JP3400971B2 - Ｆｍ−ｃｗレーダ装置およびターゲット検出方法 - Google Patents
Ｆｍ−ｃｗレーダ装置およびターゲット検出方法Info
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- JP3400971B2 JP3400971B2 JP2000145012A JP2000145012A JP3400971B2 JP 3400971 B2 JP3400971 B2 JP 3400971B2 JP 2000145012 A JP2000145012 A JP 2000145012A JP 2000145012 A JP2000145012 A JP 2000145012A JP 3400971 B2 JP3400971 B2 JP 3400971B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、三角波によるＦＭ
変調波の連続波を用いたＦＭ−ＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃ
ｙ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ−Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗ
ａｖｅ：周波数変調−連続波）レーダ技術に係り、特に
様々な道路環境において誤認識を低減し、信号処理を実
行するマイクロプロセッサにかかる最大負荷を低減でき
るＦＭ−ＣＷレーダ装置およびターゲット検出方法に関
する。
変調波の連続波を用いたＦＭ−ＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃ
ｙ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ−Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗ
ａｖｅ：周波数変調−連続波）レーダ技術に係り、特に
様々な道路環境において誤認識を低減し、信号処理を実
行するマイクロプロセッサにかかる最大負荷を低減でき
るＦＭ−ＣＷレーダ装置およびターゲット検出方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動車などに搭載される車載レー
ダ装置では、前方や後方を走行する他の自動車を監視し
て距離および相対速度を同時に測定することができる。
特に、前方を走行する自動車を監視する技術は自動車の
追突または衝突事故を未然に防ぐために重要であり、今
後大いに役立つことが期待されている。このような車載
レーダ装置としては、例えばミリ波帯の電波を応用した
ミリ波レーダ装置がある。ミリ波レーダ装置の代表的な
方式としては、例えば三角波によるＦＭ変調波の連続波
を用いたＦＭ−ＣＷレーダ装置がある。
ダ装置では、前方や後方を走行する他の自動車を監視し
て距離および相対速度を同時に測定することができる。
特に、前方を走行する自動車を監視する技術は自動車の
追突または衝突事故を未然に防ぐために重要であり、今
後大いに役立つことが期待されている。このような車載
レーダ装置としては、例えばミリ波帯の電波を応用した
ミリ波レーダ装置がある。ミリ波レーダ装置の代表的な
方式としては、例えば三角波によるＦＭ変調波の連続波
を用いたＦＭ−ＣＷレーダ装置がある。
【０００３】上記ＦＭ−ＣＷレーダ装置では、前方に位
置する自動車や障害物などのターゲットに向けて、三角
波によってＦＭ変調された連続波を送信波として送信
し、ターゲットによって反射されて戻ってきた反射波を
受信波として取り入れ、このときの送信波と受信波をミ
キシングして得られるビート信号を、例えばＦＦＴ（Ｆ
ａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ：高速フ
ーリエ変換）のような周波数解析手法によって信号処理
することでターゲットの観測位置および相対速度を算出
している。
置する自動車や障害物などのターゲットに向けて、三角
波によってＦＭ変調された連続波を送信波として送信
し、ターゲットによって反射されて戻ってきた反射波を
受信波として取り入れ、このときの送信波と受信波をミ
キシングして得られるビート信号を、例えばＦＦＴ（Ｆ
ａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ：高速フ
ーリエ変換）のような周波数解析手法によって信号処理
することでターゲットの観測位置および相対速度を算出
している。
【０００４】このとき、ターゲットまでの距離および相
対速度は、三角波によって変調された上り区間と下り区
間のスペクトラムピークｆａ，ｆｂを移動体（ターゲッ
ト）ごとに組み合わせ、下記の式により算出される。
対速度は、三角波によって変調された上り区間と下り区
間のスペクトラムピークｆａ，ｆｂを移動体（ターゲッ
ト）ごとに組み合わせ、下記の式により算出される。
【０００５】
距離Ｒ＝Ａ・（（ｆａ＋ｆｂ）／２） （Ａ：定数）
相対速度Ｖ＝Ａ・（（ｆａ−ｆｂ）／２） （Ａ：定数）
この際、移動体（ターゲット）ごとのピークのペアリン
グ（ピークペアリング）では、例えば検出する相対速度
上限値により組み合わせ候補を絞り込んだ後に、時系列
に各組み合わせ候補から推定される移動軌跡と実軌跡の
照らし合わせを行うことで、組み合わせ候補の中からタ
ーゲットを示す組み合わせを検出している。
グ（ピークペアリング）では、例えば検出する相対速度
上限値により組み合わせ候補を絞り込んだ後に、時系列
に各組み合わせ候補から推定される移動軌跡と実軌跡の
照らし合わせを行うことで、組み合わせ候補の中からタ
ーゲットを示す組み合わせを検出している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ＦＭ−ＣＷレーダ装置では、防音壁やトンネルなどの連
続した静止物と呼ばれる道路構造物に沿ってターゲット
となる自動車が走行した場合、または道路脇に非常に多
くの静止物がランダムに存在する市街地を自動車が走行
した場合などでは、スペクトラムピーク総数が非常に多
く、かつ反射面の連続性に主因してスペクトラムピーク
が検出される位置がランダムに変化し、前述したピーク
ペアリングなどの方法では時系列な判断の際にランダム
に多数のスペクトラム位置が変化して存在しているた
め、誤った組み合わせ候補を移動体（ターゲット）とし
て検出するという問題点があった。
ＦＭ−ＣＷレーダ装置では、防音壁やトンネルなどの連
続した静止物と呼ばれる道路構造物に沿ってターゲット
となる自動車が走行した場合、または道路脇に非常に多
くの静止物がランダムに存在する市街地を自動車が走行
した場合などでは、スペクトラムピーク総数が非常に多
く、かつ反射面の連続性に主因してスペクトラムピーク
が検出される位置がランダムに変化し、前述したピーク
ペアリングなどの方法では時系列な判断の際にランダム
に多数のスペクトラム位置が変化して存在しているた
め、誤った組み合わせ候補を移動体（ターゲット）とし
て検出するという問題点があった。
【０００７】本発明は斯かる問題点を鑑みてなされたも
のであり、その目的とするところは、様々な道路環境に
おいて誤認識を低減し、信号処理を実行するマイクロプ
ロセッサにかかる最大負荷を低減できるＦＭ−ＣＷレー
ダ装置およびターゲット検出方法を提供する点にある。
のであり、その目的とするところは、様々な道路環境に
おいて誤認識を低減し、信号処理を実行するマイクロプ
ロセッサにかかる最大負荷を低減できるＦＭ−ＣＷレー
ダ装置およびターゲット検出方法を提供する点にある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明のＦＭ−ＣＷレー
ダ装置は、レーダヘッドには送受信アンテナが設けら
れ、当該送受信アンテナからは三角波によってＦＭ変調
されたＦＭ変調波が自動車などのターゲットに向かって
送信され、かつターゲットで反射された反射波が前記送
受信アンテナによって受信され、ターゲットにより反射
された反射波は前記送受信アンテナにより受信された後
に、送信波とミキシングされてビート信号となり、当該
ビート信号は、ローパスフィルタ、増幅器、Ａ／Ｄ変換
器を介してデジタル信号形態でマイクロプロセッサに送
り出され、前記マイクロプロセッサは、周波数解析処理
器とターゲット認識器とターゲット追従器と危険判別器
を備え、前記周波数解析処理器は、前記Ａ／Ｄ変換器を
用いて一定時間でサンプリングされたビート信号の離散
値データを基に、所定の周波数成分解析手法を用いて、
ターゲットに関連したスペクトラムを抽出する機能を有
し、前記ターゲット認識器は、前記周波数解析処理器で
抽出したスペクトラムを基にピーク周波数を検出してタ
ーゲットの観測位置と相対速度を算出する機能を有し、
前記ターゲット追従器は、前記ターゲット認識器が算出
したターゲットを基に次サイクルのターゲット位置を推
定してターゲット認識の更新を行う機能を有し、前記危
険判別器は、前記ターゲット追従器で得られたターゲッ
トの平滑位置および相対速度を基に、ターゲットに対す
る危険度を判別する機能を有し、さらに、前記ターゲッ
ト認識器は、スペクトラム全ピークの検出モジュール、
不規則静止物範囲検出モジュール、不規則静止物ピーク
除去モジュール、ピークペアリングモジュール、ターゲ
ット位置・速度算出モジュールを実行し、前記スペクト
ラム全ピークの検出モジュールでは、上り区間と下り区
間の全ピークを検出するために、あらかじめ決められた
標準閾値を越えるピークレベルを有するスペクトラムピ
ークを抽出し、前記不規則静止物範囲検出モジュールで
は、不規則静止物検知範囲を検出するために、まず、任
意検知範囲において、ピーク総数が、あらかじめ決めら
れたピーク総数閾値より多いかどうかを判別し、前記ピ
ーク総数が前記ピーク総数閾値より多い場合には、前記
任意検知範囲において、スペクトラム積分値が、あらか
じめ決められたスペクトラム積分値閾値より大きいかど
うかを判別し、前記スペ クトラム積分値が前記スペクト
ラム積分値閾値より大きい場合は、前記任意検知範囲を
不規則検知範囲とし、さらに所定変位だけ前記任意検知
範囲をずらして同様の検出を実行し、レーダ検知範囲全
区間を調べた後、不規則検知範囲と判定された全範囲を
前記不規則静止物検知範囲とし、前記不規則静止物ピー
ク除去モジュールでは、不規則静止物によるピーク除去
を実行するために、前記不規則静止物範囲検出モジュー
ルを用いて求めた前記不規則静止物検知範囲についてピ
ークレベル平均値を求め、さらに、前記不規則静止物検
知範囲についてピークレベル分散値を求め、当該求めた
前記ピークレベル平均値および前記ピークレベル分散値
を基に一時閾値を算出し、前記不規則静止物検知範囲に
おいて当該一時閾値を越えるピーク位置を抽出し、前記
ピークペアリングモジュールでは、全ピークから不規則
静止物によるピークを除いた残りのピークを用いてピー
クペアリングを実行し、前記ターゲット位置・速度算出
モジュールでは、前記ピークペアリングモジュールで求
めたターゲットのピークペアリング結果に基づいて、当
該ターゲットの位置および相対速度を算出することを特
徴とする。 また、前記ターゲット追従器は、ターゲット
の観測位置と推定位置から平滑位置を算出する機能を有
するようにすることができる。 また、前記周波数解析処
理器は、前記Ａ／Ｄ変換器を用いて一定時間でサンプリ
ングされたビート信号の離散値データを基に、ＦＦＴを
用いて、ターゲットに関連したスペクトラムを抽出する
機能を有するようにすることができる。 また、前記危険
判別器によって判定された危険度に基づいて、運転者に
対して警報表示または警報音などを用いて警告する警報
器を有するようにすることができる。 本発明のターゲッ
ト検出方法は、レーダヘッドには送受信アンテナが設け
られ、当該送受信アンテナからは三角波によってＦＭ変
調されたＦＭ変調波が自動車などのターゲットに向かっ
て送信され、かつターゲットで反射された反射波が前記
送受信アンテナによって受信され、ターゲットにより反
射された反射波は前記送受信アンテナにより受信された
後に、送信波とミキシングされてビート信号となり、当
該ビート信号は、ローパスフィルタ、信号増幅処理、Ａ
／Ｄ変換処理を介してデジタル信号形態でターゲット検
出処理を行う手段に送り出され、前記ターゲット検出処
理は、周波数解析処理とターゲット認識処理とターゲッ
ト追従処理と危険判別処理を備え、前記周波数解析処理
は、前記Ａ／Ｄ変換処理を用いて一定時間でサンプリン
グされたビート信号の離散値データを基に、所定の周波
数成分解析手法を用いて、ターゲットに関連したスペク
トラムを抽出する工程を有し、前記ターゲット認識処理
は、前記周波数解析処理で抽出したスペクトラムを基に
ピーク周波数を検出してターゲットの観測位置と相対速
度を算出する工程を有し、前記ターゲット追従処理は、
前記ターゲット認識処理が算出したターゲットを基に次
サイクルのターゲット位置を推定してターゲット認識の
更新を行う工程を有し、前記危険判別処理は、前記ター
ゲット追従処理で得られたターゲットの平滑位置および
相対速度を基に、ターゲットに対する危険度を判別する
工程を有し、さらに、前記ターゲット認識処理は、スペ
クトラム全ピークの検出モジュール、不規則静止物範囲
検出モジュール、不規則静止物ピーク除去モジュール、
ピークペアリングモジュール、ターゲット位置・速度算
出モジュールを実行し、前記スペクトラム全ピークの検
出モジュールでは、上り区間と下り区間の全ピークを検
出するために、あらかじめ決められた標準閾値を越える
ピークレベルを有するスペクトラムピークを抽出し、前
記不規則静止物範囲検出モジュールでは、不規則静止物
検知範囲を検出するために、まず、任意検知範囲におい
て、ピーク総数が、あらかじめ決められたピーク総数閾
値より多いかどうかを判別し、前記ピーク総数が前記ピ
ーク総数閾値より多い場合には、前記任意検知範囲にお
いて、スペクトラム積分値が、あらかじめ決められたス
ペクトラム積分値閾値より大きいかどうかを判別し、前
記スペクトラム積分値が前記スペクトラム積分値閾値よ
り大きい場合は、前記任意検知範囲を不規則検知範囲と
し、さらに所定変位だけ前記任意検知範囲をずらして同
様の検出を実行し、レーダ検知範囲全区間を調べた後、
不規則検知範囲と判定された全範囲を前記不規則静止物
検知範囲とし、前記不規則静止物ピーク除去モジュール
では、不規則静止物によるピーク除去を実行するため
に、前記不規則静止物範囲検出モジュールを用いて求め
た前記不規則静止物検知範囲についてピークレベル平均
値を求め、さらに、前記不規則静止物検知範囲について
ピークレベル分散値を求め、当該求めた前記ピークレベ
ル平均値および前記ピークレベル分散値を基に一時閾値
を算出し、前記不規則静止 物検知範囲において当該一時
閾値を越えるピーク位置を抽出し、前記ピークペアリン
グモジュールでは、全ピークから不規則静止物によるピ
ークを除いた残りのピークを用いてピークペアリングを
実行し、前記ターゲット位置・速度算出モジュールで
は、前記ピークペアリングモジュールで求めたターゲッ
トのピークペアリング結果に基づいて、当該ターゲット
の位置および相対速度を算出することを特徴とする。ま
た、前記ターゲット追従処理は、ターゲットの観測位置
と推定位置から平滑位置を算出する工程を有するように
することができる。 また、前記周波数解析処理は、前記
Ａ／Ｄ変換処理を用いて一定時間でサンプリングされた
ビート信号の離散値データを基に、ＦＦＴを用いて、タ
ーゲットに関連したスペクトラムを抽出する工程を有す
るようにすることができる。 また、前記危険判別処理に
よって判定された危険度に基づいて、運転者に対して警
報表示または警報音などを用いて警告する警報処理を有
するようにすることができる。
ダ装置は、レーダヘッドには送受信アンテナが設けら
れ、当該送受信アンテナからは三角波によってＦＭ変調
されたＦＭ変調波が自動車などのターゲットに向かって
送信され、かつターゲットで反射された反射波が前記送
受信アンテナによって受信され、ターゲットにより反射
された反射波は前記送受信アンテナにより受信された後
に、送信波とミキシングされてビート信号となり、当該
ビート信号は、ローパスフィルタ、増幅器、Ａ／Ｄ変換
器を介してデジタル信号形態でマイクロプロセッサに送
り出され、前記マイクロプロセッサは、周波数解析処理
器とターゲット認識器とターゲット追従器と危険判別器
を備え、前記周波数解析処理器は、前記Ａ／Ｄ変換器を
用いて一定時間でサンプリングされたビート信号の離散
値データを基に、所定の周波数成分解析手法を用いて、
ターゲットに関連したスペクトラムを抽出する機能を有
し、前記ターゲット認識器は、前記周波数解析処理器で
抽出したスペクトラムを基にピーク周波数を検出してタ
ーゲットの観測位置と相対速度を算出する機能を有し、
前記ターゲット追従器は、前記ターゲット認識器が算出
したターゲットを基に次サイクルのターゲット位置を推
定してターゲット認識の更新を行う機能を有し、前記危
険判別器は、前記ターゲット追従器で得られたターゲッ
トの平滑位置および相対速度を基に、ターゲットに対す
る危険度を判別する機能を有し、さらに、前記ターゲッ
ト認識器は、スペクトラム全ピークの検出モジュール、
不規則静止物範囲検出モジュール、不規則静止物ピーク
除去モジュール、ピークペアリングモジュール、ターゲ
ット位置・速度算出モジュールを実行し、前記スペクト
ラム全ピークの検出モジュールでは、上り区間と下り区
間の全ピークを検出するために、あらかじめ決められた
標準閾値を越えるピークレベルを有するスペクトラムピ
ークを抽出し、前記不規則静止物範囲検出モジュールで
は、不規則静止物検知範囲を検出するために、まず、任
意検知範囲において、ピーク総数が、あらかじめ決めら
れたピーク総数閾値より多いかどうかを判別し、前記ピ
ーク総数が前記ピーク総数閾値より多い場合には、前記
任意検知範囲において、スペクトラム積分値が、あらか
じめ決められたスペクトラム積分値閾値より大きいかど
うかを判別し、前記スペ クトラム積分値が前記スペクト
ラム積分値閾値より大きい場合は、前記任意検知範囲を
不規則検知範囲とし、さらに所定変位だけ前記任意検知
範囲をずらして同様の検出を実行し、レーダ検知範囲全
区間を調べた後、不規則検知範囲と判定された全範囲を
前記不規則静止物検知範囲とし、前記不規則静止物ピー
ク除去モジュールでは、不規則静止物によるピーク除去
を実行するために、前記不規則静止物範囲検出モジュー
ルを用いて求めた前記不規則静止物検知範囲についてピ
ークレベル平均値を求め、さらに、前記不規則静止物検
知範囲についてピークレベル分散値を求め、当該求めた
前記ピークレベル平均値および前記ピークレベル分散値
を基に一時閾値を算出し、前記不規則静止物検知範囲に
おいて当該一時閾値を越えるピーク位置を抽出し、前記
ピークペアリングモジュールでは、全ピークから不規則
静止物によるピークを除いた残りのピークを用いてピー
クペアリングを実行し、前記ターゲット位置・速度算出
モジュールでは、前記ピークペアリングモジュールで求
めたターゲットのピークペアリング結果に基づいて、当
該ターゲットの位置および相対速度を算出することを特
徴とする。 また、前記ターゲット追従器は、ターゲット
の観測位置と推定位置から平滑位置を算出する機能を有
するようにすることができる。 また、前記周波数解析処
理器は、前記Ａ／Ｄ変換器を用いて一定時間でサンプリ
ングされたビート信号の離散値データを基に、ＦＦＴを
用いて、ターゲットに関連したスペクトラムを抽出する
機能を有するようにすることができる。 また、前記危険
判別器によって判定された危険度に基づいて、運転者に
対して警報表示または警報音などを用いて警告する警報
器を有するようにすることができる。 本発明のターゲッ
ト検出方法は、レーダヘッドには送受信アンテナが設け
られ、当該送受信アンテナからは三角波によってＦＭ変
調されたＦＭ変調波が自動車などのターゲットに向かっ
て送信され、かつターゲットで反射された反射波が前記
送受信アンテナによって受信され、ターゲットにより反
射された反射波は前記送受信アンテナにより受信された
後に、送信波とミキシングされてビート信号となり、当
該ビート信号は、ローパスフィルタ、信号増幅処理、Ａ
／Ｄ変換処理を介してデジタル信号形態でターゲット検
出処理を行う手段に送り出され、前記ターゲット検出処
理は、周波数解析処理とターゲット認識処理とターゲッ
ト追従処理と危険判別処理を備え、前記周波数解析処理
は、前記Ａ／Ｄ変換処理を用いて一定時間でサンプリン
グされたビート信号の離散値データを基に、所定の周波
数成分解析手法を用いて、ターゲットに関連したスペク
トラムを抽出する工程を有し、前記ターゲット認識処理
は、前記周波数解析処理で抽出したスペクトラムを基に
ピーク周波数を検出してターゲットの観測位置と相対速
度を算出する工程を有し、前記ターゲット追従処理は、
前記ターゲット認識処理が算出したターゲットを基に次
サイクルのターゲット位置を推定してターゲット認識の
更新を行う工程を有し、前記危険判別処理は、前記ター
ゲット追従処理で得られたターゲットの平滑位置および
相対速度を基に、ターゲットに対する危険度を判別する
工程を有し、さらに、前記ターゲット認識処理は、スペ
クトラム全ピークの検出モジュール、不規則静止物範囲
検出モジュール、不規則静止物ピーク除去モジュール、
ピークペアリングモジュール、ターゲット位置・速度算
出モジュールを実行し、前記スペクトラム全ピークの検
出モジュールでは、上り区間と下り区間の全ピークを検
出するために、あらかじめ決められた標準閾値を越える
ピークレベルを有するスペクトラムピークを抽出し、前
記不規則静止物範囲検出モジュールでは、不規則静止物
検知範囲を検出するために、まず、任意検知範囲におい
て、ピーク総数が、あらかじめ決められたピーク総数閾
値より多いかどうかを判別し、前記ピーク総数が前記ピ
ーク総数閾値より多い場合には、前記任意検知範囲にお
いて、スペクトラム積分値が、あらかじめ決められたス
ペクトラム積分値閾値より大きいかどうかを判別し、前
記スペクトラム積分値が前記スペクトラム積分値閾値よ
り大きい場合は、前記任意検知範囲を不規則検知範囲と
し、さらに所定変位だけ前記任意検知範囲をずらして同
様の検出を実行し、レーダ検知範囲全区間を調べた後、
不規則検知範囲と判定された全範囲を前記不規則静止物
検知範囲とし、前記不規則静止物ピーク除去モジュール
では、不規則静止物によるピーク除去を実行するため
に、前記不規則静止物範囲検出モジュールを用いて求め
た前記不規則静止物検知範囲についてピークレベル平均
値を求め、さらに、前記不規則静止物検知範囲について
ピークレベル分散値を求め、当該求めた前記ピークレベ
ル平均値および前記ピークレベル分散値を基に一時閾値
を算出し、前記不規則静止 物検知範囲において当該一時
閾値を越えるピーク位置を抽出し、前記ピークペアリン
グモジュールでは、全ピークから不規則静止物によるピ
ークを除いた残りのピークを用いてピークペアリングを
実行し、前記ターゲット位置・速度算出モジュールで
は、前記ピークペアリングモジュールで求めたターゲッ
トのピークペアリング結果に基づいて、当該ターゲット
の位置および相対速度を算出することを特徴とする。ま
た、前記ターゲット追従処理は、ターゲットの観測位置
と推定位置から平滑位置を算出する工程を有するように
することができる。 また、前記周波数解析処理は、前記
Ａ／Ｄ変換処理を用いて一定時間でサンプリングされた
ビート信号の離散値データを基に、ＦＦＴを用いて、タ
ーゲットに関連したスペクトラムを抽出する工程を有す
るようにすることができる。 また、前記危険判別処理に
よって判定された危険度に基づいて、運転者に対して警
報表示または警報音などを用いて警告する警報処理を有
するようにすることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明のＦＭ−ＣＷレーダ装置
は、前方に位置する自動車などのターゲットに向けて、
三角波によってＦＭ変調された連続波を送信波として送
信し、ターゲットによって反射されて戻ってきた反射波
を受信波として取り入れて、このときの送信波と受信波
をミキシングして得られるビート信号を、例えばＦＦＴ
のような周波数解析手法によって信号処理することで、
ターゲットとの距離および相対速度を算出することがで
きる。
は、前方に位置する自動車などのターゲットに向けて、
三角波によってＦＭ変調された連続波を送信波として送
信し、ターゲットによって反射されて戻ってきた反射波
を受信波として取り入れて、このときの送信波と受信波
をミキシングして得られるビート信号を、例えばＦＦＴ
のような周波数解析手法によって信号処理することで、
ターゲットとの距離および相対速度を算出することがで
きる。
【００１０】ミリ波帯域を用いたＦＭ−ＣＷレーダ装置
におけるターゲットの検出では、上り区間のスペクトラ
ムおよび下り区間のスペクトラムを基にしてあらかじめ
決められた標準閾値を越えるスペクトラムピークをター
ゲットからの反射とみなして、上下区間のピークペアリ
ング処理を実行している。上記標準閾値は、一般的にタ
ーゲットの存在しない状況などでノイズレベルを測定
し、当該測定値に一定のマージンを加えることで算出さ
れている。しかし、実際のフィールドでは、先行車両の
他に存在する多数のターゲットのスペクトラムが現れて
しまう。特に、高速道路などにみられる防音壁、トンネ
ルまたは市街地などでは、連続した不規則な静止物が検
知され、スペクトラム上にランダムに現れる。当該ラン
ダムに現れるスペクトラムはサイクル間においても規則
性がなく静止物としても捉えることは難しい。すなわ
ち、標準閾値に基づく従来の設定方法では、多数のピー
クが検出され、しかも当該多数のピークはサイクル間で
ランダムな位置に発生するため、ペアリング処理により
誤ったピークペアを算出する可能性があり、ターゲット
を誤認識してしまうことが問題となる。また、不規則な
静止物に原因する多数ピークによりピークペアリング処
理時間が大きく左右されるため、マイクロプロセッサに
かかる負担が大きくなることが考えられる。
におけるターゲットの検出では、上り区間のスペクトラ
ムおよび下り区間のスペクトラムを基にしてあらかじめ
決められた標準閾値を越えるスペクトラムピークをター
ゲットからの反射とみなして、上下区間のピークペアリ
ング処理を実行している。上記標準閾値は、一般的にタ
ーゲットの存在しない状況などでノイズレベルを測定
し、当該測定値に一定のマージンを加えることで算出さ
れている。しかし、実際のフィールドでは、先行車両の
他に存在する多数のターゲットのスペクトラムが現れて
しまう。特に、高速道路などにみられる防音壁、トンネ
ルまたは市街地などでは、連続した不規則な静止物が検
知され、スペクトラム上にランダムに現れる。当該ラン
ダムに現れるスペクトラムはサイクル間においても規則
性がなく静止物としても捉えることは難しい。すなわ
ち、標準閾値に基づく従来の設定方法では、多数のピー
クが検出され、しかも当該多数のピークはサイクル間で
ランダムな位置に発生するため、ペアリング処理により
誤ったピークペアを算出する可能性があり、ターゲット
を誤認識してしまうことが問題となる。また、不規則な
静止物に原因する多数ピークによりピークペアリング処
理時間が大きく左右されるため、マイクロプロセッサに
かかる負担が大きくなることが考えられる。
【００１１】本発明は、様々な道路環境において誤認識
を低減するとともに、信号処理を実行するマイクロプロ
セッサにかかる最大負荷を低減することを目的とするも
のであって、スペクトラム分布状態を検知し、当該検知
したスペクトラム分布状態を基に、不規則静止物が発生
している範囲（不規則静止物検知範囲）を検出するとと
もに、当該不規則静止物検知範囲Wrpのピークレベル分
布を基に一時閾値を算出して不規則静止物と考えられる
ピークを検出し除去する点に特徴を有している。これに
より、真の移動体（ターゲット）を検知すると同時に、
不規則静止物のピーク総数Npkを削減することができる
ようになるといった効果を奏する。以下、本発明の実施
の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
を低減するとともに、信号処理を実行するマイクロプロ
セッサにかかる最大負荷を低減することを目的とするも
のであって、スペクトラム分布状態を検知し、当該検知
したスペクトラム分布状態を基に、不規則静止物が発生
している範囲（不規則静止物検知範囲）を検出するとと
もに、当該不規則静止物検知範囲Wrpのピークレベル分
布を基に一時閾値を算出して不規則静止物と考えられる
ピークを検出し除去する点に特徴を有している。これに
より、真の移動体（ターゲット）を検知すると同時に、
不規則静止物のピーク総数Npkを削減することができる
ようになるといった効果を奏する。以下、本発明の実施
の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１２】図１は本発明の一実施の形態に係るＦＭ−
ＣＷレーダ装置１０を説明するための機能ブロック図で
ある。図１において、１はレーダヘッド、２はローパス
フィルタ（ＬＰＦ）、３は増幅器、４はＡ／Ｄ変換器、
５はマイクロプロセッサ、５１は周波数解析処理器、５
２はターゲット認識器、５３はターゲット追従器、５４
は危険判別器、６は警報器、１０は本実施の形態のＦＭ
−ＣＷレーダ装置を示している。
ＣＷレーダ装置１０を説明するための機能ブロック図で
ある。図１において、１はレーダヘッド、２はローパス
フィルタ（ＬＰＦ）、３は増幅器、４はＡ／Ｄ変換器、
５はマイクロプロセッサ、５１は周波数解析処理器、５
２はターゲット認識器、５３はターゲット追従器、５４
は危険判別器、６は警報器、１０は本実施の形態のＦＭ
−ＣＷレーダ装置を示している。
【００１３】本発明の実施の形態について、図面を参照
して説明する。まず、図１を参照すると、本発明の一実
施の形態に係るＦＭ−ＣＷレーダ装置１０の全体構成が
示されている。図１を参照すると、本実施の形態のＦＭ
−ＣＷレーダ装置１０は、ターゲットとの距離およびタ
ーゲットとの相対速度を電波信号を用いて検出する機能
を有し、レーダヘッド１には送受信アンテナ７が設けら
れ、当該送受信アンテナ７からは三角波によってＦＭ変
調されたＦＭ変調波が自動車などのターゲットに向かっ
て送信され、かつターゲットで反射された反射波が送受
信アンテナ７によって受信されるように構成されてい
る。
して説明する。まず、図１を参照すると、本発明の一実
施の形態に係るＦＭ−ＣＷレーダ装置１０の全体構成が
示されている。図１を参照すると、本実施の形態のＦＭ
−ＣＷレーダ装置１０は、ターゲットとの距離およびタ
ーゲットとの相対速度を電波信号を用いて検出する機能
を有し、レーダヘッド１には送受信アンテナ７が設けら
れ、当該送受信アンテナ７からは三角波によってＦＭ変
調されたＦＭ変調波が自動車などのターゲットに向かっ
て送信され、かつターゲットで反射された反射波が送受
信アンテナ７によって受信されるように構成されてい
る。
【００１４】ターゲットにより反射された反射波は送受
信アンテナ７により受信された後に、レーダヘッド１内
において送信波とミキシングされてビート信号となる。
当該ビート信号は、ローパスフィルタ２（ＬＰＦ）、増
幅器３、Ａ／Ｄ変換器４を介してデジタル信号形態でマ
イクロプロセッサ５に送り出される。
信アンテナ７により受信された後に、レーダヘッド１内
において送信波とミキシングされてビート信号となる。
当該ビート信号は、ローパスフィルタ２（ＬＰＦ）、増
幅器３、Ａ／Ｄ変換器４を介してデジタル信号形態でマ
イクロプロセッサ５に送り出される。
【００１５】マイクロプロセッサ５は、周波数解析処理
器５１とターゲット認識器５２とターゲット追従器５３
と危険判別器５４を備えている。
器５１とターゲット認識器５２とターゲット追従器５３
と危険判別器５４を備えている。
【００１６】周波数解析処理器５１は、Ａ／Ｄ変換器４
を用いて一定時間でサンプリングされたビート信号の離
散値データを基に、ＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ
Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）などの周波数成分解析手法を用
いて、ターゲットに関連したスペクトラムを抽出する。
を用いて一定時間でサンプリングされたビート信号の離
散値データを基に、ＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ
Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）などの周波数成分解析手法を用
いて、ターゲットに関連したスペクトラムを抽出する。
【００１７】ターゲット認識器５２は、周波数解析処理
器５１で抽出したスペクトラムを基にピーク周波数を検
出してターゲットの観測位置と相対速度を算出する。
器５１で抽出したスペクトラムを基にピーク周波数を検
出してターゲットの観測位置と相対速度を算出する。
【００１８】ターゲット追従器５３は、ターゲット認識
器５２が算出したターゲットを基にマイクロプロセッサ
５の次サイクルのターゲット位置を推定してターゲット
認識の更新を行う。また、ターゲットの観測位置と推定
位置から平滑位置を算出する。
器５２が算出したターゲットを基にマイクロプロセッサ
５の次サイクルのターゲット位置を推定してターゲット
認識の更新を行う。また、ターゲットの観測位置と推定
位置から平滑位置を算出する。
【００１９】危険判別器５４は、ターゲット追従器５３
で得られたターゲットの平滑位置およびターゲット認識
器５２で得られた相対速度を基に、ターゲットに対する
危険度（換言すれば、自車両に対する危険度が高いかど
うか）を判別する。
で得られたターゲットの平滑位置およびターゲット認識
器５２で得られた相対速度を基に、ターゲットに対する
危険度（換言すれば、自車両に対する危険度が高いかど
うか）を判別する。
【００２０】警報器６は、危険判別器５４によって判定
された危険度に基づいて、運転者に対して警報表示また
は警報音などを用いて警告する。
された危険度に基づいて、運転者に対して警報表示また
は警報音などを用いて警告する。
【００２１】次にＦＭ−ＣＷレーダ装置１０の動作（タ
ーゲット検出方法）について説明する。まず、図２を参
照して、図１のマイクロプロセッサ５における動作原理
について説明する。図２は本発明の一実施の形態に係る
ターゲット検出方法を説明するためのフローチャートで
ある。
ーゲット検出方法）について説明する。まず、図２を参
照して、図１のマイクロプロセッサ５における動作原理
について説明する。図２は本発明の一実施の形態に係る
ターゲット検出方法を説明するためのフローチャートで
ある。
【００２２】マイクロプロセッサ５は、メインルーチ
ン、すなわちイニシャライズ（ステップＳ１）、周波数
解析処理（ステップＳ２）、ターゲット認識処理（ステ
ップＳ３）、ターゲット追従処理（ステップＳ４）およ
び危険判別処理（ステップＳ５）の他に、各種の動作プ
ログラムにより支えられている。
ン、すなわちイニシャライズ（ステップＳ１）、周波数
解析処理（ステップＳ２）、ターゲット認識処理（ステ
ップＳ３）、ターゲット追従処理（ステップＳ４）およ
び危険判別処理（ステップＳ５）の他に、各種の動作プ
ログラムにより支えられている。
【００２３】メインルーチンは、図２のフローチャート
に示すように、ステップＳ１〜ステップＳ５を備えてい
る。
に示すように、ステップＳ１〜ステップＳ５を備えてい
る。
【００２４】本実施の形態では、まず、自動車のエンジ
ンを作動させるため、イグニッションキーを操作して電
源を投入する動作が実行されると、一定時間経過後にマ
イクロプロセッサ５のリセットが解除される。リセット
解除とともに、マイクロプロセッサ５が起動され、所定
番地（通常、零番地）からプログラムを実行する。
ンを作動させるため、イグニッションキーを操作して電
源を投入する動作が実行されると、一定時間経過後にマ
イクロプロセッサ５のリセットが解除される。リセット
解除とともに、マイクロプロセッサ５が起動され、所定
番地（通常、零番地）からプログラムを実行する。
【００２５】図１および図２を参照してメインルーチン
を説明する。最初に、イニシャライズ（ステップＳ１）
では、イニシャライズが行われて、各種の変数が初期化
される。
を説明する。最初に、イニシャライズ（ステップＳ１）
では、イニシャライズが行われて、各種の変数が初期化
される。
【００２６】ステップＳ１に続いて周波数解析処理（ス
テップＳ２）が実行されると、レーダヘッド１から送出
された送信波がターゲットに反射して受信波として戻
り、当該受信波を基にビート信号が生成される。三角波
によって周波数変調された電波が出力されると同時に、
ビート信号のＡ／Ｄ変換が開始される。当該ビート信号
の離散値化されたデータは、逐一マイクロプロセッサ５
の内部に蓄積される。また、当該Ａ／Ｄ変換は一定のサ
ンプリング時間ごとに実行されるため、サンプリング時
間の監視には一般的にタイマ割り込みなどが用いられる
ことが多い。Ａ／Ｄ変換器４によるビート信号の離散値
化は三角波の一周期分実行される。この時点で三角波の
上り区間と下り区間に相当するビート信号の離散値デー
タがマイクロプロセッサ５に蓄積されたことになる。当
該三角波の上り区間および下り区間に相当するビート信
号の離散値データを基に、ＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒ
ｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）などに代表される周波数
解析手法を用いて、各々の区間の離散的なスペクトラム
が得られる。
テップＳ２）が実行されると、レーダヘッド１から送出
された送信波がターゲットに反射して受信波として戻
り、当該受信波を基にビート信号が生成される。三角波
によって周波数変調された電波が出力されると同時に、
ビート信号のＡ／Ｄ変換が開始される。当該ビート信号
の離散値化されたデータは、逐一マイクロプロセッサ５
の内部に蓄積される。また、当該Ａ／Ｄ変換は一定のサ
ンプリング時間ごとに実行されるため、サンプリング時
間の監視には一般的にタイマ割り込みなどが用いられる
ことが多い。Ａ／Ｄ変換器４によるビート信号の離散値
化は三角波の一周期分実行される。この時点で三角波の
上り区間と下り区間に相当するビート信号の離散値デー
タがマイクロプロセッサ５に蓄積されたことになる。当
該三角波の上り区間および下り区間に相当するビート信
号の離散値データを基に、ＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒ
ｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）などに代表される周波数
解析手法を用いて、各々の区間の離散的なスペクトラム
が得られる。
【００２７】ターゲット認識処理（ステップＳ３）で
は、ステップＳ２で得られた離散的なスペクトラムに基
づいて、上り区間と下り区間のピークの組み合わせを求
めて観測位置と相対速度を検出する。
は、ステップＳ２で得られた離散的なスペクトラムに基
づいて、上り区間と下り区間のピークの組み合わせを求
めて観測位置と相対速度を検出する。
【００２８】ターゲット追従処理（ステップＳ４）で
は、ステップＳ３で得られたターゲットの観測位置に基
づいて、車両運動状態に応じてターゲットの追従処理を
行うとともに、ターゲットの平滑位置を求める。
は、ステップＳ３で得られたターゲットの観測位置に基
づいて、車両運動状態に応じてターゲットの追従処理を
行うとともに、ターゲットの平滑位置を求める。
【００２９】危険判別処理（ステップＳ５）では、ステ
ップＳ４で求めた平滑位置および相対速度に基づいて、
自車両に対しての危険度を判別する。危険度が高いと判
断された場合は、ドライバに対して警報表示により注意
を促す。ステップＳ５の終了後、ステップＳ２にジャン
プして、ステップＳ２、ステップＳ３、ステップＳ４、
ステップＳ５をループ処理する。
ップＳ４で求めた平滑位置および相対速度に基づいて、
自車両に対しての危険度を判別する。危険度が高いと判
断された場合は、ドライバに対して警報表示により注意
を促す。ステップＳ５の終了後、ステップＳ２にジャン
プして、ステップＳ２、ステップＳ３、ステップＳ４、
ステップＳ５をループ処理する。
【００３０】本提案の主題であるターゲット認識器５２
について図３、図４、図５、図６を参照して詳細に説明
する。図３は図２のターゲット検出方法におけるターゲ
ット認識処理を説明するためのフローチャート、図４は
図３のターゲット認識処理における不規則静止物範囲検
出モジュールが実行するターゲット不規則静止物除去の
検出処理を説明するためのフローチャート、図５は図３
のターゲット認識処理における不規則静止物ピーク除去
モジュールが実行するターゲット不規則静止物の除去処
理を説明するためのフローチャート、図６は通常検知時
のスペクトラムを示すグラフ、図７は路側帯防音壁など
による不規則反射スペクトラムを示すグラフ、図８は不
規則静止物検知範囲Wrpを説明するためのグラフ、図９
は不規則静止物ピーク除去の処理を説明するためのグラ
フである。
について図３、図４、図５、図６を参照して詳細に説明
する。図３は図２のターゲット検出方法におけるターゲ
ット認識処理を説明するためのフローチャート、図４は
図３のターゲット認識処理における不規則静止物範囲検
出モジュールが実行するターゲット不規則静止物除去の
検出処理を説明するためのフローチャート、図５は図３
のターゲット認識処理における不規則静止物ピーク除去
モジュールが実行するターゲット不規則静止物の除去処
理を説明するためのフローチャート、図６は通常検知時
のスペクトラムを示すグラフ、図７は路側帯防音壁など
による不規則反射スペクトラムを示すグラフ、図８は不
規則静止物検知範囲Wrpを説明するためのグラフ、図９
は不規則静止物ピーク除去の処理を説明するためのグラ
フである。
【００３１】図３に示すように、ターゲット認識器５２
が実行するターゲット認識処理は、スペクトラム全ピー
クの検出モジュール（ステップＳ１０）、不規則静止物
範囲検出モジュール（ステップＳ１１）、不規則静止物
ピーク除去モジュール（ステップＳ１２）、ピークペア
リングモジュール（ステップＳ１３）、ターゲット位置
・速度算出モジュール（ステップＳ１４）を実行する。
が実行するターゲット認識処理は、スペクトラム全ピー
クの検出モジュール（ステップＳ１０）、不規則静止物
範囲検出モジュール（ステップＳ１１）、不規則静止物
ピーク除去モジュール（ステップＳ１２）、ピークペア
リングモジュール（ステップＳ１３）、ターゲット位置
・速度算出モジュール（ステップＳ１４）を実行する。
【００３２】スペクトラム全ピークの検出モジュール
（ステップＳ１０）では、上り区間と下り区間の全ピー
クを検出する。ターゲット認識器５２は、すべてのピー
クを検出するために、図６に示すように、あらかじめ決
められた標準閾値を越えるピークレベルを有するスペク
トラムピークを抽出する。
（ステップＳ１０）では、上り区間と下り区間の全ピー
クを検出する。ターゲット認識器５２は、すべてのピー
クを検出するために、図６に示すように、あらかじめ決
められた標準閾値を越えるピークレベルを有するスペク
トラムピークを抽出する。
【００３３】不規則静止物範囲検出モジュール（ステッ
プＳ１１）では、不規則静止物検知範囲Wrpを検出する
ために、まず、任意検知範囲Wpkにおいて、ピーク総数N
pkが、あらかじめ決められたピーク総数閾値Npkthより
多いかどうかを判別する。ピーク総数Npkがピーク総数
閾値Npkthより多い場合には、任意検知範囲Wpkにおい
て、スペクトラム積分値Ipkが、あらかじめ決められた
スペクトラム積分値閾値Ipkthより大きいかどうかを判
別する。スペクトラム積分値Ipkがスペクトラム積分値
閾値Ipkthより大きい場合は、任意検知範囲Wpkを不規則
検知範囲とする。さらに変位ΔＲほど任意検知範囲Wpk
をずらして同様の検出を実行する。レーダ検知範囲全区
間を調べた後、不規則検知範囲と判定された全範囲を不
規則静止物検知範囲Wrpとする。
プＳ１１）では、不規則静止物検知範囲Wrpを検出する
ために、まず、任意検知範囲Wpkにおいて、ピーク総数N
pkが、あらかじめ決められたピーク総数閾値Npkthより
多いかどうかを判別する。ピーク総数Npkがピーク総数
閾値Npkthより多い場合には、任意検知範囲Wpkにおい
て、スペクトラム積分値Ipkが、あらかじめ決められた
スペクトラム積分値閾値Ipkthより大きいかどうかを判
別する。スペクトラム積分値Ipkがスペクトラム積分値
閾値Ipkthより大きい場合は、任意検知範囲Wpkを不規則
検知範囲とする。さらに変位ΔＲほど任意検知範囲Wpk
をずらして同様の検出を実行する。レーダ検知範囲全区
間を調べた後、不規則検知範囲と判定された全範囲を不
規則静止物検知範囲Wrpとする。
【００３４】ここで、図４のフローチャートを参照して
不規則静止物範囲検出モジュール（ステップＳ１１）を
説明する。本実施の形態では、まず、ステップＳ２０で
上り区間の評価が完了したかどうかを調べる。上り区間
の評価が完了していれば（ステップＳ２０のＹ）、ステ
ップＳ２１へ進む。上り区間の評価が完了していなけれ
ば（ステップＳ２０のＮ）、ステップＳ２２へ進む。
不規則静止物範囲検出モジュール（ステップＳ１１）を
説明する。本実施の形態では、まず、ステップＳ２０で
上り区間の評価が完了したかどうかを調べる。上り区間
の評価が完了していれば（ステップＳ２０のＹ）、ステ
ップＳ２１へ進む。上り区間の評価が完了していなけれ
ば（ステップＳ２０のＮ）、ステップＳ２２へ進む。
【００３５】ステップＳ２１では、下り区間の評価が完
了したかどうかを調べる。下り区間の評価が完了してい
れば（ステップＳ２１のＹ）、不規則静止物範囲検出モ
ジュールを完了（モジュール処理完了）してリターンす
る。評価が完了していなければ（ステップＳ２１の
Ｎ）、ステップＳ２２へ進む。
了したかどうかを調べる。下り区間の評価が完了してい
れば（ステップＳ２１のＹ）、不規則静止物範囲検出モ
ジュールを完了（モジュール処理完了）してリターンす
る。評価が完了していなければ（ステップＳ２１の
Ｎ）、ステップＳ２２へ進む。
【００３６】ステップＳ２２では、図８に示すように、
距離Ｒから任意検知範囲Wpkを不規則静止物検知範囲Wrp
と定める。また、不規則静止物検知範囲Wrpを定める距
離Ｒの初期値を０とする（Ｒ＝０に初期化）。
距離Ｒから任意検知範囲Wpkを不規則静止物検知範囲Wrp
と定める。また、不規則静止物検知範囲Wrpを定める距
離Ｒの初期値を０とする（Ｒ＝０に初期化）。
【００３７】ステップＳ２３では、ステップＳ２２で定
めた任意検知範囲Wpkがレーダ検知範囲より大きいかど
うかを調べる。任意検知範囲Wpkがレーダ検知範囲未満
の場合には（ステップＳ２３の＜）、ステップＳ２５へ
進む。一方、任意検知範囲Wpkがレーダ検知範囲より大
きい場合（ステップＳ２３の≧）にはステップＳ２４に
進む。
めた任意検知範囲Wpkがレーダ検知範囲より大きいかど
うかを調べる。任意検知範囲Wpkがレーダ検知範囲未満
の場合には（ステップＳ２３の＜）、ステップＳ２５へ
進む。一方、任意検知範囲Wpkがレーダ検知範囲より大
きい場合（ステップＳ２３の≧）にはステップＳ２４に
進む。
【００３８】ステップＳ２５では、不規則静止物の検知
範囲と判定された全範囲を不規則静止物検知の全範囲、
すなわち、不規則静止物検知範囲Wrpとする。ここでは
変位ΔＲごとに移動する任意検知範囲Wpkにおいて不規
則静止物が発生している範囲かどうかを判断した後、各
々の任意検知範囲Wpkが重複する部分を上り区間、また
は下り区間の不規則静止物が検出された全区間とする。
範囲と判定された全範囲を不規則静止物検知の全範囲、
すなわち、不規則静止物検知範囲Wrpとする。ここでは
変位ΔＲごとに移動する任意検知範囲Wpkにおいて不規
則静止物が発生している範囲かどうかを判断した後、各
々の任意検知範囲Wpkが重複する部分を上り区間、また
は下り区間の不規則静止物が検出された全区間とする。
【００３９】そして、ステップＳ２０へ進み、上下区間
の評価が完了したかどうかを調べる。
の評価が完了したかどうかを調べる。
【００４０】ステップＳ２４では、任意検知範囲Wpkに
おけるピーク総数Npkを算出する。このピーク総数Npk
は、通常は、あらかじめ決められた標準閾値を越えるス
ペクトラムピークとして算出することができる。この標
準閾値は一般的に、前方にターゲットが存在しない場合
のスペクトラムの振幅にある一定値を加えることで設定
することが多い。
おけるピーク総数Npkを算出する。このピーク総数Npk
は、通常は、あらかじめ決められた標準閾値を越えるス
ペクトラムピークとして算出することができる。この標
準閾値は一般的に、前方にターゲットが存在しない場合
のスペクトラムの振幅にある一定値を加えることで設定
することが多い。
【００４１】ステップＳ２６では、ステップＳ２４で算
出されたピーク総数Npkがピーク総数閾値Npkthを越えて
いるかどうかを判定する。ここでは、任意検知範囲Wpk
のピーク総数Npkを調べることで、任意検知範囲Wpkに不
規則静止物が存在する可能性が高いかどうかを判断す
る。それで、ピーク総数Npkがピーク総数閾値Npkth以下
の場合には（ステップＳ２６の≦）、不規則静止物が発
生している可能性が低いと判断してステップＳ２０へ進
む。一方、ピーク総数Npkがピーク総数閾値Npkthを越え
ている場合には（ステップＳ２６の＞）、同範囲に不規
則静止物が発生している可能性が高いと判断してステッ
プＳ２７へ進む。
出されたピーク総数Npkがピーク総数閾値Npkthを越えて
いるかどうかを判定する。ここでは、任意検知範囲Wpk
のピーク総数Npkを調べることで、任意検知範囲Wpkに不
規則静止物が存在する可能性が高いかどうかを判断す
る。それで、ピーク総数Npkがピーク総数閾値Npkth以下
の場合には（ステップＳ２６の≦）、不規則静止物が発
生している可能性が低いと判断してステップＳ２０へ進
む。一方、ピーク総数Npkがピーク総数閾値Npkthを越え
ている場合には（ステップＳ２６の＞）、同範囲に不規
則静止物が発生している可能性が高いと判断してステッ
プＳ２７へ進む。
【００４２】ステップＳ２７では、任意検知範囲Wpkに
おけるスペクトラム積分値Ipkを算出する。不規則静止
物が発生している区間の特徴としては、多数のピークが
存在していることだけではなく、スペクトラムの分布が
連続的になっていることが挙げられる。これは自動車が
連なって走行している場合のスペクトラム分布とは明ら
かに異なる。
おけるスペクトラム積分値Ipkを算出する。不規則静止
物が発生している区間の特徴としては、多数のピークが
存在していることだけではなく、スペクトラムの分布が
連続的になっていることが挙げられる。これは自動車が
連なって走行している場合のスペクトラム分布とは明ら
かに異なる。
【００４３】ステップＳ２７に続くステップＳ２８で
は、ステップＳ２７で算出されたスペクトラム積分値Ip
kがスペクトラム積分値閾値Ipkthを越えているかどうか
を判定する。スペクトラム積分値Ipkがスペクトラム積
分値閾値Ipkth以下の場合は（ステップＳ２８の≦）、
ピークは多数発生しているが、不規則静止物ではないと
判断してステップＳ２０へ進む。一方、スペクトラム積
分値Ipkがスペクトラム積分値閾値Ipkthを越えている場
合は（ステップＳ２８の＞）、ステップＳ２９へ進む。
は、ステップＳ２７で算出されたスペクトラム積分値Ip
kがスペクトラム積分値閾値Ipkthを越えているかどうか
を判定する。スペクトラム積分値Ipkがスペクトラム積
分値閾値Ipkth以下の場合は（ステップＳ２８の≦）、
ピークは多数発生しているが、不規則静止物ではないと
判断してステップＳ２０へ進む。一方、スペクトラム積
分値Ipkがスペクトラム積分値閾値Ipkthを越えている場
合は（ステップＳ２８の＞）、ステップＳ２９へ進む。
【００４４】ステップＳ２９では、任意検知範囲Wpkを
不規則静止物が発生している範囲（不規則検知範囲）と
判断する。不規則静止物が発生している場合は、ピーク
が多数検出されると同時に、スペクトラムの分布が境目
のない連続的な状態となることから、スペクトラム積分
値Ipkが極めて大きくなることがわかっている。不規則
静止物範囲検出モジュール（ステップＳ１１）は、この
ような不規則静止物の検知状態を捉えて認識することを
特徴としている。
不規則静止物が発生している範囲（不規則検知範囲）と
判断する。不規則静止物が発生している場合は、ピーク
が多数検出されると同時に、スペクトラムの分布が境目
のない連続的な状態となることから、スペクトラム積分
値Ipkが極めて大きくなることがわかっている。不規則
静止物範囲検出モジュール（ステップＳ１１）は、この
ような不規則静止物の検知状態を捉えて認識することを
特徴としている。
【００４５】ステップＳ３０では、Ｒ＝Ｒ＋ΔＲとして
任意検知範囲Wpkを変位ΔＲだけずらして、検知範囲を
更新する。
任意検知範囲Wpkを変位ΔＲだけずらして、検知範囲を
更新する。
【００４６】次に、不規則静止物ピーク除去モジュール
（ステップＳ１２）では、不規則静止物によるピーク除
去を実行するために、図５のフローチャートに示すよう
に、不規則静止物範囲検出モジュール（ステップＳ１
１）を用いて求めた不規則静止物検知範囲Wrpについて
ピークレベル平均値AVEpkを求める。さらに、不規則静
止物検知範囲Wrpについてピークレベル分散値σpkを求
める。当該求めたピークレベル平均値AVEpkおよびピー
クレベル分散値σpkを基に、一時閾値を算出する。
（ステップＳ１２）では、不規則静止物によるピーク除
去を実行するために、図５のフローチャートに示すよう
に、不規則静止物範囲検出モジュール（ステップＳ１
１）を用いて求めた不規則静止物検知範囲Wrpについて
ピークレベル平均値AVEpkを求める。さらに、不規則静
止物検知範囲Wrpについてピークレベル分散値σpkを求
める。当該求めたピークレベル平均値AVEpkおよびピー
クレベル分散値σpkを基に、一時閾値を算出する。
【００４７】ここで、LVL（σpk）は、ピークレベル平
均値AVEpkに対する各ピークレベルLVLpkのばらつきの度
合いに応じて、一時閾値を補正する係数である。これに
より、不規則静止物の分布状態に適した形での検出およ
び除去を行うことが可能となり、不規則静止物検知範囲
WrpにおいてピークレベルLVLpkが一時閾値よりも大きい
ピークを抽出できるようになる。
均値AVEpkに対する各ピークレベルLVLpkのばらつきの度
合いに応じて、一時閾値を補正する係数である。これに
より、不規則静止物の分布状態に適した形での検出およ
び除去を行うことが可能となり、不規則静止物検知範囲
WrpにおいてピークレベルLVLpkが一時閾値よりも大きい
ピークを抽出できるようになる。
【００４８】次に、図５のフローチャートを参照して不
規則静止物ピーク除去モジュール（ステップＳ１２）を
説明する。本実施の形態では、まず、ステップＳ４０で
上り区間の評価が完了したかどうかを調べる。上り区間
の評価が完了していれば（ステップＳ４０のＹ）、ステ
ップＳ４１へ進む。上り区間の評価が完了していなけれ
ば（ステップＳ４０のＮ）、ステップＳ４２へ進む。
規則静止物ピーク除去モジュール（ステップＳ１２）を
説明する。本実施の形態では、まず、ステップＳ４０で
上り区間の評価が完了したかどうかを調べる。上り区間
の評価が完了していれば（ステップＳ４０のＹ）、ステ
ップＳ４１へ進む。上り区間の評価が完了していなけれ
ば（ステップＳ４０のＮ）、ステップＳ４２へ進む。
【００４９】ステップＳ４１では、下り区間の評価が完
了したかどうかを調べる。下り区間の評価が完了してい
れば（ステップＳ４１のＹ）、不規則静止物ピーク除去
モジュールを完了（モジュール処理完了）してリターン
する。評価が完了していなければ（ステップＳ４１の
Ｎ）、ステップＳ４２へ進む。
了したかどうかを調べる。下り区間の評価が完了してい
れば（ステップＳ４１のＹ）、不規則静止物ピーク除去
モジュールを完了（モジュール処理完了）してリターン
する。評価が完了していなければ（ステップＳ４１の
Ｎ）、ステップＳ４２へ進む。
【００５０】ステップＳ４２では、不規則静止物範囲検
出モジュール（ステップＳ１１）で求めた不規則静止物
検知範囲Wrpについて各ピークレベル平均値AVEpkを算出
する。
出モジュール（ステップＳ１１）で求めた不規則静止物
検知範囲Wrpについて各ピークレベル平均値AVEpkを算出
する。
【００５１】ステップＳ４３では、不規則静止物範囲検
出モジュール（ステップＳ１１）で求めた不規則静止物
検知範囲Wrpについて各ピークレベル分散値σpkを算出
する。
出モジュール（ステップＳ１１）で求めた不規則静止物
検知範囲Wrpについて各ピークレベル分散値σpkを算出
する。
【００５２】ステップＳ４４では、不規則静止物検知範
囲Wrpにおいて一時閾値を次式に従って求める。
囲Wrpにおいて一時閾値を次式に従って求める。
【００５３】一時閾値＝AVEpk＋LVL（σpk）
LVL（σpk）＝k＊σ（k：定数）
図７は不規則静止物検知範囲Wrpに対して上式を用いて
一時閾値を設定した様子を示している。
一時閾値を設定した様子を示している。
【００５４】ステップＳ４５では、図９に示すように、
ステップＳ４４で求めた一時閾値を基に、再度ピークの
抽出を行う。再度のピークの抽出では、一時閾値を越え
るピークスペクトラムを選択することで、前回に抽出し
たすべてのピークスペクトラムを基に、不規則静止物に
起因するピークスペクトラムを除去した移動体（ターゲ
ット）のピークスペクトラムを得ている。
ステップＳ４４で求めた一時閾値を基に、再度ピークの
抽出を行う。再度のピークの抽出では、一時閾値を越え
るピークスペクトラムを選択することで、前回に抽出し
たすべてのピークスペクトラムを基に、不規則静止物に
起因するピークスペクトラムを除去した移動体（ターゲ
ット）のピークスペクトラムを得ている。
【００５５】ステップＳ４５の終了後にステップＳ４０
へ戻り、上り区間の評価完了を調べ、完了した場合（ス
テップＳ４０のＹ）にはステップＳ４１で下り区間の評
価完了を調べ、ステップＳ４１の完了後に（ステップＳ
４１のＹ）不規則静止物ピーク除去モジュール（ステッ
プＳ１２）を完了してリターンする。
へ戻り、上り区間の評価完了を調べ、完了した場合（ス
テップＳ４０のＹ）にはステップＳ４１で下り区間の評
価完了を調べ、ステップＳ４１の完了後に（ステップＳ
４１のＹ）不規則静止物ピーク除去モジュール（ステッ
プＳ１２）を完了してリターンする。
【００５６】ピークペアリングモジュール（ステップＳ
１３）では、全ピークから不規則静止物によるピークを
除いた残りのピークを用いてピークペアリングを実行す
る。移動体（ターゲット）ごとのピークのペアリング
（ピークペアリング）は、例えば、検出する相対速度上
限値を基に組み合わせ候補を絞り込んだ後、時系列に各
組み合わせ候補から推定される移動軌跡と実軌跡を照ら
し合わせることで、組み合わせ候補の中からターゲット
を示す組み合わせを検出している。
１３）では、全ピークから不規則静止物によるピークを
除いた残りのピークを用いてピークペアリングを実行す
る。移動体（ターゲット）ごとのピークのペアリング
（ピークペアリング）は、例えば、検出する相対速度上
限値を基に組み合わせ候補を絞り込んだ後、時系列に各
組み合わせ候補から推定される移動軌跡と実軌跡を照ら
し合わせることで、組み合わせ候補の中からターゲット
を示す組み合わせを検出している。
【００５７】ターゲット位置・速度算出モジュール（ス
テップＳ１４）では、ステップＳ１３で求めた移動体
（ターゲット）のピークペアリング結果に基づいて、当
該移動体（ターゲット）の位置、相対速度を算出する。
テップＳ１４）では、ステップＳ１３で求めた移動体
（ターゲット）のピークペアリング結果に基づいて、当
該移動体（ターゲット）の位置、相対速度を算出する。
【００５８】なお、本発明が上記実施の形態に限定され
ず、本発明の技術思想の範囲内において、上記実施の形
態は適宜変更され得ることは明らかである。また上記構
成部材の数、位置、形状等は上記実施の形態に限定され
ず、本発明を実施する上で好適な数、位置、形状等にす
ることができる。また、各図において、同一構成要素に
は同一符号を付している。
ず、本発明の技術思想の範囲内において、上記実施の形
態は適宜変更され得ることは明らかである。また上記構
成部材の数、位置、形状等は上記実施の形態に限定され
ず、本発明を実施する上で好適な数、位置、形状等にす
ることができる。また、各図において、同一構成要素に
は同一符号を付している。
【００５９】
【発明の効果】本発明は以上のように構成されているの
で、ターゲットとなる自動車が防音壁やトンネルなどの
連続した静止物と呼ばれる道路構造物に沿って走行した
場合、または道路脇に非常に多くの静止物がランダムに
存在する市街地を走行した場合などに、道路脇に存在す
る連続した静止物を検出してターゲットのピークを求め
る手段を用いて閾値を一時的に置き換えることで、ター
ゲットのピークの検出数を絞ることができるようにな
る。これにより、連続した静止物を除去して移動体（タ
ーゲット）を検出することで、ピークペアリングにおけ
る誤ったターゲットの検出を防止することができるよう
になる。また、連続した静止物を除去することで、道路
環境に左右されることなくターゲット検出に要求される
演算負荷を一定以下に抑えることができるようになる。
これにより、ターゲット検出のサイクル時間を一定に保
つことができるようになる。
で、ターゲットとなる自動車が防音壁やトンネルなどの
連続した静止物と呼ばれる道路構造物に沿って走行した
場合、または道路脇に非常に多くの静止物がランダムに
存在する市街地を走行した場合などに、道路脇に存在す
る連続した静止物を検出してターゲットのピークを求め
る手段を用いて閾値を一時的に置き換えることで、ター
ゲットのピークの検出数を絞ることができるようにな
る。これにより、連続した静止物を除去して移動体（タ
ーゲット）を検出することで、ピークペアリングにおけ
る誤ったターゲットの検出を防止することができるよう
になる。また、連続した静止物を除去することで、道路
環境に左右されることなくターゲット検出に要求される
演算負荷を一定以下に抑えることができるようになる。
これにより、ターゲット検出のサイクル時間を一定に保
つことができるようになる。
【００６０】以上の結果、誤ったターゲットの検出を最
小限に抑えることができ、かつ一定時間後ごとにターゲ
ットの検出を行うことができるようになり、的確なタイ
ミングで車間距離による危険警報を素早く実行すること
ができるようになるといった効果を奏する。
小限に抑えることができ、かつ一定時間後ごとにターゲ
ットの検出を行うことができるようになり、的確なタイ
ミングで車間距離による危険警報を素早く実行すること
ができるようになるといった効果を奏する。
【図１】本発明の一実施の形態に係るＦＭ−ＣＷレーダ
装置を説明するための機能ブロック図である。
装置を説明するための機能ブロック図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係るターゲット検出方
法を説明するためのフローチャートである。
法を説明するためのフローチャートである。
【図３】図２のターゲット検出方法におけるターゲット
認識処理を説明するためのフローチャートである。
認識処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】図３のターゲット認識処理における不規則静止
物範囲検出モジュールを説明するためのフローチャート
である。
物範囲検出モジュールを説明するためのフローチャート
である。
【図５】図３のターゲット認識処理における不規則静止
物ピーク除去モジュールを説明するためのフローチャー
トである。
物ピーク除去モジュールを説明するためのフローチャー
トである。
【図６】通常検知時のスペクトラムを示すグラフであ
る。
る。
【図７】路側帯防音壁などによる不規則反射スペクトラ
ムを示すグラフである。
ムを示すグラフである。
【図８】不規則静止物検出範囲を説明するためのグラフ
である。
である。
【図９】不規則静止物ピーク除去の処理を説明するため
のグラフである。
のグラフである。
１…レーダヘッド
２…ローパスフィルタ（ＬＰＦ）
３…増幅器
４…Ａ／Ｄ変換器
５…マイクロプロセッサ
６…警報器
７…送受信アンテナ
１０…ＦＭ−ＣＷレーダ装置
５１…周波数解析処理器
５２…ターゲット認識器
５３…ターゲット追従器
５４…危険判別器
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平11−64502（ＪＰ，Ａ)
特開 平11−211811（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−94749（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−104062（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−234277（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−98375（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−191133（ＪＰ，Ａ)
特開2000−19245（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01S 7/00 - 7/42
G01S 13/00 - 13/95
Claims (8)
- 【請求項１】 レーダヘッドには送受信アンテナが設け
られ、当該送受信アンテナからは三角波によってＦＭ変
調されたＦＭ変調波が自動車などのターゲットに向かっ
て送信され、かつターゲットで反射された反射波が前記
送受信アンテナによって受信され、ターゲットにより反
射された反射波は前記送受信アンテナにより受信された
後に、送信波とミキシングされてビート信号となり、当
該ビート信号は、ローパスフィルタ、増幅器、Ａ／Ｄ変
換器を介してデジタル信号形態でマイクロプロセッサに
送り出され、 前記マイクロプロセッサは、周波数解析処理器とターゲ
ット認識器とターゲット追従器と危険判別器を備え、 前記周波数解析処理器は、前記Ａ／Ｄ変換器を用いて一
定時間でサンプリングされたビート信号の離散値データ
を基に、所定の周波数成分解析手法を用いて、ターゲッ
トに関連したスペクトラムを抽出する機能を有し、 前記ターゲット認識器は、前記周波数解析処理器で抽出
したスペクトラムを基にピーク周波数を検出してターゲ
ットの観測位置と相対速度を算出する機能を有し、 前記ターゲット追従器は、前記ターゲット認識器が算出
したターゲットを基に次サイクルのターゲット位置を推
定してターゲット認識の更新を行う機能を有し、 前記危険判別器は、前記ターゲット追従器で得られたタ
ーゲットの平滑位置および相対速度を基に、ターゲット
に対する危険度を判別する機能を有し、 さらに、前記ターゲット認識器は、スペクトラム全ピー
クの検出モジュール、不規則静止物範囲検出モジュー
ル、不規則静止物ピーク除去モジュール、ピークペアリ
ングモジュール、ターゲット位置・速度算出モジュール
を実行し、 前記スペクトラム全ピークの検出モジュールでは、上り
区間と下り区間の全ピークを検出するために、あらかじ
め決められた標準閾値を越えるピークレベルを有するス
ペクトラムピークを抽出し、 前記不規則静止物範囲検出モジュールでは、不規則静止
物検知範囲を検出するために、まず、任意検知範囲にお
いて、ピーク総数が、あらかじめ決められたピ ーク総数
閾値より多いかどうかを判別し、前記ピーク総数が前記
ピーク総数閾値より多い場合には、前記任意検知範囲に
おいて、スペクトラム積分値が、あらかじめ決められた
スペクトラム積分値閾値より大きいかどうかを判別し、
前記スペクトラム積分値が前記スペクトラム積分値閾値
より大きい場合は、前記任意検知範囲を不規則検知範囲
とし、さらに所定変位だけ前記任意検知範囲をずらして
同様の検出を実行し、レーダ検知範囲全区間を調べた
後、不規則検知範囲と判定された全範囲を前記不規則静
止物検知範囲とし、 前記不規則静止物ピーク除去モジュールでは、不規則静
止物によるピーク除去を実行するために、前記不規則静
止物範囲検出モジュールを用いて求めた前記不規則静止
物検知範囲についてピークレベル平均値を求め、さら
に、前記不規則静止物検知範囲についてピークレベル分
散値を求め、当該求めた前記ピークレベル平均値および
前記ピークレベル分散値を基に一時閾値を算出し、前記
不規則静止物検知範囲において当該一時閾値を越えるピ
ーク位置を抽出し、 前記ピークペアリングモジュールでは、全ピークから不
規則静止物によるピークを除いた残りのピークを用いて
ピークペアリングを実行し、 前記ターゲット位置・速度算出モジュールでは、前記ピ
ークペアリングモジュールで求めたターゲットのピーク
ペアリング結果に基づいて、当該ターゲットの位置およ
び相対速度を算出する ことを特徴とするＦＭ−ＣＷレー
ダ装置。 - 【請求項２】 前記ターゲット追従器は、ターゲットの
観測位置と推定位置から平滑位置を算出する機能を有す
ることを特徴とする請求項１に記載のＦＭ−ＣＷレーダ
装置。 - 【請求項３】 前記周波数解析処理器は、前記Ａ／Ｄ変
換器を用いて一定時間でサンプリングされたビート信号
の離散値データを基に、ＦＦＴを用いて、ターゲットに
関連したスペクトラムを抽出する機能を有することを特
徴とする請求項１または２に記載のＦＭ−ＣＷレーダ装
置。 - 【請求項４】 前記危険判別器によって判定された危険
度に基づいて、運転者に対して警報表示または警報音な
どを用いて警告する警報器を有することを特徴とする請
求項１乃至３のいずれか一項に記載のＦＭ−ＣＷレーダ
装置。 - 【請求項５】 レーダヘッドには送受信アンテナが設け
られ、当該送受信アンテナからは三角波によってＦＭ変
調されたＦＭ変調波が自動車などのターゲットに向かっ
て送信され、かつターゲットで反射された反射波が前記
送受信アンテナによって受信され、ターゲットにより反
射された反射波は前記送受信アンテナにより受信された
後に、送信波とミキシングされてビート信号となり、当
該ビート信号は、ローパスフィルタ、信号増幅処理、Ａ
／Ｄ変換処理を介してデジタル信号形態でターゲット検
出処理を行う手段に送り出され、 前記ターゲット検出処理は、周波数解析処理とターゲッ
ト認識処理とターゲット追従処理と危険判別処理を備
え、 前記周波数解析処理は、前記Ａ／Ｄ変換処理を用いて一
定時間でサンプリングされたビート信号の離散値データ
を基に、所定の周波数成分解析手法を用いて、ターゲッ
トに関連したスペクトラムを抽出する工程を有し、 前記ターゲット認識処理は、前記周波数解析処理で抽出
したスペクトラムを基にピーク周波数を検出してターゲ
ットの観測位置と相対速度を算出する工程を有し、 前記ターゲット追従処理は、前記ターゲット認識処理が
算出したターゲットを基に次サイクルのターゲット位置
を推定してターゲット認識の更新を行う工程を有し、 前記危険判別処理は、前記ターゲット追従処理で得られ
たターゲットの平滑位置および相対速度を基に、ターゲ
ットに対する危険度を判別する工程を有し、 さらに、前記ターゲット認識処理は、スペクトラム全ピ
ークの検出モジュール、不規則静止物範囲検出モジュー
ル、不規則静止物ピーク除去モジュール、ピークペアリ
ングモジュール、ターゲット位置・速度算出モジュール
を実行し、 前記スペクトラム全ピークの検出モジュールでは、上り
区間と下り区間の全ピークを検出するために、あらかじ
め決められた標準閾値を越えるピークレベルを有するス
ペクトラムピークを抽出し、 前記不規則静止物範囲検出モジュールでは、不規則静止
物検知範囲を検出するために、まず、任意検知範囲にお
いて、ピーク総数が、あらかじめ決められたピ ーク総数
閾値より多いかどうかを判別し、前記ピーク総数が前記
ピーク総数閾値より多い場合には、前記任意検知範囲に
おいて、スペクトラム積分値が、あらかじめ決められた
スペクトラム積分値閾値より大きいかどうかを判別し、
前記スペクトラム積分値が前記スペクトラム積分値閾値
より大きい場合は、前記任意検知範囲を不規則検知範囲
とし、さらに所定変位だけ前記任意検知範囲をずらして
同様の検出を実行し、レーダ検知範囲全区間を調べた
後、不規則検知範囲と判定された全範囲を前記不規則静
止物検知範囲とし、 前記不規則静止物ピーク除去モジュールでは、不規則静
止物によるピーク除去を実行するために、前記不規則静
止物範囲検出モジュールを用いて求めた前記不規則静止
物検知範囲についてピークレベル平均値を求め、さら
に、前記不規則静止物検知範囲についてピークレベル分
散値を求め、当該求めた前記ピークレベル平均値および
前記ピークレベル分散値を基に一時閾値を算出し、前記
不規則静止物検知範囲において当該一時閾値を越えるピ
ーク位置を抽出し、 前記ピークペアリングモジュールでは、全ピークから不
規則静止物によるピークを除いた残りのピークを用いて
ピークペアリングを実行し、 前記ターゲット位置・速度算出モジュールでは、前記ピ
ークペアリングモジュールで求めたターゲットのピーク
ペアリング結果に基づいて、当該ターゲットの位置およ
び相対速度を算出する ことを特徴とするターゲット検出
方法。 - 【請求項６】 前記ターゲット追従処理は、ターゲット
の観測位置と推定位置から平滑位置を算出する工程を有
することを特徴とする請求項５に記載のターゲット検出
方法。 - 【請求項７】 前記周波数解析処理は、前記Ａ／Ｄ変換
処理を用いて一定時間でサンプリングされたビート信号
の離散値データを基に、ＦＦＴを用いて、ターゲットに
関連したスペクトラムを抽出する工程を有することを特
徴とする請求項５または６に記載のターゲット検出方
法。 - 【請求項８】 前記危険判別処理によって判定された危
険度に基づいて、運転者に対して警報表示または警報音
などを用いて警告する警報処理を有することを特徴とす
る請求項５乃至７のいずれか一項に記載のターゲット検
出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000145012A JP3400971B2 (ja) | 2000-05-17 | 2000-05-17 | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置およびターゲット検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000145012A JP3400971B2 (ja) | 2000-05-17 | 2000-05-17 | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置およびターゲット検出方法 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001324566A JP2001324566A (ja) | 2001-11-22 |
| JP3400971B2 true JP3400971B2 (ja) | 2003-04-28 |
Family
ID=18651581
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000145012A Expired - Fee Related JP3400971B2 (ja) | 2000-05-17 | 2000-05-17 | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置およびターゲット検出方法 |
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|---|---|
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| CN105572669A (zh) * | 2014-10-31 | 2016-05-11 | 株式会社万都 | 用于检测目标物件的方法及雷达装置 |
| KR20170075474A (ko) * | 2015-12-23 | 2017-07-03 | 주식회사 만도 | 타켓 물체 감지 방법 및 그 장치 |
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| JP5018943B2 (ja) | 2010-09-07 | 2012-09-05 | 株式会社デンソー | レーダ装置 |
| US8791856B2 (en) * | 2011-04-06 | 2014-07-29 | Honeywell International Inc. | Systems and methods for automatically determining a noise threshold |
| JP6294594B2 (ja) | 2013-04-19 | 2018-03-14 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置、及び、信号処理方法 |
| JP2015141109A (ja) | 2014-01-29 | 2015-08-03 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置、及び、信号処理方法 |
| JP6429486B2 (ja) | 2014-04-25 | 2018-11-28 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置、及び、信号処理方法 |
| JP5992574B1 (ja) * | 2015-04-23 | 2016-09-14 | 三菱電機株式会社 | 物体検出装置 |
| JP7119627B2 (ja) * | 2018-06-19 | 2022-08-17 | マツダ株式会社 | 車両用物標検出方法および装置 |
| WO2021258358A1 (zh) * | 2020-06-24 | 2021-12-30 | 华为技术有限公司 | 目标检测方法、装置、雷达以及车辆 |
| JP2022082143A (ja) * | 2020-11-20 | 2022-06-01 | 株式会社Soken | 信号処理装置 |
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|---|---|---|---|---|
| JP3102224B2 (ja) * | 1993-09-28 | 2000-10-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車載レーダ装置 |
| JP2799375B2 (ja) * | 1993-09-30 | 1998-09-17 | 本田技研工業株式会社 | 衝突防止装置 |
| JP3346867B2 (ja) * | 1993-12-27 | 2002-11-18 | 富士通テン株式会社 | 静止物識別型移動体レーダー装置 |
| JP3230362B2 (ja) * | 1994-02-24 | 2001-11-19 | いすゞ自動車株式会社 | 障害物検知装置 |
| JPH0894749A (ja) * | 1994-09-21 | 1996-04-12 | Isuzu Motors Ltd | 障害物検知装置 |
| JPH1164502A (ja) * | 1997-08-22 | 1999-03-05 | Mitsubishi Electric Corp | 障害物検出レーダ装置 |
| JP2930236B1 (ja) * | 1998-01-26 | 1999-08-03 | 本田技研工業株式会社 | レーダ装置 |
| JP3114700B2 (ja) * | 1998-06-30 | 2000-12-04 | 日本電気株式会社 | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
-
2000
- 2000-05-17 JP JP2000145012A patent/JP3400971B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105572669A (zh) * | 2014-10-31 | 2016-05-11 | 株式会社万都 | 用于检测目标物件的方法及雷达装置 |
| KR20170075474A (ko) * | 2015-12-23 | 2017-07-03 | 주식회사 만도 | 타켓 물체 감지 방법 및 그 장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001324566A (ja) | 2001-11-22 |
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