JPS5985507A - 移動体の自動操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、移動体の自動操舵装置に関し、特にたとえ
ば自動車や工場内の無人移動搬送装置や飛行機等のよう
に平面や空間を移動する移動体に自動操舵を行なう装置
に関する。

従来、自動車や工場内の無人移動搬送装置などの移動体
を自動操舵する方法として、たとえば移動体が走行する
路面上に軌道レールを敷設し、その軌道レール上を走行
させる方法があった。このような方法は非常に大掛かり
な施設を要し、高価になるという欠点があった。また、
飛行機のように空中を移動するものを自動操舵する方法
として、たとえば電波により誘導する方法などがあった
。

しかし、このような方法では、誘導電波が電波障害を受
けたとき操舵不能となる欠点があった。

上述のような欠点を解消するために次のようなことが考
えられる。すなわち、入射光方向に光を反射する複数の
光反射手段を移動体の移動領域に予め定められた軌跡に
沿って配列する。一方、移動体からは所定の広がりを有
する光ビームを発生し、光反射手段が設けられた方向に
回動走査させる。そして、光反射手段によって反射され
た光ビームを移動体で受光し、そのときの光ビームの回
動角度を検出する。この検出した回動角度は移動体の進
行方向と予め定められた軌跡とのずれに相関する。した
がって、この検出した回動角度に基づいて移動体の操舵
方向を制御する。

上述のような自動操舵装置は、従来の操舵システムに比
べて簡単かつ安価であり、また電波障害により操舵不能
となることもない。そして、光反射手段は何ら電気的な
装置や柵械的な動作様構を含んでいないため、はとんど
保守点検の必要がない。さらに、光反射手段は、同時に
複数の移動体で共用することができるなどの数多くの利
点を有する。

ところで、上述のような光ビームを用いた自動操舵装置
では、光反射手段から反射された光ビームに基づいて角
度情報のみを得るようにしているが、光ビームからさら
に他の情報を得ることができれば一層有用でかつ用途の
広い自動操舵装置が得ら栓であろう。

それゆえに、この発明の主たる目的は、上述のように光
ビームを用いて自動操舵を行なう装置において、光反射
手段から反射された光ビームから各種情報が得られるよ
うな移動体の自動操舵装置を提供することである。

この発明は、要約すれば、入射光方向に光を反射する複
数の光反射手段を移動体が移動すべきように予め定めら
れた軌跡に沿って配列し、また各光反射手段には反射光
を変調する変調手段を取付ける。一方、移動体からは所
定の広がりを有するビームを光反射手段方向に回動走査
し、光反射手段によって反射される光ビームを受光し、
そのときの光ビームの回動角度を検出する。そして、そ
の検出した回動角度に基づいて移動体の操舵方向を制御
する。また、受光した光ビームを復調してその復調デー
タを取込み、データの判別を行なう。

この発明の上述の目的およびその他の目的と特徴は、図
面を参照して行なう以下の詳細な説明から一層明らかと
なろう。

第１図および第２因はこの発明の一実施例の原理を説明
するためめ図であり、特に、第１図は移動体Ｖを側面か
ら見た図であり、第２図は移動体Ｖを正面から見た図で
ある。図において、移動体■が走行する路面の上部の天
井あるいは壁などに光反射手段の一例のコーナキューブ
ＣＣが配列される。このコーナキューブＣＣは移動体Ｖ
を移動させるべき予め定められた軌跡に沿って配列され
る。なお、コーナキューブＣＣは直線上に配列されても
よいし、第３図に示すように曲線の軌跡上に配列されて
もよい。ここで、コーナキューブＣＣは、たとえば四面
体のプリズムを複数個組合わせることによって４Ｒ成さ
れる。そして、コーナキューブＣＣは、入射した光の方
向にその入射光を反射するという光学的性質を有する。

さらに、各コーナキューブＣＣには、光変調手段ＰＭが
設けられる。光変調手段としては、一番簡単なものは、
光を礪械的に断続する方式のものである。たとえば、複
数のスリットが形成された円板をコーナキューブＣＣの
前で回転させればよい。ほかに、ガルバノメータ方式、
電気光学変調としてのｐａｃｋｅｔｓ効果、）（ｅｒｒ
効果、磁気光学変調としてのＦａｒａｄａｙ効果、ある
いは音響光学変調効果を利用するのもよい。

変調情報としては、種々のものが考えられる。

たとえば、各コーナキューブＣＣの配列順に予め番号を
割当てておき、その番号を変調情報としてもよい。また
、成る基準位置からの各コーナキューブＣＣの位置を表
わす情報を変調情報としてもよい。

一方、移動体■の上面には、ビームスキャナＢＳが設け
られる。そして、このビームスキャナＢＳからは広がり
角度φの光ビームＰＢが出射される。第２図に示すよう
に、光ビームＰａはビームスキャナＢＳによってたとえ
ばθ１の角度範囲で回動走査される。なお、光ビームＰ
Ｂの広がり角φは、光ビームＰＢの１回の回動走査で少
なくとも２つのコーナキューブｃｃａ　、ＣＣｂ　ｉこ
光が当１；るような値に運ばれる。

ここで、ビームスキャナＢＳは刻々の光ビームＰＢの回
動走査角度を検出するためのたとえばロータリエンコー
ダなどを有する。このロータリエンコータの基準角度は
たとえばビームスキャナＢＳの真上に運ばれる。さらに
、ビームスキャナＢＳには、コーナキューブＣＣからの
反射光を検出するための受光手段が設けられる。たとえ
ば、ビームスキャナＢＳから出射された光がコーナキュ
ーブＣＣａに当たると、コーナキューブＣＣａは入射光
方向すなわちビームスキャナＢＳ方向に光ビームＰＢを
反射）−る。応じて、ビームスキャナＢＳに設けられた
受光手段がコーナキューブＣＣａからの反射光を受光す
る。このときのロータリエンコーダの出力角度を読取れ
ば、ロータリエンコーダの基準角度に対するコーナキュ
ーブＣＣａの開き角θａを求めることができる。同様に
、ロータリエンコーダの基準角度に対するコーナキュー
ブＣＣｂの囲き角θｂが求められる。

上述のようにして求められた開き角θａおよびθｂがＯ
でない場合は、移動体Ｖの進行方向がコーナキューブＣ
ＣａとＣＣｂとを結ぶ線分（予め定められた軌跡）に対
してずれているときである。

もし、移動体■の進行方向がコーナキューブＣＣａとＣ
Ｃｂとを結ぶ線分と一致した関係にあれば、開き角θａ
およびθｂはいずれもＯとなる。そこで、上述のように
して求めた開き角θａおよびθｂをいずれもＯにプるよ
うに、移動体Ｖの操舵方向を制御すれば、移動体Ｖをコ
ーナキューブＣＣが配列された軌跡に沿って走行させる
ことができスキャナＢＳの外観図である。図において、
円筒１には、スリット２が形成され、このスリット２か
ら光ビームＰａが出射される。また、スリット２の両側
部には、前述のコーナキューブＣＣからの反射光を受光
するための受光部３および４が設けられる。これら受光
部３および４としては、各種光電変換素子が用いられる
。円筒１には、ロータリエンコーダＥＣＩおよびモータ
Ｍ１が連結される。モータＭ１の回転は円筒１に伝達さ
れ、この円筒１を回動させる。すなわち、モータＭ１は
円ｎ１を回動させることによって光ビームＰＢを回動走
査させる。また、ロータリエンコーダＥＣ１はモータＭ
１かつしたがって光ビームＰ８の回動角度を検出する。

上述の円筒１およびモータＭ１は保持部材５によって保
持される。特に、円￥ｆＵ１は保持部材５によって回動
自在に保持され、モータＭ１は固定的に保持される。こ
の保持部材５には、ロータリエンコーダＥＣ２およびモ
ータＭ２が連結される。

モータＭ２は保持部材５を回動さゼるが、これによって
円筒１．ロータリエンコータＥＣ１およびモータＭ１は
モータＭ１による回動面とは直交する面上で回動される
。また、ロータリエンコーダＥＣ２はモータＭ２の回動
角度を検出する。

第５図は第４図における線ｘ−Ｘに沿う断面図である。

図において、円筒１の内周壁には、半導体レーザ１１が
設けられる。この半導体レーザ１１から出射したレーザ
光はレンズ１３によって拡散され、さらにレンズ１４に
よって平行光とされる。この平行光はスリット２近傍に
設けられたレンズ１５によって拡散される。このレンズ
１５は第４図に示すように、スリット２の長手方向にの
み光を拡散させる。したがって、レンズ１５はその横断
面形状が長方形であり、そのｔａ断面にのみ凹曲面を有
する。このようにして、スリット２の長手方向に広がり
を有した光ビームＰＢがスリット２から外部へ出射され
る。なお、受光部３および４は、コーナキューブＣＣか
ら反射された光を受光ずためのものであるが、これらに
代えてビームスプリッタ１６と、このビームスプリッタ
１６によって反射されるコーナキューブＣＣからの光を
受光する受光部１７とを設けるようにしてもよい。

上述のような構成において、ロータリエンコーダＥＣ１
の基準角度は移動体Ｖの真上に選ばれる。

ロータリエンコーダＥＣ２の基準角度は移動体Ｖの直進
方向に選ばれる。また、モータＭ１はモータＭ２に比べ
て充分速く回動される。

第６図はこの発明の一実施例の好ましいブロック図であ
る。図において、ＯＲゲート６０には、受光部３および
４からの受光出力が与えられる。

このＯＲゲート６０の出力は、ＡＮＤゲート６１および
６２のそれぞれの一方入力に与えられる。

ＡＮＤゲート６１の他方入力には、ロータリエンコーダ
ＥＣＩからの角度出力が与えられる。したがって、ＡＮ
Ｄゲート６１からは第２因で説明したθａあるいはθｂ
が出力される。このＡＮＤゲート６１の出力（以下θα
と称す）はＣＰＵ６３に与えられる。一方、ＡＮＤゲー
ト６２の他方入力には、ロータリエンコーダＥＣ２から
の角度出力が与えられる。したがって、ＡＮＤゲート６
２からは、受光部３あるいは４から受光出力があったと
きにお【ブるロータリエンコーダＥＣ２の回動角度が出
力される。このＡＮＤゲート６２の出力（以下θβと称
す）はＣＰＵ６３に与えられる。

また、受光部３および４からの受光出力は復調回路７０
に与えられる。復調回路７０は、受光出力を１！！調し
、その１！調したデータをＣＰＵ６３に与える。

さらに、ＣＰＵ６３にμ、モータＭ１を駆動するための
Ｍ１駆動回路６４からモータＭ１の回転方向切換信号が
与えられられる。この回転方向切換信号は、たとえばモ
ータＭ１を正転させるときはハイレベルであり、逆転さ
せるときはローレベルであるような信号である。同様に
、ＣＰＵ６３には、モータＭ２を駆動させるためのＭ２
駆動回路６５からモータＭ２の回転方向切換信号が与え
られる。

さらに、ＣＰＵ６３には、タイマ６６、操舵用モータ６
７、ＲＯＭ６８およびＲＡＭ６９が接続される。後述す
るように、この実施例では、移動体Ｖの操舵制御を２つ
のファクタに基づいて交互に行なうようにしているが、
タイマ６６はそのうちの１つのファクタに基づく操舵制
御における操舵時間を規制するために用いられる。操舵
用モータ６７は移動体Ｖの操舵方向を制御するためのモ
ータである。ＲＯＭ６８には、たとえば第９図ないし第
１２図に示すようなＣＰＬＪ６３の動作プログラムが格
納される。ＲＡＭ６９は、各種処理データを記憶するが
、特にこの実施例に興味ある記憶領域として、カウンタ
６９ａと、θＸレジスタ６９ｂと、θｙレジスタ６９ｃ
と、−〇Ｆレジスタ６９ｄとを含む。

第７図および第８図はこの発明の一実論例の操舵制御態
様を説明するための図解図である。また、第９図ないし
第１２図はＣＰＵ６３の動作を説明するためのフローチ
ャートであり、特に第９図は自動操舵制御のためのメイ
ンフローを示し、第１０図および第１１図は第９図にお
けるサブルーチンを示す。また、第１２図は復調データ
の判別動作を示す。

以下、第１図ないし第１２図を参照してこの発明の一実
施例の動作について説明する。

まず、第９図のステップ（図示ではＳと略す）１におい
て、θ×が検出される。θＸは、第７図に示されるよう
に、コーナキューブＣＣａとＣＣｂとを結ぶ線分に対し
て移動体■の直進方向がな寸角度である。ステップ１に
お番プるザブルーチンの詳細は第１０図に示される。

第’ｌ０ＩＨにおいて、ステップ１０１では、ＡＮＤゲ
ート６１から出力Ｖαがあったか否かが判断される。も
し、出力θαがあれば、ステップ１０２に８５いで、Ａ
ＮＤゲート６２からの出力θβが読取られ、ＲＡ〜１６
９に記憶される。次に、ステップ１０３において、カウ
ンタ６９７１が＋１される。そして、ステップ１０４に
進むっこのステップ１０４では、〜１１駆動回路６４か
らの回転方向切換信号に基づいて、モータＭ１の回覧り
向が切換ねったか否かが判断される。このステップ１０
４においで、モータＭ１の回転方向の切換えが判断され
なければ、再びステップ１０１以下の動作が繰返される
。すなわち、ステップ１０１ないし１０４では、モータ
Ｍ１による光ビームＰＢの１走査の間にコーナキューブ
ＣＣから何回反射光を受光したかを検出している。一方
、ステップ１０４において、モ・−夕Ｍ１の回転方向の
切換えが判断されると、ステップ１０５に進む。このス
テップ１０５では、カウンタ６９ａの計＠、値が１であ
るか否かが判断される。今、移動体Ｖの直進方向がコー
ナキューブＣＣａとＣＣｂとを結ぶ線分に対して平行で
ない場合を想定する。この場合、コーナキューブＣＣａ
からの反射光を受光するタイミングとコーナキューブＣ
Ｃｂからの反射光を受光するタイミングとがずれるため
、モータＭ１が光ビームＰＢを１回走査する間に得られ
る受光出力は２個である。これに対し、移動体Ｖの直進
方向がコーナキューブＣＣａとＣＣｂとを結ぶ線分と平
行である場合は、コーナキューブＣＣａからの反射光を
受光するタイミングとコーナキューブＣＣｂからの反射
光を受光するタイミングとはほぼ同じになる。したがっ
て、この場合モータＭ１が光ビームＰＢを１回走査する
間に得られる受光出力ば１個である。覆−なわち、ステ
ップ１０５　’ｔ’は、カウンタ６９ａの計数値が１で
あるか否かを判断することによって、移動体Ｖの直進方
向がコーナキューブＣＣａとＣＣｂとを結ぶ線分と平行
であるか否かを検出している。ステップ１０５において
カウンタ６９ａの計数１直が１でないことが判断される
と、ステップ１０６においてカウンタ６９ａがクリアさ
れる。その後、再びステップ１０１以下の動作が繰返さ
れる。これらステップ１０１ないし１０６の動作の繰返
しによって、カウンタ６９ａの計数値が１になると、ス
テップ１０７においてθβがθＸレジスタ６９ｂに記憶
される。なお、ここでθＸレジスタ６９ｂ（こＳ己憶さ
れるθβは光ビームＰＢの広がり方向がコーナキューブ
ＣＣａとＣＣ１１とを結ぶ線分と平行になったときのロ
ータリエンコータＥＣ２の角度出力である。

再び第９図を参照して、ステップ１の動作の後、ステッ
プ２においてθＸが０か否かが判断される。

もし、θ×がＯでな番プれば、ステップ３に進む。

このステップ３では、θＸに基づいて操舵用モータ６７
による移動体Ｖの操舵が行なわれる。なお、このステッ
プ３における操舵では、たとえばθ×の正負に応じて操
舵用モータ６７を正転あるいは逆転させる。また、θ×
の大きさに応じて操舵用モータ６７の回動角度を制御す
る。次に、ステップ４において、θＸレジスタ６９ｂが
クリアされる。その後、ステップ１以下の動作が［Ａさ
れる。

ステップ３における操舵によって、移動体■の直進方向
がコーナキューブＣＣａとＣＣｂとを結ぶ線分と平行に
なると、θＸはＯとなる。そのことがステップ２におい
て判断され、ステップ５においてタイマ６６がスタート
される。次に、ステップ６において、θｙが検出される
。このθｙはロータリエンコーダＥＣ１の基準角度に対
するコーナキューブＣＣａ　　（あるいはｃｃｂ　＞か
らの反射光の開き角である。なお、ステップ６の動作に
進む場合は、ステップ１ないし５の動作において既に移
動体Ｖの直進方向がコーナキューブＣＣａとＣＣｂとを
結ぶ線分と平行にされているため、コーナキューブＣＣ
ａの反射光の開き角とコーナキューブＣＣｂからの反射
光の開き角とは等しくなっている。ここで、ステップ６
のサブルーチンの詳細は第１１図に示される。

次に、第１１図を参照して、ステップ１１１ではθαが
読取られる。そして、ステップ１１２に進む。このステ
ップ１１２では、θαからθＦレジスタ６９ｄに予め設
定された角度θ「が減算される。続いて、ステップ１１
３において、ステップ１　？＝−２における減算結果が
θｙレジスタ６９０に記憶される。

再び第９図を参照して、ステップ７で１よ、θｙレジス
タ６９Ｃに配憶された角度θｙに基づいて操舵用モータ
６７が制御される。すなわち、ステップ７では、θｙが
０になる方向に操舵用モータ６７が制御される。したが
って、θ「が０に設定されているときは、移動体Ｖは各
コーナキューブＣＣを結ぶ線分の真下を走るように制御
される。

これに対し、θＦが正あるいは負のいずれかの値に設定
されているときは、移動体Ｖは各コーナキューブＣＣを
結ぶ線分の右下あるいは左下を走るように制御される。

次に、ステップ８において、タイマ６６がタイムアツプ
したか否かが判断される。もし、タイマ６６がタイムア
ツプしていなければ、ステップ７の動作が繰返される。

ステップ７の動ｆ′［が何回か行なわれた後ステップ８
においてタイマ６６のタイムアツプが判断されると、ス
テップ９においてθｙレジスタ６９Ｃに記憶された角度
θｙがクリアされる。これらステップ５ないし９の操舵
側ｙｌｌにおいて、移動体Ｖは予め定められた軌跡にさ
らに近付けられる。

上述のごとくこの実施例では、まず移動体Ｖが予め定め
られた軌跡に平行になるように制御され、さらに次の段
階で移動体Ｖが予め定められた軌跡に近刊くように制御
される。このような交互の制御を行なうと、移動体Ｖの
走行軌跡は第３図の１点鎖線Ｔで示すようにジグザグを
描きながら予め定められた軌跡に近付きその後予め定め
られた軌跡を追従する。

次に、第１２図を参照して復調データの判別動作につい
て説明する。なお、この第１２でチ図の動作は、たとえ
ばυＪ込動作として処理される。すなわち、復調回路７
０から復調出力があるとこの第１２図の動作が行なわれ
る。

よず、ステップ２０１において、復調回路７０から復調
データが取込まれる。そして、ステップ２０２において
、取込んだ復調データに基づいでコーナキューブ（反射
光を受光したもの）の番号が判別される。ずなわら、こ
の実施例では、予め各」−ナキューブＣＣに配列順に番
号が割当てられ、各コーナキューブＣＣに取付けられた
変調手段ＰＭはその番号を表ねｔ　・ＩＮ報を変調情報
として反射光を変調ツる。続いて、ステップ２０３では
、移動体■が」−ナキューブＣＣの番号順に走行してい
るか否かが同所される。もし、移動体■がコーナキュー
ブＣＣの番号順に走行していなければ、移動体Ｖが予め
定められた軌跡に沿って走行していないとみなし、ステ
ップ２０４において図示しない表示記やブザーから警報
が発生される。一方、移動体ＶがコーナキューブＣＣの
番号順に走行している場合は、再びステップ２０１以下
の動作が繰返される。

なお、第１２図に示した処理動作は、この発明の一例に
すぎず、反射光の麦麹情報に応じて種々の処理および制
御が行なえることを指摘しておく。

たどえば、変にを情報として各光反射手段の位置情報を
含めれば、その情報に基づいて移動体■が軌跡のどのあ
たりを走行しているかを知ることができる。また、復調
回路７０から所定のデータが得られたときのみロータリ
エンコーダＥＣ１，ＥＣ２からのデータを読込むように
すれば、光反射手段以外からの光を受光してもそのとき
の回動角度は読込まれず、誤動作を防止することができ
る。

第１３図はこの発明の他の実施例を示づ′図解図である
。この実施例では、コーナキューブＣＣが群単位にまと
められ、各群はそれぞれがかなり長い距囚を隔てて設け
られる。今、杉動多Ｖが第１群のコーナキューブＣＣの
下を通過しているとすると、移動体Ｖは第１群のコーナ
キューブＣＣからの反射光に基づいて勲舵制御される。

ところが、移動体Ｖが第１群のコーナキューブＣＣを通
過してしまうと、第１群のコーナキューブＣＣからの反
射光が胃られなくなってしまう。そこで、この実施例で
は、ビームスキャナＢＳ’を移動体Ｖの走行方向に顛【
ノることによって第２群のコーナキューブＣＣに光ビー
ムＰＢを投射して操舵制御を行なうようにしている。

第１４図および第１５図は第１３図に示すビー脣 ムスキャ、＋ＢＳ’の外観図であり、臀に第１４図は移
動体Ｖの側面から見た図であり、第１５図は移動体Ｖの
正面から見た図である。図にＪ５いて、このビームスキ
１７すＢＳ’　は第４図と同様に半導体レーリ゛ヤ光学
系が収納された円筒１と、この円筒１を直接同効させる
ためのモータＭ１と、モータＭ１の回動角度を検出する
ためのロータリエンコーダＥＣ１とを含む。円筒１およ
びモータＭ１は保持部材５０によって保持される。この
保持部材５０の底辺中央部はモータＭ３およびロータリ
エンコーダＥＣ３に連結される。モータＭ３は保持部材
５０を回動させて、第１３図に示すように光ビームＰＢ
を傾（ブる。ロータリエン」−ダＥＣ３はモータＭ３の
回動角度を検出する。モータＭ３およびロータリエンコ
ーダＥＣ３は保持部材５１によって保持される。この保
持部材５１の底面にはロータリエンコーダＥＣ２とモー
タＭ２とが連結される。を−タＭ２は第４図に示すモー
タＭ２と同様に、移動体Ｖの移動面と平行な面上で保持
部材５１を回動させる。ロータリエンコーダＥＣ２はモ
ータＭ２の回動角度を検出する。

上述のごとくの購成で、第１群のコーナキューブＣＣか
らの反射光が得られなくなれば、モータＭ３を回動させ
て光ビームＰＢを第２群のコーナキューブＣＣに投射さ
せる。その他の動作は、第４図の実施例とほぼ同様であ
り、その詳細な説明を省略する。

上述したこの発明の他の実施例によれば、コーナキュー
ブＣＣの設置個数を減らずことができ、設備費の低減を
図ることができる。なお、このような実施例はｌことえ
ばトンネル内における自動車の操舵Ｉ制御に特に有効と
なろう。この場合、トンネル内の事故発生を表わす情報
を反射光の変調情報に含ませ、移動体Ｖでその情報を判
別したとき警報発生や走行停止制御を行なうようにする
こともできる。

なお、以上の説明では、１台の移動体Ｖの操舵制御につ
いて示したが、コーナキューブＣＣは複数台の移動体■
によって同時に共用されることが可能である。たとえば
、複数のレーンがある道路では、いずれかのレーンの上
部に１列だけコーナキューブを配列しておけばよい。そ
の場合、各レーンを走る移動体Ｖで設定されるθＦを各
レーンに見合うよにう異ならせて設定しておけばよい。

また、以上の説明では、主として地上を走行する移動体
について説明したが、この発明は飛行機など空中を飛行
する移動体にも適用することができる。この場合、地上
（たとえば滑走路）に光反射手段を配列し、移動体から
地上の光反射手段に向けて光ビームを回動走査すればよ
い。なお、この場合、移動体にローリング（移動体の移
動方向を軸とし、その軸に対する移動体の回転）がある
ときは、地上に対するロータリエンコーダの基準角度が
ずれるため、移動体の操舵方向演算過程においてローリ
ング角度を考慮に入れて補正を行なう必要がある。また
、移動体のピッチング（移動体の移動方向を軸とし、そ
の軸と地上面と角度）によるずれは第１３図ないし第１
５図に示すような実施例を用いれば容易に解消できる。

また、以上の説明では、この発明を移動体の操舵制御に
用いる場合について説明したが、この発明は移動体が予
め定める軌跡からずれたことを警報あるいは表示するよ
うなコースずれ検知装置にも利用することができる。

以上のように、この発明によれば、従来のような軌道レ
ールに代えて予め定められた＃Ｌ跨に沿って光反射手段
を配列するだけでよく、非常に簡単かつ安価な坏嘲進士
移動体の自動操舵装置が得られる。また、光反射手段に
よって反射された光を変調するようにしたので、移動体
では光反射手段からの反射光に基づいて角度情報以外に
も種々の情報を得ることができる。したがって、自ＩＩ
Ｉ操舵のために設けられたシステムを他の処理や制御の
ために共用することができ、非常に有用でかつ用途の広
い自動操舵装置を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図はこの発明の一実施例の原理を説明
するための図であり、第１図は移動体Ｖを側面から見た
図であり、第２図は移動体Ｖを正面から見た図である。 第３図はコーナキューブＣＣの配置例と、移動体Ｖの走
行軌跡を示す図である。第４図はビームスキャナＢＳの
外観図である。 第５図は第４図における１ａＸ−Ｘに沿う断面図である
。第６図はこの発明の一実施例の好ましいブロック図で
ある。第７図および第８図はこの発明の一実ＩＭ例の操
舵制御態様を説明するための図解図である。第９図ない
し第１２図はＣＰＵ６３の動作を説明するためのフロー
チャートである。第１３図はこの発明の他の実施例を示
す図解図である。第１４図および第１５図は第１３図に
示すビームスキャナＢＳ’の外観図であり、特に第１４
図は移動体Ｖの側面から見た図であり、第１５図は移動
体■の正面から見た図である。 図において、■は移動体、ＢＳはビームスキャナ、ＣＣ
はコーナキューブ、ＰＭは変調手段、ＭｌないしＭ３は
モータ、ＥＣ１ないしＥＣ３はロークリエンコーダ、４
および３は受光部、１１は半導体レーザ、７０は復調回
路を示す。 特許出願人　津　村　俊　弘 汁　村　　豪 （ほか２名）　・−１・ ｍ＝ｌし ｌｉ口　　　　　ゝ ニ 第２図 ＼ ＼ ゝ−） （ ＼ ６） Ｖ″ Ｏへ。。 第″７側 σｃｃ−３３Ｕ 第Ｃ／口

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　移動体を予め定められた軌跡に沿って移動させ
   るために、移動体の操舵制御を行なう移動体の自動操舵
   装置であって、 前記予め定められた軌跡に沿って配列され、入射光方向
   に光を反射する複数の光反射手段、前記各光反射手段に
   関連して設けられ、前記光反射手段からの反射光を変調
   する手段、前記移動体に設けられ、所定の広がりを有す
   る光ビームを発生する光ビーム発生手段、前記光ビーム
   発生手段から発生された光ビームを前記光反射手段方向
   に回動走査する光ビーム走査手段、 前記光ビームの走査方向に回動され、前記光反射手段か
   らの反射光を受光するための受光手段、前記受光手段の
   受光出力に応答して前記光ビーム走査手段のそのときの
   回動角度を検出する回動角度検出手段、 前記回動角度検出手段によって検出された回動角度に基
   づいて、前記移動体の操舵方向を制御する操舵方向制御
   手段、 前記受光手段の受光出力を復調する手段、および 前記１調手段からのデータを取込んで該データを判別す
   る手段を備える、移動体の自動操舵装置。 （２）　前記光反射手段は前記移動体の移動領（３）　
   前記光反射手段は前記移動体の移動領（４）　前記各変
   調手段は対応の光反射手段を特定する情報を変調情報と
   して前記反射光を特徴する特許請求の範囲第１項ないし
   第３項のいずれかに記載の移動体の自動操舵装置。 （５）　前記光反射手段を特定する情報は前記光反射手
   段の位置情報である、特許請求の範囲第４項記載の移動
   体の自動操舵装置。 （６）　前記光反射手段を特定する情報は前記自動操舵
   装置。