JP2000028714A - 車載用ｆｍ−ｃｗレーダ装置 - Google Patents
車載用ｆｍ−ｃｗレーダ装置Info
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- JP2000028714A JP2000028714A JP10195940A JP19594098A JP2000028714A JP 2000028714 A JP2000028714 A JP 2000028714A JP 10195940 A JP10195940 A JP 10195940A JP 19594098 A JP19594098 A JP 19594098A JP 2000028714 A JP2000028714 A JP 2000028714A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】マルチパスの存在を検出できる車載用ＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置をていきょうすること。 【解決手段】車両周辺の所定範囲に向けて送信信号を放
射する送信部と、送信信号がターゲットで反射された信
号を受信信号として受信すると共に送信信号と受信信号
のビート周波数からターゲットの距離および速度を検出
する受信部とを備えた車載用ＦＭ−ＣＷレーダ装置にお
いて、受信部は受信信号を垂直偏波と水平偏波に分離し
て受信可能であり、ビート周波数に基づいて受信信号の
垂直偏波成分および水平偏波成分をそれぞれターゲット
までの距離別に分解し、等距離同士の垂直偏波成分強度
と水平偏波成分強度とを比較して受信信号の送信から受
信までの経路を判定する判定手段を有する。
Ｗレーダ装置をていきょうすること。 【解決手段】車両周辺の所定範囲に向けて送信信号を放
射する送信部と、送信信号がターゲットで反射された信
号を受信信号として受信すると共に送信信号と受信信号
のビート周波数からターゲットの距離および速度を検出
する受信部とを備えた車載用ＦＭ−ＣＷレーダ装置にお
いて、受信部は受信信号を垂直偏波と水平偏波に分離し
て受信可能であり、ビート周波数に基づいて受信信号の
垂直偏波成分および水平偏波成分をそれぞれターゲット
までの距離別に分解し、等距離同士の垂直偏波成分強度
と水平偏波成分強度とを比較して受信信号の送信から受
信までの経路を判定する判定手段を有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載され、
車両周辺の所定の領域に存在する物体を検知する車両用
レーダ装置に関するものであり、特に、送信信号に周波
数変調された連続波を用いるＦＭ−ＣＷレーダ装置に関
するものである。
車両周辺の所定の領域に存在する物体を検知する車両用
レーダ装置に関するものであり、特に、送信信号に周波
数変調された連続波を用いるＦＭ−ＣＷレーダ装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】ＦＭ−ＣＷレーダ装置は、送信信号と受
信信号のビート周波数を解析することにより、ターゲッ
トまでの距離だけでなくその相対速度も検知できるた
め、先行車両の位置及び挙動を監視するための車載用レ
ーダ装置として適している。
信信号のビート周波数を解析することにより、ターゲッ
トまでの距離だけでなくその相対速度も検知できるた
め、先行車両の位置及び挙動を監視するための車載用レ
ーダ装置として適している。
【０００３】一方、レーダ装置とターゲットとの間の電
波の伝搬経路には、両者間を直線で結んだ経路、すなわ
ち、直接経路のほかに、路面などで反射して伝搬する経
路がある。
波の伝搬経路には、両者間を直線で結んだ経路、すなわ
ち、直接経路のほかに、路面などで反射して伝搬する経
路がある。
【０００４】図１はこの様子を示す図である。車両１は
レーダ装置を前部に搭載しており、前方を走行する車両
等を監視する。車両１のレーダ装置から放射された送信
信号は、先行車両２で反射されレーダ装置に戻ってく
る。電波の経路としては、往復とも経路４を経る直接経
路のほかに、往路または復路のいずれかあるいは往復と
も路面３での反射を伴う経路５を経る反射経路がある。
レーダ装置を前部に搭載しており、前方を走行する車両
等を監視する。車両１のレーダ装置から放射された送信
信号は、先行車両２で反射されレーダ装置に戻ってく
る。電波の経路としては、往復とも経路４を経る直接経
路のほかに、往路または復路のいずれかあるいは往復と
も路面３での反射を伴う経路５を経る反射経路がある。
【０００５】このように、ターゲットとの間に複数の経
路が存在する状態を一般にマルチパス（多重伝搬経路）
と呼んでおり、経路間での位相干渉等に起因する検出精
度の低下を招いている。
路が存在する状態を一般にマルチパス（多重伝搬経路）
と呼んでおり、経路間での位相干渉等に起因する検出精
度の低下を招いている。
【０００６】このような問題を解決するための技術の一
つとして、特開平５−３３３１４２号公報の「距離速度
計測装置」がある。この従来技術では、ターゲットであ
る先行車両との直接距離とマルチパス距離（反射経路距
離）とを比較し、その差が大きくなるようにアンテナ位
置を上下に駆動制御することで、マルチパスの悪影響を
低減しようとしている。
つとして、特開平５−３３３１４２号公報の「距離速度
計測装置」がある。この従来技術では、ターゲットであ
る先行車両との直接距離とマルチパス距離（反射経路距
離）とを比較し、その差が大きくなるようにアンテナ位
置を上下に駆動制御することで、マルチパスの悪影響を
低減しようとしている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかし、この従来技術
によれば、アンテナ位置を上下に駆動制御するための機
構が必要であり、搭載性を考慮すると現実的でない。ま
た、コストも高くなる可能性がある。
によれば、アンテナ位置を上下に駆動制御するための機
構が必要であり、搭載性を考慮すると現実的でない。ま
た、コストも高くなる可能性がある。
【０００８】そこで、マルチパスの存在を検出し、必要
に応じてその影響を除去することができ、さらに、搭載
性に優れ、安価に提供できる車載用ＦＭ−ＣＷレーダ装
置が求められている。
に応じてその影響を除去することができ、さらに、搭載
性に優れ、安価に提供できる車載用ＦＭ−ＣＷレーダ装
置が求められている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の車載用ＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置は、このような課題を解決するためになさ
れたものであり、車両周辺の所定範囲に向けて送信信号
を放射する送信部と、送信信号がターゲットで反射され
た信号を受信信号として受信すると共に送信信号と受信
信号のビート周波数からターゲットの距離および速度を
検出する受信部とを備えた車載用ＦＭ−ＣＷレーダ装置
において、受信部は受信信号を垂直偏波と水平偏波に分
離して受信可能であり、ビート周波数に基づいて受信信
号の垂直偏波成分および水平偏波成分をそれぞれターゲ
ットまでの距離別に分解し、等距離同士の垂直偏波成分
強度と水平偏波成分強度とを比較して受信信号の送信か
ら受信までの経路を判定する判定手段を有するものであ
る。
Ｗレーダ装置は、このような課題を解決するためになさ
れたものであり、車両周辺の所定範囲に向けて送信信号
を放射する送信部と、送信信号がターゲットで反射され
た信号を受信信号として受信すると共に送信信号と受信
信号のビート周波数からターゲットの距離および速度を
検出する受信部とを備えた車載用ＦＭ−ＣＷレーダ装置
において、受信部は受信信号を垂直偏波と水平偏波に分
離して受信可能であり、ビート周波数に基づいて受信信
号の垂直偏波成分および水平偏波成分をそれぞれターゲ
ットまでの距離別に分解し、等距離同士の垂直偏波成分
強度と水平偏波成分強度とを比較して受信信号の送信か
ら受信までの経路を判定する判定手段を有するものであ
る。
【００１０】路面反射の際に、垂直偏波成分は水平偏波
成分に比べて大幅に減衰することがわかっている。特
に、入射角がブリュースター角のときにその減衰量は最
大となる。そのため、受信信号の垂直偏波と水平偏波と
をあらかじめターゲットまでの距離に応じて分解してお
き、ほぼ等距離の垂直偏波成分と水平偏波成分を比較す
ることによりマルチパスの存在を知ることができる。つ
まり、垂直偏波成分の減衰が認められれば、その距離に
あるターゲットで反射した電波は路面反射経路を含むマ
ルチパスを経由していることがわかる。
成分に比べて大幅に減衰することがわかっている。特
に、入射角がブリュースター角のときにその減衰量は最
大となる。そのため、受信信号の垂直偏波と水平偏波と
をあらかじめターゲットまでの距離に応じて分解してお
き、ほぼ等距離の垂直偏波成分と水平偏波成分を比較す
ることによりマルチパスの存在を知ることができる。つ
まり、垂直偏波成分の減衰が認められれば、その距離に
あるターゲットで反射した電波は路面反射経路を含むマ
ルチパスを経由していることがわかる。
【００１１】円偏波や水平面に対して４５度傾いた面偏
波のように、垂直偏波成分と水平偏波成分とがほぼ等し
い電波を送信信号に用いれば、受信信号の垂直偏波成分
強度と水平偏波成分強度の大小関係からマルチパスの存
在がわかる。
波のように、垂直偏波成分と水平偏波成分とがほぼ等し
い電波を送信信号に用いれば、受信信号の垂直偏波成分
強度と水平偏波成分強度の大小関係からマルチパスの存
在がわかる。
【００１２】水平偏波成分と垂直偏波成分のそれぞれの
強度がほぼ等しければ、受信信号に反射経路が含まれて
いないことがわかる。また、水平偏波成分の強度が垂直
偏波成分の強度よりも大きければ、反射経路は主として
路面反射経路である可能性がきわめて大きい。
強度がほぼ等しければ、受信信号に反射経路が含まれて
いないことがわかる。また、水平偏波成分の強度が垂直
偏波成分の強度よりも大きければ、反射経路は主として
路面反射経路である可能性がきわめて大きい。
【００１３】その場合には、その距離に関する受信信号
から路面反射信号成分を除去することが望ましい。
から路面反射信号成分を除去することが望ましい。
【００１４】
【発明の実施の形態】図２は、本発明の一実施形態であ
る車両用ＦＭ−ＣＷレーダ装置の構成を示すブロック図
である。
る車両用ＦＭ−ＣＷレーダ装置の構成を示すブロック図
である。
【００１５】送信部２１は電圧制御型発振器（ＶＣＯ）
を内蔵し、印加制御電圧を調整して三角波変調信号を生
成する。たとえば、中心周波数ｆ０を７６．５ＧＨｚ、
周波数変調幅ΔＦを１００ＭＨｚ、ＦＭ変調周波数ｆｍ
を７００Ｈｚとする三角波変調信号を生成する。この信
号は、送信アンテナ２７から放射される。
を内蔵し、印加制御電圧を調整して三角波変調信号を生
成する。たとえば、中心周波数ｆ０を７６．５ＧＨｚ、
周波数変調幅ΔＦを１００ＭＨｚ、ＦＭ変調周波数ｆｍ
を７００Ｈｚとする三角波変調信号を生成する。この信
号は、送信アンテナ２７から放射される。
【００１６】受信部２２は、垂直偏波成分受信器２３
と、水平偏波成分受信器２４と、認識処理部２５と、経
路判定部２６とを備える。
と、水平偏波成分受信器２４と、認識処理部２５と、経
路判定部２６とを備える。
【００１７】垂直偏波成分受信器２３は受信アンテナ２
８で受信した信号の垂直偏波成分を送信部２１からの送
信信号の一部とミキシングしてビート信号を抽出する。
水平偏波成分受信器２４は受信アンテナ２９で受信した
信号の水平偏波成分を送信部２１からの送信信号の一部
とミキシングしてビート信号を抽出する。
８で受信した信号の垂直偏波成分を送信部２１からの送
信信号の一部とミキシングしてビート信号を抽出する。
水平偏波成分受信器２４は受信アンテナ２９で受信した
信号の水平偏波成分を送信部２１からの送信信号の一部
とミキシングしてビート信号を抽出する。
【００１８】認識処理部２５では、受信器２３および２
４からのビート信号をＡ／Ｄ変換して、ＦＦＴ（高速フ
ーリエ変換）処理を施すことにより、ビート信号の周波
数解析を行う。ビート信号の周波数解析の結果に基づい
て、ターゲットの相対速度および距離を求め、さらに、
方位情報、信号強度情報等を必要に応じて考慮し、ター
ゲットの認識処理を行う。ターゲットの方位認識は、ス
キャン方式により異なる。スキャン方式としては、ディ
ジタル・ビーム・フォーミング（ＤＢＦ）方式、フェー
ズドアレイ方式、モノパルス方式等がある。
４からのビート信号をＡ／Ｄ変換して、ＦＦＴ（高速フ
ーリエ変換）処理を施すことにより、ビート信号の周波
数解析を行う。ビート信号の周波数解析の結果に基づい
て、ターゲットの相対速度および距離を求め、さらに、
方位情報、信号強度情報等を必要に応じて考慮し、ター
ゲットの認識処理を行う。ターゲットの方位認識は、ス
キャン方式により異なる。スキャン方式としては、ディ
ジタル・ビーム・フォーミング（ＤＢＦ）方式、フェー
ズドアレイ方式、モノパルス方式等がある。
【００１９】ここで、ターゲットの相対速度と距離の算
出原理を簡単に説明する。
出原理を簡単に説明する。
【００２０】上述したように送信信号の中心周波数をｆ
０、周波数変調幅をΔＦ、ＦＭ変調周波数をｆｍとし、
さらに、ターゲットの相対速度が零のときのビート周波
数（狭義のビート周波数）をｆｒ、相対速度に基づくド
ップラ周波数をｆｄ、周波数が増加する区間（アップ区
間）のビート周波数をｆｂ１、周波数が減少する区間
（ダウン区間）のビート周波数をｆｂ２とすると、 ｆｂ１＝ｆｒ−ｆｄ …（１） ｆｂ２＝ｆｒ＋ｆｄ …（２） が成り立つ。
０、周波数変調幅をΔＦ、ＦＭ変調周波数をｆｍとし、
さらに、ターゲットの相対速度が零のときのビート周波
数（狭義のビート周波数）をｆｒ、相対速度に基づくド
ップラ周波数をｆｄ、周波数が増加する区間（アップ区
間）のビート周波数をｆｂ１、周波数が減少する区間
（ダウン区間）のビート周波数をｆｂ２とすると、 ｆｂ１＝ｆｒ−ｆｄ …（１） ｆｂ２＝ｆｒ＋ｆｄ …（２） が成り立つ。
【００２１】したがって、変調サイクルのアップ区間と
ダウン区間のビート周波数ｆｂ１およびｆｂ２を別々に
測定すれば、次式（３）、（４）からｆｒおよびｆｄを
求めることができる。
ダウン区間のビート周波数ｆｂ１およびｆｂ２を別々に
測定すれば、次式（３）、（４）からｆｒおよびｆｄを
求めることができる。
【００２２】 ｆｒ＝（ｆｂ１＋ｆｂ２）／２ …（３） ｆｄ＝（ｆｂ２−ｆｂ１）／２ …（４） ｆｒおよびｆｄが求まれば、ターゲットの距離Ｒと速度
Ｖを次の（５）（６）式により求めることができる。
Ｖを次の（５）（６）式により求めることができる。
【００２３】 Ｒ＝（Ｃ／（４・ΔＦ・ｆｍ））・ｆｒ …（５） Ｖ＝（Ｃ／（２・ｆ０））・ｆｄ …（６） ここに、Ｃは光の速度である。
【００２４】経路判定部２６は、受信信号の垂直偏波成
分と水平偏波成分とを距離分解し、ほぼ等距離にある垂
直偏波成分の強度と水平偏波成分の強度とを比較して、
電波の伝搬経路に反射経路が含まれているか否か、すな
わちマルチパスであるか否かを判定する。
分と水平偏波成分とを距離分解し、ほぼ等距離にある垂
直偏波成分の強度と水平偏波成分の強度とを比較して、
電波の伝搬経路に反射経路が含まれているか否か、すな
わちマルチパスであるか否かを判定する。
【００２５】受信信号の距離分解というのは、ビート信
号を周波数分解することに他ならない。つまり、（５）
式からわかるように、Ｃ、ΔＦ、およびｆｍはそれぞれ
既知であり固定値であるから、ビート周波数ｆｒにより
距離Ｒを特定できる。経路判定部２６では、認識処理部
２５で算出した偏波成分別のビート周波数ｆｒを利用し
て受信信号の垂直偏波成分と水平偏波成分とを距離分解
する。
号を周波数分解することに他ならない。つまり、（５）
式からわかるように、Ｃ、ΔＦ、およびｆｍはそれぞれ
既知であり固定値であるから、ビート周波数ｆｒにより
距離Ｒを特定できる。経路判定部２６では、認識処理部
２５で算出した偏波成分別のビート周波数ｆｒを利用し
て受信信号の垂直偏波成分と水平偏波成分とを距離分解
する。
【００２６】また、経路判定部２６は、さらに、電波伝
搬経路がマルチパスであると判定したときに、マルチパ
スに路面反射経路が含まれているか否かを判定し、路面
反射経路が含まれていれば、路面反射成分を除去する処
理を行う。
搬経路がマルチパスであると判定したときに、マルチパ
スに路面反射経路が含まれているか否かを判定し、路面
反射経路が含まれていれば、路面反射成分を除去する処
理を行う。
【００２７】図３は経路判定処理を含む本実施形態の動
作を示すフローチャートである。
作を示すフローチャートである。
【００２８】まず、ステップＳ１において、偏波別にタ
ーゲットで反射された信号を受信する。すなわち、垂直
偏波成分受信器２３で垂直偏波を受信し、水平偏波成分
受信器２４で水平偏波を受信する。このとき、送信部２
１は垂直偏波成分と水平偏波成分とが等しい信号、たと
えば、円偏波あるは水平面に対して４５度傾斜した面偏
波が用いられている。
ーゲットで反射された信号を受信する。すなわち、垂直
偏波成分受信器２３で垂直偏波を受信し、水平偏波成分
受信器２４で水平偏波を受信する。このとき、送信部２
１は垂直偏波成分と水平偏波成分とが等しい信号、たと
えば、円偏波あるは水平面に対して４５度傾斜した面偏
波が用いられている。
【００２９】続いて、ステップＳ２では、距離に応じて
受信信号を分解する。これは、認識処理部２５で実行さ
れるもので、前述したように、受信信号を偏波別にビー
ト周波数ｆｒで分解することにより行われる。
受信信号を分解する。これは、認識処理部２５で実行さ
れるもので、前述したように、受信信号を偏波別にビー
ト周波数ｆｒで分解することにより行われる。
【００３０】ステップＳ３では、上記（５）式および
（６）式にしたがってターゲットの距離および相対速度
を検出する。この処理もステップＳ２と同様に認識処理
部２５において実行される。
（６）式にしたがってターゲットの距離および相対速度
を検出する。この処理もステップＳ２と同様に認識処理
部２５において実行される。
【００３１】つぎに、ステップＳ４では、ステップＳ２
で距離分解した受信信号の垂直偏波成分強度と水平偏波
成分強度とを等距離にあるもの同士で比較する。ある距
離にあるターゲットで再放射され戻ってきた垂直偏波強
度と水平偏波偏波強度とが等しいときには、ステップＳ
６に移行し、このレーダ装置とターゲットとの間の電波
伝搬経路は直接経路であり、マルチパスが存在せず、受
信信号の確信度が十分に高いと判断する。
で距離分解した受信信号の垂直偏波成分強度と水平偏波
成分強度とを等距離にあるもの同士で比較する。ある距
離にあるターゲットで再放射され戻ってきた垂直偏波強
度と水平偏波偏波強度とが等しいときには、ステップＳ
６に移行し、このレーダ装置とターゲットとの間の電波
伝搬経路は直接経路であり、マルチパスが存在せず、受
信信号の確信度が十分に高いと判断する。
【００３２】ステップＳ４において否定された場合、す
なわち、垂直偏波強度と水平偏波強度とが異なる場合に
は、ステップＳ５に進み、垂直偏波強度が水平偏波強度
よりも大きいか否かが判断される。垂直偏波強度が水平
偏波強度よりも小さいときにはステップＳ８に移行し、
マルチパスに路面反射経路が含まれる判断する。
なわち、垂直偏波強度と水平偏波強度とが異なる場合に
は、ステップＳ５に進み、垂直偏波強度が水平偏波強度
よりも大きいか否かが判断される。垂直偏波強度が水平
偏波強度よりも小さいときにはステップＳ８に移行し、
マルチパスに路面反射経路が含まれる判断する。
【００３３】図４は路面反射の際の垂直偏波と垂直偏波
の反射係数の絶対値および位相角を示すグラフである。
横軸に入射角（路面に垂直な方向を基準とする角度）を
とり、縦軸に反射係数の絶対値および位相角をとってい
る。同図において、実線４１は垂直偏波の反射係数の絶
対値、実線４２は水平偏波の反射係数の絶対値、波線４
３は垂直偏波の反射係数の位相角、波線４４は水平偏波
の反射係数の位相角をそれぞれ示している。
の反射係数の絶対値および位相角を示すグラフである。
横軸に入射角（路面に垂直な方向を基準とする角度）を
とり、縦軸に反射係数の絶対値および位相角をとってい
る。同図において、実線４１は垂直偏波の反射係数の絶
対値、実線４２は水平偏波の反射係数の絶対値、波線４
３は垂直偏波の反射係数の位相角、波線４４は水平偏波
の反射係数の位相角をそれぞれ示している。
【００３４】このグラフからわかるように、路面反射の
際に、垂直偏波は水平偏波に比較して大きく減衰し、特
に、ブリュースター角φＢでその減衰量が最大となる。
送信信号の垂直偏波成分と水平偏波成分の強度は等しい
ので、垂直偏波成分の強度が水平偏波の強度よりも小さ
い場合には、図４のグラフから路面反射経路を含んでい
ると推測できる。
際に、垂直偏波は水平偏波に比較して大きく減衰し、特
に、ブリュースター角φＢでその減衰量が最大となる。
送信信号の垂直偏波成分と水平偏波成分の強度は等しい
ので、垂直偏波成分の強度が水平偏波の強度よりも小さ
い場合には、図４のグラフから路面反射経路を含んでい
ると推測できる。
【００３５】なお、その他の水平面による反射経路、た
とえば、トンネル内の天井による反射経路が存在する場
合も垂直偏波強度が減衰するが、通常は路面よりも天井
面がレーダ装置から離れているため、レーダの垂直画角
を狭く設定することにより、天井反射経路が形成される
可能性を十分に低くすることができる。
とえば、トンネル内の天井による反射経路が存在する場
合も垂直偏波強度が減衰するが、通常は路面よりも天井
面がレーダ装置から離れているため、レーダの垂直画角
を狭く設定することにより、天井反射経路が形成される
可能性を十分に低くすることができる。
【００３６】ステップＳ９では、受信信号から路面反射
成分を除去することにより、受信信号の確信度を高め
る。
成分を除去することにより、受信信号の確信度を高め
る。
【００３７】車載用レーダ装置では、上方空間にある物
体の検知は不要であるため、レーダ装置の垂直画角を一
般的には狭く設定している。そのため、路面反射の入射
角は通常はブリュースター角よりも大きい。
体の検知は不要であるため、レーダ装置の垂直画角を一
般的には狭く設定している。そのため、路面反射の入射
角は通常はブリュースター角よりも大きい。
【００３８】このときの路面反射経路を経た電波の往復
の合成電界強度Ｅは、垂直偏波および水平偏波ともに次
の式（７）で表される。
の合成電界強度Ｅは、垂直偏波および水平偏波ともに次
の式（７）で表される。
【００３９】
【数１】
【００４０】垂直偏波および水平偏波の電界強度Ｅは、
それぞれ受信器２３および２４により既に得られてい
る。ｈ1 、λは既知であり、ＲもステップＳ３での認識
処理において既知である。また、反射係数の絶対値γ
は、図４の実線４１、４２で示されているので、入射角
がブリュースター角以上であることやｈ1 、Ｒの値から
入射角を推定し、偏波別にγを読みとることができる。
それぞれ受信器２３および２４により既に得られてい
る。ｈ1 、λは既知であり、ＲもステップＳ３での認識
処理において既知である。また、反射係数の絶対値γ
は、図４の実線４１、４２で示されているので、入射角
がブリュースター角以上であることやｈ1 、Ｒの値から
入射角を推定し、偏波別にγを読みとることができる。
【００４１】これらの数値を、垂直偏波と水平偏波につ
いて、それぞれ（７）式に代入すれば、２つの式に対し
て未知数がＥ0 とｈ2 の２つであるので、路面反射経路
を経たものを除去した電界強度Ｅ0 を求めることができ
る。
いて、それぞれ（７）式に代入すれば、２つの式に対し
て未知数がＥ0 とｈ2 の２つであるので、路面反射経路
を経たものを除去した電界強度Ｅ0 を求めることができ
る。
【００４２】また、直接経路と路面反射経路との距離差
のために起こる位相差δは、次式で与えら得る。
のために起こる位相差δは、次式で与えら得る。
【００４３】 δ＝４πｈ1ｈ2／λＲ …（８） 右辺は既知であるので、δは求められる。
【００４４】一方、路面反射経路を経たときの往復の合
成電界強度Ｅは（７）式に代えて、次の（９）式のよう
にも表される。
成電界強度Ｅは（７）式に代えて、次の（９）式のよう
にも表される。
【００４５】
【数２】 したがって、（９）式にＥ0 およびδを代入すれば、路
面反射経路を除去した位相θを求めることができる。
面反射経路を除去した位相θを求めることができる。
【００４６】以上のように路面反射経路を経たものを除
去した電界強度および位相を求めることにより、路面反
射経路を含むマルチパスが存在する場合でも受信信号の
確信度をある程度高めることができる。
去した電界強度および位相を求めることにより、路面反
射経路を含むマルチパスが存在する場合でも受信信号の
確信度をある程度高めることができる。
【００４７】ステップＳ５において肯定された場合は、
路面反射以外の反射経路があると推定でき、ステップＳ
７に移行する。路面反射以外の反射経路として、たとえ
ば、道路に沿って設けられた壁のような垂直な反射面が
ある。このような反射経路の反射係数は不確実であるの
で、受信信号の信号確信度を小さいものとする。
路面反射以外の反射経路があると推定でき、ステップＳ
７に移行する。路面反射以外の反射経路として、たとえ
ば、道路に沿って設けられた壁のような垂直な反射面が
ある。このような反射経路の反射係数は不確実であるの
で、受信信号の信号確信度を小さいものとする。
【００４８】
【発明の効果】以上のように、本発明の車載用ＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置によれば、受信信号がマルチパスを経たも
のであるか否か、マルチパスが路面反射経路か否か等を
判定することができるので、受信信号の確信度を認識で
きる。これにより、たとえば、確信度の高い受信信号の
みを用いてターゲット検出を行うことが可能であり、検
知信頼性の向上を図ることができる。また、確信度に応
じて、ターゲット検出情報の利用範囲を制限したりする
ことも可能である。
Ｗレーダ装置によれば、受信信号がマルチパスを経たも
のであるか否か、マルチパスが路面反射経路か否か等を
判定することができるので、受信信号の確信度を認識で
きる。これにより、たとえば、確信度の高い受信信号の
みを用いてターゲット検出を行うことが可能であり、検
知信頼性の向上を図ることができる。また、確信度に応
じて、ターゲット検出情報の利用範囲を制限したりする
ことも可能である。
【図１】マルチパスを説明するための図。
【図２】本発明の一実施形態である車載用ＦＭ−ＣＷレ
ーダ装置の構成を示すブロック図。
ーダ装置の構成を示すブロック図。
【図３】その動作を示すフローチャート。
【図４】路面反射における反射係数の絶対値および位相
角を示すグラフ。
角を示すグラフ。
１、２…車両、３…路面、４…直接経路、５…路面反射
経路、２１…送信部、２２…受信部、２３…垂直偏波成
分受信器、２４…水平偏波成分受信器、２５…認識処理
部、２６…経路判定部。
経路、２１…送信部、２２…受信部、２３…垂直偏波成
分受信器、２４…水平偏波成分受信器、２５…認識処理
部、２６…経路判定部。
Claims (4)
- 【請求項１】 車両周辺の所定範囲に向けて送信信号を
放射する送信部と、前記送信信号がターゲットで反射さ
れた信号を受信信号として受信すると共に前記送信信号
と前記受信信号のビート周波数からターゲットの距離お
よび速度を検出する受信部とを備えた車載用ＦＭ−ＣＷ
レーダ装置において、 前記受信部は前記受信信号を垂直偏波と水平偏波に分離
して受信可能であり、前記ビート周波数に基づいて前記
受信信号の垂直偏波成分および水平偏波成分をそれぞれ
ターゲットまでの距離別に分解し、等距離同士の垂直偏
波成分強度と水平偏波成分強度とを比較して前記受信信
号の送信から受信までの経路を判定する判定手段を有す
るものであることを特徴とする車載用ＦＭ−ＣＷレーダ
装置。 - 【請求項２】 前記送信信号は、垂直偏波成分と水平偏
波成分の各強度が互いに等しいものであり、 前記判定手段は、前記等距離同士の垂直偏波成分の強度
と水平偏波成分の強度とがほぼ等しいときに、前記受信
信号の経路には途中物体での反射経路が含まれていない
と判定することを特徴とする請求項１に記載の車載用Ｆ
Ｍ−ＣＷレーダ装置。 - 【請求項３】 前記判定手段は、前記水平偏波成分の強
度が前記垂直偏波成分の強度よりも大きいときに、前記
受信信号の経路に路面反射経路が含まれると判定するこ
とを特徴とする請求項２に記載の車載用ＦＭ−ＣＷレー
ダ装置。 - 【請求項４】 前記判定手段により前記受信信号の経路
に路面反射経路が含まれると判定されたときに、前記受
信信号から路面反射成分を除去することを特徴とする請
求項３に記載の車両用ＦＭ−ＣＷレーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10195940A JP2000028714A (ja) | 1998-07-10 | 1998-07-10 | 車載用ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10195940A JP2000028714A (ja) | 1998-07-10 | 1998-07-10 | 車載用ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000028714A true JP2000028714A (ja) | 2000-01-28 |
Family
ID=16349509
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10195940A Pending JP2000028714A (ja) | 1998-07-10 | 1998-07-10 | 車載用ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000028714A (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1998
- 1998-07-10 JP JP10195940A patent/JP2000028714A/ja active Pending
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