JP2009041981A - 物体検出装置および方法、ならびに物体検出装置を備えた車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電磁波を送信し物体から反射される電磁波を異なる位置で受信するレーダヘッド201,202と、レーダヘッド201,202から出力される受信信号より少なくとも物体の相対速度および方位を求めるレーダ信号処理部311,312とを有する複数のレーダ装置と、その複数のレーダ装置によって求められる物体の相対速度および方位を用いて、その物体の移動ベクトルを算出する移動ベクトル検出部402とを備える。
【選択図】図1
Description
図1〜図9を参照して本発明の第1の実施形態について説明する。本実施形態は、乗用車等の車両に搭載された物体検出装置に本発明を適用したものである。
図1は、本実施形態に係る物体検出装置100の構成を示すブロック図であり、図1に示すように、物体検出装置100は、レーダヘッド201,202よりなるレーダヘッド部と、レーダ信号処理部311,312よりなるレーダ信号処理部と、物体認識部400とを有している。また、物体検出装置100には、物体認識部400で得られた情報に基づいて車両の走行状態等の制御を行う車両制御装置500が接続されている。
図1の第2のレーダヘッド202についても、レーダヘッド201と同様に送信部1から送信信号2を出力し、受信部2a,2bで受信信号3,4を受信し、これらの受信信号3,4を処理して得られるIF信号3,4を第2のレーダ信号処理部312のFFT処理部302a,302bに出力する。
物体認識部400は、レーダ信号処理部311および312から出力された反射物体の距離情報および方位情報を用いて反射物体の同定を行う検出物体同定判定部401と、レーダ信号処理部311および312から出力された反射物体の相対速度(これをV2,V1とする)および方位(これをθ2,θ1とする)を用いて反射物体の移動ベクトルを算出する移動ベクトル検出部402と、反射物体との衝突危険性を判定する衝突危険性判定部403とを有する。特に限定されてないが、本実施形態の物体認識部400は、記憶手段を有することが好ましい。
図1の衝突危険性判定部403では、検出物体同定判定部401で検出された反射物体の2次元的な位置情報と、移動ベクトル検出部402で検出された反射物体の移動ベクトルと、自車両寸法とをパラメータとして、その反射物体と自車両との衝突の危険度を判定し、衝突危険度を車両制御装置500に出力する。
本実施形態の物体検出装置100によれば、以下の作用効果を有する。
(1)物体検出装置100は、それぞれ電磁波(レーダ波)を送信し物体から反射される電磁波を異なる位置で受信するレーダヘッド201,202と、レーダヘッド201,202から出力される受信信号より少なくともその物体の相対速度V2,V1を求めるレーダ信号処理部311,312と、異なる2箇所の位置(図5のレーダヘッド201,202の位置)に対するその物体の方位θ2,θ1を求めるレーダ信号処理部311,312と、その物体の相対速度V2,V1、およびその物体の方位θ2,θ1の情報を用いて、その物体の移動ベクトルVref を算出する移動ベクトル検出部402とを備えている。
(2)本実施形態では、例えば車両に対する搭載位置の異なる2台のレーダ装置により得られた物体までの距離情報および方位情報を用いて、2台のレーダ装置によって同一物体が重複して観測されていると判定される場合にのみ(図9のステップS2〜S3)、移動ベクトル検出部402による移動ベクトル情報の算出を行っている。これによって、2台のレーダ装置によって異なる物体を検出している場合に、誤って1つの物体と誤認して移動ベクトルを算出することを防止できる。
(5)本実施形態の2台のレーダ装置は、互いに異なる周波数帯域の電磁波を使用している。したがって、互いの信号が干渉することで発生する誤検出を防止することができ、安定した物体観測および移動ベクトルの算出が行えるようになる。また、複数のレーダ装置が使用する周波数帯域を異ならせることで、1回の計測で移動ベクトルを算出することができ、迅速で正確な物体との衝突危険度の判定が行えるようになる。
これによって、自車両の移動状態に関係なく、被検物体の実際の移動速度および移動方向を求めることができ、この情報を衝突回避等に利用できる。
図10〜図14を参照して本発明の第2の実施形態につき説明する。図10において図1に対応する部分には同一符号を付してその詳細な説明を省略する。
図10は、本実施形態の物体検出装置100Aのブロック図を示し、この図10において、物体検出装置100Aは、中央に距離検出機能と相対速度検出機能と方位検出機能とを有するレーダヘッド201を配置し、左右両側には距離検出機能と相対速度検出機能とを有するレーダヘッド210,211を配置した点が、第1の実施形態の物体検出装置100と異なっている。すなわち、物体検出装置100Aは、第1の実施形態においても使用されていたレーダヘッド201およびレーダ信号処理部311よりなる第1のレーダ装置と、レーダヘッド210,211およびレーダ信号処理部320,321よりなる第2および第3のレーダ装置とを含む複数のレーダ装置を備えている。以下では、第1の実施形態と異なる点を中心に説明する。
なお、同一物体であると判定された場合には、移動ベクトル検出部402の第1計算部(図示せず)では、図13に示すように、レーダヘッド211,210で検出された反射物体600までの距離R1,R2から、下記の式(7)、式(8)を用いて、左右のレーダヘッド211,210に対する物体の方位θ1,θ2(第1の実施形態で説明した図5参照)を算出することも可能である。
その後は、第1の実施形態と同様に、移動ベクトル検出部402の第2計算部(図示せず)では、図10の左右のレーダヘッド211,210によって計測される物体の相対速度V1,V2、および上記の式(5)、(6)または式(7)、(8)によって計算される方位θ1,θ2を用いて、物体の移動ベクトルを検出し、この検出結果に基づいて衝突危険性判定部403が衝突危険度の判定を行う。
本実施形態の物体検出装置100Aによれば、物体までの距離、物体の相対速度、および物体の方位を求めるレーダヘッド201を持つ第1のレーダ装置と、そのレーダヘッド201を挟むように対称に配置されたレーダヘッド210,211を有し、それぞれ少なくとも物体の相対速度を求める第2および第3のレーダ装置とからなる3台の電波レーダ装置を備え、移動ベクトル検出部402の第1の計算部(図示せず:方位情報を取得する)は、その第1のレーダ装置によって求められる物体の方位を、そのレーダヘッド210,211に対する物体の方位に変換している。
また、レーダヘッド210,211で検出される物体までの距離と、レーダヘッド201で計測される物体の方位とからレーダヘッド210,211で検出される物体が同一である場合にのみ(図9のステップS12,S13)、物体の移動ベクトルを求めている。したがって、異なる物体の計測データに基づいて誤った移動ベクトルを求めることがない。
図15を参照して本発明の第3の実施形態につき説明する。図15において図1および図10に対応する部分には同一符号を付してその詳細な説明を省略する。
図15は、本実施形態の物体検出装置100Bのブロック図を示し、この図15において、物体検出装置100Bは、レーダヘッド210,211,212およびレーダ信号処理部320,321,322よりなり、物体までの距離と相対速度とを計測する3台のレーダ装置を備えている。これら3台のレーダ装置は異なる周波数帯域の電波を使用する。一例として、車両前部の中央にレーダヘッド211が配置され、これを左右に挟むようにレーダヘッド210,212が配置されているものとする。
また、本実施形態においても、3台のレーダ装置で検出された距離情報から左右のレーダ装置で検出された物体が同一物体であると判定された場合にのみ、その物体の移動ベクトル算出を行っているため、移動ベクトルの誤計算が防止できる。
以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
201,202 レーダヘッド
210,211,212 レーダヘッド
11 送信アンテナ
12 電力分配器
21,21a,21b 受信アンテナ
22,22a,22b ミキサ回路
311,312 レーダ信号処理部
320,321,322 レーダ信号処理部
302,302a,302b FFT処理部
303,303A 物体情報検出部
400 物体認識部
401 検出物体同定判定部
402 移動ベクトル検出部
403 衝突危険性判定部
500 車両制御装置
Claims (9)
- レーダ波を送信し対象物体から反射されたレーダ波を受信する送受信ユニットを複数備え、該送受信ユニットの観測領域が互いに重複するよう複数の異なった位置に該複数の送受信ユニットを搭載したレーダ部と、
前記複数の送受信ユニットにそれぞれ含まれている各受信回路から出力される受信信号に基づいて、各送受信ユニットに対する前記対象物体の相対速度を検出する相対速度検出手段と、
前記送受信ユニットのそれぞれの搭載位置を基準位置として、前記対象物体の方位を検出する方位検出手段と、
前記相対速度検出手段により検出された相対速度と前記方位検出手段により検出された方位とを用いて、前記対象物体の移動ベクトルを算出する移動ベクトル算出手段と、
を備えることを特徴とする物体検出装置。 - 請求項1に記載の物体検出装置において、さらに加えて、
前記複数の送受信ユニットに含まれている各受信回路からそれぞれ出力される受信信号に基づいて、前記複数の送受信ユニットから前記対象物体までの距離を検出する距離検出手段を備え、
前記方位検出手段により検出された方位と前記距離検出手段により検出された距離とに基づいて同一対象物体が重複して観測されていると判定されたとき、前記移動ベクトル算出手段により前記移動ベクトルの算出を行うことを特徴とする物体検出装置。 - 請求項1または請求項2に記載の物体検出装置において、さらに加えて、
前記移動ベクトル算出手段により算出された前記対象物体の移動ベクトルと、前記距離検出手段により検出された距離と、前記レーダ部が搭載されている車両の形状情報とを用いて、前記対象物体との衝突危険度を判定する衝突判定手段を備えることを特徴とする物体検出装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の物体検出装置において、
前記レーダ部は、異なる2か所にそれぞれ配置した2台の送受信ユニットを有することを特徴とする物体検出装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の物体検出装置において、
前記レーダ部は、
前記対象物体までの距離、前記対象物体の相対速度、および前記対象物体の方位を検出するための第1の送受信ユニットと、
前記第1の送受信ユニットを挟む位置に配置されており、少なくとも前記対象物体の相対速度を検出する第2の送受信ユニットおよび第3の送受信ユニットを備え、
前記方位検出手段は、該第1の送受信ユニットを介して検出された距離および方位に基づいて、該第2の送受信ユニットおよび該第3の送受信ユニットを基準位置とした方位を算出することを特徴とする物体検出装置。 - レーダ波を送信し対象物体から反射されたレーダ波を受信する送受信ユニットを少なくとも3基備え、少なくとも2基の送受信ユニットの観測領域内に前記対象物体が観測されるよう該送受信ユニットを異なった位置に搭載したレーダ部と、
前記送受信ユニットに含まれている各受信回路からそれぞれ出力される受信信号に基づいて、各送受信ユニットに対する前記対象物体の相対速度を検出する相対速度検出手段と、
前記送受信ユニットに含まれている各受信回路からそれぞれ出力される受信信号に基づいて、前記送受信ユニットから前記対象物体までの各距離を検出する距離検出手段と、
前記相対速度検出手段により検出された相対速度と、前記距離検出手段により検出された距離と、前記レーダ部の搭載位置情報とを用いて、前記対象物体の移動ベクトルを算出する移動ベクトル算出手段と、
を備えることを特徴とする物体検出装置。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の物体検出装置において、
前記送受信ユニットは、互いに異なる周波数帯域の電磁波を使用することを特徴とする物体検出装置。 - 請求項1〜7のいずれか一項に記載の物体検出装置を備えた車両において、
自車両の移動速度と、操舵角情報およびヨーレート情報とに基づいて自車両の移動ベクトル情報を算出し、該自車両の移動ベクトル情報を用いて、前記対象物体の絶対移動ベクトル情報を算出する手段を備えることを特徴とする車両。 - 複数の位置からレーダ波を送信し、対象物体から反射される各レーダ波を受信して得られる受信信号を用いて前記対象物体の相対速度を求める工程と、
異なる2箇所に配置したレーダ装置の各位置を基準位置として前記対象物体の方位を求める工程と、
前記対象物体の相対速度および前記対象物体の方位を用いて、前記対象物体の移動ベクトルを算出する工程と、
を有することを特徴とする物体検出方法。
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