JPH036472B2 - - Google Patents

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JPH036472B2
JPH036472B2 JP59144148A JP14414884A JPH036472B2 JP H036472 B2 JPH036472 B2 JP H036472B2 JP 59144148 A JP59144148 A JP 59144148A JP 14414884 A JP14414884 A JP 14414884A JP H036472 B2 JPH036472 B2 JP H036472B2
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lane
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angle
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Nissan Motor Co Ltd
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Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は、自車両と同一車線を先行している
先行車までの車間距離の検出を確実にした車間距
離検出装置に関する。
［発明の技術的背景及びその問題点］ 車両にレーダ装置を設けることにより、車両の
進行方向に存在する先行車との間の車間距離を検
出し、この車間距離を常に所定の安全車間距離を
保ち安全走行できるように車間距離を制御する
種々の車間距離制御装置が提案されている。（例
えば特開昭55−86000） このような従来の車間距離制御装置は、例えば
電磁波を出力し、その反射波を受信し、電磁波の
出力から受信までの伝播遅延時間により先行車と
の間の車間距離を測定するレーダ装置を使用し、
このレーダ装置で測定した車間距離を信号処理回
路に供給している。信号処理回路は、レーダ装置
から供給された車間距離を車速センサで検出され
た車速に対応する安全車間距離と比較し、安全車
間距離を維持するようにアクチユエータを介して
スロツトルを制御し、これによつて車速及び車間
距離を適切に制御している。
しかしながら、このような従来の車間距離制御
装置のレーダ装置から出力される電磁波の出力方
向は一般に車両の進行方向に向けて固定されてい
た。このため、車両が例えば曲線路上を走行する
場合には、検出した車両が自車走行車線上を先行
している先行車であるのか又は隣接車線上を走行
している車両であるのか判別するのが困難であつ
た。このため、隣接車線上を走行している車両を
自車走行車線上を走行している先行車であると誤
つて識別して車間距離を検出し、これによつて不
適切な加速又は減速制御がなされ、このため、先
行車までの車間距離を確実に検出できる装置が切
望されていた。
また、レーダ装置から出力される例えばレーザ
光を所定範囲内で走査し、この走査した範囲内に
おける反射体を検出する装置も提案されている
（例えば特開昭58−96267）。しかし、このような
レーダ装置を車間距離制御装置に応用したとして
も、検出した反射体が自車両と同じ走行車線上を
走行している先行車であるのか否か判別するのが
やはり困難であり、前述した如き車速制御上の不
具合が発生するおそれがある。
［発明の目的］ この発明は、上記に鑑みなされたもので、その
目的としては、自車両と同一車線を先行する先行
車の判別を正確にして当該先行車までの車間距離
を確実に得られるようにした車間距離検出装置を
提供することにある。
［発明の概要］ この発明は、上記目的を達成するために、第１
図に示すように、自車両の走行方向に電磁波を掃
引しながら放射する放射手段１と、放射された電
磁波の反射体による反射波を受信する受信手段３
と、掃引角度毎に電磁波の放射から反射波の受信
までの伝播遅延時間に基づいて反射体までの距離
を算出し記憶する距離演算記憶手段５と、道路両
側に存在する反射体への電磁波の自車両の走行方
向中心軸に対するそれぞれの掃引角度に基づいて
自車両の走行車線を判別する自車両車線判別手段
７と、掃引角度毎に求めた距離の時間変化に基づ
いて反射体のうちから前方走行車両を識別する車
両識別手段９と、識別した前方車両までの車間距
離と同一距離にあつて道路両側に存在する反射体
から前方車両までの電磁波の自車両に対する掃引
角度に基づいて前方車両の走行車線を判別する前
方車車線判別手段１１と、自車両の走行車線と前
方車両の走行車線とが同一のときには、当該前方
車両を先行車と判断して当該前方車両までの車間
距離を出力する先行車車間距離出力手段１３とを
有することを要旨とする。
［発明の実施例］ 以下、図面を用いてこの発明の実施例を説明す
る。
第２図に示すこの発明の一実施例に係る車間距
離制御装置は、レーザ光を出力する送光器２３、
この送光器２３から出力されたレーザ光の反射光
を受光する受光器２５及び送光器２３からのレー
ザ光の出力から受光器２５における反射光の受光
までのレーザ光の伝播遅延時間により反射体まで
の距離を検出する距離検出回路２７から成るレー
ザレーダ装置２１を有している。このレーザレー
ダ装置２１の送光器２３から出力されるレーザ光
はレーザ光掃引装置３１により車両の進行方向を
中心に左右に掃引させるように制御されている。
このレーザ光掃引装置３１は、例えばミラーなど
を用いて送光器２３から出力されるレーザ光を左
右方向に例えばプラスマイナス10度程度、約10Hz
の周波数で掃引するものである。このレーザ光掃
引装置３１の掃引角度はレーザ光掃引方向検出装
置３３により検出され、信号処理回路３７に供給
されている。このレーザ光掃引方向検出装置３３
は、前記レーザ光掃引装置３１のミラーを制御す
る手段として例えばステツプモータを用いた場合
にはこのステツプモータを駆動するパルス数に対
応して掃引角度を検出することができるものであ
り、また前記レーザ光掃引装置３１として例えば
ガルバノメータ方式のものを用いた場合にはこの
ガルバノメータを制御する制御そのものが掃引角
度に対応した信号として使用することができる。
信号処理回路３７は、前記レーザレーダ装置２１
の距離検出回路２７から供給される距離と前記レ
ーザ光掃引方向検出装置３３から供給された掃引
角度とに基づき自車走行車線上を走行する先行車
を確実に検出し、その先行車との車間距離と車速
センサ３９で検出した車速に対応する所定の安全
車間距離と比較し、両車間距離の差に基づいてア
クチユエータ４１を介してスロツトル４３を制御
し、これにより車速を制御して先行車との車間距
離を安全車間距離に維持するよう制御している。
前記送光器２３は、上下方向のレーザ光広がり
角度が約４度で、左右方向の広がり角度が0.3度
程度の細長い楕円形の又は長方形のレーザ光を出
力するように、例えば第３図に示すようにレーザ
ダイオード４７から出力されたレーザ光は両凸レ
ンズ４９により広がり約0.3度程度のビームに形
成された後、円筒形の凹レンズ５１により上下方
向に約４度程度の広がり角を有するレーザビーム
として出力されている。このように、レーザ光を
上下方向に細長い楕円形又は長方形のものとする
ことにより例えば坂道においても前方物体を広い
範囲にわたつて確実に照射することができ、また
左右方向に対して狭いビームとすることにより物
体が存在する自車両に対する角度を精度良く検出
することができるようになつている。このように
細長いレーザビームは、前記レーザ光掃引装置３
１を介して車両の進行方向を中心に左右に掃引さ
れながら出力され、受光器２５がこの出力された
レーザ光のうち車両前方に存在する反射体に当つ
て反射されてきたレーザ光を受光し、光電変換し
て増幅した後、前記距離検出回路２７に供給して
いるのである。
送光器２３から出力されレーザ光掃引装置３１
で掃引されるレーザ光は、第４図に示すように、
自車両５５の進行方向の中心線６７に対して点線
６９及び７１で示すように左方向に掃引角度θ-N
及び右方向θNで掃引制御され得るようになつてい
る。この第４図においては、自車両５５及び先行
車５９とも走行車線５７上を走行し、追越し車線
６１上には車両が存在していない。また走行車線
５７の左側の路側帯上には複数の反射器６３があ
る間隔ごとに設けられ、また追越し車線６１の右
側の中央分離帯上には同様に複数の反射器６５が
ある間隔ごとに設けられている。一般に、自車両
５５からレーザ光を車両進行方向を中心に左右方
向に掃引した場合にレーザレーダ装置で検出でき
るものは、先行車５９と、左右の複数の反射器６
３，６５と、更に各反射器６３，６５と近接し
て、または反射器を支持して左側路側体及び中央
分離帯上に設けられているガードレールである。
反射器は一般に光の反射率が高く遠方の物までレ
ーザレーダ装置により検出することができるもの
であるが、ガードレールは光の反射率が比較的低
く、近距離のものしか検出できないので、この第
４図においては図を簡単にするためガードレール
は省略し、反射器のみを示している。なお通常の
高速道路においては、走行車線及び追越し車線の
幅は約3.5ｍで、左側反射器６３が設けられてい
る左側路側帯と走行車線との間の距離は1.25乃至
2.5ｍで、追越し車線と右側反射器が設けられて
いる中央分離帯との間は0.75乃至1.25ｍである。
次に作用を説明する前に先行車判別の原理を説
明する。
第５図は、第４図において自車両５５からレー
ザ光を掃引しながら出力し、その反射光を受光す
ることにより検出された反射体を対応する掃引角
度及び距離位置に図示したものであり、横軸にレ
ーザ光掃引角度、縦軸に検知距離を示している。
レーザ光掃引角度は自車両５５が存在する位置を
０度にし、この０度の位置からレーザ光は車両の
進行方向の中央線６７に対して右方向に最大角度
θN、左方向に最大角度θ-N掃引し得るようになつ
ている。レーザビームが右方向に最大角度θN掃引
した場合のレーザ光最右端線７１は右側反射器６
５″を照射する。この右側反射器６５″までの距離
はL1である。また、レーザ光が左方向に最大角
度θ-N掃引した時のレーザ光の最左端線６９は左
側の反射器６３′を照射する。この左側反射器６
３′までの距離はｌ（θ-N）である。右側反射器６
５″に対する掃引角度を今θ2とする。そして、こ
の右側反射器６５″までの距離L1と同じ距離にあ
る左側反射器６３″に対するレーザ光掃引角度を
今θ1とすると、第４図に示すように自車両５５が
左側の走行車線５７上を走行している場合には、
左側反射器６３″に対する掃引角度θ1の方が右側
反射器６５″に対する掃引角度θ2よりも小さいこ
とが明らかである。即ち、このようにある同じ距
離L1の位置にある左側反射器６３″及び右側反射
器６５″に対するそれぞれの掃引角度θ1及びθ2を
検出し、両掃引角度の比率を算出することによ
り、自車両が走行車線５７上を走行しているもの
であるか追越し車線６１上を走行しているもので
あるかを判定することができるのである。この場
合において、仮に自車両５５が追越し車線６１上
を走行している場合には前記左側反射器６３″に
対する掃引角度θ1の方が右側反射器６５″に対す
る掃引角度θ2よりも大きくなるのである。また、
角度θ1，θ2に基づいて第５図に示すように、rA，
rBの距離を求めて、その大きさから識別しても良
い。このようにして、自車両５５が走行車線上に
あるのか追越し車線上にあるのかいずれの側にあ
るのかを識別した後、次に同様の手法により先行
車５９が走行車線上にあるのか追越し車線上にあ
るのかを識別するのである。
すなわち、先行車５９がL2の位置にあること
を検出した場合には、この距離L2と同じ距離に
ある左側反射器６３及び右側反射器６５を検
出し、それぞれの反射器６３及び６５に対す
る掃引角度1及び2を検出する。第４図に示す
ように、先行車５９が左側の走行車線５７上を走
行している場合には、掃引角度1の方が掃引角
度2よりも小さくなる。そしてこの掃引角度1
と2との両者の比率の関係は前記掃引角度θ1及び
θ2の比率の関係とほぼ同じ関係になる。この結
果、両角度比の関係がほぼ同じである場合には、
先行車は自車両と同じ車線、この場合においては
走行車線上を走行しているのが分るのである。ま
た仮に、先行車５９が自車両５５の車線と異なる
追越し車線６１上を走行している場合には、先行
車５９と左側反射器６３との間の掃引角度1
の方が先行車５９と右側反射器６５との間の掃
引角度2よりも大きくなり、両掃引角度1及び
2の角度比は前記掃引角度θ1及びθ2との角度比と
異なつた値にあるため、先行車は自車両と異なる
車線上にあることが識別し得るのである。もちろ
ん、前述したように角度1，2に応じた距離を
用いても良い。このように本実施例では、同じ距
離関係にある路側手段である左右の反射器に対す
るレーザ光掃引角度を角度に基づいて先行車が自
車両と同一車線上にあるか否かを識別しているも
のである。
なお、第４図及び第５図で行なつた説明は直線
路に対する説明であるが、第６図に示すように車
両が曲線路を走行している場合には、検出した各
掃引角度を操舵角で補正することが必要である。
すなわち、第６図に示す曲線路を自車両５５が走
行している場合において、この自車両５５の正面
方向に延出している中心線９１に対して、レーザ
光を左方向に掃引角度θ1掃引したレーザ光線８７
が検出した左側反射器８３に対する距離と同じ距
離にある右側の反射器８５に対するレーザ光線８
９と中央線９１との間の掃引角度θ2は前記掃引角
度θ1よりも小さくなつていて、あたかも自車両５
５は追越し車線９５上を走行しているように識別
されてしまう。しかし、この場合、自車両５５の
操舵角αにより車両進行方向の中心線を符号９３
で示すように補正することにより、この中心線９
３に対する左側反射器８３の掃引角度はθ1′とな
り、右側反射器８５に対する掃引角度はθ2′のよ
うに補正される。このように操舵角により補正す
ることにより右側反射器８３に対する掃引角度
θ1′の方が右側反射器８５に対する掃引角度θ2′に
対するよりも小さくなり、このような角度の関係
から自車両５５は走行車線７９上を走行している
ことが正確に判別し得るのである。
次に第７図のフローチヤートを用いてこの実施
例の作用を説明する。
第７図の示す処理ステツプは、大別して、反射
体検出ステツプ１１１と、前方車識別処理ステツ
プ１４１と、自車両位置角度検出処理ステツプ１
８１と、操舵角補正処理ステツプ３１１と、自車
両位置角度比算出ステツプ３４０と、前方車位置
角度比算出ステツプ３５１と、先行車判定ステツ
プ４４１と、掃引角制御信号出力ステツプ４８０
とに分れている。
反射体検出ステツプ１１１は、車両前方に出力
されたレーザ光の反射光により前方に反射体があ
るか否かを識別する処理ステツプであり、ここで
反射体を検出した場合には、前方車識別処理ステ
ツプ１４１に進んで、検出した反射体が自車両前
方を走行している前方車（自車両と同一車線を走
行している先行車を含む）であるか否かを識別す
る。前方車を識別した場合には、自車両位置角度
検出ステツプ１８１に進んで、自車両がどの車線
上を走行しているかを識別するために、前記第５
図で説明した掃引角度θ1及びθ2を算出する。そし
て、ここで算出された掃引角度θ1及びθ2は操舵角
補正処理ステツプ３１１で操舵角に対する補正が
なされ、この補正された掃引角度の角度比を次の
自車両位置角度比算出ステツプ３４０で算出して
いる。このようにして自車両位置角度比を算出す
ることにより、自車両が走行している車線を識別
した後、前方車位置角度比算出ステツプ３５１に
進み、前方車が走行している車線を前記第５図で
説明した掃引角度1及び2から角度比として算
出する。そして、このようにして算出された前方
車位置角度比とすでに算出している自車両位置角
度比とを走行車判定ステツプ４４１において比較
することにより、前記前方車が自車両と同一車線
上を走行している先行車であることをここで始め
て識別し、検出した距離を車間距離として出力し
ているのである。
次に、第７図に示す処理を更に詳細に説明す
る。まず反射体検出ステツプ１１１においては、
レーザ光掃引装置３１を介して出力されているレ
ーザ光の掃引角度θjをレーザ光掃引方向検出器３
３により読込み（ステツプ１１０）、ついでこの
出力されたレーザ光の反射光を受光器２５で受光
し、距離検出回路２７によりレーザ光の出力から
受光までの伝播遅延時間により距離ljを計算し読
込む（ステツプ１２０）。このようなレーザ光の
掃引動作は、第４図で示したように車両の進行方
向の中心線６７に対して左方向の最大角度θ-Nか
ら右方向の最大角度θNまで絶えず連続的に行なわ
れている。このようにしてレーザ光の出力及び受
光動作を行なつた結果、次のステツプ１３０にお
いて距離入力があつたかどうか、即ち、車両の前
方方向に反射体が存在して、そこからの反射波が
受光されたか否かを識別する。距離入力が無い場
合、即ち車両前方に反射体が無い場合にはステツ
プ４８０に進んで次の掃引角度制御信号を出力し
掃引方向を移動する。距離入力があつた場合、即
ち車両前方に反射体があつた場合には前方車識別
処理ステツプ１４１に進んで、この検出した反射
体が前方車であるか否かを識別する。そのため
に、今検出した距離ljと一定時間τ秒前に同じ角
度θjの方向に検出した反射体に対する距離lj（−
τ）との距離差△ｌ＝lj−lj（−τ）を算出し、次
に車速センサ３９を介して車速ｖを読取る（ステ
ツプ１４０，１５０）。ところで、上述のように
算出した距離差△ｌは例えば検出した反射体が道
路の路側帯に設けられている反射器のような固定
物体である場合には、車速に対応する距離分とし
て算出されるが、検出した反射体が移動物体、例
えば自車速と同じ速度で同一進行方向に走行して
いる前方車である場合にはこの距離差△ｌはほと
んど０として算出される。前方車が自車速と同じ
速度でないとしても、自車両に対する前方車の相
対速度は自車速よりも一般に小さいので、自車速
ｖに対して定数K1を掛けた値と前記距離差△ｌ
とをステツプ１６０で比較し、距離差△ｌが小さ
い場合には検出した反射体は前方車であると識別
し、ステツプ１７０に進んで前記ステツプ１２０
で検出したljを前方車までの距離L2として設定す
る。しかしながら、ステツプ１６０において距離
差△ｌが大きい場合には、検出した反射体が前方
車でないと判定し得るので、ステツプ４８０に進
み次の掃引動作を行なう。
このようにして前方車を識別した場合には次に
自車両位置角度検出処理ステツプ１８１に進む。
ここでは、前記第５図に示した掃引角度θ1及びθ2
を算出し、自車両の走行位置を決定するものであ
る。そのために、まずステツプ１８０に示すよう
に、左方向最大掃引角度θ-Nにおいて検出される
左側反射器までの距離ｌ（θ-N）と右方向最大掃引
角度θNにおいて検出される右側反射器までの距離
ｌ（θN）を求める。これは、例えば第５図に示す
ように左方向の最大掃引角度θ-Nで掃引したレー
ザ光の最左端線６９で検出した左側反射器が符号
６３′で示したものであり、右方向最大掃引角度
θNで掃引したレーザ光の最右端線７１で検出した
右側反射器が符号６５″で示したものである場合
には、この右側反射器６５″までの距離の方が左
側反射器６３′までの距離よりも長いのでステツ
プ１９０に進む。ステツプ１９０においては、右
側反射器６５″までの距離ｌ（θN）を距離L1とす
る。次のステツプ２００，２１０，２２０，２３
０においては、上述したようにして検出した右側
反射器６５″までの距離L1と同じ距離にある左側
反射器６３″に対する掃引角度θ1を検出しようと
するものである。そのためにまずステツプ２００
においては変数ｉとして−Ｎを設定し、次のステ
ツプ２１０においてこの変数ｉをインクリメント
しこの変数ｉに対応する掃引角度θiに対する距離
ｌ（θi）を検出し、この距離ｌ（θi）を距離L1と比
較している（ステツプ２２０）。このｌ（θi）が距
離L1よりも小さい場合にはステツプ２１０に戻
つて変数ｉをインクリメントし、再度距離ｌ（θi）
と距離L1とを比較し、距離ｌ（θi）が距離L1と等
しくなるまでこの処理を行なう。即ち、この処理
は変数ｉとして−Ｎを設定した場合には、第５図
において左方向最大掃引角度θ-Nに対する距離ｌ
（θ-N）を距離L1と比較しているものであり、この
場合には第５図からも明らかなように距離ｌ
（θ-N）が距離L1よりも小さい訳であるが、この掃
引角度をステツプ２１０のインクリメントにより
徐々に増大していくことにより第５図において矢
印７５で示すようにレーザ光の走査方向は符号７
３で示す２点鎖線の方向に移動し、レーザ光の掃
引角度がθ1になり、左側反射器６３″を検出した
とき距離ｌ（θi）は距離L1に等しくなり次のステ
ツプ２３０に進むのである。このときの変数ｉは
負であるのでこれに係数（変数ｉがひとつ分の角
度の大きさ、−K2）を掛けたものを掃引角度θ1と
して設定し、また掃引角度θ2は、前記右方向の最
大掃引角度θNであるので、係数K2にＮを乗じた
ものを掃引角度θ2として設定する（ステツプ２３
０，２４０）。なお、前記ステツプ１８０におい
て距離ｌ（θ-N）が距離ｌ（θN）より大きい場合に
は、ステツプ２５０に進み、前記ステツプ１９０
〜２４０と同じ処理をｉ＝Ｎの場合について行な
う。
操舵角補正処理ステツプ３１１においては、ま
ず操舵角センサ（図示せず）により操舵角αを読
込み（ステツプ３１０）、この操舵角αに定数K3
（操舵角によりどのくらい車両の進行方向が変化
するのかを示している）を掛けたものを前記掃引
角度θ1及びθ2にそれぞれ加えて補正し、補正され
た掃引角度θ1′及びθ2′を求めている。（ステツプ３
２０，３３０。）このようにして操舵角によつて
補正された掃引角度θ1′及びθ2′に基づき、自車両
位置角度比K〓を算出する（ステツプ３４０）。
次に前方車位置角度比検出ステツプ３５１に進
む。ここでは前記ステツプ１７０で設定した前方
車までのL2と同じ距離にある左側反射器６３
及び右側反射器６５に対する1及び2を検出
し、それらの角度比を算出しようとしているもの
である（第５図参照）。ここにおいてはまず、掃
引角度1を検出するために、ステツプ３５０乃
至３８０において前記ステツプ２００乃至２３０
で行なつたと同じ処理を行なつている。即ち、ス
テツプ３５０において変数ｉとして左方向最大掃
引角度θ-Nに対応する−Ｎを設定し、この変数に
対応する掃引角度で検出される左側反射器までの
距離ｌ（θi）を検出し、これを距離L2と比較する
（ステツプ３６０）。次にステツプ３７０において
変数ｉをインクリメントし、距離ｌ（θi）が距離
L2になるまでこの処理を繰返し、距離L2に等し
くなつた場合の変数−ｉに定数K2を乗じたもの
を2と設定する（ステツプ３８０）。また、掃引
角度2に対しては、ステツプ３９０乃至ステツ
プ４２０において同様の手順を繰返している。し
かしながら、この掃引角度2に対しては変数ｉ
として−Ｎの代りにＮを設定し、ｉをインクリメ
ントする代りにデクリメントしている。このよう
にして検出された掃引角度1及び2に基づいて、
ステツプ４３０において前方車位置角度比Kが
算出される。
以上のようにして求めた前方車位置角度比K
及び自車両位置角度比K〓は、前方車が自車両と
同じ車線上にある場合には、ほぼ同じである
（K〓＝K）。従つて次の先行車判定ステツプ４４
１においては、角度比K〓とKを比較し、自車両
と前方車とが同一車線上にあるか否かを識別する
ものであるが、これらの角度比には当然誤差許容
幅があるので、この誤差許容幅K4として角度比
K〓に幅を持たせ、この角度比K〓の幅内にKがあ
るか否かを識別する（K〓−K4＜K＜K〓＋K4）。
すなわち、KがK〓−K4よりも大きく、K〓＋K4
よりも小さい場合には前方車位置角度比Kは、
誤差許容値K4を考慮した自車両位置角度比K〓内
にあり、前方車は自車両と同一車線上にある先行
車ということが始めて識別しうるので（ステツプ
４４０，４５０）、ステツプ４７０に進んで、前
記ステツプ１７０で設定した前方車までの距離
L2を先行車までの車間距離L2として出力し、次
のステツプ４８０に進む。また角度比KがK〓−
K4より小さい場合あるいはK〓＋K4よりも大きい
場合には、前方車は自車両と同一車線上にないも
のと識別しうるので車間距離信号は出力せず（ス
テツプ４６０）、次のステツプ４８０に進む。ス
テツプ４８０においては、次の掃引角制御信号を
出力し、最初のステツプ１１０に戻る。
なお、前述したようにして自車両と同じ走行車
線上を走行する先行車までの車間距離を確実に検
出することで、先行車との間の距離変化を微分し
て得られる先行車の相対速度、車速センサによつ
て検出された車速に対応して求められる所定の安
全車間距離などに基づき、アクチユエータ、スロ
ツトルを介して自車速を制御し、適切な安全車間
距離を維持しうるように制御できる。
［発明の効果］ 以上説明したように、この発明によれば、自車
両と同一車線を走行している先行車までの車間距
離を検出する装置にして、自車両の走行方向に電
磁波を掃引しながら放射する手段を設け、自車両
の走行方向中心軸から道路両側にある反射体への
それぞれの掃引角度の比較に基づいて自車両の走
行車線を確認しておき、自車両の前方に存在する
前方車両について当該前方車両と同一距離にあつ
て道路両側に存在する反射体から前方車両までの
電磁波の自車両に対するそれぞれの掃引角度に基
づいて走行車線を判別し、走行車線の一致をみて
当該前方車両を先行車と判断した上で当該前方車
両までの車間距離を出力するようにしたので、先
行車の判別を正確に行なうことができ、もつて先
行車までの車間距離を確実に得ることができる。
そして、この車間距離検出装置を車間距離制御装
置に適用することで、適確な車速制御ができ、結
果として信頼性の高い車間距離制御装置が得られ
る。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明のクレーム対応図、第２図はこ
の発明の一実施例を示す車間距離制御装置のブロ
ツク図、第３図は第２図の装置に使用する送光器
の具体例を示す構成図、第４図乃至第６図はこの
発明の原理を説明するための説明図、第７図はこ
の発明の実施例の作用を説明するフローチヤート
である。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 自車両の走行方向に電磁波を掃引しながら放
    射する放射手段と、放射された電磁波の反射体に
    よる反射波を受信する受信手段と、掃引角度毎に
    電磁波の放射から反射波の受信までの伝播遅延時
    間に基づいて反射体までの距離を算出し記憶する
    距離演算記憶手段と、道路両側に存在する反射体
    への電磁波の自車両の走行方向中心軸に対するそ
    れぞれの掃引角度に基づいて自車両の走行車線を
    判別する自車両車線判別手段と、掃引角度毎に求
    めた距離の時間変化に基づいて反射体のうちから
    自車両の前方に存在する前方車両を識別する車両
    識別手段と、識別した前方車両までの車間距離と
    同一置距離にあつて道路両側に存在する反射体か
    ら前方車両までの電磁波の自車両に対するそれぞ
    れの掃引角度に基づいて前方車両の走行車線を判
    別する前方車車線判別手段と、自車両の走行車線
    前方車両の走行車線とが同一のときには、当該前
    方車両を先行車と判断して当該前方車両までの車
    間距離を出力する先行車車間距離出力手段とを有
    することを特徴とする車間距離検出装置。 ２ 前記自車両車線判別手段が、所定距離前方の
    道路両端に設けられている路側体を反射体とした
    ときの電磁波の自車両の走行方向中心軸に対する
    それぞれの掃引角度の大小あるいはこれに基づい
    て自車両の走行車線を判別することを特徴とする
    特許請求の範囲第１項に記載の車間距離検出装
    置。 ３ 前方車車線判別手段が、前方車両による電磁
    波の自車両に対する右側および左側の反射限界か
    ら前方車両と同一距離前方の道路両端に設けられ
    ている自車両に対してそれぞれ右側および左側の
    路側体までの電磁波のそれぞれの掃引角度の大小
    あるいはこれに基づいて前方車両の走行車線を判
    別することを特徴とする特許請求の範囲第１項お
    よび第２項の車間距離検出装置。 ４ 前記放射手段が、ステアリングの操舵角に応
    じて掃引角度を補正して出力することを特徴とす
    る特許請求の範囲第１項乃至第３項の車間距離検
    出装置。
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