JPS5979874A - 衝突防止装置 - Google Patents
衝突防止装置Info
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- JPS5979874A JPS5979874A JP57190007A JP19000782A JPS5979874A JP S5979874 A JPS5979874 A JP S5979874A JP 57190007 A JP57190007 A JP 57190007A JP 19000782 A JP19000782 A JP 19000782A JP S5979874 A JPS5979874 A JP S5979874A
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- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
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- G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、２つのレーダ装置を用い簡潔な回路構成で衝
突の危険判定か確実にできるよう（こした衝突防止装置
に関する。
突の危険判定か確実にできるよう（こした衝突防止装置
に関する。
従来、車両の周辺１％に前方にある障害物や他の車両な
ど（以下「物標」という）を検出して警報する衝突防止
装置か雅々提案されており。
ど（以下「物標」という）を検出して警報する衝突防止
装置か雅々提案されており。
突予知方式はその一例である。第１図はこの方式の基本
的な考え方を示しており、ｌは発振器。
的な考え方を示しており、ｌは発振器。
２３．２ｂは車両の前部に取り伺けられたアンテナ、３
ａ、３ｂは検波器、４ａ、４ｂは増幅器、５ａ、５ｂは
周波数・電圧変換器、６は除算器である。第２図におい
て、Ｃを車両、Ｄを物標とすると、車両Ｃのアンテナ２
ａ、２ｂから放射された音波または電波か物標りで反射
され、この反射波動信号かアンテナ２ａ、２ｂで受信さ
第１１信号の周波数からドツプラ信号を得る。ドツプラ
信号の周波数は第２図１こ示したＶＢ（＝：ＶＣＯ５θ
Ｒ）およびｖＬ（＝ＶＣＯ８θＬ）に比例する。
ａ、３ｂは検波器、４ａ、４ｂは増幅器、５ａ、５ｂは
周波数・電圧変換器、６は除算器である。第２図におい
て、Ｃを車両、Ｄを物標とすると、車両Ｃのアンテナ２
ａ、２ｂから放射された音波または電波か物標りで反射
され、この反射波動信号かアンテナ２ａ、２ｂで受信さ
第１１信号の周波数からドツプラ信号を得る。ドツプラ
信号の周波数は第２図１こ示したＶＢ（＝：ＶＣＯ５θ
Ｒ）およびｖＬ（＝ＶＣＯ８θＬ）に比例する。
物標りの位置とその移動方向によりＶＲとｖＬの関係が
変化するため、これらの比すなわち２つのドツプラ信号
の周波数比が一定範囲内にあるとき衝突の危険かあると
判定するものである。
変化するため、これらの比すなわち２つのドツプラ信号
の周波数比が一定範囲内にあるとき衝突の危険かあると
判定するものである。
ところで、このような衝突予知方式ｌこおいては、通常
物標が車両前方数１０メートルから】００メートルの距
離番こある場合を対象とするした値となる。
物標が車両前方数１０メートルから】００メートルの距
離番こある場合を対象とするした値となる。
たとえは第３図（イ）に示すように、物標Ｄｌ。
Ｄ２ か車両Ｃの直進方向１０愼の前方にある場合は
入ると衝突の危険ありと判定する。また、第３図（ロ）
に示すよう番こ、斜めがら物標Ｄ１とＤ２に近づくとき
、しかも物標Ｄ１が車両Ｃの左側に】慎ずれている場合
は 入ると危険だと判定する。
に示すよう番こ、斜めがら物標Ｄ１とＤ２に近づくとき
、しかも物標Ｄ１が車両Ｃの左側に】慎ずれている場合
は 入ると危険だと判定する。
精度は必要であり、従ってＹＲもｖＬも同程度の精度か
必要になる。ドツプラ信号の周波数は。
必要になる。ドツプラ信号の周波数は。
たとえば前方車両に追従して走行する場合には″０′（
すなわち相対速０）、相手車両か時速］００ｂｔで対向
する場合にはレーダの搬送周波数を１００八とすわば３
、７ Ｋｆ（２となるので、この周波数全域で上述し
た］九以上の精度か保だねる必要がある。このようζこ
短時間に２つのドツプラ信号の周波数を精度よく求める
ためには複雑な回路構成か必要である。
すなわち相対速０）、相手車両か時速］００ｂｔで対向
する場合にはレーダの搬送周波数を１００八とすわば３
、７ Ｋｆ（２となるので、この周波数全域で上述し
た］九以上の精度か保だねる必要がある。このようζこ
短時間に２つのドツプラ信号の周波数を精度よく求める
ためには複雑な回路構成か必要である。
本発明は、上記の点にがんかみてなされたもので、簡潔
な回路構成で衝突の危険判定を確実に行なうために、車
両に塔載した２つのレーダ装置により、２つのドツプラ
信号を得、こわらのドツプラ信号の位相差を車両と物標
との距離ｉこついて微分し、その微分値を所定値と比較
することにより衝突の危険を判定するようにしたもので
ある。
な回路構成で衝突の危険判定を確実に行なうために、車
両に塔載した２つのレーダ装置により、２つのドツプラ
信号を得、こわらのドツプラ信号の位相差を車両と物標
との距離ｉこついて微分し、その微分値を所定値と比較
することにより衝突の危険を判定するようにしたもので
ある。
以下に本発明を図面に基づいて説明する。
第４図は９本発明による衝突防止装置の一実施例を示し
、ており、］ ］ 、２］は発振器、１２２２はパルス
変調器、１３．２３はアンテナ。
、ており、］ ］ 、２］は発振器、１２２２はパルス
変調器、１３．２３はアンテナ。
１４．２４は送信トリガ回路、１５．２５は受信回路で
あり、これらにより２系統のパルスドツプラレーダー、
２（図中破線で囲んで示しである）を構成している。７
は位相比較回路、８は微分回路、９は比較回路、】０は
警報回路である。
あり、これらにより２系統のパルスドツプラレーダー、
２（図中破線で囲んで示しである）を構成している。７
は位相比較回路、８は微分回路、９は比較回路、】０は
警報回路である。
上記回路構成において、パルスドツプラレーダ１は第２
図のＶＲの大きさに比例した周波数ｆ のドツプラ信号
Ｓ工と自車両と物標との間の距離に対応する信号Ｓ２
とを出力する。またパルスドツプラレーダ２は第２図
のＶＬ の大きさに比例した周波数ｆ２ のドツプラ
信号Ｓ３ を出力する。位相比較回路７ではドツプラ信
号Ｓ工とドツプラ信号Ｓ３ の位相を比較し、その位
相差に相当する信号Ｓ４ を出力する。この位相差信
号Ｓ４ は微分回路８によりパルスドツプラレーダ】で
検出された距離について微分される。
図のＶＲの大きさに比例した周波数ｆ のドツプラ信号
Ｓ工と自車両と物標との間の距離に対応する信号Ｓ２
とを出力する。またパルスドツプラレーダ２は第２図
のＶＬ の大きさに比例した周波数ｆ２ のドツプラ
信号Ｓ３ を出力する。位相比較回路７ではドツプラ信
号Ｓ工とドツプラ信号Ｓ３ の位相を比較し、その位
相差に相当する信号Ｓ４ を出力する。この位相差信
号Ｓ４ は微分回路８によりパルスドツプラレーダ】で
検出された距離について微分される。
この微分値について以下に分析する。
第５図において、物標かＤエ のように車両中央から真
直ぐ接近する時はＶＲ”” ＭＬであり、従ってｆ工＝
ｆ２となる。このため２つのドツプラ信号Ｓ工、Ｓ３の
位相差は一定のままであり、したがって微分値はθ′と
なる。また物標Ｄ２のよう番こ２つのアンテナ２ａ、２
ｂを焦点とする双曲線Ｌエ に沿って接近する場合も微
分値は１０′となる。ところが物標用やＤ４のように双
曲線Ｌ２．Ｌ３を横切る場合は微分値は′０′とはなら
ず、特に物標Ｄ４ のように双曲線Ｌ３からのずイ１
か大きいほど微分値は大きくなる。
直ぐ接近する時はＶＲ”” ＭＬであり、従ってｆ工＝
ｆ２となる。このため２つのドツプラ信号Ｓ工、Ｓ３の
位相差は一定のままであり、したがって微分値はθ′と
なる。また物標Ｄ２のよう番こ２つのアンテナ２ａ、２
ｂを焦点とする双曲線Ｌエ に沿って接近する場合も微
分値は１０′となる。ところが物標用やＤ４のように双
曲線Ｌ２．Ｌ３を横切る場合は微分値は′０′とはなら
ず、特に物標Ｄ４ のように双曲線Ｌ３からのずイ１
か大きいほど微分値は大きくなる。
同図から明らかなように物標Ｄ４ の場合は自車の前
方を横切ってしまうことか多いので衝突の危険は小さい
か、物標りよやＤ２の場合は衝突の危険が大きい。した
かって２つのドツプラ信号Ｓ工、Ｓ、の位相差の微分値
により衝突の危険を相定することかできる。
方を横切ってしまうことか多いので衝突の危険は小さい
か、物標りよやＤ２の場合は衝突の危険が大きい。した
かって２つのドツプラ信号Ｓ工、Ｓ、の位相差の微分値
により衝突の危険を相定することかできる。
そこで比較回路９では２つのドツプラ信号Ｓｌ。
Ｓ３ の位相差の微分値を所定の基準値Ｒと比較し、
微分値が基準値１４以下の場合に″１′を出力し警報回
路１０を作動させる。
微分値が基準値１４以下の場合に″１′を出力し警報回
路１０を作動させる。
たとえばパルスドツプラレーダＪ、２の発信周波数を］
ＯＧＨ２，アンテナの間隔を１．５−。
ＯＧＨ２，アンテナの間隔を１．５−。
車両の幅を】、７領とすれば、基準値Ｒは、位相差の微
分値に換算して２０ｄｅｇ／−程度の値とＴわはよい。
分値に換算して２０ｄｅｇ／−程度の値とＴわはよい。
第６図には１本発明による衝突防止装置の他の実施例を
示しており、第４図に示した実施例と同じ参照番号は同
じ構成部分を示す。
示しており、第４図に示した実施例と同じ参照番号は同
じ構成部分を示す。
この実施例は、２つのドツプラ信号Ｓ工、Ｓ３の位相差
の微分値と比較する基準値Ｒを物標と自車両との距離に
応じて変化させてより正確な判定を行なうものである。
の微分値と比較する基準値Ｒを物標と自車両との距離に
応じて変化させてより正確な判定を行なうものである。
演算回路】６はパルスドツプラレーダｌの受信回路】５
により検出された距離を表わす距離信号Ｓ２ に基づい
て基準値Ｒを求める回路である。この演算回路１６の入
出力特性は理想的には第７囚に示す曲線ａのように変化
するのかよいか１回路構成を簡単にするためには直線す
のように変化させてもよい。
により検出された距離を表わす距離信号Ｓ２ に基づい
て基準値Ｒを求める回路である。この演算回路１６の入
出力特性は理想的には第７囚に示す曲線ａのように変化
するのかよいか１回路構成を簡単にするためには直線す
のように変化させてもよい。
第８図は本発明のさらに他の実施例を示し。
図中前記実施例と同じ参照番号は同じ構成部分を示す。
第９図かられかるように、車両Ｃか直進状態にあるとき
、相対速度Ｖの方向で接近する物標りは破線のように自
車の前を横切ってすり抜けると考えられるが、車両Ｃか
円周路を走行しているときは物標りか実線のような軌跡
を描いて接近し、衝突する可能性か高い。そこでこの実
施例ではこのような危険を避けるために微分値と比較す
る基準イ＠Ｒを操舵角センサ】７と演算回路１８とを用
いて、車両のステアリングの操作量（操舵角）に応じて
変化させるようにしたものである。この実施例において
演算回路１８により演算される基準値と操舵角との関係
の一例を第１０図に示す。すなわち操舵角か大きいほど
基準値Ｒを大きくする。
、相対速度Ｖの方向で接近する物標りは破線のように自
車の前を横切ってすり抜けると考えられるが、車両Ｃか
円周路を走行しているときは物標りか実線のような軌跡
を描いて接近し、衝突する可能性か高い。そこでこの実
施例ではこのような危険を避けるために微分値と比較す
る基準イ＠Ｒを操舵角センサ】７と演算回路１８とを用
いて、車両のステアリングの操作量（操舵角）に応じて
変化させるようにしたものである。この実施例において
演算回路１８により演算される基準値と操舵角との関係
の一例を第１０図に示す。すなわち操舵角か大きいほど
基準値Ｒを大きくする。
上記第１．第２．第３の実施例の振分回路８゜比較回路
９．演算回路１６および１８などの機能ヲマイクロコン
ピュータを用いて実現することも可能である。その場合
自車両から物標まで ４゜の距離、操舵角、アンテナ間
隔などの値に基づいて比較の基準値を理論的に演算する
ことにより、精度の高い慟突制御か可能である。第１１
図はその場合の操舵角をパラメータとした場合の距離と
基準値との関係の一例を示す特性曲線である。
９．演算回路１６および１８などの機能ヲマイクロコン
ピュータを用いて実現することも可能である。その場合
自車両から物標まで ４゜の距離、操舵角、アンテナ間
隔などの値に基づいて比較の基準値を理論的に演算する
ことにより、精度の高い慟突制御か可能である。第１１
図はその場合の操舵角をパラメータとした場合の距離と
基準値との関係の一例を示す特性曲線である。
なお、上記実施例では、衝突の危険かあると判定したと
き警報を発生するようにしたが、制動をかける（又は追
従走行）など走行制御をしてもよい。
き警報を発生するようにしたが、制動をかける（又は追
従走行）など走行制御をしてもよい。
以上説明したように１本発明においては、車両に塔載し
た２系統のレーダ装置により２つのドツプラ信号と距離
信号を得、ドツプラ信号の １位相差を距離について
微分した値に基づいて衝 １突の危険を判定するよう
にしたので、比較的簡単な回路構成で正確な危険判定を
行なうことができる。また危険判定の基準となる値を自
車両と物標との距離や操舵角などに応じて変えることに
より、より精度の高い判定かできる。
た２系統のレーダ装置により２つのドツプラ信号と距離
信号を得、ドツプラ信号の １位相差を距離について
微分した値に基づいて衝 １突の危険を判定するよう
にしたので、比較的簡単な回路構成で正確な危険判定を
行なうことができる。また危険判定の基準となる値を自
車両と物標との距離や操舵角などに応じて変えることに
より、より精度の高い判定かできる。
第１図は２つのレーダ装置を用いた従来の衝突予知方式
の基本回路、第２図は２つのレーダよる衝突の危険判定
の原理を説明する図、第４図は本発明ｌこよる衝突防止
装置の第１の実施例を示すブロック線図、第５図は２つ
のドツプラ信号の位相差の微分値による危険判定の方法
の説明図、第６図は本発明の第２の実施例のブロック線
図、第７図は第６図番こ示した実施例の距離による基準
値の変化を示Ｔ％性図、第８１は本発明の第３の実施例
のブロック線図、第９図（ま第８図に示した本発明の第
３の実施例の説明図、第１Ｏ図は操舵角による基準値の
変化を示す特性図、第］】図は距離と基準値との関係を
示す特性図である。 １・・°発振器、］］、］２・・・パルス変調器。 １３・・・アンテナ、１４・・・送信トリガ回路。 １５・・・受イぎ回路、２・・・発振器、２】・−発振
器２２・・・パルス変調回路、２３・・・アンテナ。 ２４・・・送信トリカ回路、２５・・・受信回路。 ７・パ位相比較回路、８・・・微分回路。 ９・・・比較回路、】０・・・警報発生回路。 １６・・・演算回路、】７・・・操舵角センサ。 】８・・・５ＩＬ算回路、。 特許出願人 日産自動車株式会社 代理人 弁理士 鈴 木 弘 男 第１図 第２図 り 第３ 図 （０） 第１０図 第１１図 距窺− ４２
の基本回路、第２図は２つのレーダよる衝突の危険判定
の原理を説明する図、第４図は本発明ｌこよる衝突防止
装置の第１の実施例を示すブロック線図、第５図は２つ
のドツプラ信号の位相差の微分値による危険判定の方法
の説明図、第６図は本発明の第２の実施例のブロック線
図、第７図は第６図番こ示した実施例の距離による基準
値の変化を示Ｔ％性図、第８１は本発明の第３の実施例
のブロック線図、第９図（ま第８図に示した本発明の第
３の実施例の説明図、第１Ｏ図は操舵角による基準値の
変化を示す特性図、第］】図は距離と基準値との関係を
示す特性図である。 １・・°発振器、］］、］２・・・パルス変調器。 １３・・・アンテナ、１４・・・送信トリガ回路。 １５・・・受イぎ回路、２・・・発振器、２】・−発振
器２２・・・パルス変調回路、２３・・・アンテナ。 ２４・・・送信トリカ回路、２５・・・受信回路。 ７・パ位相比較回路、８・・・微分回路。 ９・・・比較回路、】０・・・警報発生回路。 １６・・・演算回路、】７・・・操舵角センサ。 】８・・・５ＩＬ算回路、。 特許出願人 日産自動車株式会社 代理人 弁理士 鈴 木 弘 男 第１図 第２図 り 第３ 図 （０） 第１０図 第１１図 距窺− ４２
Claims (1)
- 車両に塔載さね、車両と物体との距離を検出し且つ車両
周辺の該物体の移動Ｉこより２つのドツプラ信号を出力
する２つのレーダ装置と、前記２つのドツプラ信号の位
相差を前記距離について微分する微分手段と、前記微分
手段から出力する微分値を所定値と比較して衝突の危険
を判定する判定手段とを有することを特徴とする衝突防
止装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57190007A JPS5979874A (ja) | 1982-10-30 | 1982-10-30 | 衝突防止装置 |
| DE19833337135 DE3337135A1 (de) | 1982-10-30 | 1983-10-12 | Kollisionsverhinderungssystem fuer fahrzeuge |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57190007A JPS5979874A (ja) | 1982-10-30 | 1982-10-30 | 衝突防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5979874A true JPS5979874A (ja) | 1984-05-09 |
| JPH0248073B2 JPH0248073B2 (ja) | 1990-10-23 |
Family
ID=16250823
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57190007A Granted JPS5979874A (ja) | 1982-10-30 | 1982-10-30 | 衝突防止装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5979874A (ja) |
| DE (1) | DE3337135A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3525927A1 (de) * | 1984-07-20 | 1986-01-30 | Nissan Motor Co., Ltd., Yokohama, Kanagawa | Vorrichtung und verfahren zum steuern der fahrzeuggeschwindigkeit eines kraftfahrzeugs |
| US4786164A (en) * | 1984-07-13 | 1988-11-22 | Nissan Motor Company, Limited | System and method for detecting intervehicle distance of two vehicles moving in the same traffic lane |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4007249C2 (de) * | 1990-03-08 | 1994-03-17 | Conner Joe Scott O | Vorrichtung zur Relativgeschwindigkeitserfassung |
| US6204802B1 (en) | 1991-11-15 | 2001-03-20 | O'conner Joe Scott | Apparatus for detecting relative velocity |
| WO1995006884A1 (fr) * | 1993-09-03 | 1995-03-09 | Konstruktorskoe Bjuro Mashinostroenia | Procede et dispositif de prevention de collisions entre vehicules |
| DE19638387A1 (de) * | 1996-09-19 | 1998-03-26 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur Kollisionserkennung |
| DE10342128A1 (de) * | 2003-09-12 | 2005-04-07 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren und Abstandserfassungsvorrichtung zum Bestimmen des Abstandes zwischen mindestens einer Sensoreinrichtung und einem Objekt |
| CN111433629B (zh) * | 2017-12-15 | 2023-10-31 | 三菱电机株式会社 | 雷达信号处理装置、雷达装置及雷达信号处理方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5318138A (en) * | 1976-08-03 | 1978-02-20 | Nissan Motor Co Ltd | Collision avoidance system |
-
1982
- 1982-10-30 JP JP57190007A patent/JPS5979874A/ja active Granted
-
1983
- 1983-10-12 DE DE19833337135 patent/DE3337135A1/de not_active Withdrawn
Patent Citations (1)
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3337135A1 (de) | 1984-05-10 |
| JPH0248073B2 (ja) | 1990-10-23 |
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