WO2006120823A1

WO2006120823A1 - レーダ

Info

Publication number: WO2006120823A1
Application number: PCT/JP2006/307540
Authority: WO
Inventors: Motoi Nakanishi
Original assignee: Murata Manufacturing Co., Ltd.
Priority date: 2005-05-13
Filing date: 2006-04-10
Publication date: 2006-11-16
Also published as: JPWO2006120823A1; JP4544305B2; US20080218406A1; EP1881343A4; US7791532B2; EP1881343A1; EP1881343B1

Abstract

　ビート信号に干渉によるスパイクノイズが重畳されることにより、その周波数スペクトルに表れるノイズのレベルの上昇に伴い、定常しきい値を超えるピークの数が増大するのに対応して、定常時はしきい値（ＴＨ）を超えるピークをターゲットピークとして抽出し、干渉が生じた場合には、ピーク値の高いものから所定数分のピークをターゲットピークとして抽出する。

Description

明細書

レーダ

技術分野

[0001] この発明は、電磁波ビームの送受信によって物標を探知する FM— CWレーダに関するものである。

背景技術

[0002] 従来、車載用レーダとしてミリ波の電波を用いる FM— CW方式のレーダにおいては、他車に搭載されているレーダとの干渉の問題がある。すなわち図 4の（A)に示すように、ビームを方位方向に走査するタイプのレーダが搭載されている自車 MMと他車 OM1とが向かい合つているとき、他車 OM1側からの送信信号を直接受信して自車 MMの送信信号とのビートが生じるタイミングでビート信号にスパイクノイズが重畳（混入）される。また、図 4の（B)に示すようにビームスキャンを行うタイプのレーダを搭載した自車 MMと、モノパルスレーダ方式のレーダを搭載した他車 OM2とが向力ヽ合っているような場合にも、送信信号と受信信号とのビート信号にスパイクノイズが重畳される。さらに図 4の（C)に示すように、自車 MMの前方を走行する他車 OM4が存在し、この他車 OM4に対して電波を送信する他車 OM3が存在する場合、他車 OM 3の搭載レーダから送信されて、他車 OM4で反射した信号が自車 MMのレーダの受信信号に重畳されて、やはりビート信号にスパイクノイズが重畳される。

[0003] このようなスパイクノイズの検知を行う方法に関して特許文献 1が開示されている。

特許文献 1：特開平 6— 160512号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0004] 特許文献 1に示されている方法は、 FFTによりビート信号の周波数スペクトルを求めた後に、周波数スペクトルのノイズフロアの上昇有無により干渉有無を検知し、干渉が存在して!/、るものと判断した場合に送信周波数を変更するものである。この送信周波数の変更は干渉の検知がなくなるまで (影響が少なくなるまで)繰り返し行われる [0005] ところが、 FM— CWレーダにおいては、周波数変調を行うために広い周波数帯域を必要とするので、発振器の特性上、または法制上、周波数の変更が実質的に困難である。また、周波数の変更を行っている間は物標の検知ができない。し力も、たとえばビームの方位方向の走査の繰り返し周期が周波数の変更を行うことにより均一でなくなるために、同一方位のビームについてビート信号の周波数スペクトルの相関をとり、相関の強い物標を同一物標と見なして物標の追尾を行う、という機能に対しても支障が生じることになる。すなわち周波数の変更を行う毎に物標追尾が中断されることになる。

[0006] そこで、この発明の目的は、送信信号の周波数を切り替えることなく前記干渉の問題を解消したレーダを提供することにある。

課題を解決するための手段

[0007] 前記課題を解決するために、この発明のレーダは次のように構成する。

(1)時間経過に伴って所定周波数範囲で周波数が次第に変化する変調区間を繰り返す電磁波のビームを送信するとともに、該電磁波の物標からの反射波を受信する電磁波送受信手段と、送信信号と受信信号とのビート信号の周波数スペクトルを求める手段と、前記周波数スペクトルに含まれる信号強度の高いピークを抽出するピーク抽出手段と、この抽出されたピークのデータに基づいて前記物標の情報を検出する手段とを備えたレーダにおいて、前記ピーク抽出手段は、前記周波数スペクトルのうちピーク値の高いものから所定数分のピークを抽出することを特徴とする。

[0008] (2)前記電磁波のビームを所定方位範囲にわたって走査するスキャンを繰り返す手段を備え、着目ビームに対して方位方向に近接するビームとの比較により、または着目ビームの時間的に近接するスキャンの同一ビームとの比較により、前記周波数スベクトルに現れる前記しきい値を超えるピークの数が所定量以上または所定比率以上変化した状態を高雑音状態として検知する高雑音状態検知手段を備え、ピーク抽出手段は、通常、前記周波数スペクトルのうちノイズしきい値を超えるピークを抽出し、前記高雑音状態のとき、前記周波数スペクトルのうちピーク値の高いものから所定数分のピークを抽出することを特徴とする。

[0009] (3)時間的に近接する変調区間との比較により、前記周波数スペクトルに現れる前記しきい値を超えるピークの数が所定量以上または所定比率以上変化した状態を高雑音状態として検知する高雑音状態検知手段を備え、ピーク抽出手段は、通常、前記周波数スペクトルのうちノイズしき、値を超えるピークを抽出し、前記高雑音状態のとき、前記周波数スペクトルのうちピーク値の高いものから所定数分のピークを抽出することを特徴とする。

[0010] (4)送信信号と受信信号とのビート信号に干渉波またはスパイクノイズが重畳されたことを検知するノイズ検知手段を備え、ピーク抽出手段は、通常、前記周波数スぺタトルのうちノイズしきい値を超えるピークを抽出し、前記ノイズ検出手段により干渉波またはスパイクノイズの重畳が検知された場合に、前記周波数スペクトルのうち信号強度の高、ものから所定数分のピークを抽出する。

[0011] (5)前記周波数スペクトルのうちピーク値の高いピークを抽出するためのノイズしきい値を離散的に複数設定するとともに、該ノイズしきい値を順次低下させた場合に該ノイズしきい値を超えるピークの数が急増する直前のノイズしきい値を求めるとともに、該ノイズしきヽ値を基に前記ピーク値の高、ピークを抽出することを特徴とする。発明の効果

[0012] (1)ビート信号に干渉によるスパイクノイズが重畳されていても、反射波の信号強度が高ければビート信号の周波数スペクトルにはピーク値の高いピークが現れる。そのため、周波数スペクトルのうちピーク値の高いもの力も所定数分のピークを抽出することによって、それらを物標からの反射波の受信に起因して生じたピーク (ターゲットピーク）として扱うことができ、干渉の生じているタイミングでも物標の探知が可能となる。

[0013] (2)通常は周波数スペクトルのうち所定のノイズしきい値を超えるピークをターゲットピークとして抽出することとし、電磁波のビームを所定方位範囲にわたって走査した時の方位方向に近接するビームとの比較により、前記しきい値を超えるピークの数が急増したときは当該ビームが高雑音状態にあり、急減したときは比較対照となったビ一ムが高雑音状態であると見なす。または時間的に近接するスキャンの同一ビームとの比較により、前記しきい値を超えるピークの数が急増したとき高雑音状態と見なし、周波数スペクトルのうちピーク値の高いもの力所定数分のピークを抽出するようにしたことにより、干渉のない通常状態では処理対象とすべきターゲットピークを漏れなく抽出でき、干渉が生じている状態では重要なターゲットピークのみを抽出して処理でさるようになる。

[0014] (3)通常は周波数スペクトルのうち所定のノイズしきい値を超えるピークをターゲットピークとして抽出することとし、時間的に近接する変調区間との比較により前記しきい値を超えるピークの数が急増したときは当該変調区間が高雑音状態にあり、急減したときは比較対照となった変調区間が高雑音状態であると見なし、周波数スぺ外ルのうちピーク値の高いものから所定数分のピークを抽出するようにしたことにより、干渉のない通常状態では処理対象とすべきターゲットピークを漏れなく抽出でき、干渉が生じている状態では重要なターゲットピークのみを抽出して処理できるようになる。

[0015] (4)通常は周波数スペクトルのうちノイズしきい値を超えるピークを抽出し、ビート信号にスパイクノイズが重畳されたことを検知した時、周波数スペクトルのうち信号強度の高、ものから所定数分のピークを抽出するようにしたことにより、干渉のな!、通常状態では処理対象とすべきターゲットピークを漏れなく抽出でき、干渉が生じている状態では重要なターゲットピークのみを抽出して処理できるようになる。

[0016] (5)周波数スペクトルのうちピーク値の高いピークを抽出するためのノイズしきい値を離散的に複数設定するとともに、ノイズしきい値を順次低下させた場合にそのノィズしき、値を超えるピークの数が急増する直前のノイズしき、値を基にしてピーク値の高いピークを抽出することによって、干渉による擬似的な多数のピークを抽出することなぐ本来のターゲットピークを数多く抽出できるようになる。

図面の簡単な説明

[0017] [図 1]第 1の実施形態に係るレーダの全体の構成を示すブロック図である。

[図 2]同レーダの物標までの距離と物標の相対速度により変化する受信信号と送信信号の周波数変化の例を示す図である。

[図 3]干渉信号とスパイクノイズの発生タイミングの例を示す図である。

[図 4]干渉が生じる各種パターンの例を示す図である。

[図 5]ビート信号に重畳されるスパイクノイズの例と、それによる周波数スペクトルの変化の例を示す図である。 [図 6]同レーダにおける周波数分析の処理手順を示すフローチャートである。

[図 7]同レーダにおけるターゲットピーク抽出に関する処理手順を示すフローチャートである。

[図 8]同レーダにおけるターゲット検知に関する処理手順を示すフローチャートである

[図 9]第 2の実施形態に係るレーダの全体の構成を示すブロック図である。

[図 10]同レーダにおいて、干渉の生じたビームで抽出されたピークの例を示す図である。

[図 11]同レーダにおけるターゲットピーク抽出に関する処理手順を示すフローチヤ一トである。

[図 12]第 3の実施形態に係るレーダの全体の構成を示すブロック図である。

[図 13]同レーダにおけるターゲットピークの抽出に関する処理手順を示すフローチヤートである。

[図 14]第 4の実施形態に係るレーダの全体の構成を示すブロック図である。

[図 15]同レーダにおけるターゲットピークの抽出に関する処理手順を示すフローチヤートである。

符号の説明

[0018] 17-DSP

ADC—ADコンバータ

DAC—DAコンバータ

VCO—電圧制御発振器

発明を実施するための最良の形態

[0019] 第 1の実施形態に係るレーダの構成を図 1〜図 8を参照して説明する。

図 1はレーダの全体の構成を示すブロック図である。送信波変調部 16は、 DAコンバータ 15に対して変調信号のディジタルデータを順次出力する。 VCOlは、 DAコンバータ 15より出力される制御電圧に応じて発振周波数を変化させる。これにより、 VC Olの発振周波数を三角波状に連続して FM変調させる。アイソレータ 2は、 VCOl 力ゝらの発振信号を力ブラ 3側へ伝送し、 VCOlへ反射信号が入射するのを阻止する。カプラ 3は、アイソレータ 2を経由した信号をサーキユレータ 4側へ伝送するとともに、所定の分配比で送信信号の一部をローカル信号 Loとしてミキサ 6へ与える。サーキユレータ 4は、送信信号をアンテナ 5側へ伝送し、また、アンテナ 5からの受信信号をミキサ 6へ与える。アンテナ 5は、 VCOlの FM変調された連続波の送信信号を送信し、同方向からの反射信号を受信する。また、そのビームの方向を所定の探知角度範囲に亘つて周期的に変化させ、ビームのスキャンを行う。

[0020] ミキサ 6は、カプラ 3からのローカル信号 Loとサーキユレータ 4からの受信信号とをミキシングして中間周波信号 IFを出力する。ローパスフィルタ 7は IF信号のうち不要な高周波成分を除去し、 ADコンバータ 8はその信号をサンプリングデータ列に変換し

[0021] DSP17は、 ADコンバータ 8により変換されたサンプリングデータ列を少なくとも 1スキャン分 (所定の探知角度範囲内での複数本のビーム走査分)だけ一時蓄積し、後述する処理によって、物標の方位 '距離'速度を算出する。

[0022] 上記 DSP17において、窓関数処理部 9は、サンプリングデータ列に対して所定の窓関数の重み付け (切り出し)を行う。 FFT演算部 10は、窓関数を掛けられた上記サンプリング区間のデータについて FFT演算により周波数成分を分析する。

[0023] データ抽出部 11は、前記周波数スペクトルのうちピーク値の高いものから所定数分のピークを抽出する。

[0024] ターゲット検知処理部 12は、検出されたターゲットピークのピーク周波数に基づいて物標までの距離および速度を算出する。

[0025] 図 2は、物標までの距離と相対速度に起因する、送信信号と受信信号の周波数変化のずれの例を示している。送信信号 TXは、周波数が上昇する上り変調区間と、周波数が下降する下り変調区間とからなるフレーム Fを繰り返す。送信信号 TXの周波数上昇時における送信信号と受信信号 RXとの周波数差がアップビートの周波数 fB Uであり、送信信号の周波数下降時における送信信号と受信信号との周波数差がダゥンビートの周波数 fBDである。この送信信号 TXと受信信号 RXの三角波の時間軸上のずれ (時間差) DL力アンテナ力物標までの電波の往復時間に相当する。また、送信信号と受信信号の周波数軸上のずれがドッブラシフト量 DSであり、これはァンテナに対する物標の相対速度に起因して生じる。この時間差とドッブラシフト量によつてアップビート周波数 fBUとダウンビート周波数 fBDの値が変化する。逆に、このァップビート周波数 fBUとダウンビート周波数 fBDを検出することによって、レーダから物標までの距離およびレーダに対する物標の相対速度を算出する。

[0026] 図 3は、前記送受信信号、干渉信号及びスパイクノイズの発生にっ、て示して!/、る。すでに図 4を用いて述べたように、他車からの干渉信号が存在する場合、他車からの干渉信号は、自車の送信信号の変調周波数及び変調位相の!、ずれからも通常大きくずれているので、図中丸印で示すような、自車の送信信号と干渉信号との周波数がほぼ一致するタイミングでビート信号にスパイクノイズが重畳されることになる。

[0027] 図 5はスパイクノイズとその有無による周波数スペクトルの変化の例を示している。 ( A) , (B)は共にビート信号の時間波形であり、横軸は時間的に切り出された 1〜102 4番目のサンプリングデータ、縦軸は正規化した電圧である。図 3に示したような干渉信号が存在しな！ヽ場合や、送信信号と干渉信号との周波数が大きく離れて！/ヽるタイミングでは、図 5の (A)に示すようなビート信号が得られる。送信信号と干渉信号との周波数差が中間周波信号の周波数帯域に入ると、図 5の (B)に示すように、ビート信号にスパイクノイズ SPNが重畳されることになる。

[0028] 図 5 (C)は (A)に示したビート信号の周波数スペクトル、 (D)は（B)に示したビート信号の周波数スペクトルである。いずれも横軸は周波数 (FFTの周波数ビン）、縦軸は信号レベル（dB)である。ビート信号にスパイクノイズ SPNが重畳されて!、な!/ヽ定常状態では、（C)のように相対的に低ゾィズレベル (バックグラウンドノイズ）にピーク値の高いターゲットピーク PI, P2等が現れる。

[0029] これに対し、（B)に示したようにビート信号にスパイクノイズ SPNが重畳されていると、その周波数スペクトルは（D)に示すようにノイズレベルが全体に上昇する。

[0030] ここで、ノイズレベルを所定量超えるしきヽ値 THを設定すると、スパイクノイズが重畳されていない場合には（C)に示すように、そのしきい値 THを超えるピーク PI, P2 を抽出できる。しかし、スパイクノイズが重畳されている場合にこのしきい値 THをそのまま適用すると、（D)に示すように、ノイズレベルの上昇にともなって、しきい値 THを超えるピークの数が急増する。これらのピークのうちピーク PI, P2はターゲットピークであるが、その他はノイズによるピークである。これらのノイズによるピークは、そのピーク値がターゲットピークのピーク値より低いことが特徴である。そこで、この第 1の実施形態では、ピーク値の高いもの力も所定数分のピークを抽出する。

[0031] 図 6〜図 8は図 1に示した DSP17の処理内容をフローチャートとして表したものである。

図 6はその周波数分析に関する処理内容である。先ず ADコンバータ 8によって変換されたディジタルデータ列のうち処理対象の範囲をサンプリングし、窓関数を適用する（S1→S2)。続いてその所定数分のデータについて FFT演算を行う（S3)。その後、求まった各周波数ビンの実部と虚部の自乗和の平方根を求めてパワースぺタトルを求める（S4)。

[0032] 図 7はターゲットピークの抽出に関する処理手順を示すフローチャートである。先ず周波数スペクトル (前記パワースペクトル)力ピークを検出し（S11)、それらのピークのうちピーク値の大きなピーク力順に数えた場合の所定数分のピークを抽出する（ S12) ₀

[0033] 図 8はターゲット検知処理の手順である。まず上り変調区間と下り変調区間について抽出したターゲットピークの周波数及びピーク値を基にしてペアリングを行う（S21) 。その後、ペアとなったピークのピーク値及びピーク周波数力各物標の距離及び速度を算出し、これらを出力する（S22)。

[0034] 次に、第 2の実施形態に係るレーダについて図 9〜図 11を基に説明する。

図 9は、レーダの全体の構成を示すブロック図である。しきい値設定部 14は、データ抽出部 11が周波数スペクトル力所定のピークを抽出する際にノイズしきい値以上のピークをターゲットピークとして抽出するために、そのノイズしきい値を設定する。その他の構成は図 1に示したものと同様である。

[0035] 図 10は、電磁波のビームを方位方向に走査した場合の、各ビームでの周波数スぺタトル上に現れた (抽出した)ピーク位置をビーム上の距離方向の位置として黒丸で表したものである。

[0036] ここでビーム Baは干渉のあったビームであり、干渉の有無に関わらず定常のしきい値を用いて周波数スペクトル力ピークを抽出すると、この（A)に示すように多数のピークが誤って抽出される。

[0037] そこで、このように干渉の生じて!/、るビームにっ、てはピーク値の高!、もの力も所定数だけピークを抽出する。このことによって、図 10の（B)に示すように、干渉のあったビーム Baについても、ノイズによる多数のピークをターゲットピークとして誤抽出することなく、本来のターゲットピーク Paを抽出し、そのターゲットピーク Paについて後に適正な処理を行うことができる。

[0038] 図 11は、この第 2の実施形態に係るレーダのターゲットピークの抽出に関する処理手順を示すフローチャートである。

先ず、定常ノイズしきい値を設定する（S31)。そして、周波数スペクトルから上記しきい値以上のピークを検出し、記憶する（S32)。その後、時間的に近接するスキャン (たとえば前回のスキャン）における、着目ビームと同一方位のビームについて検出したピークの数と、今回のスキャンで検出した着目ビームでのピークの数とを比較する（ S33)。または、近接ビーム (たとえば方位方向に隣接するビーム）について検出したピークの数と、着目ビームでのピークの数とを比較する。または、時間的に近接する変調区間 (たとえば前回の上り変調区間または下り変調区間）について検出したピークの数と、今回の変調区間でのピークの数とを比較する。

[0039] この比較によりピークの数が急増していなければ、今回検出したピークの全てをタ一ゲットピークとして処理する（S34→S35)。

[0040] もしピークの数が急増していれば、今回のビート信号にスパイクノイズが重畳されているものと見なし、周波数スペクトルに現れているピークのうち、ピーク値の高いもの力も所定数のピークをターゲットピークとして抽出する（S36)。

[0041] ここでは、近接スキャンとの比較の例を述べたが、近接ビーム同士や近接変調区間同士の比較においては、ピーク数が急増した時は当該測定においてスノイクノイズが重畳されているものと見なし、ピーク数が急減した場合には比較対照となった測定にお、てスパイクノイズが重畳されて!、るものと見なす。

[0042] なお、上記急増もしくは急減の有無の判定は、比較対象のピーク数に比べて所定量以上変化した力否力、または所定比率以上変化したか否かによって判定する。

[0043] 次に、第 3の実施形態に係るレーダについて図 12·図 13を基に説明する。図 12は、レーダの全体の構成を示すブロック図である。スパイクノイズ検出部 13はビート信号にスパイクノイズが重畳されている力否かを検出する。しきい値処理'ピーク検出部 18は、後述するように、スパイクノイズの検出有無に応じてノイズしきい値の設定及びピーク検出の処理を行う。

[0044] しきい値設定部 14は、しきい値処理'ピーク検出部 18が周波数スペクトル力も所定のピークを抽出する際に、ノイズしきい値以上のピークをターゲットピークとして抽出するために、定常の（干渉のない状態での）ノイズしきい値を設定する。その他の構成は図 1に示したものと同様である。

[0045] 図 13はターゲットピーク抽出に関する処理手順を示すフローチャートである。

先ず、スパイクノイズの検出を行い（S41)、ビート信号にスパイクノイズが重畳されていなければ、定常時のしきい値を設定し、そのノイズしきい値を超えるピークをターゲットピークとして抽出する（S42→S43)。

[0046] もしスパイクノイズが検出されたなら、周波数スペクトルカゝらピークを検出するとともに、ピーク値の大きなピーク力所定数分のピークをターゲットピークとして抽出する（

S44→S45)。

[0047] 次に、第 4の実施形態に係るレーダについて図 14·図 15を基に説明する。

図 14は、レーダの全体の構成を示すブロック図である。データ抽出部 11は所定のノイズしきヽ値をしき、値設定部 14に設定するとともに、そのしきヽ値を超えるピークの抽出を行う。その他の構成は図 1に示したものと同様である。

[0048] 図 15はターゲットピーク抽出に関する処理手順を示すフローチャートである。先ず初期のノイズしきい値湘対的に値の大きなしきい値)を設定する（S51)。そして、そのノイズしきい値を超えるピークの数を検出する（S52)。続いて、しきい値を ΔΤΗ分だけ小さくし、同様にそのしきい値を超えるピークの数を検出する（S53→S54→S5 2)。このしきい値の低下によって検出されるピークの数が急増 (所定数以上増加または所定比率以上増加)すれば、その低下させたしき、値の直前のしき!/、値を設定し（ S55)、そのしきい値を超えるピークをターゲットピークとして抽出する（S56)。

[0049] なお、上述の例ではしき!/、値を高!、方力も順次下げて、つて、ピークの数の変化を検出するようにした力予め複数のノイズしきい値を設定して、各ノイズしきい値でのピークの数を検出して力ピーク数の急増する境界となるしき、値を求めるようにしてちょい。

Claims

請求の範囲

[1] 時間経過にともなって所定周波数範囲で周波数が次第に変化する変調区間を繰り返す電磁波のビームを送信するとともに、該電磁波の物標からの反射波を受信する電磁波送受信手段と、送信信号と受信信号とのビート信号の周波数スぺ外ルを求める手段と、前記周波数スペクトルに含まれる信号強度の高いピークを抽出するピーク抽出手段と、この抽出されたピークのデータに基づいて前記物標の情報を検出する手段とを備えたレーダにぉ、て、

前記ピーク抽出手段は、前記周波数スペクトルのうちピーク値の高いもの力所定数分のピークを抽出することを特徴とするレーダ。

[2] 時間経過にともなって所定周波数範囲で周波数が次第に変化する変調区間を繰り返す電磁波のビームを送信するとともに、該電磁波の物標からの反射波を受信する電磁波送受信手段と、送信信号と受信信号とのビート信号の周波数スぺ外ルを求める手段と、前記周波数スペクトルに含まれる信号強度の高いピークを抽出するピーク抽出手段と、この抽出されたピークのデータに基づいて前記物標の情報を検出する手段とを備えたレーダにぉ、て、

前記電磁波のビームを所定方位範囲にわたって走査するスキャンを繰り返す手段を備え、着目ビームに対して方位方向に近接するビームとの比較により、または着目ビームの時間的に近接するスキャンの同一ビームとの比較により、前記周波数スぺクトルに現れる前記しきい値を超えるピークの数が所定量以上または所定比率以上変化した状態を高雑音状態として検知する高雑音状態検知手段を備え、

前記ピーク抽出手段は、通常、前記周波数スペクトルのうちノイズしきい値を超えるピークを抽出し、前記高雑音状態のとき、前記周波数スペクトルのうちピーク値の高いものから所定数分のピークを抽出することを特徴とするレーダ。

[3] 時間経過にともなって所定周波数範囲で周波数が次第に変化する変調区間を繰り返す電磁波のビームを送信するとともに、該電磁波の物標からの反射波を受信する電磁波送受信手段と、送信信号と受信信号とのビート信号の周波数スぺ外ルを求める手段と、前記周波数スペクトルに含まれる信号強度の高いピークを抽出するピーク抽出手段と、この抽出されたピークのデータに基づいて前記物標の情報を検出する手段とを備えたレーダにぉ、て、

時間的に近接する変調区間との比較により、前記周波数スペクトルに現れる前記しきい値を超えるピークの数が所定量以上または所定比率以上変化した状態を高雑音状態として検知する高雑音状態検知手段を備え、

[4] 時間経過にともなって所定周波数範囲で周波数が次第に変化する変調区間を繰り返す電磁波のビームを送信するとともに、該電磁波の物標からの反射波を受信する電磁波送受信手段と、送信信号と受信信号とのビート信号の周波数スぺ外ルを求める手段と、前記周波数スペクトルに含まれる信号強度の高いピークを抽出するピーク抽出手段と、この抽出されたピークのデータに基づいて前記物標の情報を検出する手段とを備えたレーダにぉ、て、

送信信号と受信信号とのビート信号に干渉波またはスパイクノイズが重畳されたことを検知するノイズ検知手段を備え、

前記ピーク抽出手段は、通常、前記周波数スペクトルのうちノイズしきい値を超えるピークを抽出し、前記ノイズ検出手段により干渉波またはスパイクノイズの重畳が検知された場合に、前記周波数スペクトルのうち信号強度の高ヽものカゝら所定数分のピークを抽出することを特徴とするレーダ。

[5] 時間経過にともなって所定周波数範囲で周波数が次第に変化する変調区間を繰り返す電磁波のビームを送信するとともに、該電磁波の物標からの反射波を受信する電磁波送受信手段と、送信信号と受信信号とのビート信号の周波数スぺ外ルを求める手段と、前記周波数スペクトルに含まれる信号強度の高いピークを抽出するピーク抽出手段と、この抽出されたピークのデータに基づいて前記物標の情報を検出する手段とを備えたレーダにぉ、て、

前記周波数スペクトルのうちピーク値の高いピークを抽出するためのノイズしきい値を離散的に複数設定するとともに、該ノイズしきい値を順次低下させた場合に該ノィズしきい値を超えるピークの数が急増する直前のノイズしきい値を求めるとともに、該ノイズしき、値を基に前記ピーク値の高、ピークを抽出することを特徴とするレーダ。