JPS61283887A - 車両用レ−ザレ−ダ装置 - Google Patents
車両用レ−ザレ−ダ装置Info
- Publication number
- JPS61283887A JPS61283887A JP60125033A JP12503385A JPS61283887A JP S61283887 A JPS61283887 A JP S61283887A JP 60125033 A JP60125033 A JP 60125033A JP 12503385 A JP12503385 A JP 12503385A JP S61283887 A JPS61283887 A JP S61283887A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- laser
- vehicle
- light output
- laser beam
- optical axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、自車両前方の異なる水平方向に複数のレー
ザ光を送出し、自車両走行車線上に存在する先行車を確
実に検出する車両用レーザレーダ装置に関する。
ザ光を送出し、自車両走行車線上に存在する先行車を確
実に検出する車両用レーザレーダ装置に関する。
〔発明の技術的背景およびその問題点〕車両の走行安全
性および運転操作性等を向上するために、レーザ光を使
用したレーダ装置を車両に搭載して車両前方に存在する
先行車や障害物等を検出する車両用レーザレーダ装置が
種々提案されている。（特開昭５８−２０３５２４）こ
のような車両用レーザレーダ装置においては、検出範囲
をより広くするとともに、湾曲路等においても適確に自
車両の先行車等を検出することができるように本願出願
者らは複数のレーザレーダ装置を設け、これらの各レー
ザレーダ装置からのレーザビームをそれぞれ異なる水平
方向に向けて送出するようにしたものを提案している（
特願昭５９−１１０６９２＞。
性および運転操作性等を向上するために、レーザ光を使
用したレーダ装置を車両に搭載して車両前方に存在する
先行車や障害物等を検出する車両用レーザレーダ装置が
種々提案されている。（特開昭５８−２０３５２４）こ
のような車両用レーザレーダ装置においては、検出範囲
をより広くするとともに、湾曲路等においても適確に自
車両の先行車等を検出することができるように本願出願
者らは複数のレーザレーダ装置を設け、これらの各レー
ザレーダ装置からのレーザビームをそれぞれ異なる水平
方向に向けて送出するようにしたものを提案している（
特願昭５９−１１０６９２＞。
しかしながら、このように複数のレーザビームを異なる
水平方向に向けて送出したものにおいても、各レーザビ
ームの断面は円形または楕円形であるため、各レーザビ
ームを互いに重なりあうように送出したとしても各レー
ザビームの上下端部には隣接するレーザビームが互いに
重なり合わない部分が存在する。より詳しく図を用いて
説明すると、第３図は楕円形のレーザビームを用いた場
合のものであるが、各レーザビームの隣接するレーザビ
ームとの間の上下端部には隣接するレーザビームが互い
に重なり合わず、いずれのレーザビームも存在しない谷
または山部が発生する。このため、この谷または山部に
先行車や障害物等が存在した場合にはこれを検出するこ
とができないという問題がある。これは例えば車両が湾
曲するあるいは凹凸のある山道等を走行しているような
場合に発生しがちである。
水平方向に向けて送出したものにおいても、各レーザビ
ームの断面は円形または楕円形であるため、各レーザビ
ームを互いに重なりあうように送出したとしても各レー
ザビームの上下端部には隣接するレーザビームが互いに
重なり合わない部分が存在する。より詳しく図を用いて
説明すると、第３図は楕円形のレーザビームを用いた場
合のものであるが、各レーザビームの隣接するレーザビ
ームとの間の上下端部には隣接するレーザビームが互い
に重なり合わず、いずれのレーザビームも存在しない谷
または山部が発生する。このため、この谷または山部に
先行車や障害物等が存在した場合にはこれを検出するこ
とができないという問題がある。これは例えば車両が湾
曲するあるいは凹凸のある山道等を走行しているような
場合に発生しがちである。
この発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的と
するところは、隣接するレーザビーム間にレーザビーム
が存在しない部分がないようにして確実に先行車等を検
出できるようにした車両用レーザレーダ装置を提供する
ことにある。
するところは、隣接するレーザビーム間にレーザビーム
が存在しない部分がないようにして確実に先行車等を検
出できるようにした車両用レーザレーダ装置を提供する
ことにある。
上記目的を達成するため、自車両前方の異なる水平方向
に複数のレーザ光を送出し、該送出レーザ光の反射体に
よる反射光を受光して反射体を検出する車両用レーザレ
ーダ装置において、この発明は、前記送出される各レー
ザ光の光軸に直角な断面の上下端部を水平に形成し、か
つ各レーザ光の側端部が隣接するレーザ光の側端部と全
側端部にわたって重なり合うように送出レーザ光を形成
する手段を有することを要旨とする。
に複数のレーザ光を送出し、該送出レーザ光の反射体に
よる反射光を受光して反射体を検出する車両用レーザレ
ーダ装置において、この発明は、前記送出される各レー
ザ光の光軸に直角な断面の上下端部を水平に形成し、か
つ各レーザ光の側端部が隣接するレーザ光の側端部と全
側端部にわたって重なり合うように送出レーザ光を形成
する手段を有することを要旨とする。
以下、図面を用いてこの発明の詳細な説明する。
第１図は、この発明の一実施例を示すもので、その構成
としては、信号処理回路３７がレーダ装置３１、車速セ
ンサ３３からの信号を入力して自車速の演算等を行ない
、車速増減磯構４１を介して車速制御する構成である。
としては、信号処理回路３７がレーダ装置３１、車速セ
ンサ３３からの信号を入力して自車速の演算等を行ない
、車速増減磯構４１を介して車速制御する構成である。
レーダ装置３１は、光出力部４３、光受光部４５、υ制
御部４７に大別される。光出力部４３は、車体正面方向
に光軸を有する光出力器５１と、当該車体正面方向の光
軸に対してそれぞれ右方向および左方向に角度θＲおよ
びθＬ（θ々 −〇Ｌ）だけずれた光軸を有する光出力
器４９および５３の例えば３個の光出力器からなる。各
光出力器４９．５１．５３はそれぞれレーザダイオード
５５゜５７．５９とレンズ６１．６３．６５とを有し、
レーザダイオード５５．５７．５９で出力されたレーザ
をレンズ６１．６３．６５を介して広がり各θＴＲ、θ
Ｔし、θＴＬ（θＴＲ−θＴＣ−θ丁Ｌ）、強度ＬＴＲ
、ＬＴｅ 、 ＬＴＬ （ＬＴＲ＝Ｉ＝ｌＴＣ＝ＬＴＬ
）で放射するものである。したがって、レーザとしては
、車体正面方向の光軸および当該光軸に対し左右対称に
放射されることになる。光受光部４５は、このように光
出力部４３から放射されたレーザの反射体による反射光
を捕えるもので、受光素子６７とこの受光素子６７の受
光面に焦点を形成する集光レンズ６９とを有する構成で
ある。制御部４７は、レーザの放射および受光を制御し
て反射体までの距離および方向を求めるもので、パルス
変調器７１、増幅器７３、比較器７５、演算回路７７を
有する構成である。パルス変調器７１は、パルス幅１Ｑ
Ｑｎｓｅｃ程度、発振周波数ＫＨ２でパルス変調信号を
順次レーザダイオード５５，５７．５９に出力してこれ
らを駆動制御すると共に、当該パルス変調信号の出力に
同期して光放射信号を演算回路７７に出力する。
御部４７に大別される。光出力部４３は、車体正面方向
に光軸を有する光出力器５１と、当該車体正面方向の光
軸に対してそれぞれ右方向および左方向に角度θＲおよ
びθＬ（θ々 −〇Ｌ）だけずれた光軸を有する光出力
器４９および５３の例えば３個の光出力器からなる。各
光出力器４９．５１．５３はそれぞれレーザダイオード
５５゜５７．５９とレンズ６１．６３．６５とを有し、
レーザダイオード５５．５７．５９で出力されたレーザ
をレンズ６１．６３．６５を介して広がり各θＴＲ、θ
Ｔし、θＴＬ（θＴＲ−θＴＣ−θ丁Ｌ）、強度ＬＴＲ
、ＬＴｅ 、 ＬＴＬ （ＬＴＲ＝Ｉ＝ｌＴＣ＝ＬＴＬ
）で放射するものである。したがって、レーザとしては
、車体正面方向の光軸および当該光軸に対し左右対称に
放射されることになる。光受光部４５は、このように光
出力部４３から放射されたレーザの反射体による反射光
を捕えるもので、受光素子６７とこの受光素子６７の受
光面に焦点を形成する集光レンズ６９とを有する構成で
ある。制御部４７は、レーザの放射および受光を制御し
て反射体までの距離および方向を求めるもので、パルス
変調器７１、増幅器７３、比較器７５、演算回路７７を
有する構成である。パルス変調器７１は、パルス幅１Ｑ
Ｑｎｓｅｃ程度、発振周波数ＫＨ２でパルス変調信号を
順次レーザダイオード５５，５７．５９に出力してこれ
らを駆動制御すると共に、当該パルス変調信号の出力に
同期して光放射信号を演算回路７７に出力する。
増幅器７３および比較器７５は、受光素子６７が受光し
た光について光電変換した受光信号を増幅するとともに
、この受光信号のうち設定レベルを越える信号を光出力
部４３から放射したレーザの反射体による反射信号の入
力時間差に基づき前蓋反射体の存在する方向および距離
を求めるものである。
た光について光電変換した受光信号を増幅するとともに
、この受光信号のうち設定レベルを越える信号を光出力
部４３から放射したレーザの反射体による反射信号の入
力時間差に基づき前蓋反射体の存在する方向および距離
を求めるものである。
前記光出力部４３の各レンズ６１．６３．６５の前側に
は方形状の窓を有するマスク板８１，８３．８５がそれ
ぞれ設けられ、これによってレーザダイオード５５．５
７．５９から出力されるレーザビームを方形状にしてい
る。このマスク板８１．８３．８５が有する窓はレンズ
６１．６３゜６５の口径の円に内接する大きさであり、
各レンズを通るレーザを最大限取り出すようにしている
。
は方形状の窓を有するマスク板８１，８３．８５がそれ
ぞれ設けられ、これによってレーザダイオード５５．５
７．５９から出力されるレーザビームを方形状にしてい
る。このマスク板８１．８３．８５が有する窓はレンズ
６１．６３゜６５の口径の円に内接する大きさであり、
各レンズを通るレーザを最大限取り出すようにしている
。
また、各マスク板を通って出力されるレーザビームの側
端部は隣接するレーザビームの側端部とその金側端部に
沿って重なり合うようになっている。
端部は隣接するレーザビームの側端部とその金側端部に
沿って重なり合うようになっている。
第２図は、光出力部４３の各光出力器４９，５１．５３
からそれぞれマスク板８１，８３．８５を通って出力さ
れる方形状の各レーザビーム９１゜９３．９５を示して
いるものである。この図かられかるように、各レーザビ
ームは隣接するビーム同志が互いに重なり合っていると
ともに、上下端部は従来のような凹凸がなく、水平にな
っているため、先行車等を確実に検出することができる
ようになっている。
からそれぞれマスク板８１，８３．８５を通って出力さ
れる方形状の各レーザビーム９１゜９３．９５を示して
いるものである。この図かられかるように、各レーザビ
ームは隣接するビーム同志が互いに重なり合っていると
ともに、上下端部は従来のような凹凸がなく、水平にな
っているため、先行車等を確実に検出することができる
ようになっている。
なお、この実施例においては、隣接する各レーザビーム
が重なり合っているが、必ずしも重なり合っている必要
はなく、少なくとも隣接するレーザビーム同志が接触し
、間に隙間がなければよいものである。
が重なり合っているが、必ずしも重なり合っている必要
はなく、少なくとも隣接するレーザビーム同志が接触し
、間に隙間がなければよいものである。
また、前記マスク板８１，８３．８５はレンズ６１．６
３．６５の前側でなく、内側であってもよく、更に方形
状のレーザビームを形成するのにマスク板を使用せず、
例えば各レンズ６１，６３゜６５そのものを方形状に形
成してもよい。また更に、送光レーザビームの数も３個
に限定されるものでない。
３．６５の前側でなく、内側であってもよく、更に方形
状のレーザビームを形成するのにマスク板を使用せず、
例えば各レンズ６１，６３゜６５そのものを方形状に形
成してもよい。また更に、送光レーザビームの数も３個
に限定されるものでない。
（発明の効果）
以上説明したように、この発明によれば、送出される各
レーザ光の上下端部は水平でかつ各レーザ光の側端部は
隣接するレーザ光の側端部と全側端部にわたって重なり
合うように各レーザ光は送出されているので、隣接する
レーザ光間にレーザ光の存在しない部分が存在しないた
め、車両前方の先行車や障害物等を確実に検出すること
ができる。
レーザ光の上下端部は水平でかつ各レーザ光の側端部は
隣接するレーザ光の側端部と全側端部にわたって重なり
合うように各レーザ光は送出されているので、隣接する
レーザ光間にレーザ光の存在しない部分が存在しないた
め、車両前方の先行車や障害物等を確実に検出すること
ができる。
第１図はこの発明の一実施例を示す車両用レーザレーダ
装置の構成図、第２図は第１図の車両用レーザレーダ装
置によるレーザビームを示す図、第３図は従来の装置に
よるレーザビームを示す図である。 ４３・・・光出力部 ４９．５１．５３・・・光出力器 ５５．５７．５９・・・レーザダイオード６１．６３．
６５・・・レンズ ８１．８３．８５・・・マスク板 第２図
装置の構成図、第２図は第１図の車両用レーザレーダ装
置によるレーザビームを示す図、第３図は従来の装置に
よるレーザビームを示す図である。 ４３・・・光出力部 ４９．５１．５３・・・光出力器 ５５．５７．５９・・・レーザダイオード６１．６３．
６５・・・レンズ ８１．８３．８５・・・マスク板 第２図
Claims (1)
- 自車両前方の異なる水平方向に複数のレーザ光を送出し
、該送出レーザ光の反射体による反射光を受光して反射
体を検出する車両用レーザレーダ装置において、前記送
出される各レーザ光の光軸に直角な断面の上下端部を水
平に形成し、かつ各レーザ光の側端部が隣接するレーザ
光の側端部と全側端部にわたって重なり合うように送出
レーザ光を形成する手段を有することを特徴とする車両
用レーザレーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60125033A JPS61283887A (ja) | 1985-06-11 | 1985-06-11 | 車両用レ−ザレ−ダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60125033A JPS61283887A (ja) | 1985-06-11 | 1985-06-11 | 車両用レ−ザレ−ダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61283887A true JPS61283887A (ja) | 1986-12-13 |
Family
ID=14900179
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60125033A Pending JPS61283887A (ja) | 1985-06-11 | 1985-06-11 | 車両用レ−ザレ−ダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61283887A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0272992U (ja) * | 1988-11-25 | 1990-06-04 | ||
| JPH0363879U (ja) * | 1989-10-26 | 1991-06-21 | ||
| JP2005292156A (ja) * | 1999-02-24 | 2005-10-20 | Denso Corp | 距離測定装置 |
| JP2013170962A (ja) * | 2012-02-22 | 2013-09-02 | Ricoh Co Ltd | 距離測定装置 |
| CN103353593A (zh) * | 2013-07-04 | 2013-10-16 | 合肥开泰工贸有限责任公司 | 一种ltc雷达多功能通用测试仪 |
| JP2019045334A (ja) * | 2017-09-04 | 2019-03-22 | 株式会社日立エルジーデータストレージ | ３次元距離測定装置 |
| JP2023508621A (ja) * | 2020-12-03 | 2023-03-03 | 深▲せん▼市▲レイ▼神智能系統有限公司 | レーザーレーダー |
| WO2023067693A1 (ja) * | 2021-10-19 | 2023-04-27 | パイオニア株式会社 | 測距装置 |
| WO2023153438A1 (ja) * | 2022-02-09 | 2023-08-17 | 株式会社小糸製作所 | 投光器、受光器、及び測定装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5642160A (en) * | 1979-09-13 | 1981-04-20 | Nissan Motor Co Ltd | Detecting device for obstacle |
-
1985
- 1985-06-11 JP JP60125033A patent/JPS61283887A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5642160A (en) * | 1979-09-13 | 1981-04-20 | Nissan Motor Co Ltd | Detecting device for obstacle |
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| WO2023067693A1 (ja) * | 2021-10-19 | 2023-04-27 | パイオニア株式会社 | 測距装置 |
| WO2023153438A1 (ja) * | 2022-02-09 | 2023-08-17 | 株式会社小糸製作所 | 投光器、受光器、及び測定装置 |
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