JPH0215882B2 - - Google Patents
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- JPH0215882B2 JPH0215882B2 JP55082338A JP8233880A JPH0215882B2 JP H0215882 B2 JPH0215882 B2 JP H0215882B2 JP 55082338 A JP55082338 A JP 55082338A JP 8233880 A JP8233880 A JP 8233880A JP H0215882 B2 JPH0215882 B2 JP H0215882B2
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- guided vehicle
- automatic guided
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 230000001373 regressive effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000000306 recurrent effect Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
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- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、無人搬送車の誘導装置に関する。
無人搬送システムにおいて、幹線経路を直進し
てきた無人搬送車を例えばジヨブシヨツプ側へ旋
回誘導させる場合、無人搬送車が搬送物の重量負
荷の影響を受ける為に旋回速度にバラツキが生
じ、初期誘導位置に正確に無人搬送車を誘導する
ことは極めて難しい問題であつた。
てきた無人搬送車を例えばジヨブシヨツプ側へ旋
回誘導させる場合、無人搬送車が搬送物の重量負
荷の影響を受ける為に旋回速度にバラツキが生
じ、初期誘導位置に正確に無人搬送車を誘導する
ことは極めて難しい問題であつた。
この発明は、上記した問題点に鑑みてなされた
もので、基準経路と直交する向きに複数の回帰型
反射板を横１列に並べ、無人搬送車にこれがある
距離進む毎に上記回帰型反射板を順次走査する光
電管を設けてこの光電管の走査方向に上記無人搬
送車を方向制御するように構成することにより、
許容初期誘導範囲を広く取ることができ、しかも
最終目的地に達するまでに無人搬送車を基準経路
に確実に乗せることができる無人搬送車の誘導装
置を提供することを目的とする。
もので、基準経路と直交する向きに複数の回帰型
反射板を横１列に並べ、無人搬送車にこれがある
距離進む毎に上記回帰型反射板を順次走査する光
電管を設けてこの光電管の走査方向に上記無人搬
送車を方向制御するように構成することにより、
許容初期誘導範囲を広く取ることができ、しかも
最終目的地に達するまでに無人搬送車を基準経路
に確実に乗せることができる無人搬送車の誘導装
置を提供することを目的とする。
以下、この発明の１実施例を図について説明す
る。
る。
第１図において、１は無人搬送車、２は回帰型
反射板支持体である。l0及びP0は夫々無人搬送車
１の基準経路及び初期誘導位置を示している。回
帰型反射板支持体２には、複数箇の回帰型反射板
（以下、反射板という。）２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ
及び２ｅが一定間かくをへだてて横１列に取付け
られており、無人搬送車１の目的地例えばジヨブ
シヨツプに、基準となる中央の反射板２ｃを基準
回路l0上にして該基準経路と直交する向きに設け
られている。反射板２ａ〜２ｅは、通常35度〜45
度の指向角を有し、この指向角の範囲内であれば
第２図に示す如く入射光と同一方向に光を反射す
る機能を有してい。
反射板支持体である。l0及びP0は夫々無人搬送車
１の基準経路及び初期誘導位置を示している。回
帰型反射板支持体２には、複数箇の回帰型反射板
（以下、反射板という。）２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ
及び２ｅが一定間かくをへだてて横１列に取付け
られており、無人搬送車１の目的地例えばジヨブ
シヨツプに、基準となる中央の反射板２ｃを基準
回路l0上にして該基準経路と直交する向きに設け
られている。反射板２ａ〜２ｅは、通常35度〜45
度の指向角を有し、この指向角の範囲内であれば
第２図に示す如く入射光と同一方向に光を反射す
る機能を有してい。
無人搬送車１には、その前部に各反射板２ａ〜
２ｅを走査する為の光電管３を設けてある。この
光電管３は、第３図に示す如く、走査用リングカ
ム４を介して光電管走査用モータ５によつて所定
角度範囲だけ旋回駆動されるようにしてある。
尚、この光電管３は対向する反射板に向かつて自
身から光を出力し、光電管３から出力された光と
同方向にのみ反射板からの反射光が帰還され、こ
の反射光を検出できる性質を有する。
２ｅを走査する為の光電管３を設けてある。この
光電管３は、第３図に示す如く、走査用リングカ
ム４を介して光電管走査用モータ５によつて所定
角度範囲だけ旋回駆動されるようにしてある。
尚、この光電管３は対向する反射板に向かつて自
身から光を出力し、光電管３から出力された光と
同方向にのみ反射板からの反射光が帰還され、こ
の反射光を検出できる性質を有する。
光電管３の基準方向からの旋回量はロータリエ
ンコーダ６によつて検出し、このロータリエンコ
ーダ６から出力される旋回量検出信号ｓと光電管
３の反射板検知信号ｉとを方向検出回路７に入力
して、無人搬送車位置から見た基準経路l0に対す
る反射板の偏位角度αxを検出する。光電管３に
よる反射板の走査は、この偏位角度が最大となる
反射板から始められ、無人搬送車１がある距離進
む毎に順次中央の反射板２ｃ側の反射板の走査を
行うよう制御する。演算回路８においては方向検
出回路７で検出された偏位角度αxに基づいて無
人搬送車１が修正すべき修正角度λxと、この修
正角度下で進むべき走行距離Lxを演算する。演
算された修正角度λxは操舵輪１ａの駆動回路９
を通して操舵用サーボモータ１０に与えられ、又
演算された走査距離Lxに基いて駆動輪１ｂの自
動走行制御が行われる。１１は駆動輪１ｂに取付
けたエンコーダであつて、その出力は上記走行距
離の演算及び上記自動走行制御の為に利用され
る。１２はジヤイロコンパスであつて、その出力
は無人搬送車１の初期誘導位置P0までの方向制
御に利用する。方向検出回路１３においてはジヤ
イロコンパス１２の出力によりずれを検出して演
算回路８に入力する。１４はサーボアンプ、１５
は障害物探知用の超音波センサである。なお、第
１図のlaは誘導経路を示している。
ンコーダ６によつて検出し、このロータリエンコ
ーダ６から出力される旋回量検出信号ｓと光電管
３の反射板検知信号ｉとを方向検出回路７に入力
して、無人搬送車位置から見た基準経路l0に対す
る反射板の偏位角度αxを検出する。光電管３に
よる反射板の走査は、この偏位角度が最大となる
反射板から始められ、無人搬送車１がある距離進
む毎に順次中央の反射板２ｃ側の反射板の走査を
行うよう制御する。演算回路８においては方向検
出回路７で検出された偏位角度αxに基づいて無
人搬送車１が修正すべき修正角度λxと、この修
正角度下で進むべき走行距離Lxを演算する。演
算された修正角度λxは操舵輪１ａの駆動回路９
を通して操舵用サーボモータ１０に与えられ、又
演算された走査距離Lxに基いて駆動輪１ｂの自
動走行制御が行われる。１１は駆動輪１ｂに取付
けたエンコーダであつて、その出力は上記走行距
離の演算及び上記自動走行制御の為に利用され
る。１２はジヤイロコンパスであつて、その出力
は無人搬送車１の初期誘導位置P0までの方向制
御に利用する。方向検出回路１３においてはジヤ
イロコンパス１２の出力によりずれを検出して演
算回路８に入力する。１４はサーボアンプ、１５
は障害物探知用の超音波センサである。なお、第
１図のlaは誘導経路を示している。
次に、この実施例の動作を、第４図に示すジヨ
ブシヨツプ生産方式に適用する無人搬送車システ
ムについて説明する。
ブシヨツプ生産方式に適用する無人搬送車システ
ムについて説明する。
無人搬送車１は中央制御室及び自動倉庫Ｙにお
いて、搬送物を積載し、次いで行先となるジヨブ
シヨツプａ，ｂ，ｃを指定する指令を受けて、目
的地であるジヨブシヨツプに対応する初期誘導位
置P0，Poa，Pob，Pocまで走行する。例えば、
行先がジヨブシヨツプａであれば初期誘導位置
Poaまで走行する。無人搬送車１の出発位置P3と
各初期誘導位置間は、無人搬送車１の旋回に要す
る部分を除いては直線であるから、駆動輪１ｂに
設けたエンコーダ１１の出力パルス数と予め与え
た初期誘導位置Poaまでの距離とを比較演算させ
ることにより目的とする位置に無人搬送車１を位
置決めする。上記直線から無人搬送車１が微妙に
旋回状にずれた場合には、ジヤイロコンパス１２
によつてそのずれが検出され、演算回路８から修
正すべき角度が操舵用サーボモータ１０に供給さ
れることにより、自動修正が行われる。初期誘導
位置への旋回は予め旋回角度（図においては90゜）
を設定しておき、この設定角度とジヤイロコンパ
ス１２の出力に基づく値とを比較演算させて実現
する。この場合、第１図に示す如く無人搬送車１
の実際の初期誘導位置Pnが基準となる初期誘導
位置例えばPoからずれた場合にも、ジヤイロコ
ンパス１２による上記90゜旋回運動制御によつて、
無人搬送車１は回帰型反射板支持体２に直角に対
向する姿勢となる。
いて、搬送物を積載し、次いで行先となるジヨブ
シヨツプａ，ｂ，ｃを指定する指令を受けて、目
的地であるジヨブシヨツプに対応する初期誘導位
置P0，Poa，Pob，Pocまで走行する。例えば、
行先がジヨブシヨツプａであれば初期誘導位置
Poaまで走行する。無人搬送車１の出発位置P3と
各初期誘導位置間は、無人搬送車１の旋回に要す
る部分を除いては直線であるから、駆動輪１ｂに
設けたエンコーダ１１の出力パルス数と予め与え
た初期誘導位置Poaまでの距離とを比較演算させ
ることにより目的とする位置に無人搬送車１を位
置決めする。上記直線から無人搬送車１が微妙に
旋回状にずれた場合には、ジヤイロコンパス１２
によつてそのずれが検出され、演算回路８から修
正すべき角度が操舵用サーボモータ１０に供給さ
れることにより、自動修正が行われる。初期誘導
位置への旋回は予め旋回角度（図においては90゜）
を設定しておき、この設定角度とジヤイロコンパ
ス１２の出力に基づく値とを比較演算させて実現
する。この場合、第１図に示す如く無人搬送車１
の実際の初期誘導位置Pnが基準となる初期誘導
位置例えばPoからずれた場合にも、ジヤイロコ
ンパス１２による上記90゜旋回運動制御によつて、
無人搬送車１は回帰型反射板支持体２に直角に対
向する姿勢となる。
次に、初期誘導域に達した無人搬送車１を最終
目的地に向けて方向制御する方法を第５図につい
て詳述する。
目的地に向けて方向制御する方法を第５図につい
て詳述する。
無人搬送車１が上記90゜旋回を終えると光電管
３による反射板２ａ〜２ｅの走査が行われ、最初
に無人搬送車１が対向すべき反射板が選択され
る。この実施例では偏位角αxが最大となる反射
板２ａが選択されるものとする。この偏位角αx
が最大となる反射板を選択するには、無人搬送車
１の初期誘導位置から反射板２ａ〜２ｅを光電管
３により走査した場合の偏位角をそれぞれαa〜
αeとして角度αa〜αeの絶対値を比較すれば最大
となる偏位角αxが算出でき、従つて、最初に対
向すべき反射板を決定できる。但し、基準経路上
の基準となる反射板２ｃを走査したときの偏位角
αcが零もしくは一定のしきい値以内ならば方向
制御の必要がないので、この場合は以後の制御は
行わない。尚、上記一連の制御は演算回路８内で
容易に実行させることができる。従つて、演算回
路８から修正角度λ（＝α1）が操舵輪駆動回路９
に入力し、操舵用サーボモータ１０によつて操舵
輪１ａが反射板２ａの方向に向けられ、同時に走
行用モータが駆動される。無人搬送車１はサーボ
制御されて反射板２ａをターゲツトとして進行す
る。無人搬送車１が距離L1だけ進むと、光電管
３によつて今後は反射板２ｂが走査される。この
距離L1は予め設定しておく。反射板２ｂが走査
されると、上記と同様にして無人搬送車１が反射
板２ｂに向けて方向転換し、該方向に向つて進行
する。この時の進行距離L2は、距離L1は進行後
にその位置から最終停止位置までの距離の1/2と
なるように、下式を用いて演算させる。
３による反射板２ａ〜２ｅの走査が行われ、最初
に無人搬送車１が対向すべき反射板が選択され
る。この実施例では偏位角αxが最大となる反射
板２ａが選択されるものとする。この偏位角αx
が最大となる反射板を選択するには、無人搬送車
１の初期誘導位置から反射板２ａ〜２ｅを光電管
３により走査した場合の偏位角をそれぞれαa〜
αeとして角度αa〜αeの絶対値を比較すれば最大
となる偏位角αxが算出でき、従つて、最初に対
向すべき反射板を決定できる。但し、基準経路上
の基準となる反射板２ｃを走査したときの偏位角
αcが零もしくは一定のしきい値以内ならば方向
制御の必要がないので、この場合は以後の制御は
行わない。尚、上記一連の制御は演算回路８内で
容易に実行させることができる。従つて、演算回
路８から修正角度λ（＝α1）が操舵輪駆動回路９
に入力し、操舵用サーボモータ１０によつて操舵
輪１ａが反射板２ａの方向に向けられ、同時に走
行用モータが駆動される。無人搬送車１はサーボ
制御されて反射板２ａをターゲツトとして進行す
る。無人搬送車１が距離L1だけ進むと、光電管
３によつて今後は反射板２ｂが走査される。この
距離L1は予め設定しておく。反射板２ｂが走査
されると、上記と同様にして無人搬送車１が反射
板２ｂに向けて方向転換し、該方向に向つて進行
する。この時の進行距離L2は、距離L1は進行後
にその位置から最終停止位置までの距離の1/2と
なるように、下式を用いて演算させる。
L2＝Cosα1・sinβ1／2Cos（α1−β1）・
Cos（α2−β2）・Cosβ2×Da…(1) 但し、α1及びα2は夫々初期誘導位置Pn及び距
離L1進行後の地点での次に進行すべき方向と対
応する反射板２ａ及び２ｂと基準経路l0とのなす
角度、β1及びβ2は夫々初期誘導位置及び距離L1進
行後の地点での基準経路l0に対する反射板２ｂ方
向のなす角度、Daは反射板２ａと２ｃの距離で
ある。
Cos（α2−β2）・Cosβ2×Da…(1) 但し、α1及びα2は夫々初期誘導位置Pn及び距
離L1進行後の地点での次に進行すべき方向と対
応する反射板２ａ及び２ｂと基準経路l0とのなす
角度、β1及びβ2は夫々初期誘導位置及び距離L1進
行後の地点での基準経路l0に対する反射板２ｂ方
向のなす角度、Daは反射板２ａと２ｃの距離で
ある。
無人搬送車１が反射板２ｂに向つて距離L2進
行すると、今度は光電管３によつて反射板２ｃが
走査され、無人搬送車１は角度（α2−β2）だけ方
向転換し、基準経路l0に沿つて残りの距離L3（≒
L2）だけ走行する。従つて、無人搬送車の初期
誘導位置Pnが基準となる初期誘導位置P0から大
きくずれていたにも拘らず、最終目的地に達した
時は正確な姿勢制御が行われている。
行すると、今度は光電管３によつて反射板２ｃが
走査され、無人搬送車１は角度（α2−β2）だけ方
向転換し、基準経路l0に沿つて残りの距離L3（≒
L2）だけ走行する。従つて、無人搬送車の初期
誘導位置Pnが基準となる初期誘導位置P0から大
きくずれていたにも拘らず、最終目的地に達した
時は正確な姿勢制御が行われている。
上記実施例では、許容初期誘導範囲が狭い場
合、即ち角度α1、β1が小さい場合には比較的円滑
な誘導経路laが得られるが、許容初期誘導範囲を
広くする為には、反射板２ａ〜２ｅの数を相当に
多くする必要がある。この場合には、第６図に示
す如く、基準経路l0から距離が大きい反射板ほど
その設置間かくD1，D2，D3，D4を級数的に増す
ことにより、L2〜L5までの経路をほぼ等分割す
ることができ、かつ、誘導経路laを円弧に近似し
た滑らかな曲線にすることができる。
合、即ち角度α1、β1が小さい場合には比較的円滑
な誘導経路laが得られるが、許容初期誘導範囲を
広くする為には、反射板２ａ〜２ｅの数を相当に
多くする必要がある。この場合には、第６図に示
す如く、基準経路l0から距離が大きい反射板ほど
その設置間かくD1，D2，D3，D4を級数的に増す
ことにより、L2〜L5までの経路をほぼ等分割す
ることができ、かつ、誘導経路laを円弧に近似し
た滑らかな曲線にすることができる。
以上の如く、この発明によれば、所望の基準経
路と直交する向きに複数の回帰型反射板を配設
し、無人搬送車には、これが所定距離走行する毎
に、順次、より基準経路側の回帰型反射板を走査
する旋回制御される光電管を設けたことによつ
て、簡単な手段を設けるだけで、基準経路への無
人搬送車の初期誘導が大きくずれたにもかかわら
ず無人搬送車を最終目的地に確実に正しい姿勢で
誘導することができる。
路と直交する向きに複数の回帰型反射板を配設
し、無人搬送車には、これが所定距離走行する毎
に、順次、より基準経路側の回帰型反射板を走査
する旋回制御される光電管を設けたことによつ
て、簡単な手段を設けるだけで、基準経路への無
人搬送車の初期誘導が大きくずれたにもかかわら
ず無人搬送車を最終目的地に確実に正しい姿勢で
誘導することができる。
第１図はこの発明による無人搬送車の誘導シス
テムの実施例を示す構成図、第２図は上記実施例
における構成部材の部分斜視図、第３図は上記実
施例における誘導系統のブロツク図、第４図は無
人搬送車システムの概略図、第５図は上記実施例
の作用説明図、第６図はこの発明の他の実施例の
作用説明図である。 図について、２ａ〜２ｅ……回帰型反射板、３
……光電管。なお、図中、同一符号は同一又は相
当部分を示す。
テムの実施例を示す構成図、第２図は上記実施例
における構成部材の部分斜視図、第３図は上記実
施例における誘導系統のブロツク図、第４図は無
人搬送車システムの概略図、第５図は上記実施例
の作用説明図、第６図はこの発明の他の実施例の
作用説明図である。 図について、２ａ〜２ｅ……回帰型反射板、３
……光電管。なお、図中、同一符号は同一又は相
当部分を示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 基準経路と直交する向きに、無人搬送車のタ
ーゲツトとなる複数の回帰型反射板をその１つを
基準として該基準となる回帰型反射板の両側に横
１列の直線状に配設し、上記無人搬送車に、上記
回帰型反射板を旋回走査する光電管、該光電管の
旋回量を検出するロータリーエンコーダ、上記光
電管からの反射板を走査して得られる反射板検知
信号と上記ロータリーエンコーダから出力される
旋回量検出信号を受けて無人搬送車から見た上記
基準経路に対する回帰型反射板の偏位角度を検出
する方向検出回路、該方向検出回路が検出する上
記偏位角度から無人搬送車が修正すべき修正角度
と該修正角度下で進むべき所定距離を演算してそ
れぞれを操舵輪駆動系および駆動輪駆動系に与え
る演算回路を搭載し、上記光電管は上記無人搬送
車が初期誘導域に到達した後、第１の走査の際は
上記演算回路に予め設定した距離、第２の走査以
降は上記所定距離を走行する毎に、上記回帰型反
射板に対する偏位角が最大となるものから順次上
記基準となる回帰形反射板側の回帰型反射板を走
査するように旋回制御され、初期誘導域に上記基
準経路方向と平行する姿勢で初期誘導された無人
搬送車を、上記光電管が回帰型反射板を走査する
毎に、該回帰型反射板の方向へ姿勢制御して最終
停止位置まで誘導することを特徴とする無人搬送
車の誘導装置。 ２ 回帰型反射板の配設間隔を、基準となる回帰
型反射板より離れるに従つて級数的に大きくした
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の無
人搬送車の誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8233880A JPS5731006A (en) | 1980-06-17 | 1980-06-17 | Inductive device of unattended carrier car |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8233880A JPS5731006A (en) | 1980-06-17 | 1980-06-17 | Inductive device of unattended carrier car |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5731006A JPS5731006A (en) | 1982-02-19 |
| JPH0215882B2 true JPH0215882B2 (ja) | 1990-04-13 |
Family
ID=13771769
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8233880A Granted JPS5731006A (en) | 1980-06-17 | 1980-06-17 | Inductive device of unattended carrier car |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5731006A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05507031A (ja) * | 1990-05-23 | 1993-10-14 | ブレテック オサケ ユキチュア | 液圧インパクトハンマー |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5915881A (ja) * | 1982-07-19 | 1984-01-26 | Toshihiro Tsumura | 移動体の自動操舵装置 |
| JPS5985507A (ja) * | 1982-11-06 | 1984-05-17 | Toshihiro Tsumura | 移動体の自動操舵装置 |
| JPS61149882A (ja) * | 1984-12-25 | 1986-07-08 | Taisei Corp | 光波式測量方法 |
| JPS62105208A (ja) * | 1985-10-31 | 1987-05-15 | Sanyo Electric Co Ltd | 移動体の誘導方法 |
-
1980
- 1980-06-17 JP JP8233880A patent/JPS5731006A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05507031A (ja) * | 1990-05-23 | 1993-10-14 | ブレテック オサケ ユキチュア | 液圧インパクトハンマー |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5731006A (en) | 1982-02-19 |
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