JPS6017890B2 - ケーブルクレーンのバケツトに対する運搬車の定位置停止制御方式 - Google Patents
ケーブルクレーンのバケツトに対する運搬車の定位置停止制御方式Info
- Publication number
- JPS6017890B2 JPS6017890B2 JP14396381A JP14396381A JPS6017890B2 JP S6017890 B2 JPS6017890 B2 JP S6017890B2 JP 14396381 A JP14396381 A JP 14396381A JP 14396381 A JP14396381 A JP 14396381A JP S6017890 B2 JPS6017890 B2 JP S6017890B2
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- JP
- Japan
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- bucket
- cable crane
- microcomputer
- truck
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G63/00—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations
- B65G63/008—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations for bulk material
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、運搬車が走行する運搬軌道と、一端が固定さ
れ、そして運搬軌道と交差して伸び、他端が走行黍等に
より移行するようにしたケーブルクレーンとよりなる運
搬システムにおいて、ケーブルクレーンのバケットに対
して運搬車を最適位直に自動停止させる運搬車の定位贋
停止制御方式に関する。
れ、そして運搬軌道と交差して伸び、他端が走行黍等に
より移行するようにしたケーブルクレーンとよりなる運
搬システムにおいて、ケーブルクレーンのバケットに対
して運搬車を最適位直に自動停止させる運搬車の定位贋
停止制御方式に関する。
ダム建設においてはコンクリートの搬送方式として、コ
ンクリートプラントで練ったコンクリートを運搬車で搬
送し、次いでケーブルクレーンのバケットにコンクリー
トを積換えてケーブルクレーンでダムの所定の位置まで
搬送する運搬システムが一般に採用されている。
ンクリートプラントで練ったコンクリートを運搬車で搬
送し、次いでケーブルクレーンのバケットにコンクリー
トを積換えてケーブルクレーンでダムの所定の位置まで
搬送する運搬システムが一般に採用されている。
第１図はその概要を示すもので、図中１はコンクリート
プラント、２は運搬軌道、３は運搬軌道２上を走行する
コンクリート運搬車、４は一端が適宜の固定手段５によ
り固定され、そして運搬軌道２と交差して伸び、他端が
図示されていない走行素等により移行される，ケーブル
クレーンの主素、６は主素４上を走行するケーブルクレ
ーントロリ、７はケーブルクレーントロリ６から吊下げ
られたコンクリートバケット、８はクレーンオペレータ
室で、コンクリートプラント１で練ったコンクリートを
運搬車３に積込みケーブルクレーンのバケット７の着床
位贋まで走行移動させ、コンクリートをバケット７に自
動的に積替え、運搬車３は再びコンクリートプラント１
に戻り、コンクリートはケーブルクレーンのバケット７
によりダムＤの所定の位置まで搬送する。
プラント、２は運搬軌道、３は運搬軌道２上を走行する
コンクリート運搬車、４は一端が適宜の固定手段５によ
り固定され、そして運搬軌道２と交差して伸び、他端が
図示されていない走行素等により移行される，ケーブル
クレーンの主素、６は主素４上を走行するケーブルクレ
ーントロリ、７はケーブルクレーントロリ６から吊下げ
られたコンクリートバケット、８はクレーンオペレータ
室で、コンクリートプラント１で練ったコンクリートを
運搬車３に積込みケーブルクレーンのバケット７の着床
位贋まで走行移動させ、コンクリートをバケット７に自
動的に積替え、運搬車３は再びコンクリートプラント１
に戻り、コンクリートはケーブルクレーンのバケット７
によりダムＤの所定の位置まで搬送する。
本発明は、かかる一連の作業を自動的に行うと共に、バ
ケットに対して運搬車を正確な位置に自動停止させうる
運搬システムを提供するためになされたものである。
ケットに対して運搬車を正確な位置に自動停止させうる
運搬システムを提供するためになされたものである。
以下、本発明の実施例につき詳細に説明する。
コンクリート運搬車３の駆動装置には可変遠モータを使
用し、また運搬車３はマイクロコンピュータ９を搭載し
、かつ走行距離検出装置１０、バケット検出装置１１が
設けられている。マイクロコンピュータ９は、コンクリ
ート３の走行制御、コンクリート積替えのためのホッパ
開閉制御、異常監視などの処理を行う。
用し、また運搬車３はマイクロコンピュータ９を搭載し
、かつ走行距離検出装置１０、バケット検出装置１１が
設けられている。マイクロコンピュータ９は、コンクリ
ート３の走行制御、コンクリート積替えのためのホッパ
開閉制御、異常監視などの処理を行う。
また走行距離検出装置１川ま、運搬車３の車輪にシンク
ロ電機を利用した検出器を取付け、車輪の回転数から運
搬車３の走行距離を検出する。さらにバケット検出装置
１１‘ま、運搬車３がケーブルクレーンのバケット７の
位置に停止する際、バケット７を検知して正確にその正
面で停止するため検出装置で、詳細は後述するが光電ス
イッチを使用する。本発明は、運搬軌道２上でのバケッ
ト７の着床位置を基準にし、運搬車３の速度制御を行う
ものであり、バケット着床位置を検出するために、主素
４の固定端５付近に主素角度検出装置１２を設け、その
検出装置１２で主素４の振れ角を検出し、その検出信号
によりバケット７の着床位置をマイクロコンピュータ９
で演算する。この演算は次のようにして行えばよい。
ロ電機を利用した検出器を取付け、車輪の回転数から運
搬車３の走行距離を検出する。さらにバケット検出装置
１１‘ま、運搬車３がケーブルクレーンのバケット７の
位置に停止する際、バケット７を検知して正確にその正
面で停止するため検出装置で、詳細は後述するが光電ス
イッチを使用する。本発明は、運搬軌道２上でのバケッ
ト７の着床位置を基準にし、運搬車３の速度制御を行う
ものであり、バケット着床位置を検出するために、主素
４の固定端５付近に主素角度検出装置１２を設け、その
検出装置１２で主素４の振れ角を検出し、その検出信号
によりバケット７の着床位置をマイクロコンピュータ９
で演算する。この演算は次のようにして行えばよい。
第２図において、○：コンクリートプラント発進点
Ｔ：主素と運搬軌道との直交点
Ｌ：主素角度検出基準点
Ｌ〜Ｕ：主素角度検出範囲
Ａ：王素と運搬軌道との交点
バケット着床位置：ＯＴ＋ＴＡ
＝ＯＴ＋ＦＴｔａｎ（Ｑ−
８）
次に、バケット検出装置について第３図を参照して説明
する。
する。
これは運搬車３のコンクリート放出ホッパ３ａをバケッ
ト７に対して正確に位置させるべく運搬車３の停止位置
の検出及び修正を行わせる装置で、バケット７に間隔を
へだてて２本の反射板１３ａ，１３ｂを取付け、また運
搬車３に２個の光軍スイッチ１４ａ，１４ｂを反射板Ｉ
３ａ，１３ｂのスパンに合わせて取付けて、バケット７
のセンターと運搬車３のコンクリート放出ホツパー３ａ
のセンターを合わせる。このバケット検出装置１３ａ，
１３ｂ，１４ａ，１４ｂを用い次のようにしてバケット
７に対する運搬車３の停止位置検出・惨正を行う。
ト７に対して正確に位置させるべく運搬車３の停止位置
の検出及び修正を行わせる装置で、バケット７に間隔を
へだてて２本の反射板１３ａ，１３ｂを取付け、また運
搬車３に２個の光軍スイッチ１４ａ，１４ｂを反射板Ｉ
３ａ，１３ｂのスパンに合わせて取付けて、バケット７
のセンターと運搬車３のコンクリート放出ホツパー３ａ
のセンターを合わせる。このバケット検出装置１３ａ，
１３ｂ，１４ａ，１４ｂを用い次のようにしてバケット
７に対する運搬車３の停止位置検出・惨正を行う。
‘１｝ 定位直停止確認運搬車３が停止したとき、光亀
スイッチ１４ａが反射板１３ａを、光電スイッチ１４ｂ
が反射板１３ｂを検出していれば定位直に停止している
（第４図１）。
スイッチ１４ａが反射板１３ａを、光電スイッチ１４ｂ
が反射板１３ｂを検出していれば定位直に停止している
（第４図１）。
‘２１ 前進位置修正
■ 運搬車３が停止したとき、光軍スイッチ１４ａおよ
び光電スイッチ１４ｂが反射板１３ａおよび反射板１３
ｂを一度も検出していない（第４図０）。
び光電スイッチ１４ｂが反射板１３ａおよび反射板１３
ｂを一度も検出していない（第４図０）。
＠ 光電スイッチ１４ａが反射板１３ｂを検出済で、反
射板１３ａを禾検出のとき。
射板１３ａを禾検出のとき。
あるいは光鰭スイッチ１４ｂが反射板１３ａおよび反射
板１３ｂを一度も検出していないとき（第４図ｍ）。上
誌■あるいは＠になったとき、運搬車３の可変速モータ
を運搬車３を前進させる方向に作動し、定位層に修正す
る。
板１３ｂを一度も検出していないとき（第４図ｍ）。上
誌■あるいは＠になったとき、運搬車３の可変速モータ
を運搬車３を前進させる方向に作動し、定位層に修正す
る。
【３１後進位置修正
■ 光電スイッチ１４ａおよび光電スイッチ１４ｂが反
射板１３ａおよび反射板１３ｂを検出済で、運搬車３が
停止したとき未検出状態（第４図Ｎ）。
射板１３ａおよび反射板１３ｂを検出済で、運搬車３が
停止したとき未検出状態（第４図Ｎ）。
＠ 光電スイッチ１４ａが反射板１３ａおよび反射板１
３ｂを検出済で運搬車３が停止したとき未検出状態。
３ｂを検出済で運搬車３が停止したとき未検出状態。
あるいは光電スイッチ１４ｂが反射板１３ｂのみ検出済
で運搬車３が停止したとき未検出状態（第４図Ｖ）。上
記■および＠になったとき、運搬車３の可変遠モータを
運搬車３を後退させる方向に作動し、定位直に修正する
。
で運搬車３が停止したとき未検出状態（第４図Ｖ）。上
記■および＠になったとき、運搬車３の可変遠モータを
運搬車３を後退させる方向に作動し、定位直に修正する
。
次に第５図に示す速度制御パターンを参照し、運搬車の
バケットに対する定位暦停止制御方式について説明する
。
バケットに対する定位暦停止制御方式について説明する
。
主素角度検出装置１２（第１図）によりケーブルクレー
ンの主素４の振れ角を検出し、その検出信号を運搬車３
に搭載したマイクロコンピュータ９（第１図）に入力し
、前記の態様にしたがし、バケット７の着床予定位置Ｐ
３を演算により求める。
ンの主素４の振れ角を検出し、その検出信号を運搬車３
に搭載したマイクロコンピュータ９（第１図）に入力し
、前記の態様にしたがし、バケット７の着床予定位置Ｐ
３を演算により求める。
一方、マイクロコンピュータ９にはバケット７の着床予
定位置Ｐ３に対応する運搬車３の速度制御パターンがプ
ログラムされている。この値Ｐ３を基準とし、運搬車３
の走行制御に必要な減速位置や停止位置などの諸量をマ
イクロコンピュータ９により演算する。また運搬車３の
駆動装置には前記のように可変遠モータを使用し、運搬
車３の走行距離を前記の態様で走行距離検出装置１０（
第１図）で常時検出し、マイクロコンピュータ９に入力
する。さて、運搬車３はコンクリートの積込みを完了す
ると、コンクリートプラント１（コンクリートプラント
発進点を０で示す。
定位置Ｐ３に対応する運搬車３の速度制御パターンがプ
ログラムされている。この値Ｐ３を基準とし、運搬車３
の走行制御に必要な減速位置や停止位置などの諸量をマ
イクロコンピュータ９により演算する。また運搬車３の
駆動装置には前記のように可変遠モータを使用し、運搬
車３の走行距離を前記の態様で走行距離検出装置１０（
第１図）で常時検出し、マイクロコンピュータ９に入力
する。さて、運搬車３はコンクリートの積込みを完了す
ると、コンクリートプラント１（コンクリートプラント
発進点を０で示す。
）を発進する。コンクリートプラント１（発進点０）を
発進した運搬車３は加速され、高速走行となる。バケッ
ト７の着床予定位置Ｐ３を基準とし、高速走行から中低
走行に切替える減速地点Ｐ，をマイクロコンピュータ９
で演算して求める。運搬車３の走行距離が減速地点Ｐ，
になると中遠走行となるまで可変速モータを減速する。
そして、第６図に示すように運搬車３の前部に取付けた
光電スイッチ１４ａがバケット７に取付けた反射板１３
ｂを検出すると、低速走行になるまで可変遠モー夕を減
速する。そして、あらかじめコンピュータ９にプログラ
ムされている低速走行距離、すなわち光電スイッチ１４
ａと１４ｂとの取付間隔の１／２の距離と、走行距離検
出装置１０で検出するコンクリートバケット検出地点Ｐ
２からの走行距離とが一致したら、可変速モー夕を停止
させ、運搬車３を止める。その際、運搬車３の停止位置
が前記の第４図１以外の場合には第４図０なし、し第４
図Ｖに示す態様にしたがい停止位置自動修正を行う。
発進した運搬車３は加速され、高速走行となる。バケッ
ト７の着床予定位置Ｐ３を基準とし、高速走行から中低
走行に切替える減速地点Ｐ，をマイクロコンピュータ９
で演算して求める。運搬車３の走行距離が減速地点Ｐ，
になると中遠走行となるまで可変速モータを減速する。
そして、第６図に示すように運搬車３の前部に取付けた
光電スイッチ１４ａがバケット７に取付けた反射板１３
ｂを検出すると、低速走行になるまで可変遠モー夕を減
速する。そして、あらかじめコンピュータ９にプログラ
ムされている低速走行距離、すなわち光電スイッチ１４
ａと１４ｂとの取付間隔の１／２の距離と、走行距離検
出装置１０で検出するコンクリートバケット検出地点Ｐ
２からの走行距離とが一致したら、可変速モー夕を停止
させ、運搬車３を止める。その際、運搬車３の停止位置
が前記の第４図１以外の場合には第４図０なし、し第４
図Ｖに示す態様にしたがい停止位置自動修正を行う。
本発明によれば次のような優れた作用効果を得ることが
できる。
できる。
｛１｝ 演算および制御部分にマイクロコンピュータを
採用しているため、ソフトウェアを変更すれば容易に機
能の変更や運転手順の変更ができる。
採用しているため、ソフトウェアを変更すれば容易に機
能の変更や運転手順の変更ができる。
したがって、システムに柔軟性があり、ケーブルクレー
ンの型式や運搬車の運搬軌道の形状が異なる現場にも適
用でき、転用性が高い。■ 運搬車の走行モータをマイ
クロコンピュータで円滑に連続的に制御しており、位瞳
ぎめの精度がきわめて高い。‘３１ バケットの検出装
置として、非接触式の光蟹スイッチを採用するとともに
、コンピュータ化による部品数の減少により、故障率の
低減とメンテナンスフリー化を図れる。
ンの型式や運搬車の運搬軌道の形状が異なる現場にも適
用でき、転用性が高い。■ 運搬車の走行モータをマイ
クロコンピュータで円滑に連続的に制御しており、位瞳
ぎめの精度がきわめて高い。‘３１ バケットの検出装
置として、非接触式の光蟹スイッチを採用するとともに
、コンピュータ化による部品数の減少により、故障率の
低減とメンテナンスフリー化を図れる。
‘４１ 運搬車の自動化、無人化により、省力化、運転
ミス等のトラブルの排除およびサイクルタイムの短縮、
軌道上の無人化による作業の安全向上を図れる。
ミス等のトラブルの排除およびサイクルタイムの短縮、
軌道上の無人化による作業の安全向上を図れる。
なお、本発明が実施される運搬システムは、以上に一例
として説明したダム建設用のものに限られるものではな
く、また被搬送物はコンクリートに限られないことは勿
論である。
として説明したダム建設用のものに限られるものではな
く、また被搬送物はコンクリートに限られないことは勿
論である。
第１図は本発明に係る制御方式をダムのコンクリート打
設における運搬システムに実施した全体概略図である。 第２図はバケット着床予定位置の演算方法を説明するた
めの説明図である。第３図は反射板を取付けたバケット
と光電スイッチを取付けた運搬車の斜視図である。第４
図１，ロ，ｍ，Ｎ，Ｖはバケットに対する運搬車の停止
状態を示す説明図である。第５図は運搬車の速度制御パ
ターンを示す折線図である。第６図は運搬車の光電スイ
ッチがバケットの反射板を検出している状態を示す斜視
図である。１・・・コンクリートプラント、２・・・運
搬軌道、３・・・運搬車、４・・・ケーブルクレーンの
主素、５・・・主素の固定点、６・・・ケーブルクレー
ントロリ、７・・・バケット、８…クレーンオペレータ
室、９…マイクロコンピュータ、１０・・・走行距離検
出装置、１１・・・バケット検出装置、１２・・・主素
角度検出装置、１３ａ，１３ｂ・・・反射板、１４ａ，
１４ｂ・・・光電スイッチ。 第１図 第２図 第３図 第４図１ 第４図ｎ 第４図町 第４図位 第４図Ｖ 第５図 第６図
設における運搬システムに実施した全体概略図である。 第２図はバケット着床予定位置の演算方法を説明するた
めの説明図である。第３図は反射板を取付けたバケット
と光電スイッチを取付けた運搬車の斜視図である。第４
図１，ロ，ｍ，Ｎ，Ｖはバケットに対する運搬車の停止
状態を示す説明図である。第５図は運搬車の速度制御パ
ターンを示す折線図である。第６図は運搬車の光電スイ
ッチがバケットの反射板を検出している状態を示す斜視
図である。１・・・コンクリートプラント、２・・・運
搬軌道、３・・・運搬車、４・・・ケーブルクレーンの
主素、５・・・主素の固定点、６・・・ケーブルクレー
ントロリ、７・・・バケット、８…クレーンオペレータ
室、９…マイクロコンピュータ、１０・・・走行距離検
出装置、１１・・・バケット検出装置、１２・・・主素
角度検出装置、１３ａ，１３ｂ・・・反射板、１４ａ，
１４ｂ・・・光電スイッチ。 第１図 第２図 第３図 第４図１ 第４図ｎ 第４図町 第４図位 第４図Ｖ 第５図 第６図
Claims (1)
- １ 運搬車が走行する運搬軌道と、一端が固定され、そ
して運搬軌道と交差して伸び、他端が走行索等により移
行するようにしたケーブルクレーンとからなる運搬シス
テムにおいて、主索角度検出装置によりケーブルクレー
ン主索の振れ角を検出し、その検出信号を運搬車に搭載
したマイクロコンピユータに入力してケーブルクレーン
のバケツトの着床予定位置を演算し、また運搬車に設け
た走行距離検出装置により運搬車の走行距離を常時検出
して前記マイクロコンピユータに入力し、ケーブルクレ
ーンのバケツト着床予定位置を基準とし、マイクロコン
ピユータにより運搬車の走行制御に必要な減速位置およ
び停止位置を演算して運搬車を駆動する可速度モータを
制御し、かつバケツトに設けた反射板と運搬車に設けた
光電スイツチとにより運搬車の停止位置修正を行え得る
ようにしたことを特徴とするケーブルクレーンのバケツ
トに対する運搬車の定位置停止制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14396381A JPS6017890B2 (ja) | 1981-09-14 | 1981-09-14 | ケーブルクレーンのバケツトに対する運搬車の定位置停止制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14396381A JPS6017890B2 (ja) | 1981-09-14 | 1981-09-14 | ケーブルクレーンのバケツトに対する運搬車の定位置停止制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5847807A JPS5847807A (ja) | 1983-03-19 |
| JPS6017890B2 true JPS6017890B2 (ja) | 1985-05-07 |
Family
ID=15351120
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14396381A Expired JPS6017890B2 (ja) | 1981-09-14 | 1981-09-14 | ケーブルクレーンのバケツトに対する運搬車の定位置停止制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6017890B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH039488U (ja) * | 1989-06-19 | 1991-01-29 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60154417A (ja) * | 1984-01-20 | 1985-08-14 | 三菱電機株式会社 | ガスブツシング |
| CN202765879U (zh) * | 2012-06-02 | 2013-03-06 | 中国长江三峡集团公司 | 具有指示装置的供料自卸车卸料系统 |
-
1981
- 1981-09-14 JP JP14396381A patent/JPS6017890B2/ja not_active Expired
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH039488U (ja) * | 1989-06-19 | 1991-01-29 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5847807A (ja) | 1983-03-19 |
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