を示すブロック図である
。同図において、１０は走行軌道修正装置であり、走行
基準点検出装置７、走行速度測定装置９、走行方向角速
度検出装置１１、タイマ１２、積分器１３．１４、軌道
制御装置１５から行基準点５を通過する度に走行基準点
信号１（０）、走行基準点通過時の初期軌道ずれ角度θ
（０）および初期軌道ずれ量Ｌ（０）を出力するように
なっている。
式クレーン走行装置の一実施例を示すブロック図である
。同図において、１０は走行軌道修正装置であり、走行
基準点検出装置７、走行速度測定装置９、走行方向角速
度検出装置１１、タイマ１２、積分器１３．１４、軌道
制御装置１５から行基準点５を通過する度に走行基準点
信号１（０）、走行基準点通過時の初期軌道ずれ角度θ
（０）および初期軌道ずれ量Ｌ（０）を出力するように
なっている。
走行方向角速度検出装置１１は例えばジャイロ装置によ
って構成され、無軌道式クレーン２にあらかじめ決めら
れた走行路３からずれる角速度が作用した時、その角速
度に比例した信号を発生するようになっている。タイマ
１２は入力信号が供給されると直ちにリセットされ、そ
の後の経過時間を表わす信号を出力するようになつ・て
いる。積分器１３はクレーン走行方向角速度と走行基準
点検出装置Ｔによって検出された初期ずれ角度とからク
レーン走行ずれ角度を演算するようになっている。積分
器１４は走行速度測定装置９と積分器１３により演算さ
れ友クレーン走行ずれ角度と、走行基準点検出装置７に
より検出された初期軌道ずれ量とから軌道ずれ量を演算
する様になっている。
って構成され、無軌道式クレーン２にあらかじめ決めら
れた走行路３からずれる角速度が作用した時、その角速
度に比例した信号を発生するようになっている。タイマ
１２は入力信号が供給されると直ちにリセットされ、そ
の後の経過時間を表わす信号を出力するようになつ・て
いる。積分器１３はクレーン走行方向角速度と走行基準
点検出装置Ｔによって検出された初期ずれ角度とからク
レーン走行ずれ角度を演算するようになっている。積分
器１４は走行速度測定装置９と積分器１３により演算さ
れ友クレーン走行ずれ角度と、走行基準点検出装置７に
より検出された初期軌道ずれ量とから軌道ずれ量を演算
する様になっている。
軌道制御装置１５は積分器１４から供給される信号をも
とに、無軌道式クレーン２が走行路３からずれた時、そ
のずれを補正する信号を発生するよう罠なっている。１
６は走行電動機制御装置であり、運転者の操作に応じて
走行電動機ｊ７ａ、１７ｂを制御するとともに、軌道制
御装置１５から軌道修正信号が発生し九時、その信号に
応じて走行電動機１７ａ、１７ｂの補正制御を行なうよ
うになっている。
とに、無軌道式クレーン２が走行路３からずれた時、そ
のずれを補正する信号を発生するよう罠なっている。１
６は走行電動機制御装置であり、運転者の操作に応じて
走行電動機ｊ７ａ、１７ｂを制御するとともに、軌道制
御装置１５から軌道修正信号が発生し九時、その信号に
応じて走行電動機１７ａ、１７ｂの補正制御を行なうよ
うになっている。
このように構成された装置の動作は次の通りである。今
、無軌道式クレーン２が第２図に示すようにレー／Ａを
ａの位置にある走行基準点５からｄの位置Ｉｎる走行基
準点５の方向に走行する場合の動作について説明する。
、無軌道式クレーン２が第２図に示すようにレー／Ａを
ａの位置にある走行基準点５からｄの位置Ｉｎる走行基
準点５の方向に走行する場合の動作について説明する。
無軌道式クレーン２が走行基準点５を通過する度に走行
基準点検出装置７が走行基準点信号１（０）を発生する
ので、タイマ１２は走行基準点信号ｉ （０）が発せら
れた後の経過時間信号ｌを出力する。この結果、走行速
度測定装置８．走行方向角速度検、出装置１１は経過時
間信号ＩＫもとづいて走行速度信号と走行方向角速度信
号を発生し、これらの信号と走行基準点検出装置Ｔから
供給される信号にもとづいて積分器１３は次の第（１）
式に示す信号を、積分器１４は次の第（２）式に示す信
号を出力する。
基準点検出装置７が走行基準点信号１（０）を発生する
ので、タイマ１２は走行基準点信号ｉ （０）が発せら
れた後の経過時間信号ｌを出力する。この結果、走行速
度測定装置８．走行方向角速度検、出装置１１は経過時
間信号ＩＫもとづいて走行速度信号と走行方向角速度信
号を発生し、これらの信号と走行基準点検出装置Ｔから
供給される信号にもとづいて積分器１３は次の第（１）
式に示す信号を、積分器１４は次の第（２）式に示す信
号を出力する。
θ（１） ＝ ／つθ′（ｐ）・ｄｐ＋ θ（０）
・・・・・（１）Ｌ（ｉ） ＝ ｆ： ｖ（ｔ）
・ｒｎ（θ（ｔ）） −ｄ ｔ＋ Ｌ（０）−（２＋こ
こで各記号は次のように定義される。
・・・・・（１）Ｌ（ｉ） ＝ ｆ： ｖ（ｔ）
・ｒｎ（θ（ｔ）） −ｄ ｔ＋ Ｌ（０）−（２＋こ
こで各記号は次のように定義される。
θ（１） ： １秒後のクレーン走行ずれ角度θ′φ）
二足行方向角速度検出装置１１の出力信号θ（０）二足
行方向基準点通過時の初期軌道ずれ角Ｌ（ｉ） ： １
秒後の軌道ずれ量 ｖ（ｔ） ：走行速度測定装置９の出力信号Ｌ（０）
：走行基準点通過時の初期軌道ずれ量内（θ（ｔ）ｌ
：（１）式で得られたθ（１）の正弦なおθ′（ｐ）は
角速度を我わしている。
二足行方向角速度検出装置１１の出力信号θ（０）二足
行方向基準点通過時の初期軌道ずれ角Ｌ（ｉ） ： １
秒後の軌道ずれ量 ｖ（ｔ） ：走行速度測定装置９の出力信号Ｌ（０）
：走行基準点通過時の初期軌道ずれ量内（θ（ｔ）ｌ
：（１）式で得られたθ（１）の正弦なおθ′（ｐ）は
角速度を我わしている。
このため軌道制御装置１５は走行基準点信号。
走行速度、走行方向角速度信号から無軌道式クレーン２
を走行路３に戻す友めの軌道修正信号を発生し、走行電
動機制御装置１６に供給する。このことにより、走行電
動機制御装置１６は供給され次軌道修正信号に応じて走
行電動機１７ａ、１７ｂを制御し、無軌道式クレーン２
を走行路３に引戻す。
を走行路３に戻す友めの軌道修正信号を発生し、走行電
動機制御装置１６に供給する。このことにより、走行電
動機制御装置１６は供給され次軌道修正信号に応じて走
行電動機１７ａ、１７ｂを制御し、無軌道式クレーン２
を走行路３に引戻す。
この場合、走行電動機１７ａ、１７ｂは無軌道式クレー
ン２０両脚に設けられており、この電動機の制御は例え
ば、軌道修正信号に応じて界磁を制御して、各電動機の
速度全１ｉ１４整することによって行ない、これによっ
て軌道ずれを一定値以下に制御することができる。
ン２０両脚に設けられており、この電動機の制御は例え
ば、軌道修正信号に応じて界磁を制御して、各電動機の
速度全１ｉ１４整することによって行ない、これによっ
て軌道ずれを一定値以下に制御することができる。
第４図はあらかじめ定められた基準線１Ｂとクレーン走
行軌跡１９との関係を各時刻単位で示したものである。
行軌跡１９との関係を各時刻単位で示したものである。
Ｐａ〜Ｐ、はｉ＝０〜５秒における無軌道式クレーン２
の位置を示したもの、ｖ（０）〜ｖ（５）は各時刻にお
けるクレーン走行速度の大きさをベクトル表示し友もの
、θ（０）〜θ（５）は各時刻におけるクレーン走行ず
れ角度を表示したもの、ｕＯ）〜Ｌ（５）は各時刻にお
ける軌道ずれ量を表わしたものである。なお、Ｌ（０）
、θ（０）は無軌道式クレーン２が走行基準点２Ｇを通
過した時に走行基準点検出装置７により測定した値、ｐ
ｅｔａ走行基準点２０における基準線１８と垂直な線上
に位置する点である。
の位置を示したもの、ｖ（０）〜ｖ（５）は各時刻にお
けるクレーン走行速度の大きさをベクトル表示し友もの
、θ（０）〜θ（５）は各時刻におけるクレーン走行ず
れ角度を表示したもの、ｕＯ）〜Ｌ（５）は各時刻にお
ける軌道ずれ量を表わしたものである。なお、Ｌ（０）
、θ（０）は無軌道式クレーン２が走行基準点２Ｇを通
過した時に走行基準点検出装置７により測定した値、ｐ
ｅｔａ走行基準点２０における基準線１８と垂直な線上
に位置する点である。
以上説明したように、この発明に係る無軌道式クレーン
の走行軌道修正装置は、走行基準点検出信号、走行速度
、走行方向角速度から軌道ずれ量を演算して軌道ずれを
補正するようにしたものでらるから、運転に十分習熟し
ていない運転者でも無軌道式クレーンを正確に目的方向
に走行させることができるという効果を有する。
の走行軌道修正装置は、走行基準点検出信号、走行速度
、走行方向角速度から軌道ずれ量を演算して軌道ずれを
補正するようにしたものでらるから、運転に十分習熟し
ていない運転者でも無軌道式クレーンを正確に目的方向
に走行させることができるという効果を有する。
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第２図
はコンテナヤードの平面図、第３図は無軌道式クレーン
の側面図、第４図は無軌道式クレーンの走行方向を示す
図である。 ２・・・・無軌道式クレーン、３・・・・走行路、５．
２０・・・・走行基準点、Ｔ・・・・走行基準点検出装
置、９・・・・走行速度測定装置、１０・・・・走行軌
道修正装置、１１・・・・走行方向角速度検出装置、１
２・・・・タイマ、１３．１４・・・・積分器、１５・
・・・軌道制御装置、１６・・・・走行電動機制御装置
、１γａ。 １７ｂ・・・・走行電動機。
はコンテナヤードの平面図、第３図は無軌道式クレーン
の側面図、第４図は無軌道式クレーンの走行方向を示す
図である。 ２・・・・無軌道式クレーン、３・・・・走行路、５．
２０・・・・走行基準点、Ｔ・・・・走行基準点検出装
置、９・・・・走行速度測定装置、１０・・・・走行軌
道修正装置、１１・・・・走行方向角速度検出装置、１
２・・・・タイマ、１３．１４・・・・積分器、１５・
・・・軌道制御装置、１６・・・・走行電動機制御装置
、１γａ。 １７ｂ・・・・走行電動機。
Claims (1)
- クレーンが走行路に設けられた走行基準点を通過したと
き走行基準点検出信号を発生する走行基準点検出装置と
、クレーンの走行速度を検出する走行速度測定装置と、
クレーンの走行方向角速度を検出する走行方向角速度検
出装置と、走行基準点検出信号と走行速度と走行方向角
速度とから軌道ずれ量を演算して軌道ずれを補正する軌
道修正信号を発生する軌道制御装置とから構成される無
軌道式クレーンの走行軌道修正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59243150A JPH0738133B2 (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | 無軌道式クレーンの走行軌道修正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59243150A JPH0738133B2 (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | 無軌道式クレーンの走行軌道修正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61122714A true JPS61122714A (ja) | 1986-06-10 |
| JPH0738133B2 JPH0738133B2 (ja) | 1995-04-26 |
Family
ID=17099536
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59243150A Expired - Lifetime JPH0738133B2 (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | 無軌道式クレーンの走行軌道修正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0738133B2 (ja) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56107116A (en) * | 1980-01-31 | 1981-08-25 | Nec Corp | Detecting device for mileage |
| JPS5877615A (ja) * | 1981-11-02 | 1983-05-11 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 無軌道式クレ−ンの位置検出装置 |
| JPS58181114A (ja) * | 1982-04-16 | 1983-10-22 | Mitsubishi Electric Corp | 無人走行車の走行方位制御装置 |
| JPS58183511U (ja) * | 1982-05-28 | 1983-12-07 | 三菱重工業株式会社 | 無人車両誘導装置 |
| JPS59112310A (ja) * | 1982-11-30 | 1984-06-28 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 無人車両操向装置 |
-
1984
- 1984-11-20 JP JP59243150A patent/JPH0738133B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56107116A (en) * | 1980-01-31 | 1981-08-25 | Nec Corp | Detecting device for mileage |
| JPS5877615A (ja) * | 1981-11-02 | 1983-05-11 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 無軌道式クレ−ンの位置検出装置 |
| JPS58181114A (ja) * | 1982-04-16 | 1983-10-22 | Mitsubishi Electric Corp | 無人走行車の走行方位制御装置 |
| JPS58183511U (ja) * | 1982-05-28 | 1983-12-07 | 三菱重工業株式会社 | 無人車両誘導装置 |
| JPS59112310A (ja) * | 1982-11-30 | 1984-06-28 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 無人車両操向装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0738133B2 (ja) | 1995-04-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |