JP3304792B2 - 車載レーダ装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車載レーダ装置に
係り、特に、車両の前方に存在するターゲットを検出す
るレーダ装置として好適な車載レーダ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば、特開平２−１４５９
８３号に開示される如く、車載レーダ装置が知られてい
る。上記従来の車載レーダ装置は、所定時間毎に車両前
方へ向けてパルス波を送信する機能を備えている。車両
前方に先行車等のターゲットが存在すると、レーダ装置
から発せられたパルス波はそのターゲットで反射され
る。

【０００３】上記従来のレーダ装置は、ターゲットで反
射された反射波を受信すると共に、パルス波が送信され
てから反射波が受信されるまでに要した時間（以下、受
信所要時間と称す）を検出する機能を備えている。受信
所要時間は、車両とターゲットとの相対距離Ｒに対応し
ている。従来のレーダ装置は、その受信所要時間に応じ
て相対距離Ｒを検出する。

【０００４】降雨時や降雪時においては、レーダ装置か
ら送信されるパルス波が雨や雪に反射される場合があ
る。パルス波が雨や雪に反射されると、ターゲットに到
達するパルス波の出力が低下して、ターゲットの検出感
度が低下することがある。このため、従来のレーダ装置
は、パルス波が雨や雪に反射されていると推定される場
合に、パルス波の出力を高めることとしている。

【０００５】上記従来のレーダ装置は、受信所要時間が
所定時間に満たない反射波の強度に基づいて、パルス波
が雨や雪に反射されているか否かを判断する。すなわ
ち、降雨時や降雪時は、ターゲットと車両との間でパル
ス波が雨や雪に反射される。このようにして反射された
信号の一部は、レーダ装置から送信された後、極短時間
の後に反射波として受信される。

【０００６】従って、受信所要時間が所定時間に満たな
い反射波の強度、すなわち、車両から僅かに離間した位
置で反射された反射波の強度が大きい場合には、雨や雪
によってパルス波の透過が大きく妨げられていると判断
することができる。上記従来のレーダ装置は、このよう
な場合にパルス波の強度を強めることができる。このた
め、上記従来のレーダ装置によれば、降雨時または降雪
時等の悪天候時にも、優れた検出精度を確保することが
できる。

【０００７】車載用レーダ装置としては、従来より、Ｆ
Ｍ−ＣＷ方式のレーダ装置（以下、ＦＭ−ＣＷレーダと
称す）が知られている。ＦＭ−ＣＷレーダは、変調周波
数Ｆが連続的に変化する送信波を発生する。この変調周
波数Ｆは、所定期間継続して同一の変化率で上昇した
後、所定期間継続して同一の変化率で下降するように制
御される。

【０００８】送信波が照射される領域にターゲットが存
在すると、送信波がターゲットで反射されて反射波が生
成される。ＦＭ−ＣＷレーダは、この反射波を受信し、
送信波の変調周波数Ｆと反射波の周波数Ｆ′との差｜Ｆ
−Ｆ′｜（以下、この差をビート周波数ｆｂと称す）で
変動する成分を有するビート信号を生成する。ビート周
波数ｆｂで変動する信号成分の強度は、周波数Ｆ′で変
動する反射波の強度に対応している。

【０００９】送信波が送信された後、反射波が受信され
るまでには、ターゲットの相対距離Ｒに応じた時間遅れ
が生ずる。また、送信波の変調周波数Ｆは、上記の如く
継続的に変化している。従って、反射波が受信される時
点では、送信波の変調周波数Ｆと反射波の周波数Ｆ′と
の間に、ターゲットの相対距離Ｒに応じた偏差が発生す
る。更に、ＦＭ−ＣＷレーダとターゲットとに相対速度
Ｖが存在すると、反射波の周波数Ｆ′には、その相対速
度Ｖに応じたドップラシフトが生ずる。このため、送信
波の変調周波数Ｆと反射波の周波数Ｆ′との間には、タ
ーゲットの相対速度Ｖに応じた偏差が発生する。

【００１０】このように、ＦＭ−ＣＷレーダにおいて
は、送信波の変調周波数Ｆと反射波の周波数Ｆ′との間
に、ターゲットの相対距離Ｒおよび相対速度Ｖが反映さ
れたビート周波数ｆｂが生ずる。ビート周波数ｆｂは、
具体的には、変調周波数Ｆが上昇する区間（以下、上昇
区間と称す）と、変調周波数Ｆが下降する区間（以下、
下降区間と称す）とに分けて、下記の如く表すことがで
きる。

【００１１】 ｆbup ＝α・Ｒ−β・Ｖ ・・・（１） ｆbdn ＝α・Ｒ＋β・Ｖ ・・・（２） 上記（１）式に示すｆbup は上昇区間で得られるビート
周波数ｆｂである。また、上記（２）式に示すｆbdn は
下降区間で得られるビート周波数ｆｂである。また、α
およびβは、変調周波数Ｆの値、その変化率、および、
上昇区間と下降区間の繰り返し周期等に応じて決定され
る定数である。ＦＭ−ＣＷレーダは、上記（１）式およ
び（２）式の関係、および、ビート周波数ｆｂに基づい
て、ターゲットの検出処理を行う。

【００１２】ＦＭ−ＣＷレーダから送信される送信波
が、雨や雪によって反射される場合は、上記従来のレー
ダ装置の場合と同様に、送信波が送信された後、極めて
短時間の後にその送信波に起因する反射波がＦＭ−ＣＷ
レーダによって受信される。従って、ＦＭ−ＣＷレーダ
においても、上記従来のレーダ装置の場合と同様に、受
信所要時間が所定値に満たない反射波が大きな強度を有
している場合には、送信波の進行が雨や雪に妨げられて
いると判断することができる。

【００１３】ＦＭ−ＣＷレーダから送信された後、短い
受信所要時間の後に受信される反射波は、送信波の変調
周波数Ｆとほぼ等しい周波数Ｆ′を有している。従っ
て、受信所要時間の短い反射波によれば、ビート周波数
ｆｂの小さな信号成分を含むビート信号が生成される。
ビート周波数ｆｂを有する信号成分の強度は、上記の如
くそのビート信号の起因となった反射波の強度に対応し
ている。このため、ビート周波数ｆｂの小さな信号成分
が大きな強度を有している場合には、ＦＭ−ＣＷレーダ
から送信された送信波の進行が、雨や雪に妨げられてい
ると判断することができる。このように、ＦＭ−ＣＷレ
ーダにおいても、上記従来の車載レーダ装置が用いる手
法と実質的に同じ手法で、雨や雪が送信波の進行に影響
しているか否かを判断することができる。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、車載レーダ
装置の検出能力は、降雨や降雪に影響される以上に、送
信波や反射波の送受信面への水滴、氷雪または汚れ等の
付着に大きく影響される。従って、ＦＭ−ＣＷレーダを
用いて車載レーダ装置を構成する場合は、その送受信面
に付着した付着物が検出能力に与える影響を精度良く検
出できることが望まれる。

【００１５】上記従来の車載レーダ装置によれば、反射
波の受信所要時間と比較される所定時間を極短い時間に
設定することで、パルス波の送信面に付着している異物
によって反射された反射波と、パルス波の送信面から一
旦その前面に向けて送信された後、雨や雪、或いは、タ
ーゲットで反射されて生成された反射波とを正確に区別
することができる。このため、上記従来のレーダ装置、
すなわち、パルス波を送信波とするレーダ装置において
は、所定時間の設定を変更することで、パルス波の送信
面に付着する付着物の影響を検出することができる。

【００１６】上述した手法を基礎とすると、ＦＭ−ＣＷ
レーダにおいては、ビート周波数ｆｂに関するしきい値
を極小さな値に設定して、送信波の送信面で反射される
反射波と、送信面から一旦送信された後に反射された反
射波とを区別することが考えられる。ＦＭ−ＣＷレーダ
の送信面で送信波が反射されると、極小さなビート周波
数ｆｂで変動する信号成分を含むビート信号が生成され
る。従って、ＦＭ−ＣＷレーダにおいても、極小さなビ
ート周波数ｆｂで変動する信号成分の強度、すなわち、
受信所要時間の極短い反射波の強度に基づいて、送信面
の付着物が送信波の透過に与える影響をある程度把握す
ることができる。

【００１７】しかし、ビート周波数ｆｂ、すなわち、上
昇側ビート周波数ｆbup および下降側ビート周波数ｆbd
n には、ターゲットの相対距離Ｒが反映されていると共
に、上述の如くターゲットの相対速度Ｖが反映されてい
る。従って、送信波の送信面から僅かに離間した位置に
相対速度Ｖを有する物体が存在する場合は、送信波が送
信面を通過した後にその物体に反射された反射波が、送
信面の付着物に反射された反射波と同等の小さなビート
周波数ｆbup またはｆbdn を伴って受信されることがあ
る。

【００１８】ＦＭ−ＣＷレーダが車載レーダ装置として
用いられる場合、上記の現象は、例えば、送信面から至
近距離の位置に先行車の水しぶき等が水の塊となって現
れることにより日常的に生ずる。このため、車載レーダ
装置をＦＭ−ＣＷレーダを用いて構成する場合は、ビー
ト信号に極小さなビート周波数ｆｂで変動する成分が存
在するか否かの判断結果、すなわち、上昇区間で生成さ
れるビート信号および下降区間で生成されるビート信号
の何れかに、極小さなビート周波数ｆbup ，ｆbdn で変
動する成分が存在するか否かの判断結果のみに基づい
て、送信面で反射された反射波と、送信面から一旦送信
された後に反射された反射波とを厳密に区別することが
できない。このように、ＦＭ−ＣＷレーダを用いて構成
される車載レーダ装置においては、上記従来の車載レー
ダ装置が用いる手法によって、送信面への付着物の影響
を精度良く検出することが困難である。

【００１９】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、ＦＭ−ＣＷレーダを主体として構成されると共
に、送信波の送信面に付着した付着物の影響を正確に検
出することのできる車載レーダ装置を提供することを目
的とする。

【００２０】

【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項１
に記載する如く、所定の繰り返し周期で変調周波数を１
サイクル増減させる送信信号を生成する送信信号生成手
段と、前記送信信号を、所定方向に向けて送信波として
送信すると共に、前記所定方向から入射される反射波を
受信信号に変換する送受信手段と、前記送信信号と前記
受信信号とを合成してビート信号を生成するビート信号
生成手段と、ビート信号に基づいてターゲットの検出処
理を行うターゲット検出手段と、前記送信信号の変調周
波数が上昇する区間で生成されるビート信号に含まれる
成分のうち、前記送信信号が前記送受信手段の表面で反
射されることにより生ずるビート周波数と同等の周波数
で変動する信号成分が所定以上の強度を有しており、か
つ、前記送信信号の変調周波数が下降する区間で生成さ
れるビート信号に含まれる成分のうち、前記送信信号が
前記送受信手段の表面で反射されることにより生ずるビ
ート周波数と同等の周波数で変動する信号成分が所定以
上の強度を有している場合に、前記送受信手段の表面に
付着している付着物の影響を排除するための対応措置を
講ずる制御手段と、を備える車載レーダ装置により達成
される。

【００２１】本発明において、送受信手段の至近距離に
先行車の水しぶき等、車両に対して相対速度を有する物
体が存在する場合は、送信波がその物体で反射されるこ
とにより反射波が生成される。このような反射波が生成
されると、ビート信号中に、その反射波の周波数と送信
波の周波数との差、すなわち、その反射波に起因するビ
ート周波数ｆｂで変動する信号成分が生成される。

【００２２】相対距離Ｒの影響は、送信波の変調周波数
が上昇する区間（以下、単に上昇区間と称す）に検出さ
れるビート周波数ｆbup 、および、送信波の変調周波数
が下降する区間（以下、単に下降区間と称す）に検出さ
れるビート周波数ｆbdn の双方に、同様に反映される。
すなわち、ビート周波数ｆbup およびビート周波数ｆbu
p は、共に相対距離Ｒが小さいほど小さな値となる。一
方、相対速度Ｖの影響は、ビート周波数ｆbup およびビ
ート周波数ｆbdn に対して、逆方向に反映される。すな
わち、車両と物体とに相対速度Ｖが存在すると、その相
対速度Ｖの影響は、ビート周波数ｆbup およびビート周
波数ｆbup の一方を大きな値とし、かつ、他方を小さな
値とするようにビート周波数ｆｂに反映される。

【００２３】従って、送受信手段の至近距離に車両に対
して相対速度Ｖを有する物体が存在する場合は、ビート
周波数ｆbup およびビート周波数ｆbdn の一方が、極め
て小さな値となり、かつ、それらの他方が比較的大きな
値となる。この場合、上昇区間に得られたビート信号
中、および、下降区間に得られたビート信号中の双方
に、極小さな周波数、すなわち、送信信号が送受信手段
の表面で反射されることにより生ずるビート周波数と同
等の周波数で変動し、かつ、所定以上の強度を有する信
号成分（以下、この信号成分を極小周波数成分と称す）
が検出されることはない。このため、送受信手段の至近
距離に水しぶき等が存在することにより、誤って送受信
手段の表面に付着物が付着していると判断されることは
ない。

【００２４】送受信手段の表面に付着している付着物
は、車両に対して相対速度Ｖを有していない。このた
め、かかる付着物により送信信号が反射されることによ
り受信信号が生成される場合は、その受信信号に起因す
るビート周波数ｆbup ，ｆbdn に、極短い相対距離Ｒの
影響のみが反映される。従って、送信信号が送受信手段
の表面で大きく反射される場合、すなわち、送信波の出
力が送受信手段の表面に付着した付着物により大きく減
衰される場合には、上昇区間に検出されるビート信号
中、および、下降区間に検出されるビート信号中の双方
に、極小周波数成分が検出される。このため、付着物の
影響で送信波の強度が低下する場合には、確実にその対
応措置が講じられる。

【００２５】尚、本発明において、付着物の影響を排除
するための対応措置には、電気的な手法によってターゲ
ットの検出感度を向上させる措置、ワイパー等により送
信面の付着物を除去する措置、車両の運転者に対して異
常を表示する措置、車載レーダ装置の作動を停止させる
措置等が含まれる。

【００２６】上記の目的は、請求項２に記載する如く、
上記請求項１記載の車載レーダ装置において、前記制御
手段が、前記対応措置として前記送信信号の出力を高め
る出力向上手段を備えている車載レーダ装置によっても
達成される。

【００２７】本発明において、送受信手段の表面に付着
物が付着していると判別された場合は、送信信号の出力
向上が図られる。従って、送受信手段の表面に付着物が
付着している場合にも、送受信手段から送信される送信
波に適当な出力強度が付与される。

【００２８】上記の目的は、請求項３に記載する如く、
上記請求項１記載の車載レーダ装置において、前記制御
手段が、前記対応措置として、前記ターゲット検出手段
がターゲットの有無を判断する際に用いるしきい値を低
下させるしきい値低下手段を備える車載レーダ装置によ
っても達成される。

【００２９】本発明において、送受信手段の表面に付着
物が付着していると判別された場合は、ターゲットの存
在の有無を判別する際に用いられるしきい値の低下が図
られる。従って、送受信手段の表面に付着物が付着して
いる場合にも、良好な感度でターゲットを検出すること
ができる。

【００３０】また、上記の目的は、請求項４に記載する
如く、上記請求項１記載の車載レーダ装置において、前
記制御手段が、変調周波数が上昇する区間中に生成され
るビート信号中、および、変調周波数が下降する区間中
に生成されるビート信号中の双方に、所定時間継続して
前記信号成分を検出した場合に前記対応措置の実行を図
る車載レーダ装置によっても達成される。

【００３１】本発明において、対応措置は、送受信手段
の表面に付着物が付着していると推定される状態が所定
時間継続した後に実行される。この場合、ノイズ等に影
響されることなく、適正に対応措置の実行を図るとがで
きる。

【００３２】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施例である
車載レーダ装置のブロック構成図を示す。本実施例の車
載レーダ装置は、ＦＭ−ＣＷ方式のレーダ装置であり、
先行車等、車両前方に存在するターゲットを検出するた
めに用いられる。

【００３３】本実施例の車載レーダ装置は、信号処理部
１０を備えている。信号処理部には、マイクロストリッ
プ線路１２を介して発振源１４が接続されている。マイ
クロストリップ線路１２は、周波数の高い信号を精度良
く伝送し得る電送線である。信号処理部１０は、発振源
１４に対して変調指令信号を供給する。発振源１４は、
信号処理部１０から供給される変調指令信号に応じた変
調周波数Ｆで変動する送信波を生成する。

【００３４】発振源１４には、マイクロストリップ線路
１６を介して方向性結合器１８が接続されている。ま
た、方向性結合器１８には、マイクロストリップ線路２
０および２２が接続されている。方向性結合器１８は、
発振源１４から供給される送信波を所定の比率でマイク
ロストリップ線路２０およびマイクロストリップ線路２
２に分配するデバイスである。

【００３５】マイクロストリップ線路２０は、サーキュ
レータ２４に接続されている。サーキュレータ２４に
は、また、マイクロストリップ線路２６を介して送受信
アンテナ２８が、更に、マイクロストリップ線路３０を
介してミキサ３２が、それぞれ接続されている。サーキ
ュレータ２４は、方向性結合器１８から供給された送信
波を送受信アンテナ２８のみに向けて通過させ、かつ、
送受信アンテナ２８で受信された反射波をミキサ３２の
みに向けて通過させるデバイスである。

【００３６】サーキュレータ２４から送受信アンテナ２
８に供給された送信波は、その後、車両の前方に向けて
送信される。車両の前方に先行車等のターゲットが存在
すると、送信波がそのターゲットで反射されることによ
り反射波が生成される。そして、生成された反射波の一
部は送受信アンテナ２８に受信された後、ミキサ３２に
供給される。

【００３７】ミキサ３２には、方向性結合器１８および
サーキュレータ２４が接続されていると共に、マイクロ
ストリップ線路３４を介してアンプ３６が接続されてい
る。ミキサ３２は、方向性結合器１８から供給される送
信波とサーキュレータ２４から供給される反射波とを合
成してビート信号を生成する。

【００３８】送受信アンテナ２８に受信される反射波に
は、車両の前方に存在する個々のターゲットに対応する
種々の周波数成分が重畳されている。ビート信号には、
それら各成分の周波数Ｆ′と送信波の変調周波数Ｆとの
差｜Ｆ−Ｆ′｜（以下、この周波数をビート周波数ｆｂ
と称す）で変動し、かつ、それら各成分の強度に応じた
強度を有する信号成分が含まれている。ミキサ３２で生
成されたビート信号は、マイクロストリップ線路３４を
介してアンプ３６に供給される。

【００３９】アンプ３６には、マイクロストリップ線路
３８を介して信号処理部１０が接続されている。アンプ
３６は、ミキサ３２から供給されるビート信号を増幅し
て信号処理部１０に供給する。信号処理部１０は、アン
プ３６から供給されるビート信号に含まれている各種の
ビート周波数ｆｂに基づいて、車両前方に存在する各タ
ーゲットと車両との相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを演算
する。

【００４０】次に、図２を参照して、本実施例の車載レ
ーダ装置がターゲットを検出する原理について説明す
る。図２中に実線で示す波形は、送信波の変調周波数Ｆ
の時間的変化を示す。また、図２中に破線で示す波形
は、反射波の周波数Ｆ′の変化を示す。

【００４１】図２に示す如く、発振源１４から発せられ
る送信波の変調周波数Ｆは、所定値ｆ₀ を中心値とし
て、シフト幅ΔＦの範囲で増減を繰り返す。送信波の変
調周波数Ｆは、所定期間継続して一定の変化率で上昇
し、次いで、所定期間継続して一定の変化率で下降す
る。以下、変調周波数Ｆが上昇する区間を上昇区間と、
変調周波数Ｆが下降する区間を下降区間と、また、変調
周波数Ｆが１サイクル増減される周期を繰り返し周期Ｔ
ｍと称す。

【００４２】送受信アンテナ２８から送信された送信波
がターゲットに照射されると、ターゲットによって反射
波が生成される。ターゲットで生成された反射波は、車
両とターゲットとの相対距離Ｒに応じた時間遅れと、車
両とターゲットとの相対速度Ｖに応じたドップラシフト
とを伴って送受信アンテナ２８に受信される。

【００４３】反射波に生ずる時間遅れΔｔは、相対距離
Ｒおよび送信波の伝搬速度ｃ₀ を用いてΔｔ＝２Ｒ／ｃ
₀ と表すことができる。また、送信波の周波数変化率ｄ
Ｆ／ｄｔは、繰り返し周期Ｔｍおよびシフト幅ΔＦを用
いて、ｄＦ／ｄｔ＝ΔＦ／（Ｔｍ／２）＝２ΔＦ／Ｔｍ
と表すことができる。従って、反射波が受信された時点
で、送信波と反射波との間には、反射波の時間遅れに起
因して、Δｔ・ｄＦ／ｄｔ＝｛４ΔＦ／（ｃ₀ ・Ｔ
ｍ）｝・Ｒで表される周波数差が発生する。

【００４４】更に、車両とターゲットとが接近する方向
を相対速度Ｖの正方向とすれば、反射波に生ずるドップ
ラシフト周波数は、（２Ｆ／ｃ₀ ）・Ｖと表すことがで
きる。上述した時間遅れに起因する周波数差は、変調周
波数Ｆの下降区間においては、反射波の周波数Ｆ′が変
調周波数Ｆに比して高くなるように発生する。従って、
下降区間におけるビート周波数ｆbdn は次式の如く表す
ことができる。

【００４５】 ｆbdn ＝｛４ΔＦ／（ｃ₀ ・Ｔｍ）｝・Ｒ＋（２Ｆ／ｃ₀ ）・Ｖ ・・・（３） また、上述した時間遅れに起因する周波数差は、変調周
波数Ｆの上昇区間においては、反射波の周波数Ｆ′が変
調周波数Ｆに比して低くなるように発生する。従って、
上昇区間におけるビート周波数ｆbup は次式の如く表す
ことができる。

【００４６】 ｆbup ＝｛４ΔＦ／（ｃ₀ ・Ｔｍ）｝・Ｒ−（２Ｆ／ｃ₀ ）・Ｖ ・・・（４） 本実施例の車載レーダ装置において、上記（３）式およ
び（４）式中に用いられる（２Ｆ／ｃ₀ ）および｛４Δ
Ｆ／（ｃ₀ ・Ｔｍ）｝は、共に定数をみなすことができ
る。これらをそれぞれαまたはβとすると、上記（３）
式および（４）式は、それぞれ上述した（１）式（ｆbu
p ＝α・Ｒ−β・Ｖ）および（２）式（ｆbdn ＝α・Ｒ
＋β・Ｖ）と書き換えることができる。そして、これら
（１）式および（２）式に基づいて、相対距離Ｒおよび
相対速度Ｖは、次式の如く表すことができる。

【００４７】 Ｒ＝（ｆbdn ＋ｆbup ）／２β ・・・（５） Ｖ＝（ｆbdn −ｆbup ）／２α ・・・（６） このように、本実施例の車載レーダ装置においては、送
信波の周波数Ｆと反射波の周波数Ｆ′との偏差であるビ
ート周波数ｆｂを上昇区間および下降区間の双方におい
て検出することで、その反射波の起因となったターゲッ
トと車両との相対速度Ｖおよび相対距離Ｒを求めること
ができる。

【００４８】本実施例の車載レーダ装置において、信号
処理部１０には、上述の如く各種のビート周波数ｆｂで
変動する信号成分を含むビート信号が供給されている。
ビート信号に含まれている各信号成分は、その信号成分
の起因となった反射波の強度に応じた受信パワーを有し
ている。

【００４９】信号処理部１０は、アンプ３６から供給さ
れるビート信号にＦＦＴ処理を施すことで、上昇区間お
よび下降区間のそれぞれについて各信号成分の受信パワ
ーＰを演算する。以下、上昇区間に得られたビート信号
にＦＦＴ処理を施すことで得られる受信パワーを記号Ｐ
_U を付して表す。また、下降区間に得られたビート信号
にＦＦＴ処理を施すことで得られる受信パワーを記号Ｐ
_D を付して表す。信号処理部１０は、ＦＦＴ処理の後、
所定値を超える受信パワーＰ_U ，Ｐ_D を有する信号成分
のみを抽出し、それらの信号成分のビート周波数ｆbup
，ｆbdn を上記（５）式および（６）式に代入してタ
ーゲットの検出処理を行う。

【００５０】図３は、車両の前方に単一のターゲットが
存在する場合に生成されたビート信号にＦＦＴ処理を施
すことで得られる受信パワースペクトルを示す。図３
（Ａ）は上昇区間の受信パワーＰ_U のスペクトルを、ま
た、図３（Ｂ）は下降区間の受信パワーＰ_D のスペクト
ルを示す。

【００５１】送信波が送受信アンテナ２８から送信され
る際には、その一部が送受信アンテナ２８で反射され
る。図３（Ａ）および図３（Ｂ）中に実線で示すパワー
スペクトルのうち、ｆbup ＝０の近傍、および、ｆbdn
＝０の近傍に示すスペクトルは、上記の如く送信波が送
受信アンテナ２８で反射されることにより発生した反射
波に起因して発生したパワースペクトルである。

【００５２】送受信波が送受信アンテナ２８から送信さ
れる際に生成される反射波の強度は、送受信アンテナ２
８の表面に水、雪、或いは、汚れ等の付着物が多量に付
着しているほど大きくなる。図３（Ａ）および図３
（Ｂ）中に一点鎖線で示すパワースペクトルのうち、ｆ
bup ＝０の近傍、および、ｆbdn ＝０の近傍に示すスペ
クトルは、送受信アンテナ２８の表面に付着物が多量に
付着している場合に、送信波が送受信アンテナ２８で反
射されることにより発生したパワースペクトルである。

【００５３】車両の前方にターゲットが存在すると、上
昇区間および下降区間の双方で、車両とそのターゲット
との相対距離Ｒおよび相対速度Ｖに応じたビート周波数
ｆbup ，ｆbdn を有するパワースペクトルが検出され
る。図３（Ａ）および図３（Ｂ）中に実線で示すパワー
スペクトルのうち、ｆbup ＝ｆ₁ の近傍、および、ｆbd
n ＝ｆ₁ の近傍に示すスペクトルは、相対速度Ｖのない
ターゲットが車両前方の所定距離離間した位置に存在す
る場合に検出されるパワースペクトルである。

【００５４】送受信アンテナ２８からターゲットに向け
て送信される送信波は、送受信アンテナ２８の表面に多
量の付着物が付着しているほど、すなわち、送信波が送
受信アンテナ２８で反射され易いほど減衰され易い。ま
た、ターゲットで生成された反射波は、送受信アンテナ
２８の表面に多量の付着物が付着しているほど、送受信
アンテナ２８によって反射され易い。このため、ターゲ
ットに起因するパワースペクトルは、送受信アンテナ２
８の表面に多量の付着物が付着しているほど小さな値と
なる。

【００５５】図３（Ａ）および図３（Ｂ）中に一点鎖線
で示すパワースペクトルのうち、ｆbup ＝ｆ₁ の近傍、
および、ｆbdn ＝ｆ₁ の近傍に示すスペクトルは、送受
信アンテナ２８の表面に多量の付着物が付着している場
合に、車両から所定距離離間した位置に存在し、かつ、
車両と同等の速度で移動しているターゲットに対応して
検出されるターゲットである。

【００５６】上述の如く、信号処理部１０は、ＦＦＴ処
理によって得られたパワースペクトルから所定値を超え
る受信パワーＰ_U ，Ｐ_D を有するスペクトルを抽出し、
抽出されたスペクトルに基づいてターゲットの検出処理
を行う。一方、図３に示す如く、送受信アンテナ２８の
表面に付着物が付着していると、ターゲットに起因する
反射波のパワースペクトルが小さくなる。このため、何
らの対応措置も講じられないとすれば、送受信アンテナ
２８の表面に多量の付着物が付着した場合に、本来検出
されるべきターゲットが適正に検出できない事態が生じ
得る。

【００５７】送受信アンテナ２８の表面に送信波の透過
を妨げる付着物が付着している場合は、上記図３に示す
如く、ビート周波数ｆbup ＝０の近傍、および、ビート
周波数ｆbdn ＝０の近傍に、大きな受信パワーＰ_U ，Ｐ
_D を有するパワースペクトルが検出される。従って、本
実施例の車載レーダ装置においては、上昇区間のビート
信号を基礎として生成されるパワースペクトル、また
は、下降区間のビート信号を基礎として生成されるパワ
ースペクトル中、ｆbup ＝０の近傍またはｆbdn＝０の
近傍に大きな受信パワーＰを有するパワースペクトルが
存在するか否かに基づいて、送受信アンテナ２８の表面
に付着物が多量に付着しているか否かをある程度の正確
性を以て判別することができる。

【００５８】ところで、降雨時や降雪時の走行中には、
送受信アンテナ２８から至近距離の地点で、送受信アン
テナ２８から送信された送信波が先行車の水しぶき等で
反射されることがある。図４（Ａ）および図４（Ｂ）
は、このような状況下で、それぞれ上昇区間に生成され
たビート信号を基礎として、または、下降区間に生成さ
れたビート信号を基礎として得られたパワースペクトル
を示す。

【００５９】送信波を反射する水しぶき等は、送受信ア
ンテナ２８から僅かに離間した位置に存在する。このた
め、水しぶき等が車両に対して相対速度Ｖを有していな
いとすれば、それらに反射された反射波に起因して生成
されるビート周波数ｆｂは、送受信アンテナ２８自身に
反射された反射波に起因して生成されるビート周波数ｆ
ｂ（図４においては“０”）に比して僅かに大きな値ｆ
₂ の近傍に分布する。

【００６０】しかし、送受信アンテナ２８から僅かに離
間した位置に存在する水しぶき等の物体は、一般に、車
両の走行速度と同等の相対速度Ｖで車両に接近してい
る。このため、水しぶき等に反射された反射波に起因し
て生成されるビート周波数ｆｂは、上昇区間において
は、相対速度Ｖの影響がない場合の周波数ｆ₂ に比して
更に小さな値に、また、下降区間においては、相対速度
Ｖの影響がない場合の周波数ｆ₂ に比して僅かに大きな
値になる。

【００６１】図４（Ａ）および図４（Ｂ）中に破線で示
すパワースペクトルは、送受信アンテナ２８から送信さ
れた送信波が、雨や雪等、車両から僅かに離間した位置
に存在する物体に反射されない場合に、ｆbup ＝０の近
傍、および、ｆbdn ＝０の近傍に得られるパワースペク
トルを示す。一方、図４（Ａ）および図４（Ｂ）中に実
線で示すパワースペクトルのうち、ｆbup ＝０の近傍、
および、ｆbdn ＝０の近傍に示すスペクトルは、送受信
アンテナ２８から至近距離の範囲で、水しぶき等によっ
て送信波が多量に反射された場合に得られるパワースペ
クトルを示す。

【００６２】図４（Ａ）に示すように、上昇区間に得ら
れるビート信号を基礎とするパワースペクトル中には、
送受信アンテナ２８に多量の付着物が付着していない場
合でも、水しぶきによって送信波が反射されることによ
り、ｆbup ＝０の近傍に大きな強度を有するパワースペ
クトルが生成される場合がある。このため、本実施例の
車載レーダ装置において、送受信アンテナ２８に多量の
付着物が付着しているか否かの判別が、上昇区間のパワ
ースペクトルおよび下降区間のパワースペクトルの何れ
か一方のみに着目して行われるとすれば、降雨時や降雪
時等、特定の状況下で、送受信アンテナ２８に多量の付
着物が付着しているとする誤判断がされ易くなる。

【００６３】本実施例の車載レーダ装置は、上記の不都
合を伴うことなく、送受信アンテナ２８の表面に多量の
付着物が付着しているか否かを正確に判別し、かつ、多
量の付着物が付着していると判別される場合に、その影
響を是正するための適切な対応措置を講ずる点に特徴を
有している。

【００６４】図５は、上記の機能を実現するために信号
処理部１０が実行する制御ルーチンの一例のフローチャ
ートを示す。図５に示すルーチンは、所定時間毎に起動
される定時割り込みルーチンである。本ルーチンが起動
されると、先ずステップ１００の処理が実行される。

【００６５】ステップ１００では、アンプ３６から供給
されるビート信号を読み込む処理が実行される。所定の
サンプリング時間にわたるビート信号の読み込み処理が
終了すると、次にステップ１０２の処理が実行される。
ステップ１０２では、上記ステップ１００で読み込んだ
ビート信号のＦＦＴ処理が実行される。本ステップ１０
２の処理が実行されることにより、上昇区間のパワース
ペクトルおよび下降区間のパワースペクトルが生成され
る。上記の処理が終了すると、次にステップ１０４の処
理が実行される。

【００６６】ステップ１０４では、上昇区間のパワース
ペクトルおよび下降区間のパワースペクトルから、所定
のしきい値を超える受信パワーＰ_U ，Ｐ_D を有するスペ
クトルを抽出するフィルタ処理が実行される。本ステッ
プ１０４の処理が実行されることにより、上記図３
（Ａ）および図３（Ｂ）、または、図４（Ａ）および図
４（Ｂ）に示すようなパワースペクトルが得られる。上
記の処理が終了すると、次にステップ１０６の処理が実
行される。

【００６７】ステップ１０６では、上昇区間のパワース
ペクトルからビート周波数ｆbup ＝０近傍の信号成分の
受信パワーＰ_U （ｆbup ＝０）を検出する処理、およ
び、下降区間のパワースペクトルからビート周波数ｆbd
n ＝０近傍の信号成分の受信パワーＰ_D （ｆbdn ＝０）
を検出する処理が実行される。本ステップ１０８の処理
が終了すると、次にステップ１０８の処理が実行され
る。

【００６８】ステップ１０８では、上記ステップ１０６
で検出した受信パワーＰ_U （ｆbup＝０）が所定値Ｐ₁
に比して大きいか否かが判別される。所定値Ｐ₁ は、送
信アンテナ２８の表面に付着物が付着していない場合に
おいても、特性上、ｆbup ＝０の近傍に必然的に発生す
る受信パワーＰ_U の値である。上記の判別の結果、Ｐ _U
（ｆbup ＝０）＞Ｐ₁ が不成立である場合は、送受信ア
ンテナ２８の表面に送信波の透過を妨げる付着物が付着
していないと判断することができる。この場合、次にス
テップ１１０の処理が実行される。

【００６９】ステップ１１０では、タイマＴを“０”に
リセットする処理が実行される。本ステップ１１０の処
理が終了すると、以後、何ら処理が進められることなく
今回のルーチンが終了される。上記ステップ１０８で、
Ｐ_U （ｆbup ＝０）＞Ｐ₁ が成立すると判別された場合
は、送受信アンテナ２８の表面に、送信波の透過を妨げ
る付着物が付着している可能性があると判断することが
できる。この場合、次にステップ１１２の処理が実行さ
れる。

【００７０】ステップ１１２では、上記ステップ１０６
で検出した受信パワーＰ_D （ｆbdn＝０）が所定値Ｐ₂
に比して大きいか否かが判別される。所定値Ｐ₂ は、送
信アンテナ２８の表面に付着物が付着していない場合に
おいても、特性上、ｆbdn ＝０の近傍に必然的に発生す
る受信パワーＰ_D の値である。上記の判別の結果、Ｐ _D
（ｆbdn ＝０）＞Ｐ₂ が不成立である場合は、送受信ア
ンテナ２８の表面に送信波の透過を妨げる付着物が付着
していないと判断することができる。この場合、次に上
記ステップ１１０の処理が実行された後、今回のルーチ
ンが終了される。

【００７１】上記ステップ１０８でＰ_U （ｆbup ＝０）
＞Ｐ₁ が成立すると判別され、かつ、上記ステップ１１
２で、Ｐ_D （ｆbdn ＝０）＞Ｐ₂ が成立すると判別され
た場合は、送受信アンテナ２８の表面に、送信波の透過
を妨げる付着物が付着していると判断することができ
る。この場合、次にステップ１１４の処理が実行され
る。

【００７２】ステップ１１４では、タイマＴをインクリ
メントする処理が実行される。タイマＴは、上記ステッ
プ１０８および１１２の条件が共に成立している期間を
計数するためのタイマである。本ステップ１１４の処理
が終了すると、次にステップ１１６の処理が実行され
る。

【００７３】ステップ１１６では、タイマＴの計数値が
所定時間Ｔ₀ に達しているか否かが判別される。その結
果、Ｔ≧Ｔ₀ が成立すると判別された場合は、すなわ
ち、上記ステップ１０８および１１２の条件が、所定時
間Ｔ₀ の間継続的に成立したと判別される場合は、送受
信アンテナ２８の表面に、確実に送信波の透過を妨げる
付着物が付着していると判断することができる。この場
合、次にステップ１１８の処理が実行される。一方、本
ステップ１１６で、未だＴ≧Ｔ₀ が不成立であると判別
された場合は、ステップ１１８がジャンプされ、速やか
に今回のルーチンが終了される。

【００７４】ステップ１１８では、付着物の影響を排除
するための対応措置として、送信波の送信出力を高める
処理が実行される。本ステップ１１８の処理は、図６に
示すマップを参照して実行される。本ステップ１１８の
処理が終了すると、今回のルーチンが終了される。

【００７５】図６は、上記ステップ１１８において、送
信出力の倍率を設定するために参照されるマップの一例
を示す。図６に示すマップでは、送信出力の倍率が、Ａ
_VE＝〔｛Ｐ_U （ｆbup ＝０）−Ｐ₁ ｝＋｛Ｐ_D （ｆbdn
＝０）−Ｐ₂ ｝〕／２との関係で、Ａ_VE＝０の場合に最
小値１．０となり、かつ、Ａ_VEの値に対して比例的に増
加するように定められている。

【００７６】上述の如く、本実施例の車載レーダ装置に
おいては、送受信アンテナ２８に何ら付着物が付着して
いない場合において、ｆbup ＝０の近傍およびｆbdn ＝
０の近傍に、必然的にＰ₁ またはＰ₂ の受信パワー
Ｐ_U ，Ｐ_D が発生する。従って、送受信アンテナ２８に
付着している付着物が、送受信アンテナ２８から送信さ
れる送信波の出力に与える影響の大きさは、上昇区間の
パワースペクトルにおける｛Ｐ_U （ｆbup ＝０）−
Ｐ₁ ｝に、また、下降区間のパワースペクトルにおける
｛Ｐ_D （ｆbdn ＝０）−Ｐ₂ ｝に反映されている。

【００７７】送受信アンテナ２８の表面に付着物が付着
している場合、ターゲットに向けて送信される送信波の
出力は、その付着物による反射量が多量であるほど低下
する。従って、ターゲットに向けて送信される送信波の
出力を一定に維持するためには、送受信アンテナ２８に
付着している付着物の影響が大きいほど、送信出力を高
めることが適切である。

【００７８】本実施例においては、図６を参照して、
｛Ｐ_U （ｆbup ＝０）−Ｐ₁ ｝と｛Ｐ _D （ｆbdn ＝０）
−Ｐ₂ ｝との平均値Ａ_VE＝〔｛Ｐ_U （ｆbup ＝０）−Ｐ
₁ ｝＋｛Ｐ_D （ｆbdn ＝０）−Ｐ₂ ｝〕／２に基づい
て、送信波の送信出力が付着物の影響の大きさと対応す
るように、送信出力の倍率が設定される。このため、本
実施例の車載レーダ装置によれば、送受信アンテナ２８
に対する付着物の多少に関わらず、送受信アンテナ２８
からターゲットに向けて送信される送信波の出力を、常
にほぼ一定に維持することができる。従って、本実施例
の車載レーダ装置によれば、送受信アンテナ２８の表面
状態に関わらず、安定した感度でターゲットを検出する
ことができる。

【００７９】ところで、上記の実施例においては、ビー
ト周波数ｆbup が“０”である信号成分の強度、およ
び、ビート周波数ｆbdn が“０”である信号の強度に基
づいて、送受信アンテナ２８に付着する付着物の影響を
検出することとしているが、ビート周波数ｆbup ，ｆbd
n が“０”の信号成分を用いたのは、本実施例のシステ
ムにおいては、送信アンテナ２８の表面で反射された反
射波が上昇区間においても下降区間においても、ほぼ送
信波の変調周波数Ｆと等しい周波数Ｆ′を伴ってミキサ
３２に到達することに対応させたものである。従って、
送受信アンテナ２８の表面で反射された反射波が、送信
波の変調周波数Ｆと異なる周波数Ｆ′を伴ってミキサ３
２に到達する特性を有するシステムでは、それらの周波
数の差｜Ｆ−Ｆ′｜で変動する信号成分の強度に基づい
て付着物の影響を検出することとしてもよい。

【００８０】また、上記の実施例においては、図５中ス
テップ１０８および１１２で用いられるしきい値を、Ｐ
₁ およびＰ₂ と別個の値としているが、これらは必ずし
も別個の値とする必要はなく、車載レーダ装置の特性
上、送受信アンテナ２８に付着物が付着していない状況
下で、受信パワーＰ_U （ｆbup ＝０）と受信パワーＰ_D
（ｆbdn ＝０）とがほぼ同等の値となる場合には、Ｐ₁
およびＰ₂ を同一の値としてもよい。

【００８１】更に、上記の実施例においては、送受信ア
ンテナ２８に送信波の透過を妨げる付着物が付着してい
る場合に、その影響を排除するための対応措置として、
送信波の送信出力を高めることとしているが、付着物の
影響を排除するための対応措置はこれに限定されるもの
ではない。すなわち、本実施例の車載レーダ装置におい
ては、例えば、上記ステップ１０４で実行されるフィル
タ処理中で用いられるしきい値、すなわち、ＦＦＴ処理
によって得られたパワースペクトルからターゲットに起
因すると推定されるスペクトルを抽出する際に用いられ
るしきい値を変更することによっても、付着物の影響を
排除することができる。

【００８２】図７は、信号処理部１０が対応措置として
フィルタ処理のしきい値の変更を行う場合に参照するマ
ップの一例を示す。図７に示すマップでは、しきい値の
倍率が、Ａ_VE＝〔｛Ｐ_U （ｆbup ＝０）−Ｐ₁ ｝＋｛Ｐ
_D （ｆbdn ＝０）−Ｐ₂ ｝〕／２との関係で、Ａ_VE＝０
の場合に最大値１．０となり、かつ、Ａ_VEの値に対して
比例的に減少するように定められている。

【００８３】上述の如く、Ａ_VEには、送受信アンテナ２
８の表面に付着している付着物が、送受信アンテナ２８
から送信される送信波の出力に与える影響の大きさが反
映されている。また、送信波がターゲットで反射される
ことにより生じた反射波の受信パワーＰは、送受信アン
テナ２８から送信される送信波の出力が低下するほど小
さくなる。

【００８４】これに対して、ターゲットに起因するパワ
ースペクトルを抽出するためのしきい値を、図７に示す
如くＡ_VEに応じて変化させると、付着物の影響で反射波
の受信パワーＰが変化しても、適切にターゲットに起因
するパワースペクトルだけを抽出することができる。従
って、本実施例の車載レーダ装置によれば、対応措置と
してフィルタ処理に用いられるしきい値を変更すること
によっても、対応措置として送信波の送信出力を変化さ
せる場合と同様に、送受信アンテナ２８の表面状態に関
わらず、安定した感度でターゲットを検出することがで
きる。

【００８５】また、本実施例の車載レーダ装置によれ
ば、送受信アンテナ２８の表面に付着物が付着している
と判別された場合に、ワイパー等を用いて物理的にその
付着物を除去することによっても付着物の影響を排除す
るための対応措置を実現することができる。更に、本実
施例の車載レーダ装置によれば、送受信アンテナ２８の
表面に付着物が付着していると判別された場合に、異常
表示を行うと共に車載レーダ装置の作動を停止させるこ
とによっても、付着物の影響で誤検出がなされるのを防
止するための対応措置が実現できる。

【００８６】尚、上記の実施例においては、信号処理部
１０および発振源１４が前記請求項１記載の「送信信号
生成手段」に、前記送受信アンテナ２８が前記請求項１
記載の「送受信手段」に、サーキュレータ２４、方向性
結合器１８およびミキサ３２が前記請求項１記載の「ビ
ート信号生成手段」に、それぞれ相当していると共に、
信号処理部１０がビート周波数ｆｂに基づいてターゲッ
トの相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを演算することにより
前記請求項１記載の「ターゲット検出手段」が、信号処
理部１０が上記図５に示す処理を実行することにより前
記請求項１および前記請求項４記載の「制御手段」がそ
れぞれ実現されている。

【００８７】また、上記の実施例においては、信号処理
部１０が上記ステップ１１８の処理を実行することによ
り前記請求項２記載の「出力向上手段」が実現されてい
ると共に、信号処理部１０が、上記図５に示すルーチン
中ステップ１１８の処理に代えて、フィルタ処理で用い
られるしきい値の倍率を図７に示すマップを参照して変
更する処理を実行することにより、前記請求項３記載の
「しきい値低下手段」が実現される。

【００８８】

【発明の効果】上述の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、送受信手段の表面に付着した付着物が、送信波の出
力に与える影響を正確に検出すると共に、適切にその影
響を排除するための対応措置を講ずることができる。

【００８９】請求項２記載の発明によれば、送受信手段
の表面に付着物が付着した場合に、送受信手段から送信
される送信波の出力強度が低下するのを防止することが
できる。請求項３記載の発明によれば、送受信手段の表
面に付着した付着物の影響で送信波の出力強度が低下し
た場合に、その影響でターゲットの検出感度が低下する
のを防止することができる。

【００９０】また、請求項４記載の発明によれば、ノイ
ズ等の影響で、一時的に送信面に付着物が付着している
のと同様の状況が形成された場合に、誤って対応措置が
講じられるのを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である車載レーダ装置のブロ
ック構成図である。

【図２】図１に示す車載レーダ装置から送信される送信
波の変調周波数Ｆの変化と車載レーダ装置に受信される
反射波の周波数Ｆ′の変化とを表す図である。

【図３】図１に示す車載レーダ装置が基準の状況下で検
出するパワースペクトル（実線）の一例と送受信アンテ
ナに付着物が付着した状況下で検出するパワースペクト
ル（一点鎖線）の一例である。

【図４】図１に示す車載レーダ装置が基準の状況下で検
出するパワースペクトル（破線）の一例と降雨時・降雪
時等の特定の条件下で検出するパワースペクトル（実
線）の一例である。

【図５】本実施例の車載レーダ装置によって実行される
制御ルーチンの一例のフローチャートである。

【図６】本実施例の車載レーダ装置によって付着物の影
響を排除するための対応措置を実行する際に参照される
マップの一例である。

【図７】本実施例の車載レーダ装置によって付着物の影
響を排除するための対応措置を実行する際に参照される
マップの他の例である。

【符号の説明】

１０ 信号処理部 １４ 発振源 １８ 方向性結合器 ２４ サーキュレータ ２８ 送受信アンテナ ３２ ミキサ ３６ アンプ １０ 信号処理部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平10−48332（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−48333（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−48331（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−211144（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−59024（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−54745（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭60−173084（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の繰り返し周期で変調周波数を１サ
   イクル増減させる送信信号を生成する送信信号生成手段
   と、 前記送信信号を、所定方向に向けて送信波として送信す
   ると共に、前記所定方向から入射される反射波を受信信
   号に変換する送受信手段と、 前記送信信号と前記受信信号とを合成してビート信号を
   生成するビート信号生成手段と、 ビート信号に基づいてターゲットの検出処理を行うター
   ゲット検出手段と、 前記送信信号の変調周波数が上昇する区間で生成される
   ビート信号に含まれる成分のうち、前記送信信号が前記
   送受信手段の表面で反射されることにより生ずるビート
   周波数と同等の周波数で変動する信号成分が所定以上の
   強度を有しており、かつ、前記送信信号の変調周波数が
   下降する区間で生成されるビート信号に含まれる成分の
   うち、前記送信信号が前記送受信手段の表面で反射され
   ることにより生ずるビート周波数と同等の周波数で変動
   する信号成分が所定以上の強度を有している場合に、前
   記送受信手段の表面に付着している付着物の影響を排除
   するための対応措置を講ずる制御手段と、 を備えることを特徴とする車載レーダ装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の車載レーダ装置におい
   て、 前記制御手段が、前記対応措置として前記送信信号の出
   力を高める出力向上手段を備えていることを特徴とする
   車載レーダ装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の車載レーダ装置におい
   て、 前記制御手段が、前記対応措置として、前記ターゲット
   検出手段がターゲットの有無を判断する際に用いるしき
   い値を低下させるしきい値低下手段を備えることを特徴
   とする車載レーダ装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載の車載レーダ装置におい
   て、 前記制御手段が、変調周波数が上昇する区間中に生成さ
   れるビート信号中、および、変調周波数が下降する区間
   中に生成されるビート信号中の双方に、所定時間継続し
   て前記信号成分を検出した場合に前記対応措置の実行を
   図ることを特徴とする車載レーダ装置。