JPH03251719A - 距離センサの特性補正方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は軌道を走行する車輌に、追尾のために設けてい
る距離センサの特性補正方法に関するものである。

〔従来の技術〕

自動車工場の生産ラインでは、部品が組付けられる自動
車車体を、部品の組付は作業に応じた速度で、しかも所
定間隔を離隔して連続的に搬送する。例えば組立工程に
おける足廻りラインでは高所に軌道を設置しており、そ
の軌道上を懸吊型車輌（以下車輌という）が所定距離を
離隔して走行し、夫々の車輌に設けたハンガーに、自動
車車体が吊下げられて搬送される。これらの各車輌には
、前方の車輌を追尾し所定距離を保持すべく、前方の車
輌に対する距離を検出する距離センサを設けている。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、前述した距離センサの出力信号は、周囲温度
の変化及び距離センサ自体の経年変化による影響をうけ
て変化する。そうすると、走行している車輌の車輌間距
離が次第に変化し、組立工程に設置している組立ロボッ
トと搬送されてきた自動車車体との対応性が悪化する虞
れがある。そのため、車輌の点検作業者が定期的に各車
輌の距離センサの出力信号を測定して、車輌間距離を制
御するための信号を補正している。しかし乍ら、全ての
距離センサの特性を点検作業者が調べ終えるのに長時間
を要し、またその作業が煩わしいという問題がある。

本発明は斯かる問題に鑑み、距離センサの特性を自動的
に補正して、常に所定の車輌間距離を保持させ得る距離
センサの特性補正方法を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

第１発明に係る距離センサの特性補正方法は、前方の距
離を検出すべく車輌に設けている距離センサの特性補正
方法において、車輌の走行経路に標識を設け、該標識か
ら所定距離離れた位置に前記車輌を停止させて、前記距
離センサの出力信号を検出し、検出した出力信号に基づ
いて距離センサの特性を補正することを特徴とする。

第２発明に係る距離センサの特性補正方法は、前方の距
離を検出すべく車輌に設けている距離センサの特性補正
方法において、車輌の走行経路に第１標識及び第２標識
を設け、車輌にその走行量に相応する数のパルスを出力
するパルス発生器を設け、第１標識を通過後の前記パル
スの数に基づいて第２標識までの距離を経時的に検出す
るとともに、距離センサの出力信号を経時的に検出して
、検出した第２標識までの距離及び距離センサの出力信
号に基づいて距離センサの特性を補正することを特徴と
する。

第３発明に係る距離センサの特性補正方法は、停止させ
た前方の車輌を前記第２標識に用いることを特徴とする
。

〔作用〕

第１発明においては、車輌の走行経路に設けた標識から
所定距離離れた位置に車輌を停止させる。

距離センサは所定距離に対する出力信号を出力する。検
出した出力信号に基づいて距離センサの特性を補正する
。

これにより、車輌を一時的に停止させて距離センサの特
性を自動的に補正できる。

第２発明においては、パルス発生器は車輌の走行量に応
じた数のパルスを発生する。車輌がその走行経路に設け
た第１標識を通過すると、パルス発生器が出力するパル
スの数に基づいて第２標識までの距離を経時的に検出す
るとともに、距離センサの出力信号を経時的に検出する
。検出した第２標識までの距離及び距離センサの出力信
号に基づいて距離センサの特性を補正する。

これにより、車輌を停止させずに距離センサの特性を自
動的に補正できる。

〔実施例〕

以下本発明をその実施例を示す図面により詳述する。

第１図は本発明に係る距離センサの特性補正方法を適用
する自動車工場における自動車の組立工程の車体搬送経
路の平面図である。組立工程では前犠装ラインＡ、足廻
りラインＢ、後犠装ラインＣの順に組立途中の自動車車
体が搬送される。前Ｒｎｎシラインは塗装された車体に
最初に部品を組付ける工程であって、車体は作業床に近
い低位置になる。足廻りラインＢは自動車の足廻り部品
を組付ける工程であり、自動車車体はハンガーに吊下げ
られて作業者及び組立ロボットが、吊下げた車体の下側
から作業できる高さ位置になる。後蟻装ラインＣでは車
体は再び作業床に近い低位置になる。足廻りラインＢの
入口側には後述するゲージ１０を設けている。

第２図は足廻りラインＢにおける搬送状態を示す側面図
である。作業床１の上方高所には搬送経路に沿って軌道
２が設置されており、軌道２には地上側からの走行指令
信号により走行する複数の車輌３．３・・・が走行可能
に設けられている。

各車輌３．３・・・の下側には自動車車体を吊下げ得る
ハンガー４を取付けており、夫々のハンガー４．４・・
・には自動車車体５．５・・・が吊下げられている。こ
の足廻りラインＢでは作業者６．６・・・が部品を組付
ける作業範囲Ｍと、組立ロボット７゜７が部品を組付け
る作業範囲Ｒとが存在する。そして作業範囲Ｍでは、搬
送効率を高めるために車体５．５・・・の搬送を停止せ
ずに作業者６．６・・・が組付は作業を行えるように車
輌３，３・・・を低速度でしかも定速、定ピツチで走行
させる必要がある。

また作業範囲Ｒでは組立ロボット７．７による組付は作
業を確実になすべく車輌３．３を夫々異なる定位置に停
止させる。そして組付は作業が終了した場合には、搬送
効率を高めるために車輌３を急加速の後、急減速して次
の定位置に停止させるタクト走行をさせる。

更に、車輌３は停止精度が高いこと、衝撃が生じないこ
と、暴走しないこと等の条件を満足させる必要がある。

第３図は軌道２に走行可能に設けた車輌の側面図である
。軌道２は例えばアルミニウムからなる断面形状がＨ状
の型材をウェブ２Ｃを垂直方向として設置している。そ
のため軌道２はその上端側及び下端側に軌道２の長さ方
向と直交する方向に夫々等長の上フランジ２ａ及び下フ
ランジ２ｂが延出している。車輌３の駆動輪３６は軌道
２の上面を転動するように配置されており、駆動輪３６
を取付けている回転軸３６８は減速機３３を介して、減
速機３３に取付けているモータ２０の回転軸と連結され
ている。

モータ２０には、駆動輪３６の回転に関連して定ピッ・
・チのパルスを出力するパルスエンコーダ３４が内蔵さ
れている。減速機３３の下側にはその前側及び後側に、
軌道２の上フランジ２ａの側面を転勤し、軌道２を挟む
ように対向させている案内輪５３ａ　、　５３ａ（片側
のみ図示）を設けている。減速８１３３には、駆動輪３
６と反対側（紙面裏側）に軌道２と接触しないようにし
て軌道２の上部及び下部間に跨がり得る［状の図示しな
い連結具の上端が取付けられており、その連結具の下端
には軌道２の下側に位置させた案内輪取付板３５ａを取
付けている。案内輪取付板３５ａには前記同様に軌道２
の下フランジ２ｂの側面を転勤し、軌道２を挟むように
している案内輪５３ｂ、５３ｂ（片側のみ図示）を設け
ている。そしてこれらの案内輪５３ａ、　５３ａ、　５
３ｂ、　５３ｂと、軌道２を挟んで対向している図示し
ない案内輪とにより駆動輪３６が軌道２に沿って案内さ
れて軌道２から脱輪しないようにしている。一方、駆動
輪３６から適長離れた位置には、軌道２の上面を転勤す
る被動輪３２が配置されている。この被動輪３２が取付
けられている被動輪ケース４１の下側には、その前側及
び後側の夫々に軌道２の上フランジ２ａの側面を転勤し
、軌道２を挟むようにしている案内輪５３ｃ。

５３ｃ（片側のみ図示）を設けている。被動輪ケース４
１には、被動輪３２と反対側に駆動輪３６側と同様の連
結具の上端を取付けており、その連結具の下端には軌道
２の下方に位置させた案内輪取付板３５ｂを取付けてい
る。この案内輪取付板３５ｂには軌道２の下フランジ２
ｂの側面を転勤し、軌道２を挟むようにしている案内輪
５３ｄ、５３ｄ　　（片側のみ図示）を設けている。こ
れらの案内輪５３ｃ　、　５３ｃ　、　５３ｄ　、　５
３ｄと、軌道２を挟んで対向している図示しない案内輪
とにより被動輪３２が軌道２に沿って案内されて軌道２
から脱輪しないようになっている。駆動輪３６側と被動
輪３２側とは、案内輪取付板３５ａ、３５ｂに設けられ
夫々から下方へ延出させている支軸５１ａ。

５１ｂに跨がり、その支軸５１ａ、５１ｂに回転可能に
支持させである車輌車体５０により連結されている。

車輌車体５０の被動輪３２側には車輌３を速度制御する
ための速度制御部ＣＴＲを取付けている。車輌車体５０
の下側には自動車車体を吊下げるためのハンガー４を取
付けている。駆動輪３６側の案内輪取付板３５ａの一側
側面には、軌道２の長さ方向に沿った溝（図示せず）を
有し断面が目状をしているホトセンサＰＳをその溝を上
向きとして取付けている。

ホトセンサＰＳはその溝を横断するように一側から他側
へ出射光を投射する構造となっている。

また駆動輪３６を覆っている駆動輪ケース３００車輌走
行方向側の前面には前方の距離を検出する距離センサＤ
Ｓを、距離検出面を前方に向けて取付けている。この距
離センサＤＳは、光学的三角測距方式を採用しており、
物体の反射率に関らず受光角度を測定することで、距離
変化に比例したアナログの出力電圧を出力する構造とな
っている。

軌道２のウェブ２ｃの一面側には、長寸短冊状のゲージ
１０を、その長寸方向を軌道２の側面及び下面の夫々に
平行させるとともに、前記ホトセンサｐｓの溝内を非接
触で通過し得る位置を選定して取付けている。また、軌
道２のウェブ２ｃの他面側（紙面裏側）には、モータ２
０の駆動電力を供給する電源線四、速度制御部ＣＴＲへ
速度信号を伝送する信号＆１ｉ１ｓｔｖ及び車輌３の走
行、停止を指令する指令信号を伝送する制御線ＣＷを、
夫々軌道２の長さ方向に沿わせて配設している。これら
の電源線ＰＷ。

信号線Ｓ−及び制御線ＣＷは車輌３に設けている図示し
ない集電子を介して前記速度制御部ＣＴＲの後述する駆
動制御部６０、多重通信部６１と接続される。

また速度制御部ＣＴＲには前記パルスエンコーダ３４が
出力するパルス及びホトセンサＰＳのオン、オフ信号が
与えられる。

この車輌３は、電源線四を介して駆動電力を供給し、制
御線訃により走行及び速度を指令する指令信号を与える
と、モータ２０が駆動して駆動輪３６が回転を始めて、
指令された目標速度に基づいて軌道２に沿って走行する
ことになる。なお、軌道２が弯曲している区間では、駆
動輪３６及び被動輪３２側が、軌道２の曲がりに応じて
首振り動作し、つまり駆動輪３６側及び被動輪３２側は
ボギー台車と同様の動作をして直線区間と同様に円滑に
走行する。

第４図は軌道２に取付けたゲージ１０の斜視図である。

ゲージ１０は長寸短冊状の例えば金属である遮光板から
なっており、その一端寄りには下向きに開口している長
方形の切欠部１０ａを形成している。このゲージ１０は
、軌道２のウェブ２ｃに軌道２の長さ方向に適長離隔し
て設けているブラケット１１．１１の夫々の先端に跨が
って取付けられている。

そして、ゲージ１０に前述したホトセンサＰＳが矢符方
向から接近して、ホトセンサＰＳの溝部ＰＳ、にゲージ
１０が進入した状態になると、ゲージ１０の一端縁でホ
トセンサｐｓの出射光（図示せず）が遮光されてホトセ
ンサＰＳはオン動作する。その後、ホトセンサｐｓが切
欠部１０ａの一端縁に達すると遮光状態が解消してホト
センサＰＳがオフ動作する。更にホトセンサＰＳが切欠
部１０ａの他端縁に達すると再び遮光状態になりホトセ
ンサＰＳはオン動作になり、その後ゲージ１０の他端縁
からホトセンサＰＳが離反するとホトセンサＰＳは再び
オフ動作になる。そのためホトセンサＰＳを取付けてい
る車輌がゲージ１０を通過するとホトセンサＰＳがオン
動作して再びオン動作するまでの期間、つまりゲージ１
０の一端縁から切欠部１０ａの他端縁までの長さにより
基準距離りを規定している。

第５図は軌道２に取付けたストライカ１２の斜視図であ
る。ストライカ１２は短冊状の例えば金属である遮光板
をＬ字状に折曲げて構成されており、先端を下向きとし
た状態で軌道２のウェブ２Ｃに、取付けている。このス
トライカ１２にホトセンサＰＳを取付けた車輌（図示せ
ず）が接近して、ホトセンサＰＳの溝ＰＳＳにストライ
カ１２が進入した状態になると、ストライカ１２の一端
縁でホトセンサＰＳの出射光が遮光されてホトセンサＰ
Ｓはオン動作する。

その後ストライカ１２の他端縁で遮光状態が解消してホ
トセンサＰＳはオフ動作になる。したがって、ストライ
カ１２をホトセンサＰＳが検出することにより、軌道２
上の定位置を検出できるようになっている。

第６図は速度制御部ＣＴＲ周りとともに示した速度制御
部ＣＴＲのブロック図である。電源線四はモータ２０を
駆動制御する駆動制御部６０と接続され、信号ｖＡＳ−
及び制御Ｉ線ＣＷは多重通信部６１と接続される。車輌
３に取付けているホトセンサＰＳのオン。

オフ信号は記憶部及びパルス計数部を備えている制御部
６２に与えられる。多重通信部６１と制御部６２とは信
号を送受すべく接続されており、制御部６２には距離セ
ンサＤＳの出力信号たる出力電圧が与えられ、またモー
タ２０と連動するパルスエンコーダ３４のパルスが与え
られる。制御部６２は制御信号を駆動制御部６０へ与え
るようになっており、駆動制洞部６０の出力はモータ２
０へ与えられる。前記信号線Ｓ−及び制御線Ｃ■訳境地
上側設けている多重通信装置７０と接続されている。こ
の多重通信装置７０の信号は反射板駆動部６４へ与えら
れる。反射板駆動部６４は、後述するセンサチエツクラ
インＸ上に出し入れ可能にしている標識たる反射板ＰＩ
　＋　　ｐｇ　ＩＰ、を、順次駆動するようになってい
る。

第７図は車輌を一旦停止させて距離センサＤＳの特性を
補正する第１発明の距離センサの特性補正方法を説明す
る車輌の走行状態平面図である。車輌３が走行ラインＹ
からセンサチエツクラインＸに進入してホトセンサＰＳ
がストライカ１２を検出すると、車輌３を停止させる。

そうすると、その停止位置より基準距離離れた前方にあ
る標識たる反射板Ｐ＋　、Ｐｔ、Ｐ２が順次、センサチ
エツクラインＸ上に位置する。それにより距離センサＤ
Ｓは、先ず最長距離にある反射板Ｐ、までの基準距離に
相応する出力電圧を出力し、続いて、反射板Ｐ１より短
距離にある反射板Ｐ！及びＰ、までの各基準距離に相応
する出力電圧を順次出力する。このようにして、反射板
Ｐ＋　、Ｐｇ　、Ｐ３で規定された各基準距離に対する
距離センサの出力電圧が得られると、基準距離に対する
出力電圧の関数を算出する。そしてこれまで記憶してい
た出力電圧の関数を改めることにより、距離センサの特
性を補正する。距離センサの特性補正が終了すると、反
射板Ｐ＋　、Ｐａ、Ｐ３はセンサチエツクラインＸから
離反し、車輌３は走行ラインＹへ出て行く。

次に前述した第１発明に係る距離センサの特性補正方法
を、速度制御部ＣＴＲ内の制御部６２の制御内容を第８
図に示したフローチャート及び距離センサＤＳと反射板
Ｐ＋　、Ｐｔ、Ｐｓとの位置関係を示す第９図とともに
説明する。

走行ラインＹを走行している車輌３がセンサチエツクラ
インＸに進入して、ホトセンサＰＳがストライカ１２を
検出すると、車輌３をその位置に停止させる（Ｓｌ）。

そして車輌３が停止したことを知らせる信号が多重通信
部６１から信号ｇＳ−を介して地上側の多重通信装置６
３へ送られる。そうすると反射板駆動部６４が動作して
先ず反射板Ｐ、がセンサチエツクラインＸ上へ移動して
セットされる（Ｓ２）。

それにより距離センサＤＳは、反射板Ｐ、までの基準距
離Ｅ１に対する出力電圧を出力し、制御部６２はそれを
検出する（Ｓ３）。続いて、反射板Ｐ２がセンサチエツ
クラインＸ上に移動してセットされ（Ｓ４）、前記同様
に距離センサＤＳは反射板Ｐ２までの基準距離１２に対
する出力電圧を出力し、制御部６２はそれを検出する（
Ｓ５）。更に、反射板Ｐ、がセンサチエツクラインＸ上
に移動してセットされ（Ｓ６）、距離センサＤＳは反射
板Ｐ、までの基準路ｍｌ　ｉｔ　ｓに対する出力電圧を
出力し、制御部６２はそれを検出する（Ｓ７）。そこで
制御部６２は、検出した距離センサＤＳの出力電圧が所
定の電圧範囲内にあるか否か、即ち距離センサＤＳ又は
反射板Ｐ＋、Ｐｇ、Ｐｉが破損状態にある出力電圧を出
力しているか、いないかを判断する（Ｓ８）。その結果
、所定の電圧範囲外にある場合は距離センサ口Ｓの出力
電圧が異常であることを知らせる信号を地上側の多重通
信装置６３へ伝送する（Ｓ９）。それにより、点検作業
者は検出状態の異常を知り、その異常状態を解消させる
。

その後は再びステップ（Ｓ３）から動作を始める。

一方、所定の電圧範囲内にある場合は、距離りに対する
出力電圧に基づき、出力電圧の関数を、Ｄ＝ｆ（Ｖ）　
　　・・・（１） 但し、■は距離センサ口Ｓの出力電圧 ｆは関数 により算出しく５ｌＯ）、算出した関数ｆを制御部６２
内の記憶部に記憶して、それまで記憶していた関数を書
換えて距離センサの特性の補正を終了する（Ｓｌｌ）。

このようにして距離センサＤＳの特性の補正を終了した
後、多重通信部６１は補正終了を知らせる信号を信号￥
ＩＡＳ−を介して多重通信装置６３に与える。

それにより反射板駆動部６４が駆動され、反射板Ｐ、。

Ｐｇ、ＰｓをＰｓ、Ｐｔ、Ｐ＋　の順にセンサチエツク
ラインＸ上から離反させる。その後、車輌３が走行を始
めて走行ラインＹへ出て行く。その後は距離センサＤＳ
の出力電圧の関数を、制御部６２の記憶部から読出して
、その関数に基づいて先行車までの距離を算出し先行車
との距離を一定に保持して走行することになる。

このように異なる基準距離の夫々に対して、距離センサ
の出力電圧の関数を求めたことにより、夫々の基準距離
間について距離センサの特性を直線的に補正することが
できる。

また前述したように予め規定しておいた基準距離に対す
る距離センサの出力電圧を検出して、距離センサの特性
補正をする方法は第１０図に示す方法によっても可能で
ある。そして第１Ｏ図は車輌走行状態の平面図である。

この方法においては、走行ラインＹ上に標識たる単一の
反射板Ｐを出し入れ可能に設け、走行ラインＹにはこの
反射板Ｐから基準圧Ｍ１１．１！。

１３を離れた位置にストライカ１２ａ、　１２ｂ、　１
２ｃを夫々設ける。また反射板Ｐの前後方向の位置にス
トライカ１２ｄ、　１２ｅを設ける。このようにすると
車輌３の走行により、ホトセンサＰＳがストライカ１２
ａ。

１２ｂ、　１２ｃを順次検出することになり、ストライ
カ１２ａ、　１２ｂ、　１２ｃを検出した夫々の位置で
車輌３を一旦停止させることにより、距離センサＤＳは
反射板Ｐまでの基準距離に対する出力電圧を出力する。

その出力電圧を検出して各基準圧１１１！、　、　　ｉ
ｔ　。

１３に対する出力電圧■の関数ｆを前述の如く算出し、
算出した関数により、それまで記憶部に記憶していた関
数ｆを書換えて、距離センサＤＳの特性を補正できる。

そのようにして特性が補正され、車輌３がストライカ１
２ｄを通過すると、前述したようにして反射板Ｐを走行
ラインＹから離反させて、その位置を車輌３が通過し、
次のストライカ１２ｅをホトセンサＰＳが検出すると反
射板Ｐ０は再び走行ラインＹ上に位置する。この方法に
よれば走行ラインＹ上で車輌３を一旦僅かな時間で停止
して距離センサＤＳの特性を補正できる。

第１１図及び第１２図は走行ラインＹ上に反射板Ｐ１゜
Ｐ、、Ｐ、又はＰを出し入れせずに距離センサの特性を
補正する方法を説明する車輌走行状態の平面図である。

第１１図において、走行ラインＹは平面上で直角に方向
を変えており、走行ラインＹにはその方向変更位置より
手前の位置にストライカ１２を設けている。また走行ラ
インＹが方向を変更するまでの走行ラインＹの延長線上
に反射板Ｐを設ける。この反射板Ｐはストライカ１２か
ら異なる基準距離１．、ｌ、、１．の各位置に選択的に
移動でき、その移動範囲は車輌３の走行を妨げない位置
に選定する。反射板Ｐは反射板駆動部６４（第５図参照
）で駆動できるようにする。

この方法により距離センサの特性を補正する場合、ホト
センサＰＳがストライカ１２を検出したときに車輌３を
停止させる。その後、反射板Ｐをストライカ１２に対す
る基準距離、例えばＩｌｌ、１２゜１１の順に移動させ
る。それにより距離センサＤＳは各基準距離１．，１．
，１．に対する出力電圧を出力する。したがって、第７
図に示した場合と同様にして距離センサの特性を補正で
きる。

第１２図において、走行ラインＹは平面上で直角に方向
を変えており、走行ラインＹにはその方向変更位置より
手前に、方向変更位置より遠い順序でストライカ１２ａ
、　１２ｂ、　１２ｃを設けている。また方向変更位置
までの走行ラインＹの延長線上であり、車輌３の走行を
妨げない定位置に単一の反射Ｉ／ＪｉＰを設置している
。この反射板Ｐとストライカ１２ａ。

１２ｂ、　１２Ｃとは、夫々が異なる基準距離１１．ｌ
！ｔ。

ｌ、に選定している。

この方法では、車輌３の走行によりホトセンサｐｓがス
トライカ１２ａ、　１２ｂ、　１２ｃを検出する都度、
車輌３を停止させる。そうすると、距離センサＤＳは基
準距離１．．１．．１．に対する出力電圧を出力する。

それにより各基準距離に対する距離センサの出力電圧が
得られて、第１１図に示した場合と同様にして距離セン
サＤＳの特性を補正できる。

第１３図は車輌を停止させずに距離センサの特性補正を
する第２発明の距離センサの特性補正方法を説明する車
輌の走行状態平面図である。車輌３のホトセンサＰＳが
走行ラインＹに設けた第１標識たるストライカ１２ａを
検出すると、走行量に応じた数で出力しているパルスエ
ンコーダ３４（第３図参照）のパルスのカウントを開始
させる。第２標識たる反射板Ｐからストライカ１２ａま
での基準距離ｌを予・め規定しておくことにより、カウ
ントしたパルス数に基づいて距離センサＤＳと反射板Ｐ
との距離が経時的に得られ、またその距離に対する距離
センサＤＳの出力電圧が経時的に得られる。ストライカ
１２ａと反射板Ｐとの間の途中に設けたストライカ１２
ｂをホトセンサＰＳが検出すると、パルスのカウントを
停止する。このように“して反射板Ｐまで車輌が走行し
た所要距離及びその距離に対する距離センサＯＳの出力
電圧を検出して出力電圧の関数を経時的に算出する。そ
してこれまで記憶していた出力電圧の関数を書換えるこ
とにより距離センサの特性を補正できる。

次に第２発明に係る距離センサの特性補正方法を、速度
制御部ＣＴＲ内の制御部６２の制御内容を第１４図に示
すフローチャート及び車輌の走行状態平面図である第１
３図とともに説明する。

車輌３が走行すると車輌３に設けているパルスエンコー
ダ（第３図参照）は走行量に応じた数のパルスを出力す
る（Ｓｌ）。制御部６２はホトセンサＰＳがオンしたか
否かを調べ（Ｓ２）、ホトセンサＰＳがストライカ１２
ａを検出してオンすると、制御部６２のパルス計数部が
パルスエンコーダ３４のパルスをカウントし始める（Ｓ
３）。ここでストライカ１２ａは反射板Ｐから基準距離
ｌを離れた位置に選定しているから、基準距離ｌに対す
るパルス数を制御部６２に記憶させておくことにより、
そのパルス数からカウントしたパルス数を減算して求め
たパルス数に、予め算出しておいたｌパルス当たりの走
行量を乗算して反射板Ｐまでの距離を算出する（Ｓ４）
。

また、制御部６２は距離センサＤＳの出力電圧を検出す
る（Ｓ５）。そして反射板Ｐまでの・距離及び距離セン
サＤＳの出力電圧を記憶部に記憶していく。続いて制御
部６２は検出した出力電圧が反射板Ｐ又は距離センサＤ
Ｓが正常であるときの出力電圧範囲か否かを調べる（Ｓ
６）。所定の出力電圧範囲内にある場合は、算出した距
離りに対する出力電圧の関数を、Ｄ＝ｆ（Ｖ）により算
出しくＳ７）、算出した関数ｆを制御部６２内の記憶部
に記憶する。なお、出力電圧がステップ（Ｓ６）で所定
電圧範囲外と判断した場合は、関数ｆを算出しない。続
いてホトセンサＰＳがオンしたか否かを調べる（Ｓ８）
。カウント終了位置を規定しているストライカ１２ｂを
検出してオンしていれば、そこでパルスのカウント動作
を停止し、前述した一連の動作を終了して距離センサＤ
Ｓの特性の補正を終了する（Ｓ９）。なおストライカ１
２ｂをホトセンサＰＳが検出せずステップ（Ｓ８）にお
いてホトセンサＰＳがオフであると、オンするまでステ
ップ（Ｓ３）に戻り、ステップ（Ｓ３）から（Ｓ７）ま
でのフローにより関数の算出を繰り返す。つまり車輌３
がストライカ１２ａを通過した位置からストライカ１２
ｂを通過するまで、反射板Ｐまでの距離及び距離センサ
ＤＳの出力電圧を経時的に検出することになる。

このように反射板Ｐまでの距離及び距離センサの出力電
圧を経時的に検出して出力電圧の関数を経時的に算出し
たことにより、距離と距離センサの出力電圧とが非直線
性を有していても、距離センサの特性を適正に補正でき
ることになる。また車輌の走行を停止する必要がない。

第１５図は反射板までの距離及び距離センサの出力電圧
を経時的に検出する方法により、距離センサの特性を補
正する他の方法を説明する車輌の走行状態の平面図であ
る。

走行ラインＹを走行する前方の車輌３ＡのホトセンサＰ
Ｓがストライカ１２ｇを検出することによりその車輌３
Ａを停止させる。車輌３Ａの後方の車輌３Ｂのホトセン
サＰＳが、前方車輌３への後部に設けである反射板Ｐか
ら基準距離！離れた位置に設けであるストライカ１２ｉ
を検出すると、その位置よりパルスエンコーダのパルス
をカウントし始めて次のストライカ１２ｈを検出するま
で前述したように前方の車輌３Ａの反射板Ｐまでの距離
及び距離センサＯＳの出力電圧を経時的に検出する。そ
れにより前述したように距離センサＤＳの出力電圧の関
数を経時的に算出する。

このようにして、第１３図に示した場合と同様に距離セ
ンサ口Ｓの特性を補正する。そして補正が終了した場合
に前方の車輌３Ａに走行指令信号を与えて走行させ、後
方の車輌３Ｂはストライカ１２ｇをホトセンサＰＳが検
出した位置に停止させて、後続の車輌に対する反射板Ｐ
の機能を果たすことになる。

これにより走行経路上に設ける反射板を車輌で代用する
ことができる。

〔発明の効果〕

以上詳述したように第１発明に係る距離センサの特性補
正方法によれば、車輌の走行を一時的に停止させて基準
距離を規定している標識までの距離及び距離センサの出
力信号を検出することにより距離センサの特性を自動的
に補正でき、補正を行う作業者の作業の煩わしさを解消
できる。また第２発明に係る距離センサの特性補正方法
によれば、車輌を停止させずに、第２標識までの距離及
び距離センサの出力電圧を経時的に検出して、距離に対
する距離センサの出力電圧の関係が非直線であっても距
離センサの特性を適正に補正できる。

また車輌の運行を阻害せず、更には車輌の点検作業者の
作業の煩わしさを解消できる等の優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動車の組立工程における車体搬送経路の平面
図、第２図は足廻りラインにおける車体の搬送状態を示
す側面図、第３図は軌道に走行可能に設けた車輌の側面
図、第４図はゲージの取付状態を示す斜視図、第５図は
ストライカの取付状態を示す斜視図、第６図は速度制御
部のブロック図、第７図は第１発明に係る距離センサの
特性補正方法を説明する車輌の走行状態平面図、第８図
は制御部の制御内容を示すフローチャート、第９図は距
離センサと反射板との関係を示す説明図、第１０図は車
輌の停止位置を異ならせて距離センサの特性を補正する
方法を説明する車輌の走行状態平面図、第１１図及び第
１２図は反射板を走行経路外に設けて距離センサの特性
を補正する方法を説明する車輌の走行状態平面図、第１
３図は第２発明に係る距離センサの特性補正方法を説明
する車輪の走行状態平面図、第１４図はその補正方法に
よる制御部の制御内容を示すフローチャート、第１５図
は前方の車輌を用いる距離センサの特性補正方法を説明
する車輌の走行状態平面図である。 ２・・・軌道　３・・・車輌　１２．１２ａ、　１２ｂ
、　１２ｃ・・・ストライカ　２０・・・モータ　３４
・・・パルスエンコーダ６０・・・駆動制御部　６１・
・・多重通信部　６４・・・反射板駆動部　ＰＳ・・・
ホトセンサ　ＤＳ・・・距離センサＸ・・・センサチエ
ツクライン　Ｙ・・・走行ライン特　許　出願人

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、前方の距離を検出すべく車輌に設けている距離セン
   サの特性補正方法において、 車輌の走行経路に標識を設け、該標識から所定距離離れ
   た位置に前記車輌を停止させて、前記距離センサの出力
   信号を検出し、検出した出力信号に基づいて距離センサ
   の特性を補正することを特徴とする距離センサの特性補
   正方法。 ２、前方の距離を検出すべく車輌に設けている距離セン
   サの特性補正方法において、 車輌の走行経路に第１標識及び第２標識を設け、車輌に
   その走行量に相応する数のパルスを出力するパルス発生
   器を設け、第１標識を通過後の前記パルスの数に基づい
   て第２標識までの距離を経時的に検出するとともに、距
   離センサの出力信号を経時的に検出して、検出した第２
   標識までの距離及び距離センサの出力信号に基づいて距
   離センサの特性を補正することを特徴とする距離センサ
   の特性補正方法。 ３、停止させた前方の車輌を前記第２標識に用いる請求
   項２に記載の距離センサの特性補正方法。