JPH03251719A - 距離センサの特性補正方法 - Google Patents
距離センサの特性補正方法Info
- Publication number
- JPH03251719A JPH03251719A JP5029190A JP5029190A JPH03251719A JP H03251719 A JPH03251719 A JP H03251719A JP 5029190 A JP5029190 A JP 5029190A JP 5029190 A JP5029190 A JP 5029190A JP H03251719 A JPH03251719 A JP H03251719A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- distance sensor
- sensor
- output voltage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims abstract description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 39
- 239000008186 active pharmaceutical agent Substances 0.000 abstract description 24
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 11
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 4
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
- Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は軌道を走行する車輌に、追尾のために設けてい
る距離センサの特性補正方法に関するものである。
る距離センサの特性補正方法に関するものである。
自動車工場の生産ラインでは、部品が組付けられる自動
車車体を、部品の組付は作業に応じた速度で、しかも所
定間隔を離隔して連続的に搬送する。例えば組立工程に
おける足廻りラインでは高所に軌道を設置しており、そ
の軌道上を懸吊型車輌(以下車輌という)が所定距離を
離隔して走行し、夫々の車輌に設けたハンガーに、自動
車車体が吊下げられて搬送される。これらの各車輌には
、前方の車輌を追尾し所定距離を保持すべく、前方の車
輌に対する距離を検出する距離センサを設けている。
車車体を、部品の組付は作業に応じた速度で、しかも所
定間隔を離隔して連続的に搬送する。例えば組立工程に
おける足廻りラインでは高所に軌道を設置しており、そ
の軌道上を懸吊型車輌(以下車輌という)が所定距離を
離隔して走行し、夫々の車輌に設けたハンガーに、自動
車車体が吊下げられて搬送される。これらの各車輌には
、前方の車輌を追尾し所定距離を保持すべく、前方の車
輌に対する距離を検出する距離センサを設けている。
ところで、前述した距離センサの出力信号は、周囲温度
の変化及び距離センサ自体の経年変化による影響をうけ
て変化する。そうすると、走行している車輌の車輌間距
離が次第に変化し、組立工程に設置している組立ロボッ
トと搬送されてきた自動車車体との対応性が悪化する虞
れがある。そのため、車輌の点検作業者が定期的に各車
輌の距離センサの出力信号を測定して、車輌間距離を制
御するための信号を補正している。しかし乍ら、全ての
距離センサの特性を点検作業者が調べ終えるのに長時間
を要し、またその作業が煩わしいという問題がある。
の変化及び距離センサ自体の経年変化による影響をうけ
て変化する。そうすると、走行している車輌の車輌間距
離が次第に変化し、組立工程に設置している組立ロボッ
トと搬送されてきた自動車車体との対応性が悪化する虞
れがある。そのため、車輌の点検作業者が定期的に各車
輌の距離センサの出力信号を測定して、車輌間距離を制
御するための信号を補正している。しかし乍ら、全ての
距離センサの特性を点検作業者が調べ終えるのに長時間
を要し、またその作業が煩わしいという問題がある。
本発明は斯かる問題に鑑み、距離センサの特性を自動的
に補正して、常に所定の車輌間距離を保持させ得る距離
センサの特性補正方法を提供することを目的とする。
に補正して、常に所定の車輌間距離を保持させ得る距離
センサの特性補正方法を提供することを目的とする。
第1発明に係る距離センサの特性補正方法は、前方の距
離を検出すべく車輌に設けている距離センサの特性補正
方法において、車輌の走行経路に標識を設け、該標識か
ら所定距離離れた位置に前記車輌を停止させて、前記距
離センサの出力信号を検出し、検出した出力信号に基づ
いて距離センサの特性を補正することを特徴とする。
離を検出すべく車輌に設けている距離センサの特性補正
方法において、車輌の走行経路に標識を設け、該標識か
ら所定距離離れた位置に前記車輌を停止させて、前記距
離センサの出力信号を検出し、検出した出力信号に基づ
いて距離センサの特性を補正することを特徴とする。
第2発明に係る距離センサの特性補正方法は、前方の距
離を検出すべく車輌に設けている距離センサの特性補正
方法において、車輌の走行経路に第1標識及び第2標識
を設け、車輌にその走行量に相応する数のパルスを出力
するパルス発生器を設け、第1標識を通過後の前記パル
スの数に基づいて第2標識までの距離を経時的に検出す
るとともに、距離センサの出力信号を経時的に検出して
、検出した第2標識までの距離及び距離センサの出力信
号に基づいて距離センサの特性を補正することを特徴と
する。
離を検出すべく車輌に設けている距離センサの特性補正
方法において、車輌の走行経路に第1標識及び第2標識
を設け、車輌にその走行量に相応する数のパルスを出力
するパルス発生器を設け、第1標識を通過後の前記パル
スの数に基づいて第2標識までの距離を経時的に検出す
るとともに、距離センサの出力信号を経時的に検出して
、検出した第2標識までの距離及び距離センサの出力信
号に基づいて距離センサの特性を補正することを特徴と
する。
第3発明に係る距離センサの特性補正方法は、停止させ
た前方の車輌を前記第2標識に用いることを特徴とする
。
た前方の車輌を前記第2標識に用いることを特徴とする
。
第1発明においては、車輌の走行経路に設けた標識から
所定距離離れた位置に車輌を停止させる。
所定距離離れた位置に車輌を停止させる。
距離センサは所定距離に対する出力信号を出力する。検
出した出力信号に基づいて距離センサの特性を補正する
。
出した出力信号に基づいて距離センサの特性を補正する
。
これにより、車輌を一時的に停止させて距離センサの特
性を自動的に補正できる。
性を自動的に補正できる。
第2発明においては、パルス発生器は車輌の走行量に応
じた数のパルスを発生する。車輌がその走行経路に設け
た第1標識を通過すると、パルス発生器が出力するパル
スの数に基づいて第2標識までの距離を経時的に検出す
るとともに、距離センサの出力信号を経時的に検出する
。検出した第2標識までの距離及び距離センサの出力信
号に基づいて距離センサの特性を補正する。
じた数のパルスを発生する。車輌がその走行経路に設け
た第1標識を通過すると、パルス発生器が出力するパル
スの数に基づいて第2標識までの距離を経時的に検出す
るとともに、距離センサの出力信号を経時的に検出する
。検出した第2標識までの距離及び距離センサの出力信
号に基づいて距離センサの特性を補正する。
これにより、車輌を停止させずに距離センサの特性を自
動的に補正できる。
動的に補正できる。
以下本発明をその実施例を示す図面により詳述する。
第1図は本発明に係る距離センサの特性補正方法を適用
する自動車工場における自動車の組立工程の車体搬送経
路の平面図である。組立工程では前犠装ラインA、足廻
りラインB、後犠装ラインCの順に組立途中の自動車車
体が搬送される。前Rnnシラインは塗装された車体に
最初に部品を組付ける工程であって、車体は作業床に近
い低位置になる。足廻りラインBは自動車の足廻り部品
を組付ける工程であり、自動車車体はハンガーに吊下げ
られて作業者及び組立ロボットが、吊下げた車体の下側
から作業できる高さ位置になる。後蟻装ラインCでは車
体は再び作業床に近い低位置になる。足廻りラインBの
入口側には後述するゲージ10を設けている。
する自動車工場における自動車の組立工程の車体搬送経
路の平面図である。組立工程では前犠装ラインA、足廻
りラインB、後犠装ラインCの順に組立途中の自動車車
体が搬送される。前Rnnシラインは塗装された車体に
最初に部品を組付ける工程であって、車体は作業床に近
い低位置になる。足廻りラインBは自動車の足廻り部品
を組付ける工程であり、自動車車体はハンガーに吊下げ
られて作業者及び組立ロボットが、吊下げた車体の下側
から作業できる高さ位置になる。後蟻装ラインCでは車
体は再び作業床に近い低位置になる。足廻りラインBの
入口側には後述するゲージ10を設けている。
第2図は足廻りラインBにおける搬送状態を示す側面図
である。作業床1の上方高所には搬送経路に沿って軌道
2が設置されており、軌道2には地上側からの走行指令
信号により走行する複数の車輌3.3・・・が走行可能
に設けられている。
である。作業床1の上方高所には搬送経路に沿って軌道
2が設置されており、軌道2には地上側からの走行指令
信号により走行する複数の車輌3.3・・・が走行可能
に設けられている。
各車輌3.3・・・の下側には自動車車体を吊下げ得る
ハンガー4を取付けており、夫々のハンガー4.4・・
・には自動車車体5.5・・・が吊下げられている。こ
の足廻りラインBでは作業者6.6・・・が部品を組付
ける作業範囲Mと、組立ロボット7゜7が部品を組付け
る作業範囲Rとが存在する。そして作業範囲Mでは、搬
送効率を高めるために車体5.5・・・の搬送を停止せ
ずに作業者6.6・・・が組付は作業を行えるように車
輌3,3・・・を低速度でしかも定速、定ピツチで走行
させる必要がある。
ハンガー4を取付けており、夫々のハンガー4.4・・
・には自動車車体5.5・・・が吊下げられている。こ
の足廻りラインBでは作業者6.6・・・が部品を組付
ける作業範囲Mと、組立ロボット7゜7が部品を組付け
る作業範囲Rとが存在する。そして作業範囲Mでは、搬
送効率を高めるために車体5.5・・・の搬送を停止せ
ずに作業者6.6・・・が組付は作業を行えるように車
輌3,3・・・を低速度でしかも定速、定ピツチで走行
させる必要がある。
また作業範囲Rでは組立ロボット7.7による組付は作
業を確実になすべく車輌3.3を夫々異なる定位置に停
止させる。そして組付は作業が終了した場合には、搬送
効率を高めるために車輌3を急加速の後、急減速して次
の定位置に停止させるタクト走行をさせる。
業を確実になすべく車輌3.3を夫々異なる定位置に停
止させる。そして組付は作業が終了した場合には、搬送
効率を高めるために車輌3を急加速の後、急減速して次
の定位置に停止させるタクト走行をさせる。
更に、車輌3は停止精度が高いこと、衝撃が生じないこ
と、暴走しないこと等の条件を満足させる必要がある。
と、暴走しないこと等の条件を満足させる必要がある。
第3図は軌道2に走行可能に設けた車輌の側面図である
。軌道2は例えばアルミニウムからなる断面形状がH状
の型材をウェブ2Cを垂直方向として設置している。そ
のため軌道2はその上端側及び下端側に軌道2の長さ方
向と直交する方向に夫々等長の上フランジ2a及び下フ
ランジ2bが延出している。車輌3の駆動輪36は軌道
2の上面を転動するように配置されており、駆動輪36
を取付けている回転軸368は減速機33を介して、減
速機33に取付けているモータ20の回転軸と連結され
ている。
。軌道2は例えばアルミニウムからなる断面形状がH状
の型材をウェブ2Cを垂直方向として設置している。そ
のため軌道2はその上端側及び下端側に軌道2の長さ方
向と直交する方向に夫々等長の上フランジ2a及び下フ
ランジ2bが延出している。車輌3の駆動輪36は軌道
2の上面を転動するように配置されており、駆動輪36
を取付けている回転軸368は減速機33を介して、減
速機33に取付けているモータ20の回転軸と連結され
ている。
モータ20には、駆動輪36の回転に関連して定ピッ・
・チのパルスを出力するパルスエンコーダ34が内蔵さ
れている。減速機33の下側にはその前側及び後側に、
軌道2の上フランジ2aの側面を転勤し、軌道2を挟む
ように対向させている案内輪53a 、 53a(片側
のみ図示)を設けている。減速8133には、駆動輪3
6と反対側(紙面裏側)に軌道2と接触しないようにし
て軌道2の上部及び下部間に跨がり得る[状の図示しな
い連結具の上端が取付けられており、その連結具の下端
には軌道2の下側に位置させた案内輪取付板35aを取
付けている。案内輪取付板35aには前記同様に軌道2
の下フランジ2bの側面を転勤し、軌道2を挟むように
している案内輪53b、53b(片側のみ図示)を設け
ている。そしてこれらの案内輪53a、 53a、 5
3b、 53bと、軌道2を挟んで対向している図示し
ない案内輪とにより駆動輪36が軌道2に沿って案内さ
れて軌道2から脱輪しないようにしている。一方、駆動
輪36から適長離れた位置には、軌道2の上面を転勤す
る被動輪32が配置されている。この被動輪32が取付
けられている被動輪ケース41の下側には、その前側及
び後側の夫々に軌道2の上フランジ2aの側面を転勤し
、軌道2を挟むようにしている案内輪53c。
・チのパルスを出力するパルスエンコーダ34が内蔵さ
れている。減速機33の下側にはその前側及び後側に、
軌道2の上フランジ2aの側面を転勤し、軌道2を挟む
ように対向させている案内輪53a 、 53a(片側
のみ図示)を設けている。減速8133には、駆動輪3
6と反対側(紙面裏側)に軌道2と接触しないようにし
て軌道2の上部及び下部間に跨がり得る[状の図示しな
い連結具の上端が取付けられており、その連結具の下端
には軌道2の下側に位置させた案内輪取付板35aを取
付けている。案内輪取付板35aには前記同様に軌道2
の下フランジ2bの側面を転勤し、軌道2を挟むように
している案内輪53b、53b(片側のみ図示)を設け
ている。そしてこれらの案内輪53a、 53a、 5
3b、 53bと、軌道2を挟んで対向している図示し
ない案内輪とにより駆動輪36が軌道2に沿って案内さ
れて軌道2から脱輪しないようにしている。一方、駆動
輪36から適長離れた位置には、軌道2の上面を転勤す
る被動輪32が配置されている。この被動輪32が取付
けられている被動輪ケース41の下側には、その前側及
び後側の夫々に軌道2の上フランジ2aの側面を転勤し
、軌道2を挟むようにしている案内輪53c。
53c(片側のみ図示)を設けている。被動輪ケース4
1には、被動輪32と反対側に駆動輪36側と同様の連
結具の上端を取付けており、その連結具の下端には軌道
2の下方に位置させた案内輪取付板35bを取付けてい
る。この案内輪取付板35bには軌道2の下フランジ2
bの側面を転勤し、軌道2を挟むようにしている案内輪
53d、53d (片側のみ図示)を設けている。こ
れらの案内輪53c 、 53c 、 53d 、 5
3dと、軌道2を挟んで対向している図示しない案内輪
とにより被動輪32が軌道2に沿って案内されて軌道2
から脱輪しないようになっている。駆動輪36側と被動
輪32側とは、案内輪取付板35a、35bに設けられ
夫々から下方へ延出させている支軸51a。
1には、被動輪32と反対側に駆動輪36側と同様の連
結具の上端を取付けており、その連結具の下端には軌道
2の下方に位置させた案内輪取付板35bを取付けてい
る。この案内輪取付板35bには軌道2の下フランジ2
bの側面を転勤し、軌道2を挟むようにしている案内輪
53d、53d (片側のみ図示)を設けている。こ
れらの案内輪53c 、 53c 、 53d 、 5
3dと、軌道2を挟んで対向している図示しない案内輪
とにより被動輪32が軌道2に沿って案内されて軌道2
から脱輪しないようになっている。駆動輪36側と被動
輪32側とは、案内輪取付板35a、35bに設けられ
夫々から下方へ延出させている支軸51a。
51bに跨がり、その支軸51a、51bに回転可能に
支持させである車輌車体50により連結されている。
支持させである車輌車体50により連結されている。
車輌車体50の被動輪32側には車輌3を速度制御する
ための速度制御部CTRを取付けている。車輌車体50
の下側には自動車車体を吊下げるためのハンガー4を取
付けている。駆動輪36側の案内輪取付板35aの一側
側面には、軌道2の長さ方向に沿った溝(図示せず)を
有し断面が目状をしているホトセンサPSをその溝を上
向きとして取付けている。
ための速度制御部CTRを取付けている。車輌車体50
の下側には自動車車体を吊下げるためのハンガー4を取
付けている。駆動輪36側の案内輪取付板35aの一側
側面には、軌道2の長さ方向に沿った溝(図示せず)を
有し断面が目状をしているホトセンサPSをその溝を上
向きとして取付けている。
ホトセンサPSはその溝を横断するように一側から他側
へ出射光を投射する構造となっている。
へ出射光を投射する構造となっている。
また駆動輪36を覆っている駆動輪ケース300車輌走
行方向側の前面には前方の距離を検出する距離センサD
Sを、距離検出面を前方に向けて取付けている。この距
離センサDSは、光学的三角測距方式を採用しており、
物体の反射率に関らず受光角度を測定することで、距離
変化に比例したアナログの出力電圧を出力する構造とな
っている。
行方向側の前面には前方の距離を検出する距離センサD
Sを、距離検出面を前方に向けて取付けている。この距
離センサDSは、光学的三角測距方式を採用しており、
物体の反射率に関らず受光角度を測定することで、距離
変化に比例したアナログの出力電圧を出力する構造とな
っている。
軌道2のウェブ2cの一面側には、長寸短冊状のゲージ
10を、その長寸方向を軌道2の側面及び下面の夫々に
平行させるとともに、前記ホトセンサpsの溝内を非接
触で通過し得る位置を選定して取付けている。また、軌
道2のウェブ2cの他面側(紙面裏側)には、モータ2
0の駆動電力を供給する電源線四、速度制御部CTRへ
速度信号を伝送する信号&1i1stv及び車輌3の走
行、停止を指令する指令信号を伝送する制御線CWを、
夫々軌道2の長さ方向に沿わせて配設している。これら
の電源線PW。
10を、その長寸方向を軌道2の側面及び下面の夫々に
平行させるとともに、前記ホトセンサpsの溝内を非接
触で通過し得る位置を選定して取付けている。また、軌
道2のウェブ2cの他面側(紙面裏側)には、モータ2
0の駆動電力を供給する電源線四、速度制御部CTRへ
速度信号を伝送する信号&1i1stv及び車輌3の走
行、停止を指令する指令信号を伝送する制御線CWを、
夫々軌道2の長さ方向に沿わせて配設している。これら
の電源線PW。
信号線S−及び制御線CWは車輌3に設けている図示し
ない集電子を介して前記速度制御部CTRの後述する駆
動制御部60、多重通信部61と接続される。
ない集電子を介して前記速度制御部CTRの後述する駆
動制御部60、多重通信部61と接続される。
また速度制御部CTRには前記パルスエンコーダ34が
出力するパルス及びホトセンサPSのオン、オフ信号が
与えられる。
出力するパルス及びホトセンサPSのオン、オフ信号が
与えられる。
この車輌3は、電源線四を介して駆動電力を供給し、制
御線訃により走行及び速度を指令する指令信号を与える
と、モータ20が駆動して駆動輪36が回転を始めて、
指令された目標速度に基づいて軌道2に沿って走行する
ことになる。なお、軌道2が弯曲している区間では、駆
動輪36及び被動輪32側が、軌道2の曲がりに応じて
首振り動作し、つまり駆動輪36側及び被動輪32側は
ボギー台車と同様の動作をして直線区間と同様に円滑に
走行する。
御線訃により走行及び速度を指令する指令信号を与える
と、モータ20が駆動して駆動輪36が回転を始めて、
指令された目標速度に基づいて軌道2に沿って走行する
ことになる。なお、軌道2が弯曲している区間では、駆
動輪36及び被動輪32側が、軌道2の曲がりに応じて
首振り動作し、つまり駆動輪36側及び被動輪32側は
ボギー台車と同様の動作をして直線区間と同様に円滑に
走行する。
第4図は軌道2に取付けたゲージ10の斜視図である。
ゲージ10は長寸短冊状の例えば金属である遮光板から
なっており、その一端寄りには下向きに開口している長
方形の切欠部10aを形成している。このゲージ10は
、軌道2のウェブ2cに軌道2の長さ方向に適長離隔し
て設けているブラケット11.11の夫々の先端に跨が
って取付けられている。
なっており、その一端寄りには下向きに開口している長
方形の切欠部10aを形成している。このゲージ10は
、軌道2のウェブ2cに軌道2の長さ方向に適長離隔し
て設けているブラケット11.11の夫々の先端に跨が
って取付けられている。
そして、ゲージ10に前述したホトセンサPSが矢符方
向から接近して、ホトセンサPSの溝部PS、にゲージ
10が進入した状態になると、ゲージ10の一端縁でホ
トセンサpsの出射光(図示せず)が遮光されてホトセ
ンサPSはオン動作する。その後、ホトセンサpsが切
欠部10aの一端縁に達すると遮光状態が解消してホト
センサPSがオフ動作する。更にホトセンサPSが切欠
部10aの他端縁に達すると再び遮光状態になりホトセ
ンサPSはオン動作になり、その後ゲージ10の他端縁
からホトセンサPSが離反するとホトセンサPSは再び
オフ動作になる。そのためホトセンサPSを取付けてい
る車輌がゲージ10を通過するとホトセンサPSがオン
動作して再びオン動作するまでの期間、つまりゲージ1
0の一端縁から切欠部10aの他端縁までの長さにより
基準距離りを規定している。
向から接近して、ホトセンサPSの溝部PS、にゲージ
10が進入した状態になると、ゲージ10の一端縁でホ
トセンサpsの出射光(図示せず)が遮光されてホトセ
ンサPSはオン動作する。その後、ホトセンサpsが切
欠部10aの一端縁に達すると遮光状態が解消してホト
センサPSがオフ動作する。更にホトセンサPSが切欠
部10aの他端縁に達すると再び遮光状態になりホトセ
ンサPSはオン動作になり、その後ゲージ10の他端縁
からホトセンサPSが離反するとホトセンサPSは再び
オフ動作になる。そのためホトセンサPSを取付けてい
る車輌がゲージ10を通過するとホトセンサPSがオン
動作して再びオン動作するまでの期間、つまりゲージ1
0の一端縁から切欠部10aの他端縁までの長さにより
基準距離りを規定している。
第5図は軌道2に取付けたストライカ12の斜視図であ
る。ストライカ12は短冊状の例えば金属である遮光板
をL字状に折曲げて構成されており、先端を下向きとし
た状態で軌道2のウェブ2Cに、取付けている。このス
トライカ12にホトセンサPSを取付けた車輌(図示せ
ず)が接近して、ホトセンサPSの溝PSSにストライ
カ12が進入した状態になると、ストライカ12の一端
縁でホトセンサPSの出射光が遮光されてホトセンサP
Sはオン動作する。
る。ストライカ12は短冊状の例えば金属である遮光板
をL字状に折曲げて構成されており、先端を下向きとし
た状態で軌道2のウェブ2Cに、取付けている。このス
トライカ12にホトセンサPSを取付けた車輌(図示せ
ず)が接近して、ホトセンサPSの溝PSSにストライ
カ12が進入した状態になると、ストライカ12の一端
縁でホトセンサPSの出射光が遮光されてホトセンサP
Sはオン動作する。
その後ストライカ12の他端縁で遮光状態が解消してホ
トセンサPSはオフ動作になる。したがって、ストライ
カ12をホトセンサPSが検出することにより、軌道2
上の定位置を検出できるようになっている。
トセンサPSはオフ動作になる。したがって、ストライ
カ12をホトセンサPSが検出することにより、軌道2
上の定位置を検出できるようになっている。
第6図は速度制御部CTR周りとともに示した速度制御
部CTRのブロック図である。電源線四はモータ20を
駆動制御する駆動制御部60と接続され、信号vAS−
及び制御I線CWは多重通信部61と接続される。車輌
3に取付けているホトセンサPSのオン。
部CTRのブロック図である。電源線四はモータ20を
駆動制御する駆動制御部60と接続され、信号vAS−
及び制御I線CWは多重通信部61と接続される。車輌
3に取付けているホトセンサPSのオン。
オフ信号は記憶部及びパルス計数部を備えている制御部
62に与えられる。多重通信部61と制御部62とは信
号を送受すべく接続されており、制御部62には距離セ
ンサDSの出力信号たる出力電圧が与えられ、またモー
タ20と連動するパルスエンコーダ34のパルスが与え
られる。制御部62は制御信号を駆動制御部60へ与え
るようになっており、駆動制洞部60の出力はモータ2
0へ与えられる。前記信号線S−及び制御線C■訳境地
上側設けている多重通信装置70と接続されている。こ
の多重通信装置70の信号は反射板駆動部64へ与えら
れる。反射板駆動部64は、後述するセンサチエツクラ
インX上に出し入れ可能にしている標識たる反射板PI
+ pg IP、を、順次駆動するようになってい
る。
62に与えられる。多重通信部61と制御部62とは信
号を送受すべく接続されており、制御部62には距離セ
ンサDSの出力信号たる出力電圧が与えられ、またモー
タ20と連動するパルスエンコーダ34のパルスが与え
られる。制御部62は制御信号を駆動制御部60へ与え
るようになっており、駆動制洞部60の出力はモータ2
0へ与えられる。前記信号線S−及び制御線C■訳境地
上側設けている多重通信装置70と接続されている。こ
の多重通信装置70の信号は反射板駆動部64へ与えら
れる。反射板駆動部64は、後述するセンサチエツクラ
インX上に出し入れ可能にしている標識たる反射板PI
+ pg IP、を、順次駆動するようになってい
る。
第7図は車輌を一旦停止させて距離センサDSの特性を
補正する第1発明の距離センサの特性補正方法を説明す
る車輌の走行状態平面図である。車輌3が走行ラインY
からセンサチエツクラインXに進入してホトセンサPS
がストライカ12を検出すると、車輌3を停止させる。
補正する第1発明の距離センサの特性補正方法を説明す
る車輌の走行状態平面図である。車輌3が走行ラインY
からセンサチエツクラインXに進入してホトセンサPS
がストライカ12を検出すると、車輌3を停止させる。
そうすると、その停止位置より基準距離離れた前方にあ
る標識たる反射板P+ 、Pt、P2が順次、センサチ
エツクラインX上に位置する。それにより距離センサD
Sは、先ず最長距離にある反射板P、までの基準距離に
相応する出力電圧を出力し、続いて、反射板P1より短
距離にある反射板P!及びP、までの各基準距離に相応
する出力電圧を順次出力する。このようにして、反射板
P+ 、Pg 、P3で規定された各基準距離に対する
距離センサの出力電圧が得られると、基準距離に対する
出力電圧の関数を算出する。そしてこれまで記憶してい
た出力電圧の関数を改めることにより、距離センサの特
性を補正する。距離センサの特性補正が終了すると、反
射板P+ 、Pa、P3はセンサチエツクラインXから
離反し、車輌3は走行ラインYへ出て行く。
る標識たる反射板P+ 、Pt、P2が順次、センサチ
エツクラインX上に位置する。それにより距離センサD
Sは、先ず最長距離にある反射板P、までの基準距離に
相応する出力電圧を出力し、続いて、反射板P1より短
距離にある反射板P!及びP、までの各基準距離に相応
する出力電圧を順次出力する。このようにして、反射板
P+ 、Pg 、P3で規定された各基準距離に対する
距離センサの出力電圧が得られると、基準距離に対する
出力電圧の関数を算出する。そしてこれまで記憶してい
た出力電圧の関数を改めることにより、距離センサの特
性を補正する。距離センサの特性補正が終了すると、反
射板P+ 、Pa、P3はセンサチエツクラインXから
離反し、車輌3は走行ラインYへ出て行く。
次に前述した第1発明に係る距離センサの特性補正方法
を、速度制御部CTR内の制御部62の制御内容を第8
図に示したフローチャート及び距離センサDSと反射板
P+ 、Pt、Psとの位置関係を示す第9図とともに
説明する。
を、速度制御部CTR内の制御部62の制御内容を第8
図に示したフローチャート及び距離センサDSと反射板
P+ 、Pt、Psとの位置関係を示す第9図とともに
説明する。
走行ラインYを走行している車輌3がセンサチエツクラ
インXに進入して、ホトセンサPSがストライカ12を
検出すると、車輌3をその位置に停止させる(Sl)。
インXに進入して、ホトセンサPSがストライカ12を
検出すると、車輌3をその位置に停止させる(Sl)。
そして車輌3が停止したことを知らせる信号が多重通信
部61から信号gS−を介して地上側の多重通信装置6
3へ送られる。そうすると反射板駆動部64が動作して
先ず反射板P、がセンサチエツクラインX上へ移動して
セットされる(S2)。
部61から信号gS−を介して地上側の多重通信装置6
3へ送られる。そうすると反射板駆動部64が動作して
先ず反射板P、がセンサチエツクラインX上へ移動して
セットされる(S2)。
それにより距離センサDSは、反射板P、までの基準距
離E1に対する出力電圧を出力し、制御部62はそれを
検出する(S3)。続いて、反射板P2がセンサチエツ
クラインX上に移動してセットされ(S4)、前記同様
に距離センサDSは反射板P2までの基準距離12に対
する出力電圧を出力し、制御部62はそれを検出する(
S5)。更に、反射板P、がセンサチエツクラインX上
に移動してセットされ(S6)、距離センサDSは反射
板P、までの基準路ml it sに対する出力電圧を
出力し、制御部62はそれを検出する(S7)。そこで
制御部62は、検出した距離センサDSの出力電圧が所
定の電圧範囲内にあるか否か、即ち距離センサDS又は
反射板P+、Pg、Piが破損状態にある出力電圧を出
力しているか、いないかを判断する(S8)。その結果
、所定の電圧範囲外にある場合は距離センサ口Sの出力
電圧が異常であることを知らせる信号を地上側の多重通
信装置63へ伝送する(S9)。それにより、点検作業
者は検出状態の異常を知り、その異常状態を解消させる
。
離E1に対する出力電圧を出力し、制御部62はそれを
検出する(S3)。続いて、反射板P2がセンサチエツ
クラインX上に移動してセットされ(S4)、前記同様
に距離センサDSは反射板P2までの基準距離12に対
する出力電圧を出力し、制御部62はそれを検出する(
S5)。更に、反射板P、がセンサチエツクラインX上
に移動してセットされ(S6)、距離センサDSは反射
板P、までの基準路ml it sに対する出力電圧を
出力し、制御部62はそれを検出する(S7)。そこで
制御部62は、検出した距離センサDSの出力電圧が所
定の電圧範囲内にあるか否か、即ち距離センサDS又は
反射板P+、Pg、Piが破損状態にある出力電圧を出
力しているか、いないかを判断する(S8)。その結果
、所定の電圧範囲外にある場合は距離センサ口Sの出力
電圧が異常であることを知らせる信号を地上側の多重通
信装置63へ伝送する(S9)。それにより、点検作業
者は検出状態の異常を知り、その異常状態を解消させる
。
その後は再びステップ(S3)から動作を始める。
一方、所定の電圧範囲内にある場合は、距離りに対する
出力電圧に基づき、出力電圧の関数を、D=f(V)
・・・(1) 但し、■は距離センサ口Sの出力電圧 fは関数 により算出しく5lO)、算出した関数fを制御部62
内の記憶部に記憶して、それまで記憶していた関数を書
換えて距離センサの特性の補正を終了する(Sll)。
出力電圧に基づき、出力電圧の関数を、D=f(V)
・・・(1) 但し、■は距離センサ口Sの出力電圧 fは関数 により算出しく5lO)、算出した関数fを制御部62
内の記憶部に記憶して、それまで記憶していた関数を書
換えて距離センサの特性の補正を終了する(Sll)。
このようにして距離センサDSの特性の補正を終了した
後、多重通信部61は補正終了を知らせる信号を信号¥
IAS−を介して多重通信装置63に与える。
後、多重通信部61は補正終了を知らせる信号を信号¥
IAS−を介して多重通信装置63に与える。
それにより反射板駆動部64が駆動され、反射板P、。
Pg、PsをPs、Pt、P+ の順にセンサチエツク
ラインX上から離反させる。その後、車輌3が走行を始
めて走行ラインYへ出て行く。その後は距離センサDS
の出力電圧の関数を、制御部62の記憶部から読出して
、その関数に基づいて先行車までの距離を算出し先行車
との距離を一定に保持して走行することになる。
ラインX上から離反させる。その後、車輌3が走行を始
めて走行ラインYへ出て行く。その後は距離センサDS
の出力電圧の関数を、制御部62の記憶部から読出して
、その関数に基づいて先行車までの距離を算出し先行車
との距離を一定に保持して走行することになる。
このように異なる基準距離の夫々に対して、距離センサ
の出力電圧の関数を求めたことにより、夫々の基準距離
間について距離センサの特性を直線的に補正することが
できる。
の出力電圧の関数を求めたことにより、夫々の基準距離
間について距離センサの特性を直線的に補正することが
できる。
また前述したように予め規定しておいた基準距離に対す
る距離センサの出力電圧を検出して、距離センサの特性
補正をする方法は第10図に示す方法によっても可能で
ある。そして第1O図は車輌走行状態の平面図である。
る距離センサの出力電圧を検出して、距離センサの特性
補正をする方法は第10図に示す方法によっても可能で
ある。そして第1O図は車輌走行状態の平面図である。
この方法においては、走行ラインY上に標識たる単一の
反射板Pを出し入れ可能に設け、走行ラインYにはこの
反射板Pから基準圧M11.1!。
反射板Pを出し入れ可能に設け、走行ラインYにはこの
反射板Pから基準圧M11.1!。
13を離れた位置にストライカ12a、 12b、 1
2cを夫々設ける。また反射板Pの前後方向の位置にス
トライカ12d、 12eを設ける。このようにすると
車輌3の走行により、ホトセンサPSがストライカ12
a。
2cを夫々設ける。また反射板Pの前後方向の位置にス
トライカ12d、 12eを設ける。このようにすると
車輌3の走行により、ホトセンサPSがストライカ12
a。
12b、 12cを順次検出することになり、ストライ
カ12a、 12b、 12cを検出した夫々の位置で
車輌3を一旦停止させることにより、距離センサDSは
反射板Pまでの基準距離に対する出力電圧を出力する。
カ12a、 12b、 12cを検出した夫々の位置で
車輌3を一旦停止させることにより、距離センサDSは
反射板Pまでの基準距離に対する出力電圧を出力する。
その出力電圧を検出して各基準圧111!、 、 i
t 。
t 。
13に対する出力電圧■の関数fを前述の如く算出し、
算出した関数により、それまで記憶部に記憶していた関
数fを書換えて、距離センサDSの特性を補正できる。
算出した関数により、それまで記憶部に記憶していた関
数fを書換えて、距離センサDSの特性を補正できる。
そのようにして特性が補正され、車輌3がストライカ1
2dを通過すると、前述したようにして反射板Pを走行
ラインYから離反させて、その位置を車輌3が通過し、
次のストライカ12eをホトセンサPSが検出すると反
射板P0は再び走行ラインY上に位置する。この方法に
よれば走行ラインY上で車輌3を一旦僅かな時間で停止
して距離センサDSの特性を補正できる。
2dを通過すると、前述したようにして反射板Pを走行
ラインYから離反させて、その位置を車輌3が通過し、
次のストライカ12eをホトセンサPSが検出すると反
射板P0は再び走行ラインY上に位置する。この方法に
よれば走行ラインY上で車輌3を一旦僅かな時間で停止
して距離センサDSの特性を補正できる。
第11図及び第12図は走行ラインY上に反射板P1゜
P、、P、又はPを出し入れせずに距離センサの特性を
補正する方法を説明する車輌走行状態の平面図である。
P、、P、又はPを出し入れせずに距離センサの特性を
補正する方法を説明する車輌走行状態の平面図である。
第11図において、走行ラインYは平面上で直角に方向
を変えており、走行ラインYにはその方向変更位置より
手前の位置にストライカ12を設けている。また走行ラ
インYが方向を変更するまでの走行ラインYの延長線上
に反射板Pを設ける。この反射板Pはストライカ12か
ら異なる基準距離1.、l、、1.の各位置に選択的に
移動でき、その移動範囲は車輌3の走行を妨げない位置
に選定する。反射板Pは反射板駆動部64(第5図参照
)で駆動できるようにする。
を変えており、走行ラインYにはその方向変更位置より
手前の位置にストライカ12を設けている。また走行ラ
インYが方向を変更するまでの走行ラインYの延長線上
に反射板Pを設ける。この反射板Pはストライカ12か
ら異なる基準距離1.、l、、1.の各位置に選択的に
移動でき、その移動範囲は車輌3の走行を妨げない位置
に選定する。反射板Pは反射板駆動部64(第5図参照
)で駆動できるようにする。
この方法により距離センサの特性を補正する場合、ホト
センサPSがストライカ12を検出したときに車輌3を
停止させる。その後、反射板Pをストライカ12に対す
る基準距離、例えばIll、12゜11の順に移動させ
る。それにより距離センサDSは各基準距離1.,1.
,1.に対する出力電圧を出力する。したがって、第7
図に示した場合と同様にして距離センサの特性を補正で
きる。
センサPSがストライカ12を検出したときに車輌3を
停止させる。その後、反射板Pをストライカ12に対す
る基準距離、例えばIll、12゜11の順に移動させ
る。それにより距離センサDSは各基準距離1.,1.
,1.に対する出力電圧を出力する。したがって、第7
図に示した場合と同様にして距離センサの特性を補正で
きる。
第12図において、走行ラインYは平面上で直角に方向
を変えており、走行ラインYにはその方向変更位置より
手前に、方向変更位置より遠い順序でストライカ12a
、 12b、 12cを設けている。また方向変更位置
までの走行ラインYの延長線上であり、車輌3の走行を
妨げない定位置に単一の反射I/JiPを設置している
。この反射板Pとストライカ12a。
を変えており、走行ラインYにはその方向変更位置より
手前に、方向変更位置より遠い順序でストライカ12a
、 12b、 12cを設けている。また方向変更位置
までの走行ラインYの延長線上であり、車輌3の走行を
妨げない定位置に単一の反射I/JiPを設置している
。この反射板Pとストライカ12a。
12b、 12Cとは、夫々が異なる基準距離11.l
!t。
!t。
l、に選定している。
この方法では、車輌3の走行によりホトセンサpsがス
トライカ12a、 12b、 12cを検出する都度、
車輌3を停止させる。そうすると、距離センサDSは基
準距離1..1..1.に対する出力電圧を出力する。
トライカ12a、 12b、 12cを検出する都度、
車輌3を停止させる。そうすると、距離センサDSは基
準距離1..1..1.に対する出力電圧を出力する。
それにより各基準距離に対する距離センサの出力電圧が
得られて、第11図に示した場合と同様にして距離セン
サDSの特性を補正できる。
得られて、第11図に示した場合と同様にして距離セン
サDSの特性を補正できる。
第13図は車輌を停止させずに距離センサの特性補正を
する第2発明の距離センサの特性補正方法を説明する車
輌の走行状態平面図である。車輌3のホトセンサPSが
走行ラインYに設けた第1標識たるストライカ12aを
検出すると、走行量に応じた数で出力しているパルスエ
ンコーダ34(第3図参照)のパルスのカウントを開始
させる。第2標識たる反射板Pからストライカ12aま
での基準距離lを予・め規定しておくことにより、カウ
ントしたパルス数に基づいて距離センサDSと反射板P
との距離が経時的に得られ、またその距離に対する距離
センサDSの出力電圧が経時的に得られる。ストライカ
12aと反射板Pとの間の途中に設けたストライカ12
bをホトセンサPSが検出すると、パルスのカウントを
停止する。このように“して反射板Pまで車輌が走行し
た所要距離及びその距離に対する距離センサOSの出力
電圧を検出して出力電圧の関数を経時的に算出する。そ
してこれまで記憶していた出力電圧の関数を書換えるこ
とにより距離センサの特性を補正できる。
する第2発明の距離センサの特性補正方法を説明する車
輌の走行状態平面図である。車輌3のホトセンサPSが
走行ラインYに設けた第1標識たるストライカ12aを
検出すると、走行量に応じた数で出力しているパルスエ
ンコーダ34(第3図参照)のパルスのカウントを開始
させる。第2標識たる反射板Pからストライカ12aま
での基準距離lを予・め規定しておくことにより、カウ
ントしたパルス数に基づいて距離センサDSと反射板P
との距離が経時的に得られ、またその距離に対する距離
センサDSの出力電圧が経時的に得られる。ストライカ
12aと反射板Pとの間の途中に設けたストライカ12
bをホトセンサPSが検出すると、パルスのカウントを
停止する。このように“して反射板Pまで車輌が走行し
た所要距離及びその距離に対する距離センサOSの出力
電圧を検出して出力電圧の関数を経時的に算出する。そ
してこれまで記憶していた出力電圧の関数を書換えるこ
とにより距離センサの特性を補正できる。
次に第2発明に係る距離センサの特性補正方法を、速度
制御部CTR内の制御部62の制御内容を第14図に示
すフローチャート及び車輌の走行状態平面図である第1
3図とともに説明する。
制御部CTR内の制御部62の制御内容を第14図に示
すフローチャート及び車輌の走行状態平面図である第1
3図とともに説明する。
車輌3が走行すると車輌3に設けているパルスエンコー
ダ(第3図参照)は走行量に応じた数のパルスを出力す
る(Sl)。制御部62はホトセンサPSがオンしたか
否かを調べ(S2)、ホトセンサPSがストライカ12
aを検出してオンすると、制御部62のパルス計数部が
パルスエンコーダ34のパルスをカウントし始める(S
3)。ここでストライカ12aは反射板Pから基準距離
lを離れた位置に選定しているから、基準距離lに対す
るパルス数を制御部62に記憶させておくことにより、
そのパルス数からカウントしたパルス数を減算して求め
たパルス数に、予め算出しておいたlパルス当たりの走
行量を乗算して反射板Pまでの距離を算出する(S4)
。
ダ(第3図参照)は走行量に応じた数のパルスを出力す
る(Sl)。制御部62はホトセンサPSがオンしたか
否かを調べ(S2)、ホトセンサPSがストライカ12
aを検出してオンすると、制御部62のパルス計数部が
パルスエンコーダ34のパルスをカウントし始める(S
3)。ここでストライカ12aは反射板Pから基準距離
lを離れた位置に選定しているから、基準距離lに対す
るパルス数を制御部62に記憶させておくことにより、
そのパルス数からカウントしたパルス数を減算して求め
たパルス数に、予め算出しておいたlパルス当たりの走
行量を乗算して反射板Pまでの距離を算出する(S4)
。
また、制御部62は距離センサDSの出力電圧を検出す
る(S5)。そして反射板Pまでの・距離及び距離セン
サDSの出力電圧を記憶部に記憶していく。続いて制御
部62は検出した出力電圧が反射板P又は距離センサD
Sが正常であるときの出力電圧範囲か否かを調べる(S
6)。所定の出力電圧範囲内にある場合は、算出した距
離りに対する出力電圧の関数を、D=f(V)により算
出しくS7)、算出した関数fを制御部62内の記憶部
に記憶する。なお、出力電圧がステップ(S6)で所定
電圧範囲外と判断した場合は、関数fを算出しない。続
いてホトセンサPSがオンしたか否かを調べる(S8)
。カウント終了位置を規定しているストライカ12bを
検出してオンしていれば、そこでパルスのカウント動作
を停止し、前述した一連の動作を終了して距離センサD
Sの特性の補正を終了する(S9)。なおストライカ1
2bをホトセンサPSが検出せずステップ(S8)にお
いてホトセンサPSがオフであると、オンするまでステ
ップ(S3)に戻り、ステップ(S3)から(S7)ま
でのフローにより関数の算出を繰り返す。つまり車輌3
がストライカ12aを通過した位置からストライカ12
bを通過するまで、反射板Pまでの距離及び距離センサ
DSの出力電圧を経時的に検出することになる。
る(S5)。そして反射板Pまでの・距離及び距離セン
サDSの出力電圧を記憶部に記憶していく。続いて制御
部62は検出した出力電圧が反射板P又は距離センサD
Sが正常であるときの出力電圧範囲か否かを調べる(S
6)。所定の出力電圧範囲内にある場合は、算出した距
離りに対する出力電圧の関数を、D=f(V)により算
出しくS7)、算出した関数fを制御部62内の記憶部
に記憶する。なお、出力電圧がステップ(S6)で所定
電圧範囲外と判断した場合は、関数fを算出しない。続
いてホトセンサPSがオンしたか否かを調べる(S8)
。カウント終了位置を規定しているストライカ12bを
検出してオンしていれば、そこでパルスのカウント動作
を停止し、前述した一連の動作を終了して距離センサD
Sの特性の補正を終了する(S9)。なおストライカ1
2bをホトセンサPSが検出せずステップ(S8)にお
いてホトセンサPSがオフであると、オンするまでステ
ップ(S3)に戻り、ステップ(S3)から(S7)ま
でのフローにより関数の算出を繰り返す。つまり車輌3
がストライカ12aを通過した位置からストライカ12
bを通過するまで、反射板Pまでの距離及び距離センサ
DSの出力電圧を経時的に検出することになる。
このように反射板Pまでの距離及び距離センサの出力電
圧を経時的に検出して出力電圧の関数を経時的に算出し
たことにより、距離と距離センサの出力電圧とが非直線
性を有していても、距離センサの特性を適正に補正でき
ることになる。また車輌の走行を停止する必要がない。
圧を経時的に検出して出力電圧の関数を経時的に算出し
たことにより、距離と距離センサの出力電圧とが非直線
性を有していても、距離センサの特性を適正に補正でき
ることになる。また車輌の走行を停止する必要がない。
第15図は反射板までの距離及び距離センサの出力電圧
を経時的に検出する方法により、距離センサの特性を補
正する他の方法を説明する車輌の走行状態の平面図であ
る。
を経時的に検出する方法により、距離センサの特性を補
正する他の方法を説明する車輌の走行状態の平面図であ
る。
走行ラインYを走行する前方の車輌3AのホトセンサP
Sがストライカ12gを検出することによりその車輌3
Aを停止させる。車輌3Aの後方の車輌3Bのホトセン
サPSが、前方車輌3への後部に設けである反射板Pか
ら基準距離!離れた位置に設けであるストライカ12i
を検出すると、その位置よりパルスエンコーダのパルス
をカウントし始めて次のストライカ12hを検出するま
で前述したように前方の車輌3Aの反射板Pまでの距離
及び距離センサOSの出力電圧を経時的に検出する。そ
れにより前述したように距離センサDSの出力電圧の関
数を経時的に算出する。
Sがストライカ12gを検出することによりその車輌3
Aを停止させる。車輌3Aの後方の車輌3Bのホトセン
サPSが、前方車輌3への後部に設けである反射板Pか
ら基準距離!離れた位置に設けであるストライカ12i
を検出すると、その位置よりパルスエンコーダのパルス
をカウントし始めて次のストライカ12hを検出するま
で前述したように前方の車輌3Aの反射板Pまでの距離
及び距離センサOSの出力電圧を経時的に検出する。そ
れにより前述したように距離センサDSの出力電圧の関
数を経時的に算出する。
このようにして、第13図に示した場合と同様に距離セ
ンサ口Sの特性を補正する。そして補正が終了した場合
に前方の車輌3Aに走行指令信号を与えて走行させ、後
方の車輌3Bはストライカ12gをホトセンサPSが検
出した位置に停止させて、後続の車輌に対する反射板P
の機能を果たすことになる。
ンサ口Sの特性を補正する。そして補正が終了した場合
に前方の車輌3Aに走行指令信号を与えて走行させ、後
方の車輌3Bはストライカ12gをホトセンサPSが検
出した位置に停止させて、後続の車輌に対する反射板P
の機能を果たすことになる。
これにより走行経路上に設ける反射板を車輌で代用する
ことができる。
ことができる。
以上詳述したように第1発明に係る距離センサの特性補
正方法によれば、車輌の走行を一時的に停止させて基準
距離を規定している標識までの距離及び距離センサの出
力信号を検出することにより距離センサの特性を自動的
に補正でき、補正を行う作業者の作業の煩わしさを解消
できる。また第2発明に係る距離センサの特性補正方法
によれば、車輌を停止させずに、第2標識までの距離及
び距離センサの出力電圧を経時的に検出して、距離に対
する距離センサの出力電圧の関係が非直線であっても距
離センサの特性を適正に補正できる。
正方法によれば、車輌の走行を一時的に停止させて基準
距離を規定している標識までの距離及び距離センサの出
力信号を検出することにより距離センサの特性を自動的
に補正でき、補正を行う作業者の作業の煩わしさを解消
できる。また第2発明に係る距離センサの特性補正方法
によれば、車輌を停止させずに、第2標識までの距離及
び距離センサの出力電圧を経時的に検出して、距離に対
する距離センサの出力電圧の関係が非直線であっても距
離センサの特性を適正に補正できる。
また車輌の運行を阻害せず、更には車輌の点検作業者の
作業の煩わしさを解消できる等の優れた効果を奏する。
作業の煩わしさを解消できる等の優れた効果を奏する。
第1図は自動車の組立工程における車体搬送経路の平面
図、第2図は足廻りラインにおける車体の搬送状態を示
す側面図、第3図は軌道に走行可能に設けた車輌の側面
図、第4図はゲージの取付状態を示す斜視図、第5図は
ストライカの取付状態を示す斜視図、第6図は速度制御
部のブロック図、第7図は第1発明に係る距離センサの
特性補正方法を説明する車輌の走行状態平面図、第8図
は制御部の制御内容を示すフローチャート、第9図は距
離センサと反射板との関係を示す説明図、第10図は車
輌の停止位置を異ならせて距離センサの特性を補正する
方法を説明する車輌の走行状態平面図、第11図及び第
12図は反射板を走行経路外に設けて距離センサの特性
を補正する方法を説明する車輌の走行状態平面図、第1
3図は第2発明に係る距離センサの特性補正方法を説明
する車輪の走行状態平面図、第14図はその補正方法に
よる制御部の制御内容を示すフローチャート、第15図
は前方の車輌を用いる距離センサの特性補正方法を説明
する車輌の走行状態平面図である。 2・・・軌道 3・・・車輌 12.12a、 12b
、 12c・・・ストライカ 20・・・モータ 34
・・・パルスエンコーダ60・・・駆動制御部 61・
・・多重通信部 64・・・反射板駆動部 PS・・・
ホトセンサ DS・・・距離センサX・・・センサチエ
ツクライン Y・・・走行ライン特 許 出願人
図、第2図は足廻りラインにおける車体の搬送状態を示
す側面図、第3図は軌道に走行可能に設けた車輌の側面
図、第4図はゲージの取付状態を示す斜視図、第5図は
ストライカの取付状態を示す斜視図、第6図は速度制御
部のブロック図、第7図は第1発明に係る距離センサの
特性補正方法を説明する車輌の走行状態平面図、第8図
は制御部の制御内容を示すフローチャート、第9図は距
離センサと反射板との関係を示す説明図、第10図は車
輌の停止位置を異ならせて距離センサの特性を補正する
方法を説明する車輌の走行状態平面図、第11図及び第
12図は反射板を走行経路外に設けて距離センサの特性
を補正する方法を説明する車輌の走行状態平面図、第1
3図は第2発明に係る距離センサの特性補正方法を説明
する車輪の走行状態平面図、第14図はその補正方法に
よる制御部の制御内容を示すフローチャート、第15図
は前方の車輌を用いる距離センサの特性補正方法を説明
する車輌の走行状態平面図である。 2・・・軌道 3・・・車輌 12.12a、 12b
、 12c・・・ストライカ 20・・・モータ 34
・・・パルスエンコーダ60・・・駆動制御部 61・
・・多重通信部 64・・・反射板駆動部 PS・・・
ホトセンサ DS・・・距離センサX・・・センサチエ
ツクライン Y・・・走行ライン特 許 出願人
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、前方の距離を検出すべく車輌に設けている距離セン
サの特性補正方法において、 車輌の走行経路に標識を設け、該標識から所定距離離れ
た位置に前記車輌を停止させて、前記距離センサの出力
信号を検出し、検出した出力信号に基づいて距離センサ
の特性を補正することを特徴とする距離センサの特性補
正方法。 2、前方の距離を検出すべく車輌に設けている距離セン
サの特性補正方法において、 車輌の走行経路に第1標識及び第2標識を設け、車輌に
その走行量に相応する数のパルスを出力するパルス発生
器を設け、第1標識を通過後の前記パルスの数に基づい
て第2標識までの距離を経時的に検出するとともに、距
離センサの出力信号を経時的に検出して、検出した第2
標識までの距離及び距離センサの出力信号に基づいて距
離センサの特性を補正することを特徴とする距離センサ
の特性補正方法。 3、停止させた前方の車輌を前記第2標識に用いる請求
項2に記載の距離センサの特性補正方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5029190A JPH03251719A (ja) | 1990-02-28 | 1990-02-28 | 距離センサの特性補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5029190A JPH03251719A (ja) | 1990-02-28 | 1990-02-28 | 距離センサの特性補正方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03251719A true JPH03251719A (ja) | 1991-11-11 |
Family
ID=12854808
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5029190A Pending JPH03251719A (ja) | 1990-02-28 | 1990-02-28 | 距離センサの特性補正方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH03251719A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100576526B1 (ko) * | 1997-01-09 | 2007-07-09 | 후지 덴키 가부시끼가이샤 | 거리 측정 장치 |
EP3418225A4 (en) * | 2017-04-19 | 2019-06-12 | Guangzhou Mino Automotive Equipment Co., Ltd | CONVEYOR AND POSITIONING SYSTEM AND METHOD |
JP2019126885A (ja) * | 2018-01-25 | 2019-08-01 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
JP2021057014A (ja) * | 2019-09-27 | 2021-04-08 | ファナック株式会社 | ワークの搬送制御を行う機械システム |
-
1990
- 1990-02-28 JP JP5029190A patent/JPH03251719A/ja active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100576526B1 (ko) * | 1997-01-09 | 2007-07-09 | 후지 덴키 가부시끼가이샤 | 거리 측정 장치 |
EP3418225A4 (en) * | 2017-04-19 | 2019-06-12 | Guangzhou Mino Automotive Equipment Co., Ltd | CONVEYOR AND POSITIONING SYSTEM AND METHOD |
JP2019126885A (ja) * | 2018-01-25 | 2019-08-01 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
CN110077810A (zh) * | 2018-01-25 | 2019-08-02 | 发那科株式会社 | 机器人系统 |
US10807243B2 (en) | 2018-01-25 | 2020-10-20 | Fanuc Corporation | Robot system |
CN110077810B (zh) * | 2018-01-25 | 2020-10-30 | 发那科株式会社 | 机器人系统 |
JP2021057014A (ja) * | 2019-09-27 | 2021-04-08 | ファナック株式会社 | ワークの搬送制御を行う機械システム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR920008053B1 (ko) | 차량 제어 및 유도 시스템 | |
WO2017158973A1 (ja) | 自動搬送車 | |
JP2768293B2 (ja) | 運動物体用の衝突防止装置及び方法 | |
JPH03214060A (ja) | 車輌の速度制御方法及び速度制御装置 | |
JPH03251719A (ja) | 距離センサの特性補正方法 | |
JP2010262461A (ja) | 移動体 | |
JPS61118816A (ja) | 光学誘導式移動車制御設備 | |
JP2567619B2 (ja) | 走行体の位置検出システム | |
JPS61139807A (ja) | 無人走行車の走行制御装置 | |
JPH03282309A (ja) | 車輪の摩耗測定装置 | |
JPH03239687A (ja) | 車輌の速度制御方法及び速度制御装置 | |
JPH11312016A (ja) | 無人搬送車の走行制御方法 | |
JPS59112310A (ja) | 無人車両操向装置 | |
JPH044409A (ja) | 車間距離保持装置及び車間距離保持方法 | |
JPH0215882B2 (ja) | ||
JP3628405B2 (ja) | 走行車の方向補正方法及びその装置 | |
JPS6017890B2 (ja) | ケーブルクレーンのバケツトに対する運搬車の定位置停止制御方式 | |
JPH03274412A (ja) | 車輌 | |
JPH03292253A (ja) | 車輌の発進指令装置 | |
JPH0755607Y2 (ja) | 車輌及び軌道 | |
JP2739262B2 (ja) | 移動体の位置計測装置 | |
JPH02236707A (ja) | 無人車の走行制御装置 | |
JPH03248954A (ja) | 距離規定装置 | |
JPH057725B2 (ja) | ||
JPH03277106A (ja) | 衝突防止装置 |