JP2001042034A - レーダ装置 - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 レーダ装置の感度低下や故障等の異常を走行
中に検出する。 【解決手段】 レーダビームの送信手段３０と受信手段
４０と、送信信号と受信信号とから被検出物体の位置を
検出する処理装置５０とを備えてなるレーダ装置に於い
て、処理装置５１には自車の前方を同一方向に走行する
車両が同一であるか否かを判断する先行車判断手段５１
ａと、先行車から反射される現在の受信信号の信号強度
と所定の比較参照時間前に前記先行車から反射された受
信信号の信号強度とを比較して信号強度の変化量を算出
する信号強度比較手段５１ｃとを有し、先行車判断手段
５１ａによって先行車が同一であると判断されていると
きに、信号強度比較手段５１ｃによって算出される前記
変化量が予め設定されたしきい値を超えて減少したとき
には、レーダ装置の検出感度が低下したと判断する。
中に検出する。 【解決手段】 レーダビームの送信手段３０と受信手段
４０と、送信信号と受信信号とから被検出物体の位置を
検出する処理装置５０とを備えてなるレーダ装置に於い
て、処理装置５１には自車の前方を同一方向に走行する
車両が同一であるか否かを判断する先行車判断手段５１
ａと、先行車から反射される現在の受信信号の信号強度
と所定の比較参照時間前に前記先行車から反射された受
信信号の信号強度とを比較して信号強度の変化量を算出
する信号強度比較手段５１ｃとを有し、先行車判断手段
５１ａによって先行車が同一であると判断されていると
きに、信号強度比較手段５１ｃによって算出される前記
変化量が予め設定されたしきい値を超えて減少したとき
には、レーダ装置の検出感度が低下したと判断する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車載用レーダシステ
ムなどとして利用されるレーダ装置に関し、詳しくは、
レーダ装置本体の異常やレーダ装置前面のレドームに付
着する雪や泥等によるレーダ装置の感度劣化などを検出
できるようにしたレーダ装置に関する。
ムなどとして利用されるレーダ装置に関し、詳しくは、
レーダ装置本体の異常やレーダ装置前面のレドームに付
着する雪や泥等によるレーダ装置の感度劣化などを検出
できるようにしたレーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車載用レーダ装置は、狭小路走行時や車
庫入れ時に車両周辺の障害物との衝突を防止するための
障害物検知用として従来から実用化されており、近年で
は車両走行時の先行車両への追突や衝突防止用警報装置
として、あるいは、先行車両との車間距離を一定に保っ
て走行するクルーズコントロール装置(ACC)の検出装置
として比較的遠距離の被検出物体を高速高精度で捕らえ
るレーダ装置の実用化が進められている。
庫入れ時に車両周辺の障害物との衝突を防止するための
障害物検知用として従来から実用化されており、近年で
は車両走行時の先行車両への追突や衝突防止用警報装置
として、あるいは、先行車両との車間距離を一定に保っ
て走行するクルーズコントロール装置(ACC)の検出装置
として比較的遠距離の被検出物体を高速高精度で捕らえ
るレーダ装置の実用化が進められている。
【０００３】例えば、特許第２５６７３３２号公報に
は、複数の送受信手段を用いてミリ派帯のレーダビーム
を空間的に重複させて放射するとともに、送受信回路の
組み合わせを変えることにより検出精度を向上させたマ
ルチビームレーダ装置が開示されており、また、特開平
１０−１４５１２９号公報には、一次放射器から放射さ
れた電波ビームを回転する反射体で揺動スキャンさせる
と供に、この反射ビームを誘電体レンズにより収束させ
て車両進行方向に放射するスキャンビームレーダ装置が
開示されている。
は、複数の送受信手段を用いてミリ派帯のレーダビーム
を空間的に重複させて放射するとともに、送受信回路の
組み合わせを変えることにより検出精度を向上させたマ
ルチビームレーダ装置が開示されており、また、特開平
１０−１４５１２９号公報には、一次放射器から放射さ
れた電波ビームを回転する反射体で揺動スキャンさせる
と供に、この反射ビームを誘電体レンズにより収束させ
て車両進行方向に放射するスキャンビームレーダ装置が
開示されている。
【０００４】ところで、この様なレーダ装置、例えば上
記マルチビームレーダ装置では、被検出物体の位置(車
両に対する方位と距離)は、複数の送受信回路の組み合
わせ毎に観測される受信データを合成して算出するた
め、複数の送受信回路のいずれか一回路に故障が発生し
たときや、レーダ装置前面のレドームに雪や泥が不均一
付着したときには、算出される被検出物体の位置に誤差
を生ずることとなり、スキャンビームレーダ装置でも不
均一着雪等の場合には同様の検出誤差を生じる。また、
レドームに雪や泥が全面付着したときには、両レーダ装
置とも方位誤差は生じにくいものの、検出感度が全方位
にわたって一律に低下するため、被検出物体を検出可能
な測距範囲が短くなるという現象を生じることとなる。
記マルチビームレーダ装置では、被検出物体の位置(車
両に対する方位と距離)は、複数の送受信回路の組み合
わせ毎に観測される受信データを合成して算出するた
め、複数の送受信回路のいずれか一回路に故障が発生し
たときや、レーダ装置前面のレドームに雪や泥が不均一
付着したときには、算出される被検出物体の位置に誤差
を生ずることとなり、スキャンビームレーダ装置でも不
均一着雪等の場合には同様の検出誤差を生じる。また、
レドームに雪や泥が全面付着したときには、両レーダ装
置とも方位誤差は生じにくいものの、検出感度が全方位
にわたって一律に低下するため、被検出物体を検出可能
な測距範囲が短くなるという現象を生じることとなる。
【０００５】そして、上記現象によって被検出物体の検
出位置に誤差が発生した場合には、例えば前記クルーズ
コントロール装置に於いてはスムーズさを欠いてしまう
という問題を有していた。
出位置に誤差が発生した場合には、例えば前記クルーズ
コントロール装置に於いてはスムーズさを欠いてしまう
という問題を有していた。
【０００６】このため、従来ではレーダ装置の感度測定
を定期的に行い、各送受信回路に感度低下等の異常が生
じていないことを確認する必要があり、定期点検等に於
いてその感度測定が行われていた。また、走行中の感度
劣化や、レドームへの不均一着雪等に起因する位置検出
誤差発生の可能性もあるため、走行中に感度測定を可能
とする手法が求められており、例えば先行車両からの反
射信号の信号強度やガードレール等路肩の連続物等から
の反射信号の信号強度からレーダ装置の状態を判断する
方式などが提案されている。
を定期的に行い、各送受信回路に感度低下等の異常が生
じていないことを確認する必要があり、定期点検等に於
いてその感度測定が行われていた。また、走行中の感度
劣化や、レドームへの不均一着雪等に起因する位置検出
誤差発生の可能性もあるため、走行中に感度測定を可能
とする手法が求められており、例えば先行車両からの反
射信号の信号強度やガードレール等路肩の連続物等から
の反射信号の信号強度からレーダ装置の状態を判断する
方式などが提案されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のレーダ
装置の感度測定は当該レーダ装置の搭載された車両を基
準物標が設置された試験環境に運搬し、所定の試験位置
に停車した状態で基準物標に対してレーダビームを送受
信し、その受信レベルを測定することにより行われてい
たため、多大の時間と工数とを要するという問題があ
り、また、この方法では定期点検の合間に構成回路に部
分的な故障が生じた場合や、不均一着雪等により一時的
に感度低下した場合には、被検出物体位置の誤差を回避
することができないという課題があった。
装置の感度測定は当該レーダ装置の搭載された車両を基
準物標が設置された試験環境に運搬し、所定の試験位置
に停車した状態で基準物標に対してレーダビームを送受
信し、その受信レベルを測定することにより行われてい
たため、多大の時間と工数とを要するという問題があ
り、また、この方法では定期点検の合間に構成回路に部
分的な故障が生じた場合や、不均一着雪等により一時的
に感度低下した場合には、被検出物体位置の誤差を回避
することができないという課題があった。
【０００８】また、先行車両や路肩配設物からの反射信
号の信号強度によって判断する手法では、先行車両にせ
よ、あるいは路肩配設物にせよ、常に同一の反射率を持
つものが存在するわけではなく、気象状況をも含めた走
行環境によって、検出される反射信号の信号強度は全く
異なったものとなる。従って、たとえ受信信号の信号強
度低下が観測された場合であっても、レーダ装置の送受
信感度が劣化したものか、あるいは反射レベルの低い物
体からの反射信号を正常に受信しているのか、又は単に
気象条件が変化したに過ぎないのか等を識別判断するこ
とが困難であり、これ等個別の環境条件の影響を受ける
ことなく、走行中に感度を測定し劣化診断することがで
きるレーダ装置が求められていた。
号の信号強度によって判断する手法では、先行車両にせ
よ、あるいは路肩配設物にせよ、常に同一の反射率を持
つものが存在するわけではなく、気象状況をも含めた走
行環境によって、検出される反射信号の信号強度は全く
異なったものとなる。従って、たとえ受信信号の信号強
度低下が観測された場合であっても、レーダ装置の送受
信感度が劣化したものか、あるいは反射レベルの低い物
体からの反射信号を正常に受信しているのか、又は単に
気象条件が変化したに過ぎないのか等を識別判断するこ
とが困難であり、これ等個別の環境条件の影響を受ける
ことなく、走行中に感度を測定し劣化診断することがで
きるレーダ装置が求められていた。
【０００９】本発明は上記課題に鑑みて成されたもので
あり、車両を特殊環境へ運搬することなく、通常の走行
状態に於いてレーダ装置の感度低下を検出判断し、被検
出物体位置の誤差に基づく問題を未然に回避することが
できるレーダ装置を提供することにある。
あり、車両を特殊環境へ運搬することなく、通常の走行
状態に於いてレーダ装置の感度低下を検出判断し、被検
出物体位置の誤差に基づく問題を未然に回避することが
できるレーダ装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明のレーダ装置は、レーダビームを送信信号と
して放射するビーム送信手段（例えば実施形態に於ける
送信部３０）と、放射されたレーダビームの放射範囲内
にある被検出物体から反射される信号を受信するビーム
受信手段と（例えば実施形態に於ける受信部４０）、送
信信号と受信信号とから前記被検出物体の位置を検出す
る処理装置（例えば実施形態に於ける検出・制御部５
０）とを有し、車両に搭載して使用されるレーダ装置に
於いて、処理装置には、前記車両(自車)の前方を自車と
略同一方向に走行する先行車が同一であるか否かを判断
する先行車判断手段（例えば実施形態に於ける先行車判
断回路５１ａ）と、先行車から反射される受信信号の信
号強度と所定の比較参照時間前に前記先行車から反射さ
れた受信信号の信号強度とを比較して信号強度の変化量
を算出する信号強度比較手段（例えば実施形態に於ける
信号強度比較回路５１ｃ）とを有し、先行車判断手段に
よって先行車が同一であると判断されているときに、信
号強度比較手段によって算出される前記変化量が予め設
定されたしきい値を超えて減少したときには、レーダ装
置の検出感度が低下したと判断する。
め、本発明のレーダ装置は、レーダビームを送信信号と
して放射するビーム送信手段（例えば実施形態に於ける
送信部３０）と、放射されたレーダビームの放射範囲内
にある被検出物体から反射される信号を受信するビーム
受信手段と（例えば実施形態に於ける受信部４０）、送
信信号と受信信号とから前記被検出物体の位置を検出す
る処理装置（例えば実施形態に於ける検出・制御部５
０）とを有し、車両に搭載して使用されるレーダ装置に
於いて、処理装置には、前記車両(自車)の前方を自車と
略同一方向に走行する先行車が同一であるか否かを判断
する先行車判断手段（例えば実施形態に於ける先行車判
断回路５１ａ）と、先行車から反射される受信信号の信
号強度と所定の比較参照時間前に前記先行車から反射さ
れた受信信号の信号強度とを比較して信号強度の変化量
を算出する信号強度比較手段（例えば実施形態に於ける
信号強度比較回路５１ｃ）とを有し、先行車判断手段に
よって先行車が同一であると判断されているときに、信
号強度比較手段によって算出される前記変化量が予め設
定されたしきい値を超えて減少したときには、レーダ装
置の検出感度が低下したと判断する。
【００１１】上記構成によれば、自車に先行する同一の
先行車を標的とし、この先行車から反射される現在の受
信信号強度と所定の比較参照時間前に検出された受信信
号強度とを比較演算して、算出された信号強度の変化量
が予め設定されたしきい値を超えて減少したときにレー
ダ装置の検出感度が低下したと判断する。従って、車両
を特殊な測定環境に運搬設置して感度測定を行う必要が
なく、また走行する道路環境等に依拠することなく、走
行中にレーダ装置の異常や感度低下を診断することがで
きる。ここで、比較参照時間は数秒から数分の範囲内の
固定した時間として設定することができるが、例えば車
速に対応してマップ状に設定し、あるいは後述のように
車両間の相対距離変化量に応じて変化させることも可能
である。
先行車を標的とし、この先行車から反射される現在の受
信信号強度と所定の比較参照時間前に検出された受信信
号強度とを比較演算して、算出された信号強度の変化量
が予め設定されたしきい値を超えて減少したときにレー
ダ装置の検出感度が低下したと判断する。従って、車両
を特殊な測定環境に運搬設置して感度測定を行う必要が
なく、また走行する道路環境等に依拠することなく、走
行中にレーダ装置の異常や感度低下を診断することがで
きる。ここで、比較参照時間は数秒から数分の範囲内の
固定した時間として設定することができるが、例えば車
速に対応してマップ状に設定し、あるいは後述のように
車両間の相対距離変化量に応じて変化させることも可能
である。
【００１２】なお、前記処理装置に先行車と自車との相
対距離の変化量を算出する距離変化算出手段（例えば実
施形態に於ける距離変化算出回路５１ｂ）を更に備えて
レーダ装置を構成し、算出される相対距離の変化量が予
め設定された変化量以下のときに前記受信信号の比較を
行うことが好ましい。
対距離の変化量を算出する距離変化算出手段（例えば実
施形態に於ける距離変化算出回路５１ｂ）を更に備えて
レーダ装置を構成し、算出される相対距離の変化量が予
め設定された変化量以下のときに前記受信信号の比較を
行うことが好ましい。
【００１３】先行車が同一であり且つ先行車に追従して
走行している場合であっても、先行車と自車との相対距
離は一般的にわずかずつ常時変化しているものである。
このため、前記比較参照時間の経過前後で車両間の相対
距離が変化しているときには受信信号強度はその距離変
化に応じて変化する。しかし、上記構成によれば、車両
間の相対距離変化量が一定の変化量以下であるときに前
記受信信号の強度比較を行うため、相対距離変化に伴う
誤判断を低減させることができる。
走行している場合であっても、先行車と自車との相対距
離は一般的にわずかずつ常時変化しているものである。
このため、前記比較参照時間の経過前後で車両間の相対
距離が変化しているときには受信信号強度はその距離変
化に応じて変化する。しかし、上記構成によれば、車両
間の相対距離変化量が一定の変化量以下であるときに前
記受信信号の強度比較を行うため、相対距離変化に伴う
誤判断を低減させることができる。
【００１４】あるいは、上記同様に処理装置に先行車と
自車との相対距離の変化量を算出する距離変化算出手段
を備えてレーダ装置を構成し、算出される相対距離の変
化量に応じて前記比較参照時間を変化させることが好ま
しい。
自車との相対距離の変化量を算出する距離変化算出手段
を備えてレーダ装置を構成し、算出される相対距離の変
化量に応じて前記比較参照時間を変化させることが好ま
しい。
【００１５】上記構成によれば、先行車と自車との相対
距離の変化量（例えば２計測点間での変化量や一定時間
内での変化量）に応じて前記比較参照時間を変化させ
る。例えば先行車と自車の相対距離が離れていく場合
に、その距離変化量に応じて比較参照時間を短縮してゆ
き、離れた位置で相対距離が一定化したときには比較参
照時間を延長してもとの時間に戻す。この結果、受信強
度を比較演算する２点間の相対距離差は一定の範囲以下
に抑制することができるため、相対距離が異なることに
よる誤判断を低減させることができるとともに、先行車
が同一である限り継続して劣化判断を行うことができ
る。
距離の変化量（例えば２計測点間での変化量や一定時間
内での変化量）に応じて前記比較参照時間を変化させ
る。例えば先行車と自車の相対距離が離れていく場合
に、その距離変化量に応じて比較参照時間を短縮してゆ
き、離れた位置で相対距離が一定化したときには比較参
照時間を延長してもとの時間に戻す。この結果、受信強
度を比較演算する２点間の相対距離差は一定の範囲以下
に抑制することができるため、相対距離が異なることに
よる誤判断を低減させることができるとともに、先行車
が同一である限り継続して劣化判断を行うことができ
る。
【００１６】
【発明の実施の形態】以降本発明に係るレーダ装置につ
いて図面を参照して説明を行う。図４には本発明の一実
施例である時分割型ＦＭ−ＣＷマルチビームレーダ装置
の全体構成をブロック図として示しており、レーダ装置
１は４個のアンテナ１０ａ〜１０ｄと、ＦＭ波発生回路
２０と、４ch構成の送信部３０と、４ch構成の受信部４
０と、検出・制御部５０と、４個の方向性結合器６０ａ
〜６０ｄとから構成されている。
いて図面を参照して説明を行う。図４には本発明の一実
施例である時分割型ＦＭ−ＣＷマルチビームレーダ装置
の全体構成をブロック図として示しており、レーダ装置
１は４個のアンテナ１０ａ〜１０ｄと、ＦＭ波発生回路
２０と、４ch構成の送信部３０と、４ch構成の受信部４
０と、検出・制御部５０と、４個の方向性結合器６０ａ
〜６０ｄとから構成されている。
【００１７】アンテナ１０ａ〜１０ｄは、空間的に重複
部を有したビームの放射パターンを有するオフセット・
デフォーカス・パラボリック・マルチビームアンテナとし
て構成されており、アンテナ前面の開口部にはレーダ装
置を保護するためレドーム５が配設されている。ＦＭ波
発生回路２０は、例えば２０GHzや２５GHz程度の準ミリ
波帯の電波を発生する電圧制御発振器２１と、この電圧
制御発振器２１に三角波形状の変調電圧を供給する掃引
回路２２と、変調された電力を送信部３０と受信部４０
とに２分割する電力分割回路２３とから構成される。送
信部３０は変調された電力を所定のタイミングで各アン
テナにスイッチングする送信スイッチング回路３１と、
送信変調電力を３逓倍し、６０GHzや７５GHz程度のミリ
波帯のＦＭ波に変換する周波数逓倍回路３２ａ〜３２ｄ
とから構成されている。
部を有したビームの放射パターンを有するオフセット・
デフォーカス・パラボリック・マルチビームアンテナとし
て構成されており、アンテナ前面の開口部にはレーダ装
置を保護するためレドーム５が配設されている。ＦＭ波
発生回路２０は、例えば２０GHzや２５GHz程度の準ミリ
波帯の電波を発生する電圧制御発振器２１と、この電圧
制御発振器２１に三角波形状の変調電圧を供給する掃引
回路２２と、変調された電力を送信部３０と受信部４０
とに２分割する電力分割回路２３とから構成される。送
信部３０は変調された電力を所定のタイミングで各アン
テナにスイッチングする送信スイッチング回路３１と、
送信変調電力を３逓倍し、６０GHzや７５GHz程度のミリ
波帯のＦＭ波に変換する周波数逓倍回路３２ａ〜３２ｄ
とから構成されている。
【００１８】受信部４０は、前記電力分割回路２３で分
割された局発変調電力をスイッチングする局発スイッチ
ング回路４１と、局発変調電力を送信変調電力と同一周
波数に変換する３逓倍回路４２ａ〜４２ｄと、混合回路
４３ａ〜４３ｄと、ビートセレクタ４４とから構成され
ている。検出・制御回路５０は、処理装置（ＣＰＵ）５
１と増幅回路５２と、Ａ／Ｄ変換回路５３と高速フーリ
エ変換回路（ＦＦＴ）５４と、タイミング制御回路５５
とから構成されている。
割された局発変調電力をスイッチングする局発スイッチ
ング回路４１と、局発変調電力を送信変調電力と同一周
波数に変換する３逓倍回路４２ａ〜４２ｄと、混合回路
４３ａ〜４３ｄと、ビートセレクタ４４とから構成され
ている。検出・制御回路５０は、処理装置（ＣＰＵ）５
１と増幅回路５２と、Ａ／Ｄ変換回路５３と高速フーリ
エ変換回路（ＦＦＴ）５４と、タイミング制御回路５５
とから構成されている。
【００１９】そして、例えば６０GHzのミリ波帯のＦＭ
波に変調されたレーダ波Ｔxa〜Ｔxdは、方向性結合器６
０ａ〜６０ｄを通過してアンテナ１０ａ〜１０ｄに異な
るタイミングで供給され該アンテナから被検出物体へ向
け放出される。
波に変調されたレーダ波Ｔxa〜Ｔxdは、方向性結合器６
０ａ〜６０ｄを通過してアンテナ１０ａ〜１０ｄに異な
るタイミングで供給され該アンテナから被検出物体へ向
け放出される。
【００２０】アンテナ１０ａ〜１０ｄから放出されたレ
ーダ波Ｔxa〜Ｔxdのうち被検出物体で反射されたレーダ
波は、アンテナ１０ａ〜１０ｄに反射波Ｒxa〜Ｒxdとし
て受信され、方向性結合器６０ａ〜６０ｄにより送信波
と分離されて受信部４０に入力され、混合回路４３ａ〜
４３ｄで局発ＦＭ変調波Ｌoa〜Ｌodと所定のタイミング
で合成されて合成信号中にビートＢta〜Ｂtdを発生す
る。ビートセレクタ４４は、混合回路４３ａ〜４３ｄか
ら出力されるビート信号Ｂta〜Ｂtdを順次選択し、検出
・制御回路５０に出力する。
ーダ波Ｔxa〜Ｔxdのうち被検出物体で反射されたレーダ
波は、アンテナ１０ａ〜１０ｄに反射波Ｒxa〜Ｒxdとし
て受信され、方向性結合器６０ａ〜６０ｄにより送信波
と分離されて受信部４０に入力され、混合回路４３ａ〜
４３ｄで局発ＦＭ変調波Ｌoa〜Ｌodと所定のタイミング
で合成されて合成信号中にビートＢta〜Ｂtdを発生す
る。ビートセレクタ４４は、混合回路４３ａ〜４３ｄか
ら出力されるビート信号Ｂta〜Ｂtdを順次選択し、検出
・制御回路５０に出力する。
【００２１】検出・制御回路５０に出力されたビート信
号Ｂta〜Ｂtdは増幅回路５２で増幅された後Ａ／Ｄ変換
回路５３でディジタル変換され、高速フーリエ変換回路
（ＦＦＴ）５４で周波数変換されてビート周波数に対応
する周波数にピークを有するパワースペクトルとして処
理装置（ＣＰＵ）５１に出力される。
号Ｂta〜Ｂtdは増幅回路５２で増幅された後Ａ／Ｄ変換
回路５３でディジタル変換され、高速フーリエ変換回路
（ＦＦＴ）５４で周波数変換されてビート周波数に対応
する周波数にピークを有するパワースペクトルとして処
理装置（ＣＰＵ）５１に出力される。
【００２２】ビート信号Ｂta〜Ｂtdすなわち送受信波の
周波数差はＦＭ波の伝播遅延時間を表していることか
ら、被検出物体が近いほど周波数差が小さく被検出物体
が遠方にあるほど周波数差が大きくなる。従って、この
ビート信号の周波数を解析することにより被検出物体ま
での距離を算出することができる。
周波数差はＦＭ波の伝播遅延時間を表していることか
ら、被検出物体が近いほど周波数差が小さく被検出物体
が遠方にあるほど周波数差が大きくなる。従って、この
ビート信号の周波数を解析することにより被検出物体ま
での距離を算出することができる。
【００２３】そこで、処理装置５１は入力される各パワ
ースペクトルから一定レベル以上のパワー強度を持つス
ペクトル周波数についてＦＭ波の伝播遅延時間を算出
し、これに基づき被検出物体までの距離を算出する。ま
た入力される各送受信対毎のパワースペクトルのピーク
強度比から重み付け平均化処理により被検出物体の方位
を算出し、前記算出された距離と方位とから被検出物体
の位置を確定する。
ースペクトルから一定レベル以上のパワー強度を持つス
ペクトル周波数についてＦＭ波の伝播遅延時間を算出
し、これに基づき被検出物体までの距離を算出する。ま
た入力される各送受信対毎のパワースペクトルのピーク
強度比から重み付け平均化処理により被検出物体の方位
を算出し、前記算出された距離と方位とから被検出物体
の位置を確定する。
【００２４】図１には前記図４に示したレーダ装置のブ
ロック図を、処理装置５１を中心として簡略化して示し
ており、処理装置５１は自車の前方を略同一方向に走行
する先行車が同一であるか否かを判断する先行車判断回
路５１ａと、先行車と自車との相対距離の変化量を算出
する距離変化算出回路５１ｂと、先行車からの反射信号
の信号強度を時系列でメモリーし、現在の信号強度と所
定の比較参照時間前の信号強度とを比較してその変化量
を算出する信号強度比較回路５１ｃとを内部に有して構
成されている。
ロック図を、処理装置５１を中心として簡略化して示し
ており、処理装置５１は自車の前方を略同一方向に走行
する先行車が同一であるか否かを判断する先行車判断回
路５１ａと、先行車と自車との相対距離の変化量を算出
する距離変化算出回路５１ｂと、先行車からの反射信号
の信号強度を時系列でメモリーし、現在の信号強度と所
定の比較参照時間前の信号強度とを比較してその変化量
を算出する信号強度比較回路５１ｃとを内部に有して構
成されている。
【００２５】先行車判断回路５１ａは、前記スペクトル
信号を解析して得た車両前方の被検出物体位置とその時
間的位置変化、例えば自車速に対する被検出物体の位置
及び位置変化から被検出物体が自車の前方を走行する先
行車であるか否か、及び先行車が同一であるか否かを判
断する。なお、車両に作用するヨーイング力を検出する
ヨーレートセンサが搭載されている場合には、このセン
サで検出されるヨーレートと自車速とから自車の進行方
向を算出し、これを併せて先行車が同一であるか否かを
判断することにより判断精度を更に高めることができ
る。
信号を解析して得た車両前方の被検出物体位置とその時
間的位置変化、例えば自車速に対する被検出物体の位置
及び位置変化から被検出物体が自車の前方を走行する先
行車であるか否か、及び先行車が同一であるか否かを判
断する。なお、車両に作用するヨーイング力を検出する
ヨーレートセンサが搭載されている場合には、このセン
サで検出されるヨーレートと自車速とから自車の進行方
向を算出し、これを併せて先行車が同一であるか否かを
判断することにより判断精度を更に高めることができ
る。
【００２６】距離変化算出回路５１ｂは、先行車判断回
路５１ａによって先行車であると判断されたスペクトル
信号(先行車両)についてこれを捕捉し、その車両と自車
との相対距離Ｌ情報を時系列でメモリーするとともに、
一定時間内での相対距離変化量ΔＬ／Δｔを算出する。
路５１ａによって先行車であると判断されたスペクトル
信号(先行車両)についてこれを捕捉し、その車両と自車
との相対距離Ｌ情報を時系列でメモリーするとともに、
一定時間内での相対距離変化量ΔＬ／Δｔを算出する。
【００２７】信号強度比較回路５１ｃは、先行車判断回
路５１ａによって先行車であると判断された前記スペク
トル信号(先行車両)について、その先行車からの反射波
の受信強度すなわちパワースペクトルのパワーを時系列
でメモリーするともに、現在の受信強度と所定の比較参
照時間前の受信強度とを比較演算し、その変化量を算出
する。なお、受信信号の比較演算に当たっては、適宜サ
ンプリング値をアベレージング処理し移動平均を取って
統計的処理を行っている。
路５１ａによって先行車であると判断された前記スペク
トル信号(先行車両)について、その先行車からの反射波
の受信強度すなわちパワースペクトルのパワーを時系列
でメモリーするともに、現在の受信強度と所定の比較参
照時間前の受信強度とを比較演算し、その変化量を算出
する。なお、受信信号の比較演算に当たっては、適宜サ
ンプリング値をアベレージング処理し移動平均を取って
統計的処理を行っている。
【００２８】次に、以上説明した上記構成のレーダ装置
１について、図２及び図３を用いてその作用を説明す
る。まず図２(a)〜(c)は、車両の一般的な走行状態で、
先行車が入れ替わり、あるいは距離変化等したときの処
理装置５１の各信号状態を時系列で示したものであり、
各図のうち図２(a)は先行車判断回路５１ａにより先行
車であると判断された被検出物体と自車との相対距離Ｌ
を、図２(b)は上記先行車からの反射信号の信号強度Ｒs
を、そして図２(c)は信号強度比較回路５１ｃによる比
較演算結果をそれぞれ示している。また、図３は上記レ
ーダ装置の信号処理の流れをフローチャートとして示し
たものである。
１について、図２及び図３を用いてその作用を説明す
る。まず図２(a)〜(c)は、車両の一般的な走行状態で、
先行車が入れ替わり、あるいは距離変化等したときの処
理装置５１の各信号状態を時系列で示したものであり、
各図のうち図２(a)は先行車判断回路５１ａにより先行
車であると判断された被検出物体と自車との相対距離Ｌ
を、図２(b)は上記先行車からの反射信号の信号強度Ｒs
を、そして図２(c)は信号強度比較回路５１ｃによる比
較演算結果をそれぞれ示している。また、図３は上記レ
ーダ装置の信号処理の流れをフローチャートとして示し
たものである。
【００２９】まず、図２(a)を用いてその走行状態を説
明すると、時刻ｔ1から時刻ｔ2までの間は車間距離Ｌ1
で同一の先行車両Ａを追走している。時刻ｔ2では例え
ば自車または先行車Ａが車線変更をすること等により先
行車がＡからＢに入れ替わり、自車との相対距離がＬ1
からＬ2に急激変化している。その後ｔ2からｔ3までの
間は略一定の相対距離Ｌ2で追走した後、例えば車速増
加に伴う車間距離確保等により時刻ｔ3からｔ4間で相対
距離がＬ2からＬ3へ漸増し、その後再び略一定の車間距
離Ｌ3で同一車両Ｂを追走している。
明すると、時刻ｔ1から時刻ｔ2までの間は車間距離Ｌ1
で同一の先行車両Ａを追走している。時刻ｔ2では例え
ば自車または先行車Ａが車線変更をすること等により先
行車がＡからＢに入れ替わり、自車との相対距離がＬ1
からＬ2に急激変化している。その後ｔ2からｔ3までの
間は略一定の相対距離Ｌ2で追走した後、例えば車速増
加に伴う車間距離確保等により時刻ｔ3からｔ4間で相対
距離がＬ2からＬ3へ漸増し、その後再び略一定の車間距
離Ｌ3で同一車両Ｂを追走している。
【００３０】さて、このとき本発明に係るレーダ装置の
処理装置５１は、まず時刻ｔ1から時刻ｔ2間に於いて
は、先行車判断回路５１ａにより先行車が同一車両であ
るか否かを判断し(図３のステップ１０、以降単にＳ１
０と示す、以下同じ。)、ここで先行車が同一であると
の判断に基づき、信号強度比較回路５１ｃにより現在の
信号強度から既に記憶されている比較参照時間τrだけ
以前の信号強度を減算処理してその強度差を算出する
(Ｓ２０)。そして、その強度差が予め定められたしきい
値レベル(図２(c)中に点線で示す)を超えて低下してい
ないため、受信感度は低下していないと判断する(Ｓ３
０)。
処理装置５１は、まず時刻ｔ1から時刻ｔ2間に於いて
は、先行車判断回路５１ａにより先行車が同一車両であ
るか否かを判断し(図３のステップ１０、以降単にＳ１
０と示す、以下同じ。)、ここで先行車が同一であると
の判断に基づき、信号強度比較回路５１ｃにより現在の
信号強度から既に記憶されている比較参照時間τrだけ
以前の信号強度を減算処理してその強度差を算出する
(Ｓ２０)。そして、その強度差が予め定められたしきい
値レベル(図２(c)中に点線で示す)を超えて低下してい
ないため、受信感度は低下していないと判断する(Ｓ３
０)。
【００３１】時刻ｔ2では、先行車両が入れ替わり相対
距離Ｌが急激変化(急増)すると供に受信強度Ｒsも急激
に減少している。このとき先行車判断回路５１ａは、自
車と先行車との位置(距離と方位角)変化から先行車が同
一でないと判断し(Ｓ１０)、処理装置５１は上記判断に
基づき受信強度比較の演算を時刻ｔ2でリセットする(Ｓ
１５)。従って、受信信号の信号強度Ｒsは急激に減少す
るが、このときには受信感度が低下したとは判断しな
い。また、上記演算をリセットすると供に距離変化算出
回路５１ｂによって算出される一定時間内の相対距離の
変化量が極めて大であることから比較参照時間τを最短
時間τsに変更する。
距離Ｌが急激変化(急増)すると供に受信強度Ｒsも急激
に減少している。このとき先行車判断回路５１ａは、自
車と先行車との位置(距離と方位角)変化から先行車が同
一でないと判断し(Ｓ１０)、処理装置５１は上記判断に
基づき受信強度比較の演算を時刻ｔ2でリセットする(Ｓ
１５)。従って、受信信号の信号強度Ｒsは急激に減少す
るが、このときには受信感度が低下したとは判断しな
い。また、上記演算をリセットすると供に距離変化算出
回路５１ｂによって算出される一定時間内の相対距離の
変化量が極めて大であることから比較参照時間τを最短
時間τsに変更する。
【００３２】先行車判断回路５１ａは、時刻ｔ2経過後
新たな先行車Ｂについて同一性の判断を開始する。そし
て新たな先行車Ｂについて同一であると判断する(Ｓ１
０)。信号強度比較回路５１ｃは、上記判断に基づき新
たな受信信号レベルについて比較参照時間をτsとして
新たな比較演算を開始する(Ｓ２０)。ここで、受信強度
比較演算が一旦リセットされた後、上記最短比較参照時
間τsを経過するまでは先行車Ｂについての受信強度の
比較演算値は出力されないが、先行車Ｂについての同一
性判断時間と同一とし、あるいは最短比較参照時間をゼ
ロとすることによりこの空白時間は最小化することがで
きる。
新たな先行車Ｂについて同一性の判断を開始する。そし
て新たな先行車Ｂについて同一であると判断する(Ｓ１
０)。信号強度比較回路５１ｃは、上記判断に基づき新
たな受信信号レベルについて比較参照時間をτsとして
新たな比較演算を開始する(Ｓ２０)。ここで、受信強度
比較演算が一旦リセットされた後、上記最短比較参照時
間τsを経過するまでは先行車Ｂについての受信強度の
比較演算値は出力されないが、先行車Ｂについての同一
性判断時間と同一とし、あるいは最短比較参照時間をゼ
ロとすることによりこの空白時間は最小化することがで
きる。
【００３３】そして、略一定距離Ｌ2で先行車Ｂを追走
する時刻ｔ2から時刻ｔ3間では、先行車同一であり前述
の先行車Ａと同様の受信強度比較演算処理を行い、受信
感度の低下はないと判断する(Ｓ３０)。なお、この間で
は相対距離の変化量が小であることから、比較参照時間
τを時刻ｔ2当初の最短比較参照時間τsから徐々に通常
の比較参照時間τrに漸増させて演算処理を継続してい
る。
する時刻ｔ2から時刻ｔ3間では、先行車同一であり前述
の先行車Ａと同様の受信強度比較演算処理を行い、受信
感度の低下はないと判断する(Ｓ３０)。なお、この間で
は相対距離の変化量が小であることから、比較参照時間
τを時刻ｔ2当初の最短比較参照時間τsから徐々に通常
の比較参照時間τrに漸増させて演算処理を継続してい
る。
【００３４】時刻ｔ3から時刻ｔ4では先行車Ｂ同一であ
るが、相対距離ＬがＬ2からＬ3に徐々に増加し、これに
伴って信号強度Ｒsが低下している。このときには前記
時刻ｔ2と異なり先行車同一であることから比較演算の
リセットは行われないが、距離変化算出回路５１ｂによ
って算出される一定時間内での相対距離変化量(ΔＬ／
Δｔ)が大であることから、処理装置５１は、信号強度
比較回路５１ｃで比較する２計測点間の相対距離Ｌの差
が一定値以下となる様に、相対距離変化量に対応して比
較参照時間内τを短縮する(ここでτs＜τ＜τr)。
るが、相対距離ＬがＬ2からＬ3に徐々に増加し、これに
伴って信号強度Ｒsが低下している。このときには前記
時刻ｔ2と異なり先行車同一であることから比較演算の
リセットは行われないが、距離変化算出回路５１ｂによ
って算出される一定時間内での相対距離変化量(ΔＬ／
Δｔ)が大であることから、処理装置５１は、信号強度
比較回路５１ｃで比較する２計測点間の相対距離Ｌの差
が一定値以下となる様に、相対距離変化量に対応して比
較参照時間内τを短縮する(ここでτs＜τ＜τr)。
【００３５】この結果、信号強度比較回路５１ｃで比較
する信号強度は、相対距離の差が一定範囲内での信号強
度を比較演算することとなるため、相対距離変化に伴う
信号強度変化の影響を最小限に抑制することができ、従
って、図２(c)に示す様に比較演算結果がしきい値を下
回ることがなく、処理装置５１は感度低下がないと判断
する(Ｓ３０)。
する信号強度は、相対距離の差が一定範囲内での信号強
度を比較演算することとなるため、相対距離変化に伴う
信号強度変化の影響を最小限に抑制することができ、従
って、図２(c)に示す様に比較演算結果がしきい値を下
回ることがなく、処理装置５１は感度低下がないと判断
する(Ｓ３０)。
【００３６】次に時刻ｔ4から時刻ｔ5間では、相対距離
がＬ3で一定化しており、このときの処理及び判断は前
記時刻ｔ2から時刻ｔ3と同一である。
がＬ3で一定化しており、このときの処理及び判断は前
記時刻ｔ2から時刻ｔ3と同一である。
【００３７】その後、時刻ｔ5では車両の走行環境に雪
が降り出し、時刻ｔ5から時刻ｔ6においてレーダ装置前
面のレドームに着雪堆積した状況を示している。このと
き先行車Ｂは入れ替わっておらず、また前述のように先
行車からの反射波を周波数解析して周波数から検出され
る相対距離も略Ｌ3で変化していない。しかし、レドー
ムへの着雪によるレーダ波の吸収率増加によって、検出
される反射波を周波数解析して得たパワースペクトルの
パワーすなわち反射波の信号強度Ｒsは図２(b)に示す様
に低下する。
が降り出し、時刻ｔ5から時刻ｔ6においてレーダ装置前
面のレドームに着雪堆積した状況を示している。このと
き先行車Ｂは入れ替わっておらず、また前述のように先
行車からの反射波を周波数解析して周波数から検出され
る相対距離も略Ｌ3で変化していない。しかし、レドー
ムへの着雪によるレーダ波の吸収率増加によって、検出
される反射波を周波数解析して得たパワースペクトルの
パワーすなわち反射波の信号強度Ｒsは図２(b)に示す様
に低下する。
【００３８】このため、時刻ｔ5から時刻ｔ6間では車両
間の相対距離Ｌ3は変化せず、反射信号の信号強度Ｒsの
みが低下する現象が発生する。この前後で処理装置５１
の先行車判断回路５１ａは先行車が同一車両であると判
断しており(Ｓ１０)、また距離変化算出回路５１ｂは相
対距離の変化が小さいと判断している。このため処理装
置５１は参照比較時間を通常の比較参照時間τrのまま
維持し、信号強度比較回路５１ｃは比較参照時間τrで
比較演算を行う(Ｓ２０)。
間の相対距離Ｌ3は変化せず、反射信号の信号強度Ｒsの
みが低下する現象が発生する。この前後で処理装置５１
の先行車判断回路５１ａは先行車が同一車両であると判
断しており(Ｓ１０)、また距離変化算出回路５１ｂは相
対距離の変化が小さいと判断している。このため処理装
置５１は参照比較時間を通常の比較参照時間τrのまま
維持し、信号強度比較回路５１ｃは比較参照時間τrで
比較演算を行う(Ｓ２０)。
【００３９】その結果、着雪による信号強度低下は進行
し、レドームへの堆積量が一定値以上となったときに信
号強度Ｒsはしきい値レベルを超えて下回ることにな
り、このときには処理装置５１は検出感度が低下したと
判断する(Ｓ３０)。そして本レーダ装置を用いるレーダ
システムに対してレーダ装置に感度低下等の異常がある
旨の出力を行う(Ｓ４０)。
し、レドームへの堆積量が一定値以上となったときに信
号強度Ｒsはしきい値レベルを超えて下回ることにな
り、このときには処理装置５１は検出感度が低下したと
判断する(Ｓ３０)。そして本レーダ装置を用いるレーダ
システムに対してレーダ装置に感度低下等の異常がある
旨の出力を行う(Ｓ４０)。
【００４０】レーダシステムでは、上記異常判断があっ
たときに上記信号に基づいて、例えば本出願人に係る特
願平１１−２７５９８号公報に開示したようなレーダシ
ステムの自己判断回路を起動して、レーダシステム自身
に異常があるか否かの自己診断を行い、レーダシステム
本体に異常がないと判断される場合にはレドームに汚れ
や雪、氷が付着したあると判断して、レドームに配設さ
れたワイパーやヒータ等を作動させ、あるいは、異常診
断結果を車両のインストゥルメントパネル等搭乗者に視
認容易な場所に表示を行う。
たときに上記信号に基づいて、例えば本出願人に係る特
願平１１−２７５９８号公報に開示したようなレーダシ
ステムの自己判断回路を起動して、レーダシステム自身
に異常があるか否かの自己診断を行い、レーダシステム
本体に異常がないと判断される場合にはレドームに汚れ
や雪、氷が付着したあると判断して、レドームに配設さ
れたワイパーやヒータ等を作動させ、あるいは、異常診
断結果を車両のインストゥルメントパネル等搭乗者に視
認容易な場所に表示を行う。
【００４１】従って、以上説明したレーダ装置によれ
ば、車両を特殊な測定環境に運搬することなく、また、
特定の道路配設物からの反射信号を用いて感度低下を識
別判断するものでもないため、気象状況を含めた走行環
境によらずレーダ装置の感度低下を判断することができ
る。従って、被検出物体の位置の誤差に基づく問題を未
然に防止することができる。
ば、車両を特殊な測定環境に運搬することなく、また、
特定の道路配設物からの反射信号を用いて感度低下を識
別判断するものでもないため、気象状況を含めた走行環
境によらずレーダ装置の感度低下を判断することができ
る。従って、被検出物体の位置の誤差に基づく問題を未
然に防止することができる。
【００４２】以上、本発明に係るレーダ装置を、ミリ波
帯の電波ビームを用いたＦＭ−ＣＷマルチビームレーダ
装置に適用した場合を中心に実施例を示しながら説明し
てきたが、本発明は上記実施例のみに限定されるもので
はなく、例えばパルスレーダ装置や前記したスキャンビ
ームレーダ装置、あるいはレーダビームとして光を用い
るレーザレーダ装置などに於いても同様に適用可能なも
のである。
帯の電波ビームを用いたＦＭ−ＣＷマルチビームレーダ
装置に適用した場合を中心に実施例を示しながら説明し
てきたが、本発明は上記実施例のみに限定されるもので
はなく、例えばパルスレーダ装置や前記したスキャンビ
ームレーダ装置、あるいはレーダビームとして光を用い
るレーザレーダ装置などに於いても同様に適用可能なも
のである。
【００４３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明ではレーダ
ビームを送信するビーム送信手段と、被検出物体からの
反射信号を受信するビーム受信手段と、送受信信号から
被検出物体の位置を検出する処理装置とを有し、車両に
搭載して使用されるレーダ装置に於いて、処理装置に先
行車の同一性を判断する先行車判断手段と、先行車から
の信号強度変化を比較演算する信号強度比較手段とを有
し、先行車判断手段によって先行車が同一であると判断
されているときに、信号強度比較手段によって算出され
る反射信号の信号強度変化量が予め設定されたしきい値
を超えて減少したときには、レーダ装置の検出感度が低
下したと判断する。
ビームを送信するビーム送信手段と、被検出物体からの
反射信号を受信するビーム受信手段と、送受信信号から
被検出物体の位置を検出する処理装置とを有し、車両に
搭載して使用されるレーダ装置に於いて、処理装置に先
行車の同一性を判断する先行車判断手段と、先行車から
の信号強度変化を比較演算する信号強度比較手段とを有
し、先行車判断手段によって先行車が同一であると判断
されているときに、信号強度比較手段によって算出され
る反射信号の信号強度変化量が予め設定されたしきい値
を超えて減少したときには、レーダ装置の検出感度が低
下したと判断する。
【００４４】従って、車両を特殊な測定環境に運搬設置
して感度測定を行う必要がなく、また走行する道路環境
等に依拠することなく、走行中にレーダ装置の異常や感
度低下を診断することができる。従って、走行中の感度
低下等に対してもこれを検出判断し、被検出物体の位置
の誤差や当該誤差に基づく種々の問題を未然に回避する
レーダ装置を提供することができる。
して感度測定を行う必要がなく、また走行する道路環境
等に依拠することなく、走行中にレーダ装置の異常や感
度低下を診断することができる。従って、走行中の感度
低下等に対してもこれを検出判断し、被検出物体の位置
の誤差や当該誤差に基づく種々の問題を未然に回避する
レーダ装置を提供することができる。
【００４５】また、処理装置に先行車と自車との相対距
離の変化量を算出する距離変化算出手段を更に備えてレ
ーダ装置を構成し、算出される相対距離の変化量が予め
設定された変化量以下のときに前記受信信号の比較を行
う。従って本構成によれば、車両間の相対距離変化量が
一定の変化量以下であるときに前記受信信号の強度比較
を行うため、上記効果に合わせて相対距離変化に伴う誤
判断を低減させて感度劣化検出精度を向上させる効果を
奏することができる。
離の変化量を算出する距離変化算出手段を更に備えてレ
ーダ装置を構成し、算出される相対距離の変化量が予め
設定された変化量以下のときに前記受信信号の比較を行
う。従って本構成によれば、車両間の相対距離変化量が
一定の変化量以下であるときに前記受信信号の強度比較
を行うため、上記効果に合わせて相対距離変化に伴う誤
判断を低減させて感度劣化検出精度を向上させる効果を
奏することができる。
【００４６】あるいは、上記同様に処理装置に先行車と
自車との相対距離の変化量を算出する距離変化算出手段
を備えてレーダ装置を構成し、算出される相対距離の変
化量に応じて比較参照時間を変化させることが好まし
い。この様な構成によれば、受信強度を比較演算する２
点間の相対距離差を一定の範囲以下に抑制するため、前
記効果に合わせて相対距離が異なることによる誤判断を
更に低減させることができ感度低下の検出精度を向上さ
せる効果を有するとともに、同一先行車に対して継続し
て感度低下検出を行うことができる。
自車との相対距離の変化量を算出する距離変化算出手段
を備えてレーダ装置を構成し、算出される相対距離の変
化量に応じて比較参照時間を変化させることが好まし
い。この様な構成によれば、受信強度を比較演算する２
点間の相対距離差を一定の範囲以下に抑制するため、前
記効果に合わせて相対距離が異なることによる誤判断を
更に低減させることができ感度低下の検出精度を向上さ
せる効果を有するとともに、同一先行車に対して継続し
て感度低下検出を行うことができる。
【図１】本発明に係るレーダ装置の処理装置の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】上記処理装置内の各信号を時系列で示す説明図
である。このうち図２(a)は先行車判断回路により先行
車であると判断された被検出物体と自車との相対距離Ｌ
を、図２(b)は上記先行車からの反射信号の信号強度Ｒs
を、そして図２(c)は信号強度比較回路による比較演算
結果をそれぞれ示している。
である。このうち図２(a)は先行車判断回路により先行
車であると判断された被検出物体と自車との相対距離Ｌ
を、図２(b)は上記先行車からの反射信号の信号強度Ｒs
を、そして図２(c)は信号強度比較回路による比較演算
結果をそれぞれ示している。
【図３】上記処理装置の信号処理の流れを示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図４】本発明に係るレーダ装置の全体構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
１ レーダ装置 ５ レドーム １０ａ〜１０ｄ アンテナ（送信手段及び受信手段） ２０ ＦＭ波発生回路 ３０ 送信部（ビーム送信手段） ４０ 受信部（ビーム受信手段） ５０ 検出・制御部（処理装置） ５１ 処理装置（ＣＰＵ） ５１ａ 先行車判断回路（先行車判断手段） ５１ｂ 距離変化算出回路（距離変化算出手段） ５１ｃ 信号強度比較回路（信号強度比較手段） Ｔxn 送信回路（ビーム送信手段） Ｒxn 受信回路（ビーム受信手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5J070 AB19 AB24 AC01 AC02 AC13 AD05 AD20 AE01 AF03 AG01 AH14 AH19 AH25 AH31 AH33 AH35 AH50 AJ13 AK22 AK32 BF02 BF10 BF20 BG23
Claims (3)
- 【請求項１】 レーダビームを送信信号として放射する
ビーム送信手段と、前記放射されたレーダビームの放射
範囲内にある被検出物体から反射される信号を受信する
ビーム受信手段と、前記送信信号と前記受信された受信
信号とから前記被検出物体の位置を検出する処理装置と
を有し、車両に搭載して使用されるレーダ装置に於い
て、 前記処理装置には、前記車両の前方を自車と略同一方向
に走行する先行車が同一であるか否かを判断する先行車
判断手段と、 前記先行車から反射される受信信号の信号強度と比較参
照時間だけ前に前記先行車から反射された受信信号の信
号強度とを比較して信号強度の変化量を算出する信号強
度比較手段とを有し、 前記先行車判断手段によって前記先行車が同一であると
判断されているときに、前記信号強度比較手段によって
算出される前記変化量が予め設定されたしきい値を超え
て減少したときには、レーダ装置の検出感度が低下した
と診断することを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項２】 前記処理装置には、前記先行車と自車と
の相対距離の変化量を算出する距離変化算出手段を有
し、 前記算出される相対距離の変化量が予め設定された変化
量以下のときに前記受信信号の比較を行うことを特徴と
する請求項１に記載のレーダ装置。 - 【請求項３】 前記処理装置には、前記先行車と自車と
の相対距離の変化量を算出する距離変化算出手段を有
し、 前記算出される相対距離の変化量に応じて前記比較参照
時間を変化させることを特徴とする請求項１に記載のレ
ーダ装置。
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| JP22061899A JP4564611B2 (ja) | 1999-08-04 | 1999-08-04 | レーダ装置 |
| EP00116897A EP1074853B1 (en) | 1999-08-04 | 2000-08-04 | Vehicle radar apparatus |
| US09/632,460 US6348889B1 (en) | 1999-08-04 | 2000-08-04 | Radar apparatus |
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- 1999-08-04 JP JP22061899A patent/JP4564611B2/ja not_active Expired - Fee Related
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2000
- 2000-08-04 DE DE60035314T patent/DE60035314T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-08-04 US US09/632,460 patent/US6348889B1/en not_active Expired - Fee Related
- 2000-08-04 EP EP00116897A patent/EP1074853B1/en not_active Expired - Lifetime
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| US6348889B1 (en) | 2002-02-19 |
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