JP2007051888A - レーダ装置 - Google Patents
レーダ装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007051888A JP2007051888A JP2005235702A JP2005235702A JP2007051888A JP 2007051888 A JP2007051888 A JP 2007051888A JP 2005235702 A JP2005235702 A JP 2005235702A JP 2005235702 A JP2005235702 A JP 2005235702A JP 2007051888 A JP2007051888 A JP 2007051888A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- pulse
- transmission
- dirt
- wave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/36—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated with phase comparison between the received signal and the contemporaneously transmitted signal
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
- G01S7/4039—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of sensor or antenna obstruction, e.g. dirt- or ice-coating
Abstract
【課題】レドーム表面に付着する汚れを誤検出することなく、確実に、かつ、早急に検出することができるレーダ装置を得る。
【解決手段】対象物に対して電波を送信するとともに、対象物で反射された反射波を受信する送受信共用アンテナ306と、送信信号と受信信号とをミキシングしてビート信号を生成するミキサ307と、ビート信号に基づいて対象物までの距離および相対速度を計測する信号処理部312とを備えている。送受信共用アンテナ306は、汚れ検出モード時には、特定のタイミングで無変調波をパルス変調して送信する。当該無変調パルスが送信された場合には、ミキサ307によって生成されるビート信号は、A/D変換器310によりデジタル電圧値に変換される。信号処理部312は、A/D変換器310の出力に基づいて、送受信共用アンテナ306のレドーム314に付着した汚れを検出する。
【選択図】図1
【解決手段】対象物に対して電波を送信するとともに、対象物で反射された反射波を受信する送受信共用アンテナ306と、送信信号と受信信号とをミキシングしてビート信号を生成するミキサ307と、ビート信号に基づいて対象物までの距離および相対速度を計測する信号処理部312とを備えている。送受信共用アンテナ306は、汚れ検出モード時には、特定のタイミングで無変調波をパルス変調して送信する。当該無変調パルスが送信された場合には、ミキサ307によって生成されるビート信号は、A/D変換器310によりデジタル電圧値に変換される。信号処理部312は、A/D変換器310の出力に基づいて、送受信共用アンテナ306のレドーム314に付着した汚れを検出する。
【選択図】図1
Description
この発明は、レーダ装置に関するものであり、対象物の検知だけでなく、反射信号に基づいてアンテナのレドームに付着した汚れも検出できるようにしたレーダ装置に関するものである。
従来のレーダ装置として、ビート信号の低周波成分を低域通過フィルタで抽出し、抽出した低周波成分をA/D変換器でA/D変換し、高速フーリエ変換器で高速フーリエ変換を施して、レドームに汚れが付着していない状態での低周波成分の記憶された周波数スペクトルデータと入力された低周波成分の周波数スペクトルデータとを比較し、汚れが付着していることを検出するFMレーダ装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
また、他の従来のレーダ装置として、通常の検出閾値とは異なる路面検出用の検出閾値を別に設け、所定の周波数範囲において、路面検出用の検出閾値を超えるビート信号の所定時間内の発生数が所定値以下の場合に、汚れが付着したと判定するレーダ装置が提案されている(例えば、特許文献2参照)。
車載レーダ装置の適用アプリケーションとしては、自車線前方の車両との車間距離を一定に保ちながら、走行制御を行うアダプティブ・クルーズ・コントロールや、自車線前方の車両または障害物と衝突の可能性がある場合に、ブレーキ制御を行うとともに、シートベルトを衝突直前に締めるプリテンショナーを制御して、衝突時の衝撃を軽減するプリクラッシュ・セーフティなどがある。
上記のようなシステムにおいては、レドームの表面に汚れ・雪等が付着することに起因するレーダ性能の低下を誤検出なく、かつ、できるだけ早急に検出することがシステムの安全上非常に重要な機能となる。
上記特許文献1に記載されたFMレーダ装置では、レドームに別のセンサ等を埋設せずに、レドームの汚れを検出できる。しかしながら、FM方式で低周波成分のレベル変化を検出する場合、その原理上、対象の検知状況によっては、低周波成分に対象からの信号が重畳されるため、汚れ検出の処理ができなくなる。
FM方式では、図12のようにアップフェーズとダウンフェーズから成る周波数変調波を用いるのが一般的である。すなわち、図12において、fb1はアップフェーズにおけるビート周波数、fb2はダウンフェーズにおけるビート周波数、frは相対速度が0の時のビート周波数、fdは相対速度に基づくドップラー周波数である。fb1、fb2を別々に測定すれば、fr、fd、すなわち、対象の距離と相対速度を独立に求めることができる。
この方式の場合、対象の検知状況によっては、図13のようにアップフェーズにて、対象からの反射波によるビート周波数が低周波成分となってしまい、レドームに汚れが付着していない状態での低周波成分の記憶された周波数スペクトルデータと差が生じるため、汚れが付着したものと誤検出する可能性があるという問題点があった。あるいは、このような状況においては、汚れ検出の処理を実施しないようにする必要がある。しかしながら、ある条件下で、汚れ検出の処理を実施しないようにすることは、汚れ検出を早急に実施できない可能性があることを意味する。
FM方式では、図12のようにアップフェーズとダウンフェーズから成る周波数変調波を用いるのが一般的である。すなわち、図12において、fb1はアップフェーズにおけるビート周波数、fb2はダウンフェーズにおけるビート周波数、frは相対速度が0の時のビート周波数、fdは相対速度に基づくドップラー周波数である。fb1、fb2を別々に測定すれば、fr、fd、すなわち、対象の距離と相対速度を独立に求めることができる。
この方式の場合、対象の検知状況によっては、図13のようにアップフェーズにて、対象からの反射波によるビート周波数が低周波成分となってしまい、レドームに汚れが付着していない状態での低周波成分の記憶された周波数スペクトルデータと差が生じるため、汚れが付着したものと誤検出する可能性があるという問題点があった。あるいは、このような状況においては、汚れ検出の処理を実施しないようにする必要がある。しかしながら、ある条件下で、汚れ検出の処理を実施しないようにすることは、汚れ検出を早急に実施できない可能性があることを意味する。
上記の特許文献2に記載されたレーダ装置では、レドームの表面に汚れが付着することで、路面からの反射波のレベルが低下する現象を検出する方法を用いているが、路面の種類は様々であり、その種類の変わり目等で、汚れ付着と誤検出する可能性があるという問題点があった。また、乗員の人数や運転の仕方、さらには天候により、路面からの反射状況が変化する等の問題点もある。
この発明はかかる問題点を解決するためになされたもので、レドーム表面に付着する汚れを誤検出することなく、確実に、かつ、早急に検出できるレーダ装置を提供することを目的とする。
この発明は、送信信号として電波を送信する送信手段と、上記送信信号が対象物で反射された反射波を受信信号として受信する受信手段と、上記送信信号と上記受信信号とをミキシングしてビート信号を生成し、上記ビート信号から上記対象物を検知する検知手段と、上記ビート信号に基づいて上記対象物までの距離および相対速度を計測する計測手段とを備えたレーダ装置であって、特定のタイミングで無変調波をパルス変調して送信する無変調パルス送信手段と、上記無変調パルス送信手段により特定のタイミングで無変調パルスが送信されて上記受信手段によりその反射波が受信された場合に、上記検知手段による上記ビート信号をデジタル電圧値に変換するA/D変換手段と、上記A/D変換手段の出力に基づいて、アンテナのレドームに付着した汚れを検出する汚れ検出手段とを備えたレーダ装置である。
この発明は、送信信号として電波を送信する送信手段と、上記送信信号が対象物で反射された反射波を受信信号として受信する受信手段と、上記送信信号と上記受信信号とをミキシングしてビート信号を生成し、上記ビート信号から上記対象物を検知する検知手段と、上記ビート信号に基づいて上記対象物までの距離および相対速度を計測する計測手段とを備えたレーダ装置であって、特定のタイミングで無変調波をパルス変調して送信する無変調パルス送信手段と、上記無変調パルス送信手段により特定のタイミングで無変調パルスが送信されて上記受信手段によりその反射波が受信された場合に、上記検知手段による上記ビート信号をデジタル電圧値に変換するA/D変換手段と、上記A/D変換手段の出力に基づいて、アンテナのレドームに付着した汚れを検出する汚れ検出手段とを備えたレーダ装置であるので、レドーム表面に付着する汚れを誤検出することなく、確実に、かつ、早急に検出することができる。
実施の形態1.
この発明の実施の形態1における車載レーダ装置の構成を図1に示す。図1に示すように、実施の形態1に係る車載レーダ装置は、制御部301と、変調用信号を生成する電圧発生回路302と、電圧制御発振器(以下、VCO:Voltage Controlled Oscillatorとする。)303と、分配器304と、送受信切り替えスイッチ305と、送受信共用アンテナ306と、ミキサ307と、バンドパスフィルタ(BPF:Band Pass Filter)308と、アンプ309と、アナログデジタル(以下、A/D:Analog to Digitalとする。)変換器310と、メモリ311と、信号処理部312と、アンテナ方向制御部313とから構成されている。以下、各構成要素について説明する。なお、図1において、実線は電気的接続を示し、破線は制御信号の送信を示す。
この発明の実施の形態1における車載レーダ装置の構成を図1に示す。図1に示すように、実施の形態1に係る車載レーダ装置は、制御部301と、変調用信号を生成する電圧発生回路302と、電圧制御発振器(以下、VCO:Voltage Controlled Oscillatorとする。)303と、分配器304と、送受信切り替えスイッチ305と、送受信共用アンテナ306と、ミキサ307と、バンドパスフィルタ(BPF:Band Pass Filter)308と、アンプ309と、アナログデジタル(以下、A/D:Analog to Digitalとする。)変換器310と、メモリ311と、信号処理部312と、アンテナ方向制御部313とから構成されている。以下、各構成要素について説明する。なお、図1において、実線は電気的接続を示し、破線は制御信号の送信を示す。
制御部301は、車載レーダ装置の各構成要素302〜313の動作の制御を行う。
電圧発生回路302は、制御部301によりタイミングなどを制御され、通常時の対象物を検知するための通常計測モードにおいては、時間的に三角波状に変化する図2(a)に示す電圧を発生し、VCO303に印加する。なお、後述するレドームの汚れを検出する汚れ検出モードにおいては、電圧発生回路302は、図4(a)に示す一定の電圧を発生する。
VCO303は、印加された電圧に応じて、周波数が時間的に変化する周波数変調連続波(以下、FMCWとする。)または無変調波を生成し、分配器304へ出力する。
分配器304は、入力されたFMCWおよび無変調波の一部を送信信号として、送受信切り替えスイッチ305へ出力し、残りをローカル信号としてミキサ307へ出力する。
送受信切り替えスイッチ305は、入力されたFMCWまたは無変調波をパルス変調し、送受信共用アンテナ306へ出力する。
送受信共用アンテナ306は、入力された送信信号を送信波として空間に放射するとともに、その反射波を受信する。
ミキサ307は、送受信共用アンテナ306によって受信される電波(反射波)とVCO303からのFMCWまたは無変調波とをミキシングして、ビート信号を生成する。
バンドパスフィルタ(BPF:Band Pass Filter)308は、生成されたビート信号を通過させて所定の検出距離範囲(検知範囲)に対応するビート信号の周波数帯域を通過させる。
アンプ309は、バンドパスフィルタ308を通過したビート信号を増幅させる。
A/D変換器310は、各距離ゲート毎に増幅されたビート信号が入力されて、それらをデジタル信号に変換する。
メモリ311は、A/D変換器310から出力されるデジタル信号を記憶する。
信号処理部312は、制御部301によってアップフェーズ、あるいは、ダウンフェーズの観測期間が終了した時点で、アップフェーズにおけるビート信号のA/D値、あるいは、ダウンフェーズにおけるビート信号のA/D値が入力され、目標の距離・速度・方位角を算出し、その結果を他の装置(移動体の運動制御装置や表示装置など)へ出力する。
アンテナ方向制御部313は、制御部301から制御信号を受信して、それに基づき、送受信共用アンテナ306の向きを変える。すなわち、送受信共用アンテナ306から放射される電波ビームの方向は可変である。
なお、ここで、送受信共用アンテナ306には、送受信共用アンテナ306を保護するために電波の放射部(開口部)を覆うレドーム314が設けられている。レドーム314には、氷結、着雪、汚れ等が付着する。この発明のレーダ装置は、対象物の検知を行うとともに、このレドーム314の汚れを検出することができるものである。
電圧発生回路302は、制御部301によりタイミングなどを制御され、通常時の対象物を検知するための通常計測モードにおいては、時間的に三角波状に変化する図2(a)に示す電圧を発生し、VCO303に印加する。なお、後述するレドームの汚れを検出する汚れ検出モードにおいては、電圧発生回路302は、図4(a)に示す一定の電圧を発生する。
VCO303は、印加された電圧に応じて、周波数が時間的に変化する周波数変調連続波(以下、FMCWとする。)または無変調波を生成し、分配器304へ出力する。
分配器304は、入力されたFMCWおよび無変調波の一部を送信信号として、送受信切り替えスイッチ305へ出力し、残りをローカル信号としてミキサ307へ出力する。
送受信切り替えスイッチ305は、入力されたFMCWまたは無変調波をパルス変調し、送受信共用アンテナ306へ出力する。
送受信共用アンテナ306は、入力された送信信号を送信波として空間に放射するとともに、その反射波を受信する。
ミキサ307は、送受信共用アンテナ306によって受信される電波(反射波)とVCO303からのFMCWまたは無変調波とをミキシングして、ビート信号を生成する。
バンドパスフィルタ(BPF:Band Pass Filter)308は、生成されたビート信号を通過させて所定の検出距離範囲(検知範囲)に対応するビート信号の周波数帯域を通過させる。
アンプ309は、バンドパスフィルタ308を通過したビート信号を増幅させる。
A/D変換器310は、各距離ゲート毎に増幅されたビート信号が入力されて、それらをデジタル信号に変換する。
メモリ311は、A/D変換器310から出力されるデジタル信号を記憶する。
信号処理部312は、制御部301によってアップフェーズ、あるいは、ダウンフェーズの観測期間が終了した時点で、アップフェーズにおけるビート信号のA/D値、あるいは、ダウンフェーズにおけるビート信号のA/D値が入力され、目標の距離・速度・方位角を算出し、その結果を他の装置(移動体の運動制御装置や表示装置など)へ出力する。
アンテナ方向制御部313は、制御部301から制御信号を受信して、それに基づき、送受信共用アンテナ306の向きを変える。すなわち、送受信共用アンテナ306から放射される電波ビームの方向は可変である。
なお、ここで、送受信共用アンテナ306には、送受信共用アンテナ306を保護するために電波の放射部(開口部)を覆うレドーム314が設けられている。レドーム314には、氷結、着雪、汚れ等が付着する。この発明のレーダ装置は、対象物の検知を行うとともに、このレドーム314の汚れを検出することができるものである。
次に、動作について説明する。
まず、送信動作について説明する。まず、制御部301によりタイミングなどを制御された電圧発生回路302が、時間的に三角波状に変化する図2(a)の電圧を発生し、VCO303に印加する。VCO303は、印加された電圧に応じて、周波数が時間的に変化するFMCWを生成し、分配器304へ出力する。このFMCWについて、時間に対する電圧変化を図2(b)に、時間に対する周波数変化を図2(c)に示す。分配器304は入力されたFMCWの一部を送信信号として、送受信切り替えスイッチ305へ出力し、残りをローカル信号としてミキサ307へ出力する。送受信切り替えスイッチ305では、入力されたFMCWをパルス変調し、送受信共用アンテナ306へ出力する。送受信共用アンテナ306は、入力された送信信号を送信波として空間に放射する。このように、電圧発生回路302とVCO303と送受信共用アンテナ306は、送信信号として電波を送信する送信手段を構成している。
まず、送信動作について説明する。まず、制御部301によりタイミングなどを制御された電圧発生回路302が、時間的に三角波状に変化する図2(a)の電圧を発生し、VCO303に印加する。VCO303は、印加された電圧に応じて、周波数が時間的に変化するFMCWを生成し、分配器304へ出力する。このFMCWについて、時間に対する電圧変化を図2(b)に、時間に対する周波数変化を図2(c)に示す。分配器304は入力されたFMCWの一部を送信信号として、送受信切り替えスイッチ305へ出力し、残りをローカル信号としてミキサ307へ出力する。送受信切り替えスイッチ305では、入力されたFMCWをパルス変調し、送受信共用アンテナ306へ出力する。送受信共用アンテナ306は、入力された送信信号を送信波として空間に放射する。このように、電圧発生回路302とVCO303と送受信共用アンテナ306は、送信信号として電波を送信する送信手段を構成している。
次に受信動作について説明する。送信開始時からパルス時間幅Tg(例えば、66.6ns:距離にして10m相当)だけ経過した時点で、送受信切り替えスイッチ305は受信側に切り替わる(なお、図1は、受信側に切り替わった状態を示している)。送受信共用アンテナ306から放射された電波は、パルス時間幅Tgだけ出力されるパルス波となり、対象までの距離Rに対応する遅延時間τをもって、送受信共用アンテナ306(受信手段)に入力される。その後、ミキサ307により、分配器304経由のVCO303からのFMCWとミキシングされ、図3に示すようにビート信号を出力する(検知手段)。ここで、図3は、上から順に、送信波、受信波、ビート信号、距離ゲートをそれぞれ示している。得られたビート信号はバンドパスフィルタ308を通過し、アンプ309により増幅されて、各距離ゲート毎にA/D変換器310に入力されてデジタル信号に変換され、メモリ311へ出力される。メモリ311は、制御部301によって、アップフェーズあるいはダウンフェーズの観測期間が終了すると、記録したA/D値を読み出し可能とする。
信号処理部312は、例えば、CPU(Central Processing Unit)で構成されるか、あるいは、CPUとDSP(Digital Signal Processor)で構成される。制御部301によってアップフェーズあるいはダウンフェーズの観測期間が終了した時点で、アップフェーズにおけるビート信号のA/D値、あるいは、ダウンフェーズにおけるビート信号のA/D値が信号処理部312に入力される。それに基づき、信号処理部312(計測手段)は、目標の距離・速度・方位角を算出し、その結果を他の装置(移動体の運動制御装置や表示装置など)へ出力する(通常計測モード)。
なお、上記動作は、制御部301によってアンテナ方向制御部313が送受信共用アンテナ306の向きを変えながら、すなわち、送受信共用アンテナ306から放射される電波ビームの方向が変わりながら実施される。
次に、上記の通常計測モードとは別の、汚れ検出を目的とした汚れ検出モードの動作について説明する。
所定のビーム方向において、電圧発生回路302から一定の電圧を発生させ(図4(a)参照)、VCO303に印加する。この場合、VCO303からは無変調の連続波(すなわち、無変調パルス)が出力され、分配器304へ入力される。この無変調連続波について、時間に対する電圧変化を図4(b)に、時間に対する周波数変化を図4(c)に示す。分配器304は入力された無変調連続波の一部を送信信号として、送受信切り替えスイッチ305へ出力し、残りをローカル信号としてミキサ307へ出力する。送受信切り替えスイッチ305では、入力された無変調連続波をパルス変調し、送受信共用アンテナ306へ出力する。送受信共用アンテナ306は、入力された送信信号を送信波として空間に放射する。ここで、電圧発生回路302とVCO303と送受信切り替えスイッチ305とは、特定のタイミングで(この例では、所定のビーム方向の時に)無変調波をパルス変調して送信する無変調パルス送信手段を構成している。受信動作については、FMCWが無変調連続波になること以外については、先述した通常計測モードと同様である。ここで、A/D変換器310が、特定のタイミングで無変調パルスが送信された場合に、信号処理部312(検知手段)によるビート信号をデジタル電圧値に変換するAD変換手段を構成している。
所定のビーム方向において、電圧発生回路302から一定の電圧を発生させ(図4(a)参照)、VCO303に印加する。この場合、VCO303からは無変調の連続波(すなわち、無変調パルス)が出力され、分配器304へ入力される。この無変調連続波について、時間に対する電圧変化を図4(b)に、時間に対する周波数変化を図4(c)に示す。分配器304は入力された無変調連続波の一部を送信信号として、送受信切り替えスイッチ305へ出力し、残りをローカル信号としてミキサ307へ出力する。送受信切り替えスイッチ305では、入力された無変調連続波をパルス変調し、送受信共用アンテナ306へ出力する。送受信共用アンテナ306は、入力された送信信号を送信波として空間に放射する。ここで、電圧発生回路302とVCO303と送受信切り替えスイッチ305とは、特定のタイミングで(この例では、所定のビーム方向の時に)無変調波をパルス変調して送信する無変調パルス送信手段を構成している。受信動作については、FMCWが無変調連続波になること以外については、先述した通常計測モードと同様である。ここで、A/D変換器310が、特定のタイミングで無変調パルスが送信された場合に、信号処理部312(検知手段)によるビート信号をデジタル電圧値に変換するAD変換手段を構成している。
次に、無変調パルス波を送信する汚れ検出モードにおける汚れ検出方法について説明する。
無変調パルスを使用した場合は、ミキサ307からの出力は、ドップラー周波数成分のみが出力されることになるので、対象が相対速度をもつ時には、図5(a)のようにドップラー周波数に応じて変化するが、対象が相対速度をもたない時には、図5(b)に示すように、送信信号と受信信号の位相関係及び受信信号の受信強度で決まる一定レベルとなる。
したがって、図6に示すように、至近距離に相当する距離ゲートに着目した場合、汚れがない場合のA/D値と、汚れがある場合のA/D値とでは、汚れそのものからの反射によってそのレベルが異なることになる(汚れがある場合のA/D値の方が高い)。そのため、信号処理部312では、汚れがない場合のA/D値を学習してメモリ311に記憶しておき、そのレベルと比較することで、汚れの有無を検出することができる。
しかも、無変調パルスにすることにより、至近距離のA/D値は、至近距離に対象が存在しない限り、そのレベルは一定で変化しないので、誤検出なく汚れを検出することができる。また、至近距離に対象が存在しない限り、汚れ判定が実施できるので、早急に汚れを検出することができる。
このように、信号処理部312は、通常計測モードにおける計測手段だけでなく、A/D変換器310から出力されるA/D値に基づいて、送受信共用アンテナ306のレドームに付着した汚れを検出する汚れ検出手段も構成している。
無変調パルスを使用した場合は、ミキサ307からの出力は、ドップラー周波数成分のみが出力されることになるので、対象が相対速度をもつ時には、図5(a)のようにドップラー周波数に応じて変化するが、対象が相対速度をもたない時には、図5(b)に示すように、送信信号と受信信号の位相関係及び受信信号の受信強度で決まる一定レベルとなる。
したがって、図6に示すように、至近距離に相当する距離ゲートに着目した場合、汚れがない場合のA/D値と、汚れがある場合のA/D値とでは、汚れそのものからの反射によってそのレベルが異なることになる(汚れがある場合のA/D値の方が高い)。そのため、信号処理部312では、汚れがない場合のA/D値を学習してメモリ311に記憶しておき、そのレベルと比較することで、汚れの有無を検出することができる。
しかも、無変調パルスにすることにより、至近距離のA/D値は、至近距離に対象が存在しない限り、そのレベルは一定で変化しないので、誤検出なく汚れを検出することができる。また、至近距離に対象が存在しない限り、汚れ判定が実施できるので、早急に汚れを検出することができる。
このように、信号処理部312は、通常計測モードにおける計測手段だけでなく、A/D変換器310から出力されるA/D値に基づいて、送受信共用アンテナ306のレドームに付着した汚れを検出する汚れ検出手段も構成している。
図7に信号処理フローチャートを示す。
まず、ステップS901で、制御ビーム方向が所定の方向がどうかが判定され、所定のビームでない時にはステップS902へ、所定のビームの時は、ステップS904へ進む。ステップS902では、各距離ゲート毎に、アップフェーズおよびダウンフェーズのA/D値を読み込む(通常計測モード)。次に、ステップS903で、読み込んだA/D値をもとに、該ビームにおける距離・相対速度・受信レベルを算出する。一方、ステップS904では、汚れ検出処理を実行する(汚れ検出モード)。ステップS904の汚れ検出処理は、後述する図8に示すフローチャートの通り行われる。ステップS903およびステップS904の処理が終わると、それぞれ、ステップS905に進む。ステップS905では、全てのビームについて処理が終了したかどうかが判定され、終了していれば、ステップS906へ進み、終了していなければ、ステップS901へ戻る。ステップS906では、各ビームにおける距離・相対速度・受信レベルから、対象の距離・相対速度・方位角を算出する。
まず、ステップS901で、制御ビーム方向が所定の方向がどうかが判定され、所定のビームでない時にはステップS902へ、所定のビームの時は、ステップS904へ進む。ステップS902では、各距離ゲート毎に、アップフェーズおよびダウンフェーズのA/D値を読み込む(通常計測モード)。次に、ステップS903で、読み込んだA/D値をもとに、該ビームにおける距離・相対速度・受信レベルを算出する。一方、ステップS904では、汚れ検出処理を実行する(汚れ検出モード)。ステップS904の汚れ検出処理は、後述する図8に示すフローチャートの通り行われる。ステップS903およびステップS904の処理が終わると、それぞれ、ステップS905に進む。ステップS905では、全てのビームについて処理が終了したかどうかが判定され、終了していれば、ステップS906へ進み、終了していなければ、ステップS901へ戻る。ステップS906では、各ビームにおける距離・相対速度・受信レベルから、対象の距離・相対速度・方位角を算出する。
次に、ステップS904で行う信号処理部312による汚れ検出処理について説明する。
図8に汚れ検出処理のフローチャートを示す。
まず、ステップS1001で、全てのビームにおいて、至近距離(例えば、10m以下)を検出していないかどうかがチェックされ、1つでも至近距離を検出している場合には、処理を終える。一方、全てのビームについて、至近距離を検出していない場合には、ステップS1002へ進む。このステップS1001により、汚れ判定の誤検出が防止される。ステップS1002では、至近距離ゲート(例えば、最小距離ゲート)におけるA/D値を読み込む。ステップS1003では、汚れフラグがONかOFFかを検出する。汚れフラグがONの場合には、ステップS1008へ進み、汚れフラグがOFFの場合はステップS1004へ進む。
図8に汚れ検出処理のフローチャートを示す。
まず、ステップS1001で、全てのビームにおいて、至近距離(例えば、10m以下)を検出していないかどうかがチェックされ、1つでも至近距離を検出している場合には、処理を終える。一方、全てのビームについて、至近距離を検出していない場合には、ステップS1002へ進む。このステップS1001により、汚れ判定の誤検出が防止される。ステップS1002では、至近距離ゲート(例えば、最小距離ゲート)におけるA/D値を読み込む。ステップS1003では、汚れフラグがONかOFFかを検出する。汚れフラグがONの場合には、ステップS1008へ進み、汚れフラグがOFFの場合はステップS1004へ進む。
ステップS1004では、A/D学習値を更新する。例えば、レドーム314に汚れが付着していないときの過去のA/D値を用いて移動平均値を算出する。ステップS1005では、今回入力したA/D値とA/D学習値との差の絶対値Xが算出され、予め設定された汚れ判定閾値と当該差の絶対値Xとが比較される。差の絶対値Xが汚れ判定閾値よりも大きい場合には、ステップS1006へ進み、それ以外の場合には、ステップS1007へ進む。ステップS1006では汚れフラグをONにする。ステップS1007では汚れフラグをOFFにする。なお、ステップS1006で、単に汚れフラグをONにするだけでなく、図示しない表示装置に、汚れが検出された旨を示すメッセージを表示するように指令信号を出力して、メッセージを表示するようにしてもよい。また、あるいは、表示装置に音声合成装置を備えることで、音声メッセージにより汚れが検出する旨を知らせるようにしてもよい。
ステップS1008では、今回入力したA/D値とA/D学習値との差の絶対値Xを算出し、予め設定された汚れ復帰閾値と比較される。差の絶対値Xが汚れ復帰閾値以下の場合には、ステップS1009へ進み、それ以外の場合には、ステップS1010へ進む。ステップS1009では汚れフラグをOFFにする。ステップS1010では汚れフラグをONにする。
以上のように、本実施の形態によれば、通常のFM方式による計測とは別に、汚れ検出のために無変調パルスを用いているので、レドーム表面に付着する汚れを誤検出することなく、確実に検出することができる。また、無変調パルスを用いることにより、汚れ判定を実行できない条件を、至近距離の対象を検出している時のみにすることができるため、汚れを早急に検出することができる。また、特定のタイミングとして、所定のビーム方向で汚れ判定を行うようにしたので、ユーザが指示することなく、自動的に汚れ判定処理を行うことができるので、便利である。また、通常計測モードにおいては、電波ビームの方向を変えながら全方向での対象物の検出を行うので、精度の高い検出を行うことができる。また、汚れ判定のためのA/D学習値を随時更新して、今回のA/D値とA/D学習値とを比較して汚れ判定を行うようにしたので、A/D学習値として固定値を用いる場合に比べて、使用状況等に合わせた常に精度の高い汚れ判定を行うことができる。
また、本実施の形態では、特定のタイミングを所定のビーム方向の時のみとして汚れ検出判定を行う例を示したが、予め設定した計測周期毎に行ってもよく、また、所定の計測周期毎に全てのビーム方向で汚れ判定を実施してもよい。この場合は、全てのビームにて、汚れ判定を行うので、汚れをより確実に検出できる効果がある。
さらに、計測周期毎に異なる所定のビーム方向に変更して、汚れ判定を実施してもよい。前述した、予め設定した計測周期毎に、全てのビーム方向で汚れ判定を実施する方法の場合は、汚れは確実に検出できるが、その計測周期にて通常の計測ができなくなり、計測遅れが発生する。そのため、計測周期毎に異なるビーム方向に少しずつ変更して、所定回数それを繰り返すことにより全てのビーム方向での汚れ判定が終了するようにすることにより、計測遅れを発生させることなく、かつ、確実に汚れを検出することができる。
実施の形態2.
この発明における実施の形態2に係る車載レーダ装置について説明する。本実施の形態における車載レーダ装置の構成は、基本的に図1と同じ構成をとるため、図1を参照することとし、ここでは、その説明を省略する。
この発明における実施の形態2に係る車載レーダ装置について説明する。本実施の形態における車載レーダ装置の構成は、基本的に図1と同じ構成をとるため、図1を参照することとし、ここでは、その説明を省略する。
以下に送信動作について説明する。
まず、制御部301によりタイミングなどを制御された電圧発生回路302が、時間的に三角波状から一定電圧に変化する図9(a)の電圧を発生し、VCO303に印加する。VCO303は、印加された電圧に応じて、周波数が時間的に変化する周波数変調連続波(FMCW)及び無変調連続波を生成し、分配器304へ出力する。この連続波について、時間に対する電圧変化を図9(b)に、時間に対する周波数変化を図9(c)に示す。分配器304は入力された連続波の一部を送信信号として、送受信切り替えスイッチ305へ出力し、残りをローカル信号としてミキサ307へ出力する。送受信切り替えスイッチ305では、入力された連続波をパルス変調し、送受信共用アンテナ306へ出力する。送受信共用アンテナ306は、入力された送信信号を送信波として空間に放射する。
まず、制御部301によりタイミングなどを制御された電圧発生回路302が、時間的に三角波状から一定電圧に変化する図9(a)の電圧を発生し、VCO303に印加する。VCO303は、印加された電圧に応じて、周波数が時間的に変化する周波数変調連続波(FMCW)及び無変調連続波を生成し、分配器304へ出力する。この連続波について、時間に対する電圧変化を図9(b)に、時間に対する周波数変化を図9(c)に示す。分配器304は入力された連続波の一部を送信信号として、送受信切り替えスイッチ305へ出力し、残りをローカル信号としてミキサ307へ出力する。送受信切り替えスイッチ305では、入力された連続波をパルス変調し、送受信共用アンテナ306へ出力する。送受信共用アンテナ306は、入力された送信信号を送信波として空間に放射する。
次に受信動作について説明する。
送信開始時からパルス時間幅Tg(例えば、66.6ns:距離にして10m相当)だけ経過した時点で、送受信切り替えスイッチ305は受信側に切り替わる。送受信共用アンテナ306から放射された電波は、当該パルス時間幅Tgだけ出力されるパルス波となり、対象までの距離Rに対応する遅延時間τをもって、送受信共用アンテナ306に入力される。その後、ミキサ307によりVCO303からの連続波とミキシングされ、図3に示すようにビート信号を出力する。得られたビート信号はバンドパスフィルタ308を通過し、アンプ309により増幅されて、各距離ゲート毎にA/D変換器310に入力されてデジタル信号に変換され、メモリ311へ出力される。メモリ311は、制御部301によって、アップフェーズ、ダウンフェーズ、CWフェーズの観測期間が終了すると、記録したA/D値を読み出し可能とする。
送信開始時からパルス時間幅Tg(例えば、66.6ns:距離にして10m相当)だけ経過した時点で、送受信切り替えスイッチ305は受信側に切り替わる。送受信共用アンテナ306から放射された電波は、当該パルス時間幅Tgだけ出力されるパルス波となり、対象までの距離Rに対応する遅延時間τをもって、送受信共用アンテナ306に入力される。その後、ミキサ307によりVCO303からの連続波とミキシングされ、図3に示すようにビート信号を出力する。得られたビート信号はバンドパスフィルタ308を通過し、アンプ309により増幅されて、各距離ゲート毎にA/D変換器310に入力されてデジタル信号に変換され、メモリ311へ出力される。メモリ311は、制御部301によって、アップフェーズ、ダウンフェーズ、CWフェーズの観測期間が終了すると、記録したA/D値を読み出し可能とする。
図10に信号処理フローチャートを示す。
まず、ステップS1201で、各距離ゲート毎に、アップフェーズ・ダウンフェーズ・CWフェーズのA/D値を読み込む。次に、ステップS1202で、読み込んだA/D値をもとに、該ビームにおける距離・相対速度・受信レベルを算出する。この時、CWフェーズの情報(ドップラー周波数)も使用できるので、相対速度を確実に求めることができ、それにより、距離も確実に求めることができる。次に、ステップS1203で、汚れ検出処理を実行する。汚れ検出処理については後述する。次に、ステップS1204で、全てのビームについて処理が終了したかどうかが判定され、終了していれば、ステップS1205へ進み、終了していなければ、ステップS1201へ戻る。ステップS1205では、各ビームにおける距離・相対速度・受信レベルから、対象の距離・相対速度・方位角を算出する。
まず、ステップS1201で、各距離ゲート毎に、アップフェーズ・ダウンフェーズ・CWフェーズのA/D値を読み込む。次に、ステップS1202で、読み込んだA/D値をもとに、該ビームにおける距離・相対速度・受信レベルを算出する。この時、CWフェーズの情報(ドップラー周波数)も使用できるので、相対速度を確実に求めることができ、それにより、距離も確実に求めることができる。次に、ステップS1203で、汚れ検出処理を実行する。汚れ検出処理については後述する。次に、ステップS1204で、全てのビームについて処理が終了したかどうかが判定され、終了していれば、ステップS1205へ進み、終了していなければ、ステップS1201へ戻る。ステップS1205では、各ビームにおける距離・相対速度・受信レベルから、対象の距離・相対速度・方位角を算出する。
次に、ステップS1203の汚れ検出処理について説明する。図11に汚れ検出処理のフローチャートを示す。
まず、ステップS1301で、全てのビームについて、1つでも至近距離(例えば、10m以下)を検出しているかどうかを判定し、どのビームも至近距離を検出していない場合は、ステップS1302へ進み、それ以外の場合は、ステップS1313へ進む。ステップS1313については後述する。ステップS1302では、汚れフラグをチェックし、ONの場合は、ステップS1307へ進み、OFFの場合は、ステップS1303へ進む。ステップS1303では、所定のビームにおけるA/D学習値を更新する。例えば、レドーム314に汚れが付着していないときの過去のA/D値を用いて移動平均値を算出する。次に、ステップS1304で、所定のビームのうち、至近距離ゲートにおける今回A/D値とA/D学習値との差の絶対値Xを算出し、汚れ判定閾値と比較する。差の絶対値Xが汚れ判定閾値よりも大きいビームが1つでも存在する場合には、ステップS1305へ進み、それ以外の場合には、ステップS1306へ進む。ステップS1305では、汚れカウンタをアップする(上限クリップあり)。ステップS1306では、汚れカウンタをクリアする。
まず、ステップS1301で、全てのビームについて、1つでも至近距離(例えば、10m以下)を検出しているかどうかを判定し、どのビームも至近距離を検出していない場合は、ステップS1302へ進み、それ以外の場合は、ステップS1313へ進む。ステップS1313については後述する。ステップS1302では、汚れフラグをチェックし、ONの場合は、ステップS1307へ進み、OFFの場合は、ステップS1303へ進む。ステップS1303では、所定のビームにおけるA/D学習値を更新する。例えば、レドーム314に汚れが付着していないときの過去のA/D値を用いて移動平均値を算出する。次に、ステップS1304で、所定のビームのうち、至近距離ゲートにおける今回A/D値とA/D学習値との差の絶対値Xを算出し、汚れ判定閾値と比較する。差の絶対値Xが汚れ判定閾値よりも大きいビームが1つでも存在する場合には、ステップS1305へ進み、それ以外の場合には、ステップS1306へ進む。ステップS1305では、汚れカウンタをアップする(上限クリップあり)。ステップS1306では、汚れカウンタをクリアする。
一方、ステップS1307では、至近距離ゲートにおける今回A/D値とA/D学習値との差の絶対値Xを算出し、汚れ復帰閾値と比較する。全ての所定ビームにおいて、Xが汚れ復帰閾値以下の場合、ステップS1308へ進み、それ以外の場合は、ステップS1309へ進む。ステップS1308では、汚れカウンタをダウンする(下限クリップあり)。ステップS1309では、汚れカウンタを保持する。
ステップS1305、S1306、S1308およびS1309は、いずれもステップS1310に進む。ステップS1310では、汚れカウンタとカウンタ閾値を比較し、汚れカウンタの方がカウンタ閾値よりも大きい場合には、所定時間経過したと判断され、ステップS1311へ進み、それ以外の場合は、ステップS1312へ進む。ステップS1311では汚れフラグをONにする。ステップS1312では汚れフラグをOFFにする。このカウンタ処理により、過去のA/D変換器310の出力をもとに学習されたA/D学習値と入力されたA/D値とを比較して予め設定した閾値以上の差が所定時間以上継続した場合に、レドーム314に汚れが付着したと判定する。
ステップS1313では、汚れカウンタを保持し、ステップS1314で、汚れフラグを保持する。
以上のように、本実施の形態によれば、FM方式の計測において、アップ・ダウン・CWの3つのフェーズを使用するので、距離・相対速度を正確に求めることができ、かつCWフェーズ(無変調)において、汚れ検出のためのA/D値を取得できるので、レドーム表面に付着する汚れを誤検出することなく、確実に検出することができる。また、無変調パルスを用いることにより、汚れ判定を実行できない条件を、至近距離の対象を検出している時のみにすることができるため、汚れを早急に検出することができる。さらに、全てのビームでCWフェーズを有するので、複数のビームにおいて汚れ検出ができ、汚れをより確実に検出できる。また、全てのビームでアップ・ダウン・CWのフェーズを有し、通常の計測ができるので、計測遅れも発生しないという効果がある。また、過去のAD変換手段の出力をもとに学習されたAD学習値と、入力されたA/D値とを比較し、予め設定した閾値以上の差が所定時間以上継続した場合に、レドームに汚れが付着したと判定するので、ノイズ等による誤検出を防止することができ、確実にレドームの汚れを検出することができる。
301 制御部、302 電圧発生回路、303 電圧制御発振器(VCO)、304 分配器、305 送受信切り替えスイッチ、306 送受信共用アンテナ、307 ミキサ、308 バンドパスフィルタ、309 アンプ、310 アナログデジタル変換器(A/D変換器)、311 メモリ、312 信号処理部、313 アンテナ方向制御部313、314 レドーム。
Claims (9)
- 送信信号として電波を送信する送信手段と、
上記送信信号が対象物で反射された反射波を受信信号として受信する受信手段と、
上記送信信号と上記受信信号とをミキシングしてビート信号を生成し、上記ビート信号から上記対象物を検知する検知手段と、
上記ビート信号に基づいて上記対象物までの距離および相対速度を計測する計測手段と
を備えたレーダ装置であって、
特定のタイミングで無変調波をパルス変調して送信する無変調パルス送信手段と、
上記無変調パルス送信手段により特定のタイミングで無変調パルスが送信されて上記受信手段によりその反射波が受信された場合に、上記検知手段による上記ビート信号をデジタル電圧値に変換するA/D変換手段と、
上記A/D変換手段の出力に基づいて、アンテナのレドームに付着した汚れを検出する汚れ検出手段と
を備えたことを特徴とするレーダ装置。 - 送信信号として周波数変調波を送信する送信手段と、
上記送信信号が対象物で反射された反射波を受信信号として受信する受信手段と、
上記送信信号と上記受信信号とをミキシングしてビート信号を生成し、上記ビート信号から上記対象物を検知する検知手段と、
上記ビート信号に基づいて上記対象物までの距離および相対速度を計測する計測手段と
を備えたレーダ装置であって、
特定のタイミングで無変調波をパルス変調して送信する無変調パルス送信手段と、
上記無変調パルス送信手段により特定のタイミングで無変調パルスが送信されて上記受信手段によりその反射波が受信された場合に、上記検知手段による上記ビート信号をデジタル電圧値に変換するA/D変換手段と、
上記A/D変換手段の出力に基づいて、アンテナのレドームに付着した汚れを検出する汚れ検出手段と
を備えたことを特徴とするレーダ装置。 - 送信信号として周波数変調波をパルス変調して送信する送信手段と、
上記送信信号が対象物で反射された反射波を受信信号として所定の距離ゲート毎に受信する受信手段と、
それぞれの距離ゲート毎に、上記送信信号と上記受信信号とをミキシングしてビート信号を生成し、上記ビート信号から上記対象物を検知する検知手段と、
上記検知手段による上記ビート信号に基づいて上記対象物までの距離及び相対速度を計測する計測手段と
を備えたレーダ装置であって、
特定のタイミングで無変調波をパルス変調して送信する無変調パルス送信手段と、
上記無変調パルス送信手段により特定のタイミングで無変調パルスが送信されて上記受信手段によりその反射波が受信された場合に、上記ビート信号のうちの至近距離に相当する距離ゲートでのビート信号をデジタル電圧値に変換するA/D変換手段と、
上記A/D変換手段の出力に基づいて、アンテナのレドームに付着した汚れを検出する汚れ検出手段と
を備えたことを特徴とするレーダ装置。 - 上記無変調パルス送信手段は、上記特定のタイミングとして予め設定された所定の計測周期毎に無変調パルスを送信することを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載のレーダ装置。
- 上記送信手段は、上記送信信号を電波ビームの方向を変えながら送信し、
上記無変調パルス送信手段は、所定のビーム方向で上記無変調パルスを送信する
ことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載のレーダ装置。 - 上記送信手段は、上記送信信号を電波ビームの方向を変えながら送信し、
上記無変調パルス送信手段は、予め設定された所定の計測周期毎に異なるビーム方向に変更して上記無変調パルスを送信する
ことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載のレーダ装置。 - 送信信号として周波数変調波及び無変調波をパルス変調して送信する送信手段と、
上記送信信号が対象物で反射された反射波を受信信号として所定の距離ゲート毎に受信する受信手段と、
それぞれの距離ゲート毎に、上記送信信号と上記受信信号とをミキシングしてビート信号を生成して、上記ビート信号から上記対象物を検知する検知手段と、
上記ビート信号に基づいて上記対象物までの距離および相対速度を計測する計測手段と
備えたレーダ装置であって、
上記送信手段により上記無変調波がパルス変調されて送信された場合に、上記ビート信号のうちの至近距離に相当する距離ゲートでのビート信号をデジタル電圧値に変換するA/D変換手段と、
上記A/D変換手段の出力に基づいて、アンテナのレドームに付着した汚れを検出する汚れ検出手段と
を備えたことを特徴とするレーダ装置。 - 上記汚れ検出手段は、過去のA/D変換手段の出力をもとに学習されたA/D学習値と入力されたA/D値とを比較し、予め設定した閾値以上の差があった場合に、上記レドームに汚れが付着したと判定することを特徴とする請求項1ないし7のいずれか1項に記載のレーダ装置。
- 上記汚れ検出手段は、過去のA/D変換手段の出力をもとに学習されたA/D学習値と入力されたA/D値とを比較し、予め設定した閾値以上の差が所定時間以上継続した場合に、上記レドームに汚れが付着したと判定することを特徴とする請求項1ないし7のいずれか1項に記載のレーダ装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005235702A JP2007051888A (ja) | 2005-08-16 | 2005-08-16 | レーダ装置 |
US11/313,668 US7737882B2 (en) | 2005-08-16 | 2005-12-22 | Radar device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005235702A JP2007051888A (ja) | 2005-08-16 | 2005-08-16 | レーダ装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007051888A true JP2007051888A (ja) | 2007-03-01 |
Family
ID=37766909
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005235702A Pending JP2007051888A (ja) | 2005-08-16 | 2005-08-16 | レーダ装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7737882B2 (ja) |
JP (1) | JP2007051888A (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009192422A (ja) * | 2008-02-15 | 2009-08-27 | Denso Corp | 汚れ判定装置 |
JP2011237322A (ja) * | 2010-05-12 | 2011-11-24 | Mitsubishi Electric Corp | 車載レーダ装置 |
WO2012008001A1 (ja) * | 2010-07-16 | 2012-01-19 | トヨタ自動車株式会社 | レーダ装置 |
US8593336B2 (en) | 2010-12-17 | 2013-11-26 | Fujitsu Limited | Control apparatus, radar detection system, and radar detection method |
JP2014006072A (ja) * | 2012-06-21 | 2014-01-16 | Nec Corp | レーダ装置、目標データ取得方法及び、目標追尾システム |
JP2014209110A (ja) * | 2013-03-29 | 2014-11-06 | 古河電気工業株式会社 | 送受信装置 |
US9063225B2 (en) | 2012-03-07 | 2015-06-23 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | High resolution Doppler collision avoidance radar |
JP2016524707A (ja) * | 2013-05-23 | 2016-08-18 | オートリブ ディベロップメント エービー | Fmcwレーダーブロッキング検出 |
US10678230B2 (en) | 2018-02-14 | 2020-06-09 | Denso International America, Inc. | Sensor diagnostic system |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102007016869A1 (de) | 2007-04-10 | 2008-10-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Feststellung von Verlusten an einer durchstrahlten Oberfläche eines Radarsensors, Radarsensor und Fahrerassistenzsystem mit einem solchen Radarsensor |
DE102009001265A1 (de) | 2009-03-02 | 2010-09-09 | Robert Bosch Gmbh | Radarsensor mit Blinheitserkennungseinrichtung |
JP5178761B2 (ja) * | 2010-03-19 | 2013-04-10 | 株式会社東芝 | Fmcw信号生成回路及びレーダー装置 |
US8902101B1 (en) * | 2011-09-28 | 2014-12-02 | Rockwell Collins, Inc. | System for and method of wind shear detection |
DE102014209723A1 (de) * | 2014-05-22 | 2015-11-26 | Robert Bosch Gmbh | Bestimmung eines Indikators für eine Erblindung eines Radarsensors |
US10366285B2 (en) | 2015-04-09 | 2019-07-30 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Method and apparatus for determining the operation of a vehicle safety system |
JP6440123B2 (ja) * | 2015-05-19 | 2018-12-19 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | アンテナ装置、無線通信装置、及びレーダ装置 |
US9828036B2 (en) | 2015-11-24 | 2017-11-28 | Srg Global Inc. | Active grille shutter system with integrated radar |
US11796580B2 (en) | 2017-04-21 | 2023-10-24 | The Board Of Regents Of The University Of Oklahoma | Apparatus and method(s) for wet radome characterization and radar calibration |
CN110927684B (zh) * | 2018-09-20 | 2022-03-08 | 北京行易道科技有限公司 | 一种检测汽车雷达遮挡状态的方法及装置 |
DE102019211375B4 (de) * | 2019-07-30 | 2021-10-28 | Audi Ag | Kraftfahrzeug mit einem Radarsensor und Verfahren zum Betrieb des Kraftfahrzeugs |
US20210149018A1 (en) * | 2019-11-18 | 2021-05-20 | Semiconductor Components Industries, Llc | Minimizing phase noise in fmcw radar and detecting radar housing coating |
EP4184199A1 (en) * | 2021-11-18 | 2023-05-24 | Waymo LLC | Systems, methods, and apparatus for determining characteristics of a radome |
Family Cites Families (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5138551B2 (ja) | 1971-08-30 | 1976-10-22 | ||
JP3267756B2 (ja) * | 1993-07-02 | 2002-03-25 | 株式会社日立製作所 | 半導体集積回路装置 |
JP3060790B2 (ja) | 1993-08-05 | 2000-07-10 | トヨタ自動車株式会社 | 間欠周波数変調レーダ装置 |
US5485159A (en) * | 1994-08-24 | 1996-01-16 | Delco Electronics Corporation | Apparatus and method to detect radar radome obstruction |
US5517197A (en) * | 1994-10-24 | 1996-05-14 | Rockwell International Corporation | Modular radar architecture film (FM/CW or pulse) for automobile collision avoidance applications |
JP3304792B2 (ja) | 1996-11-27 | 2002-07-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車載レーダ装置 |
JP3347012B2 (ja) | 1997-04-03 | 2002-11-20 | 本田技研工業株式会社 | Fmレーダ装置 |
JP3946852B2 (ja) * | 1998-02-20 | 2007-07-18 | 三菱電機株式会社 | レーダ装置およびこのレーダ装置における目標相対距離・相対速度探索方法 |
JP3428009B2 (ja) | 1998-07-03 | 2003-07-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用レーダ装置 |
JP4564611B2 (ja) * | 1999-08-04 | 2010-10-20 | 本田技研工業株式会社 | レーダ装置 |
JP4740449B2 (ja) * | 2000-12-27 | 2011-08-03 | 富士通テン株式会社 | 車載用レーダの上下軸ずれ検出装置 |
JP2002257928A (ja) * | 2001-03-06 | 2002-09-11 | Murata Mfg Co Ltd | レーダ |
US6469659B1 (en) * | 2001-05-03 | 2002-10-22 | Delphi Technologies, Inc. | Apparatus and method for detecting radar obstruction |
JP3788322B2 (ja) * | 2001-05-30 | 2006-06-21 | 株式会社村田製作所 | レーダ |
JP2003028951A (ja) * | 2001-07-11 | 2003-01-29 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置 |
US6686872B2 (en) * | 2001-08-10 | 2004-02-03 | Honeywell International Inc. | System and method for in-place, automated detection of radome condition |
KR100981267B1 (ko) * | 2001-12-14 | 2010-09-10 | 레이티언 캄파니 | 백업 보조 표시기 |
US6606052B1 (en) * | 2002-03-07 | 2003-08-12 | Visteon Global Technologies, Inc. | Method and apparatus for detecting multiple objects with frequency modulated continuous wave radar |
DE10209927B4 (de) * | 2002-03-07 | 2004-04-29 | Daimlerchrysler Ag | Leistungsüberwachung für Radarsysteme |
JP2004226158A (ja) * | 2003-01-21 | 2004-08-12 | Fujitsu Ten Ltd | Fm−cwレーダ装置 |
JP3723804B2 (ja) | 2003-03-20 | 2005-12-07 | 三菱電機株式会社 | 車載用レーダ装置 |
JP4375064B2 (ja) * | 2004-03-10 | 2009-12-02 | 株式会社デンソー | レーダ装置 |
JP4551145B2 (ja) * | 2004-07-13 | 2010-09-22 | 富士通株式会社 | レーダ装置、レーダ装置の制御方法 |
JP4429102B2 (ja) * | 2004-07-20 | 2010-03-10 | 三菱電機株式会社 | レーダ装置およびレーダ信号処理方法 |
-
2005
- 2005-08-16 JP JP2005235702A patent/JP2007051888A/ja active Pending
- 2005-12-22 US US11/313,668 patent/US7737882B2/en active Active
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009192422A (ja) * | 2008-02-15 | 2009-08-27 | Denso Corp | 汚れ判定装置 |
JP4589974B2 (ja) * | 2008-02-15 | 2010-12-01 | 株式会社デンソー | 汚れ判定装置 |
JP2011237322A (ja) * | 2010-05-12 | 2011-11-24 | Mitsubishi Electric Corp | 車載レーダ装置 |
WO2012008001A1 (ja) * | 2010-07-16 | 2012-01-19 | トヨタ自動車株式会社 | レーダ装置 |
US8593336B2 (en) | 2010-12-17 | 2013-11-26 | Fujitsu Limited | Control apparatus, radar detection system, and radar detection method |
US9063225B2 (en) | 2012-03-07 | 2015-06-23 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | High resolution Doppler collision avoidance radar |
JP2014006072A (ja) * | 2012-06-21 | 2014-01-16 | Nec Corp | レーダ装置、目標データ取得方法及び、目標追尾システム |
JP2014209110A (ja) * | 2013-03-29 | 2014-11-06 | 古河電気工業株式会社 | 送受信装置 |
JP2016524707A (ja) * | 2013-05-23 | 2016-08-18 | オートリブ ディベロップメント エービー | Fmcwレーダーブロッキング検出 |
US10678230B2 (en) | 2018-02-14 | 2020-06-09 | Denso International America, Inc. | Sensor diagnostic system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US7737882B2 (en) | 2010-06-15 |
US20070040727A1 (en) | 2007-02-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2007051888A (ja) | レーダ装置 | |
KR101797792B1 (ko) | 주파수 변조 연속파 레이더 감지 장치 및 그의 연속파를 이용한 물체 감지 방법 | |
EP1621898B1 (en) | FM-CW radar system | |
JP3788452B2 (ja) | Fmcwレーダ装置 | |
JP2003240843A (ja) | Fmcwレーダ装置,プログラム | |
EP1385020B1 (en) | Fm-cw radar apparatus | |
US9372260B2 (en) | Object detecting device, object detecting method, object detecting program, and motion control system | |
JP2004069693A (ja) | 電波レーダ装置及び車間距離制御装置 | |
JP2006337223A (ja) | レーダ装置 | |
JP4833985B2 (ja) | 差し迫った衝突を認識する方法および装置 | |
JP3664671B2 (ja) | ミリ波レーダ装置 | |
JP2009036514A (ja) | 車載用レーダ装置 | |
US20130268173A1 (en) | Object detecting device, object detecting method, object detecting program, and motion control system | |
JP2008089505A (ja) | レーダ装置 | |
JP2009058316A (ja) | レーダ装置、物体検出方法、及び車両 | |
JP2008107158A (ja) | 車載用レーダ装置 | |
WO2021166205A1 (ja) | レーダ装置、観測対象検出方法および車載装置 | |
JP2006317456A (ja) | 電波レーダ装置及び車間距離制御装置 | |
JP4393084B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP2004286537A (ja) | 車載用レーダ装置 | |
JP2019194627A (ja) | レーダ信号処理装置およびレーダ装置 | |
JP2016125945A (ja) | レーダ信号処理装置およびレーダ装置 | |
JP2009198272A (ja) | レーダ装置 | |
JP4085840B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP2005195356A (ja) | レーダシステム、レーダ装置および距離測定方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070713 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070724 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080318 |