JPH04204189A

JPH04204189A - 標的距離測定方法及びその装置

Info

Publication number: JPH04204189A
Application number: JP33530590A
Authority: JP
Inventors: Yoshihiro Chokai; 鳥海　善裕; Shinichi Miyajima; 宮島　信一; Naritomo Meguro; 目黒　也智; Hideaki Kiyosue; 清末　英敬
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1990-11-30
Filing date: 1990-11-30
Publication date: 1992-07-24

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分計］この発明は、標的までの距離を測定する方法。

とくにパルスドツプラレーダの技術を用いて上記標的ま
での距離を確実に測定する方法及びその装置に関するも
のである。

［従来の技術］従来のこの種距離測定方法を第９図を用いて説明する。

第９図において、（２）は空中に電波を放射し。

目標からの反射信号を受けるアンテナ、（１）は上記ア
ンテナ（２）に送信信号を送出し、上記アンテナ（２）
が受けた反射信号を受信する送受信機。

（３）は上記送受信機（１）から送られる受信信号から
不要信号を取り除き、目標信号を検出する信号処理器、
（４）は上記信号処理器で検出された目標検出情報をも
とに、上記アンテナ（２）に対する角度制御情報の送出
、上記送受信機（１）に対し送信信号制御情報の送出を
するとともに、目標の距離を算出するデータ処理器であ
る。

上記アンテナ（２）、送受信機（１）、信号処理器（３
）、データ処理器（４）を用いた従来の距離測定方法を
、第１０図を用いて説明する。

図において、　（２７）は送信周波数、　（２８）は受
信信号列、　（２９）は処理ステップ１．（３０）は処
理ステップ２．（３１）は処理ステップ３である。

従来の距離測定方法では、処理ステップ１　（２９）に
おいて、非アンビガスに標的のレンジレートを得るため
、予め定められた少なくとも１個の高繰り返し周波数を
有するパルス列からなる電波を送信し、地上からの不要
反射等を抑圧し、標的からの反射電波から該標的の存在
を検出してレンジレートを測定する。

処理ステップ２　（３０）において、該標的の方向に対
して周波数変調を行った送信信号による送信を行うよう
決定するとともに、現在の信号処理を中断して、前記の
周波数変調を行った送信信号による標的から９反射信号
の信号処理結果が有効となるまでの時間待ちを行う。

さらに、処理ステップ３　（３１）で、上記処理ステッ
プ２　（３０）で決定された方向に対して送信周波数を
変調した電波を送信し、標的に反射されて戻った反射電
波のドツプラ信号と上記処理ステップ１（２９）におい
て、検出されたドツプラ信号との差により該標的の距離
を測定する。いわゆるＦＭレンジングを行い該標的まで
の距離をもとめる方法である。

第１１図は上記ＦＭレンジングによる距離測定算出方法
のうち１つの標的に対する距離測定算出方法である。第
１１図（ａ）において、　（２７）は送信周波数であり
、　（３２）は目標によりドツプラ変調を受けた受信周
波数であり、第１１図（ｂ）において、　（３３）は標
的のドツプラ周波数であり、（受信周波数）−（送信周
波数）で求められる。送信周波数（２７）は周波数変調
を施し送信することにより、受信周波数（３２）も同様
に周波数変調を受けた状態で、標的までの距離に応じで
ある時間差をもって受信される。この状態でフェーズＡ
及びフェーズＢにおける標的のドツプラ周波数（３３）
をそれぞれ求め、それぞれのドツプラ周波数とそれを検
出できる時間差との関係から以下の式によりｌ！！的ま
での距離を測定算出する。

ｆ　ｄＲ＝　ｆ　ｄＡ−ｆ・△Ｌ　　（式１）ｆ　：送
信周波数の変化率 △ｔ：標的に電波があたって返ってくるまでの時間ｆｄＡ：フェーズＡにおける標的のドツプラ周波数ｌＢ：フェーズＢにおける標的のドツプラ周波数（式１）において△ｔはＲ △ｔ＝　□　　　　　　（式２）Ｒ：標的までの距離Ｃ：光速（式１）及び（式２）より［発明の解決しようとする課題］従来の方法及びその装置においては、上記に示したとお
り、高繰り返し周波数によって目標を検出し、その後周
波数変調された電波を送信して。

該標的までの距離を計算するが、この場合、目標を検出
したのち周波数変調された電波を送信する間、送受信機
ならびに信号処理器の切り換えに必要な時間は、処理を
実施することができず、この間に受信された信号につい
てはこれを無視しているため、所定の空間に対する捜索
時間が長くなり、目標に対する累積探知距離が低下して
しまうという課題があった。

また、ＷＥ数の標的からの反射信号が受信された場合、
すなわち複数のドツプラ周波数が測定された場合には、
従来の基本的なＦＭレンジングのアルゴリズムでは、上
記（式３）にあてはめる検出ドツプラ周波数の組合せが
一意に決まらず距離の算出が不可能であるといった課題
や１人為的な妨害電波による影響を受けた場合には、従
来の処理ステップではＦＭレンジングによる距離の測定
算出が不可能であるばかりか、なぜ距離の測定算出がで
きないのかがわからないといった課題があつた。

［課題を解決するための手段］本発明は、上記の従来方式及びその装置を解決するため
になされたもので、信号処理の切り換え中に受信された
信号に対して、レンジングを起動するべきかどうかを判
定するステップを付加し。

信号処理の切り換え時間内において処理されたデータを
有効に利用することによって、捜索時間を短縮すると共
に、不必要なレンジングの起動を抑圧することで、累積
探知距離を向上しようとするものである。

さらに、標的が複数存在するか、またはＪＥＭ（ジェッ
ト・エンジン・モジュレーション）等の影響により測定
されたドツプラ周波数がＦＭレンジングによる距離の測
定が可能な個数を越えて測定された場合、レンジング対
象とするドツプラ周波数を特定するステップを付加し、
距離の測定を可能にしようとするものである。

または電波妨害の影響を受けている場合には。

電波妨害であるか否かの判定ステップ付加し、明らかに
電波妨害である場合にはそれを告知しようとするもので
ある。

［作用］本発明においては１通常の場合には高繰り返し周波数に
よる目標検出に必要な時間だけ目標を照射し、目標の検
出された場合には、電波の照射方向を目標の方向に固定
し、目標距離の検出に必要な間、目標を照射する。捜索
時間を短縮し、累積探知距離を向上することができる。

さらに、標的が複数存在するか、またはＪＥＭ等の影響
により測定されたドツプラ周波数がレンジング可能個数
を越えている場合においても距離の測定が可能となる。

また、受信信号が電波妨害の影響を受けている場合には
、それを明らかにすることができる。

［実施例］以下、この発明の１実施例について図を説明する。

第１図は、この発明を用いた標的のレンジレート及び距
離測定装置の実施例を示すブロック図である。

図において、（１）は送受信機、（２）はアンテナ、（
３）は信号処理器、（４）はデータ処理器である。

送受信機（１）により１発生される送信信号は。

アンテナ（２）により空間に放射される。アンテナ（２
）は、データ処理装置（４）からの制御信号に従い９周
囲の空間に対してスキャンニングを行う。

送信信号は、空間に標的のあった場合、その標的によっ
て反射され、アンテナ（２）により受信される。この受
信信号は、送受信機（１）による受信処理を施されたの
ち、信号処理器（３）に入力され不用信号の除去、目標
信号の検出等の信号処理により目標情報となり、データ
処理器（４）に入力される。データ処理器（４）におい
ては２本発明の方式を実現するための処理がおこなわれ
るが、これについての動作を説明するため以下第２図を
用いる。

第２図は、データ処理器（４）の詳細を示すブロック図
である。図において（５）は標的検出判定回路、（６）
はＦＭレンジング起動判定回路、（７）は照射時間計算
回路、（８）はスキャンパターン発生回路、（９）は送
信信号切り換え器、　（１０）は標的距離計算処理器で
ある。

通常の捜索ステップにおいては、高繰り返し周波数から
なるパルス列（以後ＨＰＲＦと略す）の送信を行うため
、所定の空間を捜索するためスキャンパターン発生回路
（８）は、あらかじめ決定されたスキャンパターン信号
を発生し、アンテナ（２）に対し、アンテナビーム角度
制御信号を送出する。これと同時に送信信号切り換え器
（５）から送受信機（１）に対する高繰り返し周波数に
基づく送信タイミング、送信周波数制御信号を送出する
。この状態においては、ＨＰＲＦの送信を行うことによ
り、標的が存在した場合には、その反射波を送受信機（
１）で受信し、信号処理器（３）により解析することに
より、折り返しのないレンジレートをもとめることが可
能であり、不用な地上反射等を抑圧できる。ただし、こ
の状態においては、標的までの距離情報は折り返されて
しまい。

正確な距離を求めることはできない。

上記の状況において、標的からの反射信号は。

アンテナ（２）に入射され、送受信機（１）による受信
処理、信号処理器（３）による信号処理が行われ、検出
されたドツプラ周波数、すなわちレンジレートがデータ
処理器（４）の標的検出判定回路（５）に入力される。

標的検出判定回路（５）は、標的が検出されたことを判
定し、目標方向情報をスキャンパターン発生回路（８）
に送出するとともに、ＦＭレンジング起動判定回路（６
）に対し検出目標数、検出レンジレートを送出する。上
記ＦＭレンジング起動判定回路（６）では、ＦＭレンジ
ングへの移行判定を行い１判定結果を送信信号切り換え
器（９）及び照射時間計算回路（７）に送出する。上記
ＦＭレンジング起動判定回路（６）での判定の結果、Ｆ
Ｍレンジングへの移行が指示された場合には、上記送信
信号切り換え器は、送受信器（１）に対し、送信信号の
周波数変調を指示する。同じく照射時間計算回路（７）
では、ＦＭレンジングを実施する回数に応じ、スキャン
パターン発生回路（８）に対し、照射方向を目標検出方
向に対し、アンテナビーム角度を固定にするよう指示し
、同一方向に対する周波数変調を施した送信を繰り返し
行うようにする。

以上までの各処理により動作した結果、標的からの反射
信号がアンテナ（２）で受信され、送受信機（１）で受
信処理し、信号処理器（３）で受信された標的反射信号
を通常の捜索ステップと同様に解析することによりレン
ジレートが測定され、このレンジレートをもとに、デー
タ処理器（４）の中の標的検出判定回路（５）及び標的
距離計算処理器（１０）により、距離測定可能と判定さ
れた場合に、上記のレンジレート及び捜索ステップによ
り測定されたレンジレートをもとに２周知のアルゴリズ
ムに従い、非アンビガスに該標的の距離データを得る。

次に第３図を用い、この発明の方法を用いた標的距離及
びレンジレートを測定する方法について説明する。図に
おいて、　（１１）は送信周波数、　（１２）は受信信
号、　（１３）は第一のステップ、　（１４）は第二の
ステップ、　（１５）は第三のステップ、　（１６）は
第四のステップである。

上記第一のステップ（１３）では、従来の方法と同様に
非アンビガスに標的のレンジレートを得るために、予め
定められた少なくとも１個の高繰り返し周波数を有する
パルス列からなる電波を送信し、地上からの不要な反射
等を抑圧し、ＰＡ的からの反射電波から該標的のドツプ
ラ周波数を検出してレンジレートを測定する。いわゆる
高繰り返し周波数を用いた場合の探知フェーズである。

上記第二のステップ（１４）では、上記第一のステップ
（１３）で検出されたドツプラ周波数の個数により下記
第四のステップ（１６）すなわちＦＭレンジングに移行
できるか否かを判定し、検出されたドツプラ周波数の個
数がレンジング可能な個数を越えていなければ、下記第
四のステップ（１６）へ処理を移行する。

上記第三のステップ（１５）では、上記第一のステップ
（１３）及び上記第二のステップ（１４）の処理の結果
、下記第四のステップ（１６）への移行指示により従来
の方法においては９周波数変調を行って送信し、受信し
た信号の信号処理結果が有効となるまでに現在の信号処
理を中断し時間待ちとなっていた時間を利用し、上記第
一のステップ（１３）と同様にドツプラ周波数の検出を
行い、その検出ドツプラ周波数と上記第一のステップで
検出済のドツプラ周波数との比較を行い、同一の標的と
判定された場合には、もとの探知フェーズに戻り、処理
を継続させる。異なる標的と判定された場合には。

下記第四のステップ（１６）への移行を指示する。

上記第四のステップ（１６）では、上記送信信号（１１
）を周波数変調し送信するとともに、受信された目標反
射信号に対し、ドツプラ周波数の検出行い、上記第一の
ステップ（１３）または上記第三のスップ（１５）にお
けるドツプラ周波数検出処理により検出されたドツプラ
周波数との比較により標的までの距離を求める。いわゆ
るＦＭレンジングを行う。

次に第４図を用い、この発明における第３図の処理ステ
ップのうち第二のステップ（１４）に、上記第−のステ
ップ（１３）または第三のステップ（１５）。

すなわち探知フェーズで検出されたドツプラ周波数に対
応した標的の信号対雑音比を用いて上記第四のステップ
（１６）におけるＦＭＭレンジング回数を変化させる処
理機能により、検量率を高め距離を測定する方法につい
て示す１図において、　（１７）はＦＭＭレンジング行
判定処理、　（１８）は信号対雑音比算出処理、　（１
９）はＦＭＭレンジング数決定処理である。

上記ＦＭＭレンジング行判定処理（１７）では、上記第
一のステップ（１３）または上記第三のスップ（１５）
において検出されたドツプラ周波数の個数からＦＭＭレ
ンジングの移行が可能か否かの判定を行う。

上記信号対雑音比検出処理（１８）では、上記ＦＭ、　
レンジング移行判定処理（１７）により移行可能と判定
された場合に検出ドツプラ周波数に対応した該標的の信
号対雑音比を算出する。

上記ＦＭＭレンジング数決定処理（１９）では、上記信
号対雑音比算出処理（１８）により算出された信号対雑
音比によりＦＭＭレンジングおける単純探知確率Ｐｄを
逆算するか、推定または予測し、実施するＦＭＭレンジ
ング回数の算定する。この場合、算出された信号対雑音
比が低い場合すなわち単純探知確率が低い場合にＦＭＭ
レンジング回数を多く設定する。探知フェーズにおける
標的の探知確率をＰｄｓ、１回のＦＭＭレンジングより
標的が検出される確率をＰｄｆ、ＦＭＭレンジング実施
する回数をｎとした場合に距離が測定される確率Ｐは以
下の式により求められ、距離を測定できる確率をあげる
ことが可能となる。

Ｐ＝ＰｄｓＸ　（１−（１−Ｐｄｆ）　″）次に第５図
を用い、この発明における第３図の処理ステップのうち
第一のステップ（１３）または第三のステップ（１５）
、いわゆる探知フェーズで検出されたドツプラ周波数が
ＦＭＭレンジング能な個数を越えた場合に、第二のステ
ップ（１４）に、検出ドツプラ周波数の周波数差を計算
し、その周波数差が所定の距離測定範囲を越えている場
合に、第四のステップ（１６）、すなわちＦＭＭレンジ
ングェーズに移行させる判定処理機能により、ａＩ数の
標的に対する距離測定を可能とする方法について示す。

第５図（ａ）は周波数差が所定の距離測定範囲以内であ
る場合のドツプラ周波数の関係を示す０図において、　
（２０）はレーダの送信電力や信号対雑音比等から求め
た距離測定範囲すなわち最大探知可能距離を換算したド
ツプラ周波数差、　（２１）は探知フェーズにより検出
されたドツプラ周波数、　（２２）はＦＭＭレンジング
ェーズにより検出されたドツプラ周波数、　（２３）は
ＦＭレンジング対対象シップ９周波数差ある。

この場合には、上記ＦＭレンジング対対象シップ９周波
数差２３）が１つの標的に対して複数になるためＦＭＭ
レンジングの移行は行わない。

第５図（ｂ）は周波数差が所定の距離測定範囲以上であ
る場合のドツプラ周波数の関係も示す。図において、　
（，２１）、　（２２）、　（２３）は第５図（ａ）と
同様である。

この場合には、上記最大探知可能距離を換算したドツプ
ラ周波数差（２０）の範囲において、上記ＦＭレンジン
グ対対象シップ９周波数差２３）が１つの標的に対して
一意に決まるためＦＭＭレンジング移行し、複数の標的
に対し距離の測定算出を行う。

次に第６図を用い、この発明における第３図の処理ステ
ップのうち第一のスップ（１３）または第三のステップ
（１５）、すなわち探知フェーズで検出されたドツプラ
周波数が、ＦＭＭレンジング能な個数を越えた場合に、
第四のステップ（１６）、すなわちＦＭＭレンジングェ
ーズにＦＭレンジング対対象リップ９周波数特定する処
理を付加し、１つの標的に対しては距離の測定を可能と
する方法について示す。図において、　（２１）は探知
フェーズで検出されたドツプラ周波数、　（２２）はＦ
ＭＭレンジング検出されたドツプラ周波数である。

上記第四のステップ（１６）では、上記探知フェーズで
検出されたドツプラ周波数（２１）のうち最高の値をｆ
ｄＡ、、２番目に高い値をｆ　ｄ　Ａ２．上記ＦＭＭレ
ンジングェーズで検出されたドツプラ周波数（２２）の
うち最高の値をｆｄ、、とした場合に、ｆｄ　Ａ２＜　
ｆ　ｄ　Ｒ，の関係が成り立つ場合にｆｄ、、とｆｄＩ
ｌ□を用いて、１つの標的に対する距離の測定。

いわゆるＦＭレンジングを行う。

次に第７図を用い、この発明における第３図の処理ステ
ップのうち第一のステップ（１３）または第三のステッ
プ（１５）で検出されたドツプラ周波数が、第四のステ
ップ（１６）で検出されなかった場合に、上記第四のス
テップ（１６）に雑音レベルを測定する処理機能により
７人為的な妨害信号の影響を受けていることを判定する
ことを可能とする方法について示す。第７図（ａ）は人
為的な妨害信号の影響を受けていない場合に受信される
信号の周波数スペクトラムを示し、第７図（ｂ）は人為
的な妨害の影響を受けた場合に受信される信号の周波数
スペクトラムを示す。人為的な妨害信号の影響を受けた
場合の受信信号の周波数スペクトラムは。

人為的な妨害信号の影響を受けない場合の受信信号周波
数スペクトラムと比べて、妨害信号の周波数成分を差し
引くことができず雑音レベルが高くなり、標的からの受
信信号を検出できなくなる。

図において、　（２４）は標的のドツプラ周波数成分。

（２５）は雑音及び妨害信号の周波数成分、　（２６）
は人為的な妨害信号を識別するためのしきい値である。

この発明では、上記第四のステップ（１６）に受信信号
の雑音レベル測定処理を付加し、距離測定対象とする標
的の有効反射面積、レーダの送信電力、信号検出信号対
雑音比等と、受信信号の観測雑音レベルから９人為的な
妨害信号を識別するためのしきい値を算出し、このしき
い値（２６）と雑音及び妨害信号の周波数成分（２６）
の信号レベルとを比較し１人為的な妨害信号による影響
か否かを判定する。

次に第８図を用い、この開明における第３図の処理ステ
ップのうち第一のステップ（１３）または第三のステッ
プ（１５）、すなわち探知フェーズで検出されたドツプ
ラ周波数が、ＦＭレンジング可能な個数を越えた場合に
、第二のステップ（１４）に複数回のＦＭレンジング実
施を指示する処理を付加し、第四のステップ（１６）、
すなわちＦＭレンジングフェーズに、同一のドツプラ周
波数を検出した回数を加算する処理機能により、ｗ数個
の標的ドツプラ周波数を検出した場合の距離を測定する
方法について示す。

第８図（ａ）は探知フェーズで検出されたドツプラ周波
数を示し、第８図（ｂ）はＦＭレンジングフェーズで検
出されたドツプラ周波数を示し、第８図（Ｃ）はＦＭレ
ンジングフェーズで検出されたドツプラ周波数が同一の
周波数である場合の加算結果を示す。図において、　（
２ｋ）は探知フェーズで検出されたドツプラ周波数、　
（２２）はＦＭレンジングフェーズで検出されたドツプ
ラ周波数である。

この処理ステップでは、第８図（ａ）のように複数のド
ツプラ周波数が検出された場合に、Ｗ数回のＦＭレンジ
ングを起動させる。ＦＭレンジングへの移行後は、ＦＭ
レンジングフェーズで検出されたドツプラ周波数（２２
）が何回検出されたかを加算し、設定口数分のドツプラ
周波数検出処理終了後、あらかじめ設定した回数を越え
て同一のドツプラ周波数を検出しているドツプラ周波数
ｆｄＢ（図では１例えば判定検出回数を３回以上として
いる）と、探知フェーズで検出されたドツプラ周波数の
うちのｆｄＢより高くしかも最も近傍にあるドツプラ周
波数ｆｄＡを用い、距離の測定、いわゆるＦＭレンジン
グを行う。

［発明の効果］上記のように９本発明を用いることにより１通常動作時
においては、高繰り返し周波数による目標検出に必要な
時間だけ目標を照射すればよく。

捜索時間が短縮される。これにより、所定の捜索範囲を
高いレートで繰り返し捜索することが可能となり、累積
探知距離を向上することができる。

さらに、標的のドツプラ周波数が、標的側の影響により
複数検出された場合や９人為的な妨害信号による影響を
受けた場合にも、ＦＭレンジングにより距離の測定がで
きるようになる。また、距離の測定ができなかった場合
でも、何の影響によるものなのかを明らかにすることが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の方法を用いた標的のレンジレート
及び距離測定装置のブロック図、第２図は、上記第１図
の中のデータ処理器の詳細を示すブロック図、第３図は
、この発明の方法を用いた標的距離およびレンジレート
測定方法の処理ステップ概念図、第４図は、この発明の
方法を用いた標的距離測定方法を示す処理フロー図、第
５図は、この発明の方法を用いて複数の標的距離測定す
る方法の説明図、第６図は、この発明の方法を用いて複
数の標的の中から１つの標的の距離測定を行う方法の説
明図、第７図は、この発明の方法を用いて人為的な妨害
信号の影響を受けていることの警告を行う方法の説明図
、第８図は、この発明の方法を用いて複数の標的の中か
らＦＭＭレンジングより距離測定を行う方法の説明図、
第９図、は、従来の標的のレンジレート及び距離測定装
置のブロック図、第１０図は、上記従来の標的のレンジ
レート及び距離測定装置を用いてレンジレート及び距離
の測定を行う場合の処理概念図、第１１図は、ＦＭＭレ
ンジングよる距離測定算出方法のうち、１つの標的に対
する距離測定算出方法を示す概念図である。図において、（１）は送受信機、　（２）はアンテナ、
（３）は信号処理器、（４）はデータ処理器。（５）は標的検出判定回路、（６）はＦＭＭレンジング
動判定回路、（７）は照射時間計算回路、（８）はスキ
ャンパターン発生回路、（９）は送信信号切り換え器、
　（１０）は標的距離計算処理器、　（１１）は送信周
波数、　（１２）は受信信号、　（１３）は第一のステ
ップ、　（１４）は第二のステップ、　（１５）は第三
のステップ、　（１６）は第四のステップ、　（１７）
はＦＭクレンジング行判定処理、　（１８）は信号対雑
音比算出処理。（１９）はＦＭＭレンジング数決定処理である。　（２
０）は最大探知可能距離を換算したドツプラ周波数差、
　（２１）は探知フェーズで検出されたドツプラ周波数
、　（２２）はＦＭＭレンジングェーズで検出されたド
ツプラ周波数、　（２３）はＦＭレンジング対対象シッ
プ５周波数差　（２４）は標的のドツプラ周波数成分、
　（２５）は雑音及び妨害信号の周波数成分、　（２６
）は人為的な妨害信号を識別するためのしきい値。（２７）は送信周波数、　（２８）は受信信号列、　（
２９）は処理ステップｌ、（３０）は処理ステップ２．
　（３１）は処理ステップ３．（３２）は受信周波数、
　（３３）は標的のドツプラ周波数である。なお２図中同一あるいは相当部分には同一符号を付して
示しである。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）第一、第二、第三及び第四のステップを有する標
的距離測定方法において、上記第一のステップで、非ア
ンビガスに標的のレンジレートを得るため、予め定めら
れた少なくとも１個の高繰り返し周波数を有するパルス
列から電波を送信し、標的からの反射電波から該標的の
ドップラ周波数を測定し、上記第二のステップで、上記
第一のステップにおいて測定されたドップラ周波数の個
数により、下記第四のステップに示すＦＭレンジングに
よる距離の測定が可能か否かを判定して起動の可否を決
定し、可能な場合には、ＦＭレンジングを起動し、上記
第三のステップで、レンジングが起動されてから以後の
動作切り替え期間の信号処理周期においても信号処理を
継続し、標的のドップラ周波数を取得すると共に、上記
第一のステップにおいて測定された標的のドップラ周波
数との比較により、新たに得られた標的であるか否かを
判定して、下記第四のステップに示すＦＭレンジングの
起動の可否を決定し、上記第四のステップで、少なくと
も１個の高繰り返し周波数を有するパルス列からなる電
波を、送信周波数を変化させながら送信し、標的からの
反射電波から該標的のドップラ周波数を測定し、上記第
一のステップで検出された標的のドップラ周波数との比
較により標的までの距離を求めるいわゆるＦＭレンジン
グを行うことを特徴とした標的距離測定方法。
（２）距離の測定処理への移行判定を行う第二のステッ
プにおいて、第一のステップによつて測定された標的の
信号対雑音比を用いて第四のステップにおけるＦＭレン
ジングの繰り返し回数を求める計算を行い、この繰り返
し回数に対応させて第四のスップに於けるＦＭレンジン
グの回数を変化させることを特徴とする特許請求の範囲
第（１）項記載の標的距離測定方法。
（３）距離の測定処理への移行判定を行う第二のステッ
プにおいて、測定されたドップラ信号の個数がＦＭレン
ジングによる距離の測定が可能な個数をこえている場合
に、得られたドップラ信号の間の周波数差を計算し、そ
の周波数差が所定の距離測定範囲を越えている場合には
、ＦＭレンジングを行う第四のステップを起動するとと
もに、上記第四のステップにおいて、その特定信号の近
傍のみに対して処理を行うことにより、第一のステップ
で検出された標的の個数がＦＭレンジングによる距離の
測定が可能な個数をこえている場合にも距離を測定する
ことを特徴とする特許請求の範囲（１）項記載の標的距
離測定方法。
（４）ＦＭレンジングにより距離の測定を行う第四のス
テップにおいて、測定されたドップラ信号の個数がＦＭ
レンジングによる距離の測定が可能な個数をこえている
場合に、その信号中の最高のドップラ周波数を求め、標
的のドップラ周波数を検出する第一または第三のステッ
プで検出されたドップラ周波数のうちの２番目に高い値
との比較を行い、上記第四のステップで測定されたドッ
プラ信号の最高の値が、上記第一または第三のステップ
で検出されたドップラ周波数のうちの２番目に高い値を
越える場合にかぎり、上記各々のドップラ周波数どうし
を用いてＦＭレンジングによる距離の測定を行うこと特
徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の標的距離測定
方法。
（５）ＦＭレンジングにより距離の測定を行う第四のス
テップにおいて、標的のドップラ周波数を検出する第一
または第三のステップにおいて検出されたドップラ信号
が、上記第四のステップにおいて検出されない場合に、
第四のステップに受信信号の雑音レベルを測定する機能
を付加し、受信信号の雑音レベルの増減を判定し、所定
のしきい値をこえている場合には、上記第一または第三
のステップにおいて検出されたドップラ信号が、人為的
な妨害信号であると判定することを特徴とする特許請求
の範囲第（１）項記載の標的距離測定方法。
（６）ＦＭレンジングにより距離の測定を行う第四のス
テップにおいて、複数のＦＭレンジングの結果を比較し
、所定の回数を越えて検出されたドップラ周波数のみを
有効とし、有効となつたドップラ周波数のみに対して、
標的のドップラ周波数を検出する第一のステップで検出
された標的のドップラ周波数との比較により標的までの
距離を求める、いわゆるＦＭレンジングを行うことを特
徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の標的距離測定
方法。
（７）高繰り返し周波数を用いて標的の距離およびレン
ジレート測定を行うために、空間に電波を放射するアン
テナと、高繰り返し周波数を有するパルス列を発生し、
送信信号に対する周波数変調を行うとともに、目標から
の反射信号を受信できる送受信機と、受信信号から標的
のドップラ信号を抽出する信号処理装置と、標的のドッ
プラ信号の比較並びに周波数差を用いた距離の計算、Ｆ
Ｍレンジングの起動の判定、標的方向に向けて送信を行
うための上記アンテナと送受信機の制御を行うデータ制
御装置とを備えたことを特徴とする標的距離測定装置。