JPH0551865B2 - - Google Patents

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JPH0551865B2
JPH0551865B2 JP53116453A JP11645378A JPH0551865B2 JP H0551865 B2 JPH0551865 B2 JP H0551865B2 JP 53116453 A JP53116453 A JP 53116453A JP 11645378 A JP11645378 A JP 11645378A JP H0551865 B2 JPH0551865 B2 JP H0551865B2
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target
distance
measuring
radial velocity
wave
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JP53116453A
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Chaanitsuku Reon
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Hughes Aircraft Co
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Publication date
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Publication of JPH0551865B2 publication Critical patent/JPH0551865B2/ja
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    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves
    • G01S13/106—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves using transmission of pulses having some particular characteristics
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01S13/524—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves based upon the phase or frequency shift resulting from movement of objects, with reference to the transmitted signals, e.g. coherent MTi
    • G01S13/526—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves based upon the phase or frequency shift resulting from movement of objects, with reference to the transmitted signals, e.g. coherent MTi performing filtering on the whole spectrum without loss of range information, e.g. using delay line cancellers or comb filters
    • G01S13/528—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves based upon the phase or frequency shift resulting from movement of objects, with reference to the transmitted signals, e.g. coherent MTi performing filtering on the whole spectrum without loss of range information, e.g. using delay line cancellers or comb filters with elimination of blind speeds
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    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/28—Details of pulse systems
    • G01S7/285—Receivers
    • G01S7/292—Extracting wanted echo-signals
    • G01S7/2923—Extracting wanted echo-signals based on data belonging to a number of consecutive radar periods

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、パルスドツプラレーダを用いて、
標的の放射方向速度を測定することができる少く
とも１種類の高繰返周波数のパルス列からなる電
波を、該標的に送出するステツプと； 上記電波の、標的から反射波を用いて該標的の
反射方向速度を測定するステツプと； １種類の低繰返周波数のパルス列からなる電波
を送信するステツプと； 上記低繰返周波数の電波の標的からの反射波を
用いて、該標的までの距離を測定するステツプを
有し、上記標的までの距離と上記放射方向速度を
測定する方法に関する。（上記放射方向速度は、
レーダ発信機と被測定物体、すなわち標的を結ぶ
直線方向の速度を意味する。） 一般にクラツタが存在する状態に於て標的を検
出し、標的の距離及び放射方向速度を測定すると
き、どのような送信波を選ぶかは設計者が常に当
面する問題である。（上記したクラツタは受信を
望まない反射波、たとえば海陸からの反射波、雨
からの反射波、固定物及びチヤフ等からの反射波
を意味する。）標的距離の測定および放射方向速
度の測定の際、高い精度を得るためには、送信波
の波形は周期的なパルス列又は符号化されたパル
ス列から成るのが好ましい。
上述のパルス列を用いる標的距離の測定は、レ
ーダから送出された上記パルス列がレーダと標的
との間を往復する時間を測定し、該時間に光速度
を乗じて２で除することによつて行なわれる。又
標的の放射方向速度はレーダと標的の放射方向の
相対速度によつて生ずる反射波のドツプラ周波数
を求め、該周波数から周知の計算式によつて求め
られる。標的速度の真の値は周知のように、上記
のように止めた速度をレーダの放射方向移動速度
で修正することによつて求められる。この発明に
於て、標的距離を測定する場合に単独のパルスを
用いることがなく、周期的に送られるパルス列か
ら成る電波を使用するのは、反射して戻る多くの
パルスから得た受信信号を通常「レーダパルスの
積分」と称される方法で加算し、探知能力の向上
をはかるためである。
上述の説明は極めて基本的な原理であつて、こ
の原理に従つて実際に測定を行なうにあたつて
は、種々の事項に留意することが必要である。た
とえば測定の目的に従つて適切な周波数のキヤリ
アを選ぶこと、標的の放射方向速度測定には周知
のように高パルス繰返周波数すなわちHPRFの電
波を用いる方が高精度の測定ができること、しか
しHPRFはレーダがパルスを送出中で受信不能の
状態にないときに帰着するような値に設定されね
ばならないこと、又標的距離の測定に用いられる
低繰返周波数（LPRF）は、標的からのドツプラ
周波数を有する反射波が固定物からの反射で形成
されたクラツタと重なり合つて測定不能とならぬ
値に選ばねばならないことである。このような留
意事項は、所定の探知範囲内の標的からの反射波
を、標的距離及び放射方向速度に基づく受信不能
及び測定不能の状態を回避して、あいまいさ無し
に（unambiguous）、すなわち確定的に測定する
上に極めて有効である。パルス繰返周波数を適切
に選定しない場合に生ずる不都合の例は次のごと
くである。たとえば、標的の放射方向速度を確定
的に測定するためにPRFが高く、すなわち
HPRFに選ばれると、このHPRFは標的距離測定
の場合には引続いて送出される電波の時間間隔が
短かく、従つて確定的な測定が可能な距離区間が
過小になり、反対に、標的距離を確定的に測定で
きるように低いPRFすなわちLPRFを用いるとこ
のLPRFは反射方向速度を高精度で測定すること
ができなくなるのである。また更にクラツタのス
ペクトル線間の周波数の差が、LPRF動作で狭い
ために、クラツタとドツプラ信号を有する反射波
とが同じ周波数範囲に存在するようになり、その
ために標的からの反射波とクラツタの周波数が周
波数スペクトル上で重なり合い、標的からの反射
波を確定的に測定できないという欠点を生ずる。
また高いPRFによる動作、すなわちHPRF動作
による測定に於ては、電波の送信の間に存在する
標的からの反射波の受信可能な時間、すなわちい
わゆるリスニング期間すなわち受信可能期間が短
かくなり、確定的に測定可能の距離が短かくなつ
てしまうという不都合を生ずる。以上の考察から
高低いずれのPRFを用いても一方だけでは標的
距離と反射方向速度の双方を確定的に測定するの
は困難であることが分かる。
この発明の第１の目的は、レーダ装置により標
的距離と放射方向速度を共に精確かつ確定的に測
定する方法を提供することにある。
またこの発明の第２の目的は、クラツタを生ず
る環境に於て、短い時間内たとえば20ｍｓという
短い１個のドウエル期間内で標的距離と放射方向
速度を共に精確かつ確定的に測定する方法を提供
することにある。上記ドウエル時間とは、アンテ
ナが空間を走査するとき、間歇的に短時間ずつ停
止する時間である。アンテナは上記ドウエル時間
ずつ停止しては順次回転し、全360°の空間に存在
する標的に関する測定を行なう。
またこの発明の第３の目的は、標的の検出及び
放射方向速度測定用の高いPRFすなわちHPRF
動作で測定した放射方向速度の関数として、標的
距離測定用の送信波に対するLPRFを適切に定
め、該LPRFを用いて標的距離を測定する方法を
提供することにある。この方法によれば、標的距
離および放射方向速度が非常に短い時間内に、精
確かつ確定的に測定可能となる。
またこの発明の第４の目的は、パルスドツプラ
レーダを用いて標的を追跡する間に、標的距離と
放射方向速度を精確かつ確定的に測定するため
に、ほぼ最適のHPRFおよびLPRFを選択できる
方法を提供することにある。
上記目的を達成するために、この発明の方法に
於ては、標的距離を測定するために用いるLPRF
は、HPRFの電波で測定された標的の放射方向速
度に基づいて算出される。上記算出は、標的の放
射方向速度に相当するドツプラ周波数を有する反
射波の周波数が今決定しようとするLPRFの電波
のスペクトルの隣接２スペクトル線のほぼ中間に
あるように行なわれ、このLPRFの電波を用いる
ことによつてドツプラ信号を有する反射波が固定
物からの反射波と重なつて標的の放射方向速度が
測定不能になることはない。
なお標的の放射方向速度の測定に使用する
HPRFの電波は、標的の捜索及び検出にも使用さ
れる。しかし上記のHPRFの電波の反射波がレー
ダから電波が送出されている間に帰着する場合に
は、その反射波に該当する標的の検出は不可能と
なるので、複数個のHPRFの電波を送出可能に準
備し、これを順次切換えて使用することにより標
的が検出を免がれる確率を低下させ、急速に所定
の測定を行なうことができる。
又既に検出した標的に対しては、すでに測定し
た放射方向速度と距離から、次回のアンテナが向
けられる時の予想距離を算出しておき、該距離に
対して受信不能を生じないHPRFを選んで、再度
放射方向速度の測定を行なうことができる。この
動作は適当な演算装置を用いて自動的に行なうこ
とができる。
上記説明はHPRF（通常250.000pps）を用いて
標的の放射方向速度を測定し、LPRF（通常
10.000pps以下）を用いて標的距離の測定を行な
う場合であるが、それに限らず、LPRFの代りに
中間繰返周波数すなわちMPRF（通常10.000〜
50.0000pps）を用いて距離測定を行なうこともで
きる。このMPRFの電波を用いる場合にも、標
的距離は、既に説明したLPRFの電波を使用する
測定と同様に、電波の往復時間と光速度を用いて
算出される。MPRF電波による標的距離の測定
に於ては、送出される電波のパルスの周期が
LPRF電波による場合より短かいので、LPRF電
波による測定では標的距離に基ずく受信不能の問
題が生じなくても、MPRF電波による場合には
反射波が次のパルスの送出後に戻る場合が生ずる
ので、測定の結果から多数の標的距離が想定さ
れ、正しい標的距離の決定が直ちに出来ないこと
がある。このような不都合を除去するために、２
種類又はそれ以上のMPRF電波を定め、これを
用いて距離測定を行なえば、いずれのMPRF電
波による測定に於ても、上記のようにして測定さ
れる距離の中に正しい距離が含まれているので、
両測定結果の中から正しい標的距離を見出すこと
ができるのである。
上述のHPRFが測定を開始する時点で、測定値
の記憶がまだ存在しない場合には、前述のように
多くのHPRFを順次使用し、距離に基づく受信不
能を生じないHPRFを用いて標的の放射方向速度
及び距離の測定を行なうが、これ等の測定データ
がすでに記憶され、かつ標的の予想距離が算出さ
れているときは、該予想距離に対して適切な
HPRFを選定できるので、測定時間を短縮するこ
とができる。又標的距離の測定にあつては、たと
えば2.000〜5.000ppsのパルス列が用いられる。
このLPRFは、反射波に付与されHPRFの電波に
よつて測定されたドツプラ周波数が、クラツタの
周波数と近接又は重なることなく、従つて標的距
離が確定的に測定できるように測定の目的に従つ
て定められたものである。
上記のようなHPRF及びLPRFを有するパルス
列を順次標的に向かつて送出すれば、その反射波
は標的距離及びドツプラ周波数に基づく受信不可
能状態に落入ることなく、確定的に受信される。
この発明の方法を実際に使用する場合には、測定
は通常所定のプログラムに従つて自動的に進むよ
うになつており、その大要は実施例の説明の中に
説明される。
この発明の方法によれば、上述のように、諸演
算を適宜の演算装置を用いて、ほぼ自動的に行な
うようにできるので、標的の距離及び放射方向速
度の測定が極めて短時間すなわち１ドウエル時間
内い確定的に行なうことができる。このドウエル
時間の１例は約20ｍｓである。このように短時間
に標的の測定を行なう事ができるのは、多くの標
的を短時間に測定する必要がある場合に極めて有
効である。
次にこの発明の方法の実施例を説明する。第１
図はこの発明の方法を用いたパルスドツプラレー
ダ装置を示す。送信波の適切な構成や繰返周波数
PRFを選択したり、該送出波を送出すること、
および受信波データの演算処理を行なう事を除い
ては、第１図に画れている回路構成は周知であ
る。アンテナ１２はアンテナコントローラ１４か
らの信号を受けて、走査ビームを送信し、周囲の
空間に対し360度にわたり、たとえばラスタ・ス
キヤニングを行なう。標的の走査はスパイラル走
査を用いる場合もあるが、ここでは説明を簡単に
するためラスタ・スキヤニングによる場合につい
て説明する。
アンテナから投射される電波はビーム状をな
し、ビーム幅は測定の目的により種々選ばれるが
この明細書に於ては3°より少し大きく、アンテナ
は3°ずつ回転して停止（この停止する位置と時間
をドウエル位置及びドウエル時間と称する）し、
その間に標的の検出、標的の放射方向速度（以下
的速と記す）及び距離の測定が行なわれ、又次に
同じ標的を測定する際に必要な標的の予想位置の
算定が行なわれる。ビーム幅は3°より少し大きく
形成され、ドウエル位置はほぼ3°毎に定められ、
ドウエル時間は測定の内容に適するように種々選
択することができる。ビーム幅が3°より少し大き
く形成されるのは、隣接するドウエル位置につい
てビームが若干重なるようにするためである。こ
の発明の場合にはドウエル時間は20ｍｓに定めて
ある。アンテナは通常ドウエル時間を設けて間歇
的に回転するのが普通（以下の説明はこの方式と
する）であるが、若干の精度を犠牲にすれば連続
的に回転させつつ標的についての測定を行なうこ
ともできる。
第１図に於てトランスミツタ（XMTR）１６
から送出されたパワーはデユープレクサ１８を通
してアンテナ１２に供給される。
アンテナ１２から送出される電波のキヤリヤ周
波数はマスタ発振器（RMO）２０により定めら
れ、送信波のパルス繰返周波数（PRF）および
パルス幅は、プログラムに基づいて変化する信号
プロセツサ（PSP）２４からの制御信号に応じて
働くシンクロナイザ（SYNCH）２２によつて決
定される。上記信号プロセツサ２４の制御プログ
ラムは第５，６，７図に示す通りである。たとえ
ば送信波のHPRF動作の一例ではパルス幅は１〜
2μsの程度であり、HPRFは250.000ppsの程度で
ある。また送信波のLPRF動作の１例では、パル
ス幅は32μsで、LPRFは10.000pps以下に選ばれ、
該電波にはパルス圧縮のために、FM変調又は符
号化処理が施される。なお両者の中間のPRFが
必要であれば、10.000〜50.000pps程度の中位の
PRF、すなわちMPRFの電波を用いることも可
能であるが、この発明の特徴を分り易く説明する
ために、主としてHPRF動作としLPRF動作を用
いる場合について説明しMPRF動作についてそ
の後に簡単に説明する。
標的に反射され、アンテナ１２で受信した受信
波は、デユープレクサ１８を介して、周知のレシ
ーバ２６に送られる。HPRF動作では、受信波に
対して周知技術によるアナログ式クラツタ除去が
行なわれ、アナログ式サブバンドフイルタを経て
Ａ−Ｄ変換器２９に送られる。このようなデータ
処理はデジタル式データ処理によつてもよい。
マスタ発振器（RMO）２０およびシンクロナ
イザ２２は協働して、2.000〜5.000ppsの互に異
なる多数（たとえば10〜20個）のLPRFによる
FM変調されたコヒーレントな電波を発生する。
この発明の方法を円滑に行なうために、HPRFか
らLPRFに、およびその逆方向に、たとえば１ｍ
ｓ程度の短時間に切り換えることが必要であり、
発振器２０、シンクロナイザ２２およびトランス
ミツタ１６は上記必要を満たすように形成されて
いる。Ａ−Ｄ変換器２９を経て、直交２方向形式
に変換された中間周波数（1F）のデジタル信号
は、信号プロセツサ２４に導かれ、ここで周知技
術による移動標的の自動検出が行なわれる。
HPRF動作に於ては、各標的の的速は受信波に付
与され、ドツプラ周波数の関数として周知のフイ
ルタ技術を用いて求められ、中央データコンピユ
ータ、すなわちCDC３０に送られる。LPRF動作
に於ては、各標的の距離が測定され、距離に関す
るデータはCDC３０に供給され、このCDC３０
は、標的の予想距離を計算する。上記予想距離は
スキヤニング中のアンテナが次に同じ標的を捕捉
したときにとると予想される標的距離である。
検出された標的のデータ、たとえばレーダに対
する標的の相対位置、距離Ｒおよび的速Ｒは、
CDC３０から、目視のための表示装置２８に送
られる。
３４は運行ユニツトで、該ユニツト３４はレー
ダ装置を装備した移動体たとえば船舶、車両、航
空機等の速度ベクトルおよびヘツデイングの値を
CDC３０に送る。CDC３０は移動体の運動に基
づいて固定標的から戻つたクラツタに付与された
ドツプラ周波数を算出し電気信号に変換してレシ
ーバ２６に設けられた発振器（図示せず）に供給
し、該発振器の出力を変化させる。この発振器の
出力は周知の運動打消技術によつて標的からの反
射波による信号と混合され、反射波による受信信
号の中から移動体の運動の影響を除去する。その
結果レシーバ２６から送出される信号は、標的と
レーダとの相対運動に基づくドツプラ周波数偏移
のみを施された信号となる。換言すればレーダ装
置の運動によつて付与されるドツプラ周波数は、
標的からの反射波およびクラタの両方から除去さ
れる。
信号プロセツサ２４によるプログラム演算は、
送信波の適切な構成すなわちパルス列選択すると
いうこと以外は周知のものである。たとえば、
HPRF動作ではＡ−Ｄ変換器２９からの実測の的
速Ｒに関する出力データはフーリエ変換、すなわ
ちフイルタリング作用を施され、既知の技術によ
り、予め定められたしきい値を越えるデータのみ
が選び出される。このようにして検出された標的
の的速Ｒを示すデジタルデータがPSP２４から
CDC３０に供給される。またLPRF動作では、標
的距離Ｒを示す測定データがCDC３０に送られ、
アンテナ１２は上記データ測定時の標的の空間位
置すなわち方位角および仰角AZおよびＥ１のデ
ータをCDC３０に送る。CDC３０は上記標的の
距離、的速及び標的の空間位置Ｒ、R〓、AZ、Al
の上記のデータに応じて、標的距離の予想値
（Rp）、的速の予想値（R〓）Ｐおよび標的の空間位
置の予想値（ApおよびElp）を計算する。
LPRF動作に於ては、クラツタ電波を除去する
ために、受信側回路に設けるフイルタの周波数特
性を適切に選ばないと的速が小さい標的のドツプ
ラ周波数までも除去してしまう事があるので注意
が必要である。たとえば送信波のキヤリヤがＸバ
ンドに属する波長λ（３cm）の電波であれば、放
射方向速度R〓gmtが12ｍ／ｓ（時速約43Km）の車
両によつて反射波に付与されるドツプラ周波数
は、周知の計算式2R〓gmt／λを用いて２×12×
100／３＝800Hzとなり、従つて800Hz以下のドツ
プラ周波数を有する電波を除去する回路を設けれ
ば800Hzとドツプラ周波数に相当するすべての標
的の検出は不可能となるからである。
第３図及び第４はそれぞれ本発明の基本をなす
２つの原理を説明する図である。第３図は送信波
としてHPRFのパルス列から成る電波（以下単に
HPRF電波と記す）を標的に向けて送出した場
合、レーダが後続のHPRF電波を送出していない
時点に反射波がレーダに戻らないと受信できない
こと、従つてこの状態を回避してあいまいさ無し
に確定的に的速を測定するには、適切なHPRFを
有する電波を選ばなければならないという第１の
原理を説明する図である。上記のように反射波レ
ーダが電波送出中に戻る様な標的距離の範囲を不
感距離領域と記す。ある距離が不感距離領域にあ
るか否かは、HPRFの定め方によつて定まる。
第４図は、LPRF電波を用いて標的距離を実測
する場合、周波数スペクトルの上で、反射波に付
与されたドツプラ周波数がクラツタの周波数領域
と重なつて検出できなくなるという不都合を回避
するには、送信波のLPRFを的速すなわちドツプ
ラ周波数に対して適切に選定しなければならない
という第２の原理を説明する図である。このよう
に検出不能となる的速の範囲を不感的速領域と記
す。
第３図の上段はＸバンドのキヤリヤで形成され
たパルス巾τ（たとえば1.6μs）のパルスが、
250.000ppsのHPRFで順次送出される所を示す。
上記HPRFに相当するパルス繰返時間は4μsであ
る。上記パルスは６５，６５′で示され、これ等
のパルス６５，６５′は送信波のパルス列７１を
形成する。この場合パルス繰返し時間4μsの40％
すなわち1.6μsはレーダは受信不可能な時間とな
る。図の下方に示した時間軸は、次に説明する送
信波パルス列７３とともに左から右に時間が経過
することを示す。図の上段の送信波を形成するパ
ルスは番号６５，６５′……６５ａ，６５a′の順
に4μsの間隔で発信され、パルス６５ａが送出さ
れる時、先に送出されたパルス６５が反射したパ
ルス７２として帰着し、次のパルス６５a′が送信
されるとき、先に送出されたパルス６５′が反射
したパルス７２′として帰着したことを示す。図
に見るように、反射パルス７２，７２′はそれぞ
れ送信パルス６５ａ，６５a′と重なり、図示した
以後の送信パルスと受信パルスモ同様に重なり合
うことになる。送信パルスが送出されている間
は、周知のようにレシーバ２６は受信不可能とな
り反射波を用いて的速を測定することはできな
い。
第３図の下段のパルス列７３は、第３図上段と
同じ標的を、HPRF275.000pps（パルス繰返時間
は約3.6μs）に変更して測定した場合を示す。送
信パルス６５ｂ，６５b′……は送信波７１の場合
より短かい3.6μs毎に送信される。従つて図に示
すように、送信波７３を構成するパルス６５ｂ，
６５b′等はパルス列７１の場合と比べて、右のも
のは程多く左に移る。しかし反射パルス７２ａは
パルス列７１の場合と同じ標的に関するもので、
時間軸上移動することはない。それはパルス６５
と６５ｂは同じ時点に送出され同じ時間経過後
に、同じ時点に帰着するからである。反射したパ
ルス７２a′が７２′に比べて左に移つているのは、
送信パルス６５b′が６５′に比べて早い時点に送
信されているからである。第３図下段の図ではパ
ルス列７３のパルス列の間に反射波のパルス７２
ａがあり、反射波のパルス７２a′は別の送信波の
パルスの間にある。従つて反射パルス７２ａ，７
２a′は、問題なくレーダに受信される。これ等の
原理は、本発明に於ては標的の検出及び的速測定
の際に用いられる。すなわち標的に対して、互に
異なるHPRFを有する多くのパルス列を同じドウ
エル位置で順次切換えて送信すれば、いずれかの
HPRFの送信波によつて標的を検出し、付与され
たドツプラ周波数から的速をあいまいさ無しに確
定的に測定することができる。図に於て送信波と
反射波のパルスの形を変えてあるのは、両者を区
別して見ることができるようにしたためであり、
一般に反射波の方が形がくずれて滑らかになるこ
とを勘案して形を決めたのである。従つて形の上
の厳密な意味はない。
第４図は固定したレーダを用いて運動する標的
の距離を測定したとき、標的から戻つた反射波の
周波数を送信波の周波数スペクトルの上に書き入
れたスペクトル図である。しかしこれは移動する
レーダを用いる測定に於て、運行ユニツト３４の
出力データを用いてレーダの運動による影響を差
引いて得た周波数スペクトルと考えることもでき
る。第４図の上段及び下段に示すスペクトル７０
と７６は、同じ標的に対して別個のLPRFのパル
ス列の送信波を用いた場合を示す。
上段のスペクトル７０は送信波のパルス列の
LPRFが2.000ppsであるときの上記スペクトル図
である。スペクトル７０は周知のように、キヤリ
ヤ周波数とその左右に2.000Hz毎に位置するサイ
ドバンド周波数から成る。図のスペクトル７０は
キヤリヤ周波数を原点０とし、標的が接近する場
合である正側すなわち右側を示す。横軸の周波目
盛には図を簡単にするために、ドツプラ周波数の
数字が記されている。図の７５はキヤリヤ及びサ
イドバンドの周波数位置を示し、７４はすべての
位置７５を中心として広がる約250Hz幅のクラツ
タの周波数範囲を示す。従つて標的がドツプラ周
波数6.000Hzに相当する速度で接近しつつあると
きは、標的からの反射波のパルス７２のうちキヤ
リヤ周波数に対応するドツプラ周波数は、スペク
トル上の6.000Hzの位置に生じ、クラツタ７４と
重なることになり、そのため反射波の検出は不可
能となる。従つて標的距離の測定は不可能とな
る。図の０、2.000、4.000Hzの位置にも反射波の
パルス７２が記されているのは、多くのサイドバ
ンドに基因する反射パルスがここにも存在するか
らである。
第４図下段のスペクトル７６は送信波のパルス
が1.750ppsのPRFで送信されているときで、標的
その他の条件は上段のスペクトル７０の場合と同
じである。このスペクトルでは、サイドバンド周
波数は1.750Hzの間隔で1.750、3.500、5.250、
7.000Hz……の位置に示されている。しかし、標
的は同じものであるので、ドツプラ周波数が
6.000Hzであることには変りが無い。従つてキヤ
リヤ周波数に基因する反射のパルス７２の位置は
上段のスペクトル７０の場合と同じ位置にある
が、サイドバンド及び該サイドバンドに関連する
クラツタ周波数位置は順次左方にずれた位置にあ
ることになる。この場合、正しいドツプラ周波数
6.000Hzの位置は5.250Hzと7.000Hzの間で、5.250
Hzの位置から750Hz、7.750Hzから1.000Hz隔たつ
た位置、すなわちクラツタ７４と離れ、両者のほ
ぼ中央に近い位置にあり、反射波はクラツタによ
る妨害なしに受信される。
又サイドバンドの反射に基づくドツプラ周波数
も該サイドバンドか6.000Hzだけ正方向に離れた
所にあるので、サイドバンドに基づくドツプラ周
波数は、スペクトル７６の上でいずれもこれを挿
む両サイドバンドのほぼ中央位置を占め、いずれ
のサイドバンド周波数とも異なることはない。第
４図のスペクトル７６に基づいて考案すれば、最
も好ましいLPRFは、ｋ×LPRFHzと（ｋ＋１）
×LPRFHzと真中の周波数、すなわちLPRF×
（ｋ＋0.5）に選ばれれば良いことがわかる。但し
上記のｋとｋ＋１はサイドバンドの小さい方から
大きい方に向つて順次増加するように付した番号
であり、０及び１、２、３……等の正の整数であ
る。スペクトル７６の真のドツプラ周波数6.000
Hzはｋ＝３のサイドバンド5.250Hzとｋ＝４のサ
イドバンド7.000Hzの中間周波数6.125Hzのすぐ近
くにある。従つて上記のように適切なLPRFを選
定して使用することにより、クラツタの存在する
環境に於ても反射波を確実に受信して標的距離を
確定的に測定することができる。
次に本発明の方法を第２，５，６，７図に記載
したプログラムに従つて説明する。この発明の方
法によれば適切に定められた多くのHPRF電波の
中の適切な１つを用いて標的の的速（従つてドツ
プラ周波数）を確定的に測定し、測定した的速に
基づいて算出したLPRF電波を用いて標的距離を
確定的に測定し、該距離に基づいて算出された予
想標的距離に対するHPRFを用いて、再び標的の
的速を確定的に測定することができる。その他の
点は既に知られているので上記の特徴に関する構
成や演算プログラムを以下に詳細に説明し、周知
部分の構成や演算プログラムは簡単に説明するに
とどめる。なおプログラムの作用は、標的の数や
演算装置に記憶された標的データの有無等によ
り、多岐にわたるので、ここでは簡単かつ単純
に、かつ基本的な例についてのみ説明することと
する。該説明によつて、複雑な状況下に於ける作
用は類推できるからである。
第２図の上段４０はHPRF電波のパルス列（第
３図の７１，７３参照）を含む電波のブロツク４
１等とLPRF電波のパルス列を含む電波のブロツ
ク４５等を時間の経過に従つて配列した送受信パ
ターンを示す。ブロツク４１等は個々のブロツク
４１，４２，４３，４４，４６，４６′等の総称
であり、ブロツク４５等はブロツク４５，４５′
等の総称である。又ブロツク４１の横幅で示され
た時間THは、HPRF電波が送出されてから標的
に反射されて戻り、受信される迄の時間であり、
ブロツク４５の横幅で示された時間TLはLPRF電
波が送出されてから受信される迄の時間を示す。
又中段５０は、上記ブロツク４１等、４５等に於
て受信された電波に関して演算処理を行なう時間
帯５１等から成る時間帯パターンを示す。該時間
帯５１等は個々の時間帯５１乃至５６及び５６，
５５′を含んでいる。下段６０には上記時間帯に
於て行なわれた動作の大要（たとえば６１，６
２，６３′，６６′は検出せず、６３及び６６は的
速測定完了、６４，６４′は距離測定完了）が示
されている。第２図の最下部の時間軸は、上記
上、中、下段の動作に適用され、時間は図の左か
ら右に向つて進む。
第２図のブロツク４１，４２に於て受信された
電波に関する演算は、それぞれ時間帯５１，５２
で行なわれる。ブロツク４１等から時間帯５１等
に向かう右下りの矢印はこの関係を示している。
他のブロツクと時間帯との関係も同しである。又
時間帯５３とブロツク４５の間に描かれた右上り
の矢印は時間帯６３で算出されたデータがブロツ
ク４５の電波送出に利用されることを示してい
る。時間帯５６とブロツク４５′の間の矢印も同
じである。
第２図の実施例では、図の左端から矢印３９に
至る時間はドウエル時間数であり、アンテナはこ
の間あるドウエル位置に停止している。上記ドウ
エル時間内に於てレーダはビームの角度である約
３度の領域内の標的の検出、的速及び距離の測定
を含む１サイクルの動作を行なう。この１サイク
ルの動作が終るとアンテナは約３度回転して次の
ドウエル位置に移る。この移動は時間４８′の中
で行なわれる。上記時間４８′に対応する時間帯
パターン５０の中の時間は５８′で示されている。
第２図の送受信パターン４０に属するブロツク
４１，４２，４３のパルス列にはそれぞれ値の異
る第１、第２及び第３のHPRFが順次使用され、
それ以後は同じ順序で繰返される。これ等の
HPRFは、レーダに課せられた標的検出可能距離
のうちの何処に標的があつても、いずれかの
HPRF電波によれば標的が不感距離領域に存在し
ないように、前述の第１の原理に従つて選ばれて
いる。従つて上述のHPRF電波を順次切換えて使
用し、反射波を受信して時間帯５１等の中で演算
すれば、いずれかのHPRF電波によつて的速を確
定的に算出し、測定値をCDC３０に送ることが
できる。HPRFの数は３種類として説明したが、
標的の検出及び的速測定を精密に行なう場合に
は、更に多数のHPRF電波を使用すればよい。
測定された上記的速に基づいて時間帯５１等
で、前述の第２の原理に適合するように算出され
たLPRF電波は、第２図のブロツク４５の間で送
受信される。その送信波は時間帯５５で演算さ
れ、標的の距離が確定的に測定される。この測定
距離を示すデータはCDC３０に送られる。
HPRFのブロツク４６，４６′、LPRFのブロツ
ク４５′及びこれに対応する時間帯５６，５６′，
５５′は、アンテナが次のドウエル位置に停止し
たとき行なわれる。この動作は前のドウエル位置
に於ての動作と同様であるので詳細な説明は省略
する。
次に上記の大略の説明に基づいて、第２図の作
用を更に詳しく説明する。それぞれ第１及び第２
のHPRF電波の送受信を行なうブロツク４１，４
２からの受信波に対して時間帯５１，５２で行な
つて演算処理によつてはこの場合標的の検出がで
きなかつたことが示されている。（矢印６１，６
２参照）。これは標的が無かつたか、有つたとし
てもHPRFが適切ではなく、標的の検出ができな
かつたものと考えられる。従つて次の第３の
HPRF電波を使用したブロツク４３による送受信
が行なわれる。この場合には時間帯５３で標的の
検出と的速の測定ができ（矢印６３参照）、その
値はCDC３０に送られる。これは第３のHPRF
が標的に対して適切であつたからである。時間帯
５３の中では測定された的速Ｒに基づいて前述の
第２の原理に適合するLPRFが算出され、該
LPRFの電波の送受信がブロツク４５で行なわれ
る。その受信波の演算処理は時間帯５５で行なわ
れ、標的距離Ｒの確定的な値が測定され（矢印６
４参照）、その値はCDC３０に送られる。ブロツ
ク４４で発受信される電波は、再びブロツク４１
と同じ第１のHPRFによるものであり、時間帯５
３に於て既に的速が測定されているので、HPRF
電波の送受信を行なう必要は無いが、時間帯５３
による的速測定が完了する前に送信されたので、
受信波は時間帯５４で演算される。しかしこの結
果は測定に利用されない（矢印６３′参照）。又矢
印３９の後のドウエル時間に於ては、ブロツク４
６と４６′は前記３種のHPRFを順次使用した電
波を送受する。この場合にはブロツク４６の送受
信によつて得られた受信信号を用いて時間帯５６
に於て、的速R〓が検出され（矢印６６参照）、そ
の値はCDC３０に送られる。ブロツク４６′は上
述のブロツク４４と同様な理由で送出され、時間
帯５６′では標的の検出ができなかつたことを示
している（矢印６６′参照）。時間帯５６に於て得
られた的速R〓に基づいて算出したLPRFはブロツ
ク４５′に於て送受される電波のLPRFとして用
いられる。該LPRF電波の送受信で得られた受信
波は時間帯５５′に於て処理され、標的距離が求
められる。この標的距離はCDC３０に送られる。
上記発明の方法に於て、HPRF電波を送信する
場合にCDC３０の中にすでに標的のデータが記
憶されているときは、該データによつて、該標的
が次に走査される時点での該標的の予想距離を算
出して、これに対応するHPRFを求めておけば、
標的を発見する時間を減少できる機会が多くなつ
て都合がよい。またこの発明の方法によれば、１
ドウエル時間約20ｍｓという短時間に標的の検
出、的速の測定及び標的距離の測定が完了するの
で、多くの標的が存在する場合にも、短時間に多
くの測定が行なわれるという利点を得ることがで
きる。
上記のように予想データを利用する場合の演算
例は第５図乃至第７図のプログラムの中に説明さ
れている。
次に第５図乃至第７図について説明する。第５
図は信号プロセツサ２４の動作に関するフローチ
ヤートであり、測定した的速の関数として、標的
距離測定用送信波のLPRFを算出し、続いて、測
定された標的距離の関数として的速測定用の送信
波のHPRFを算出する測定サイクルのプログラム
の大要を示す。細部は第６図及び第７図に示すサ
ブルーチンに示されている。第６図は第５図に符
号１０８で示されたサブルーチンの詳細を示し、
第７図は第５図に符号１５４で示されたサブルー
チンの詳細を示す。又第５図乃至第７図のフロー
チヤートは、１個の標的を対象とする測定に関す
るもので、一般基本的なものである。多くの標的
がある場合は第５図乃至第７図に説明するフロー
チヤートを応用して測定を順次行なうプログラム
を作成すればよい。
第５図のプログラムは多くのステツプから成
り、ステツプ100には図の上端に記されたＡを介
して、信号プロセツサ２４がHPRF動作を行なう
か、LPRF動作を行なうかを指定する信号が送ら
れる。信号はHPRF動作に対しては１、LPRF動
作に対しては０で与えられる。ステツプ100に記
載されたＨは上記指定により１となり０となるオ
ペレータである。ステツプ100のＨが１にセツト
されると、ステツプ100はYesとなり、ステツプ
102に於てHPRF電波の送受信、的速（従つて、
標的のドツプラ周波数）の確定的な測定が行なわ
れ、測定結果はCDC３０のトラツクフアイルに
記憶される。
以上のステツプ102の次にステツプ104の動作が
行なわれ、停止中のアンテナ１０の測定可能範囲
すなわちアンテナの視野の範囲に於て、すでに検
出され、CDC３０の中に記憶されている標的の
数がステツプ104のオペレータｉの値としてセツ
トされ、次のステツプ106のｉは上記ｉの値にセ
ツトされる。以下の説明はｉが１の場合と０の場
合に関するものである。ｉ＝１の場合にはステツ
プ106はYesとなり、動作は第６図で詳しく説明
するステツプ108に移る。ステツプ108はステツプ
102で実測された的速から前述の第２の原理に適
合するLPRFを選定するステツプである。ステツ
プ108で上記LPRFが選定されると、プログラム
は第５図のステツプ110に戻り、標的距離を測定
する動作に移行する。この移行はステツプ110に
於てオペレータＨを０と定め、このＨを下方に記
されたＡからステツプ100の上方に記されたＡを
介して、該ステツプ100に送ることによつて行な
われる。その結果ステツプ100はNoとなり、プロ
グラムはステツプ150に移る。
ステツプ150では、ステツプ108で選定された
LPRFを用いた標的距離の測定が行なわれ、測定
データである標的距離及び測定時の標的の位置、
すなわち方位角及び仰角がCDC３０に送られ記
憶される。CDC３０の中では標的の上記測定デ
ータと先に記憶した的速のデータから、該標的が
次にビームの視野内に捕捉されると予想される位
置、予想距離及び予想的速が算出される。ステツ
プ100からステツプ150に至る動作により、標的距
離及び的速の確定的の測定が終つたので、ステテ
ツプ151でアンテナは次のドウエル位置に移動し、
動作はステツプ152に移る。ステツプ152に於て
は、現在測定された標的とCDC３０の中に記憶
された標的が相関関係にあるか否かが比較され
る。上記の相関に関する判別は、標的の現時点の
方位角及び仰角と、予想方位角及び仰角とを比較
し、同一の標的と見做せるか否かを決定すること
によつて行なわれる。このようにして相関有りと
認められればステツプ152はYesとなり、第７図
に説明するステツプ154に進み、ステツプ150で求
めた標的距離を用いて、前述の第１の原理に適合
するHPRFが算出され、次のステツプ160及び100
のオペレータＨは順次１に変換され、再びステツ
プ154で定められたHPRF電波による標的の検出
及び的速の測定がステツプ102で開始される。又
ステツプ152がNoで相関なしと判断されたとき
は、測定した標的が既に記憶されている標的と異
なると認められた事になり、プログラムはステツ
プ156に進む。このステツプ156では、第２図のブ
ロツク４１乃至４３に相当するHPRF電波が順次
選択され、上記HPRFの選定が終ると、ステツプ
158及び100のオペレータＨは順次１にセツトさ
れ、ステツプ102はHPRF動作を開始し、新しい
標的の的速が確定的に測定され、以下前述のサイ
クルが繰返される。
上記説明では、ステツプ106がYesの場合であ
るが、ステツプ106がNoとなつた場合には、プロ
グラムがステツプ100から106に進んだとき、既知
の標的がCDC３０の中に記憶されていない場合
である。この場合プログラムは、ステツプ106か
らフローチヤート上の位置109を介して151に移
り、アンテナは次のドウエル位置に動かされた後
ステツプ152に進歩む。このステツプではCDC３
０には相関するデータが記憶されていないので、
動作はステツプ156に移り、第２図のブロツク４
１乃至４３に相当するHPRFの選択が行なわれ、
このHPRFによるステツプ100からの動作が始ま
る。
標的に関する測定は、HPRF電波を用いた標的
の検出から始まるので、レーダが動作状態に入る
とき、ステツプ100のオペレータＨは必ず１にセ
ツトされる。この場合はCDCには未だ既知標的
の記憶は無いので、プログラムはステツプ106か
ら151に至り、152から156に移り、ここで前述の
ように標的の検出及び測定が開始される。このよ
うにして測定をなしつつアンテナが3°ずつ１回転
すれば全方向について検出された標的のデータが
記憶されるので、それ以後の測定は前述のステツ
プ順に測定を行なうことができる。
次に先ず第６図のサブルーチンについて説明す
る。このサブルーチンは、第５図のステツプ102
で測定した的速を有する標的と、すでに測定され
てCDC３０に記憶された標的の中に、現在測定
中の標的と同一と見做せるものが有るか否かを判
別し、同一ならば既知の標的として記憶し、同一
でないと見做せば新しい標的とし記憶するステツ
プに（ステツプ114乃至124を含む）と、上記のよ
うに判別して記憶した標的に対し、前述の第２の
原理に適合するLPRFを選出するステツプ130〜
137から成る。上述の同一か否かの判断は現在測
定した標的のドツプラ周波数TDnと、記憶され
た既知の標的の予想ドツプラ周波数TDjとの差が
所定値以下であるか否かによつて行なわれる。上
記判断を行なうために用いる上記TDnは、アン
テナの現在のドウエル位置に於て有する標的の放
射方向速度R〓nとレーダから放射される電波のキ
ヤリヤ周波数λに対してTDn＝2R〓n／λで示され
る関数関係（ステツプ114参照）にある。添字ｍ
は後に出る、添字ｐ、ｊを付された予想値と区別
するために第６図に於て用いられるものである。
CDC３０の中に記憶され、上記TDnと比較さ
れる既値の標的の予想ドツプラ周波数TDjはステ
ツプ118で算出される。第５図の説明は現在測定
中の標的と同じアンテナ視野の中にある既知の標
的の数ｉが０又は１の場合について行なわれた
が、第６図の説明がｉがそれ以上の方が説明し易
いので既知の標的の数ｉが３個ある場合を説明す
る。上記ｉが０の場合については、上記説明の中
でｊが０に留まつ１に移らぬ場合であり、ｉが１
の場合はｊが１から２に移らず１のまま終る場合
に相当するので、上記説明から容易に理解できる
ものと考える。HPRF動作によつて標的の的速を
測定する場合、反射波に含まれるドツプラ周波数
を求めるために多くのフイルタから成るフイルタ
装置が用いられる。ドツプラ周波数は上記フイル
タのどれを通過するかによつて知ることができ
る。上記フイルタ装置がカバーする周波数範囲は
予想される的速の範囲によつて種々選ばれるが、
第６図のプログラムでは、フイルタ装置は、通過
周波数の幅が150Hzである128個のフイルタ要素か
ら成る。上記フイルタ要素には０乃至127の番号
Ｎが付されており、番号の小さいもの程低い周波
数のドツプラ周波数に対応するものとなつてい
る。フイルタ装置全体では19.200Hz（150×128＝
19.200Hz）の周波数範囲をカバーし、番号Ｎのフ
イルタはＮ×150Hz〜（Ｎ＋１）×150Hzの周波数
範囲をカバーする。その中心周波数は（Ｎ×150
＋75）Hzである。
HPRF動作で測定された標的のドツプラ周波数
は、上記フイルタ装置の中の通過したフイルタの
番号０〜127の１つでCDC３０に記憶され、又
CDC３０で算出された標的の予想的速も０〜127
の１つの番号としてCDC３０の中に記憶される。
以上の説明から現在及び予想の的速は０〜127の
中の数Ｎで記憶され、その数値は150Hz飛びの上
記中心周波数で表現されている。
前述のようにステツプ114で算出されたTDnに
対して比較される既知の標的の数ｉは上述のよう
に３個としたので、各標的には１〜３の番号が付
される。上記比較は標的の番号の１〜３の順で比
較され、この順位はプログラム上オペレータｊで
示されている。上記ステツプ114に続くステツプ
116に於て、ｊが先ず第１番の既知標的に付した
番号１にセツトされる。次のステツプ118の予想
ドツプラ周波数TDjはTD1となり、CDC３０から
供給される予想ドツプラ周波数を示すフイルタの
番号をＮとし、第１番の既知標的が接近する標的
とすれば、予想ドツプラ周波数はTD1＝Ｎ×150
＋75で計算される。該標的が遠ざかる標的である
場合にはTD1は（127−Ｎ）×150＋75の式で算出
される。この式は近接する標的の場合の式の説明
から容易に類推できるので、説明は省略すること
とする。ステツプ120は上記TDnとTD1との差値
δを算出するステツプであり、ステツプ122は上
記の差値δの接待値と3.000Hzとの大小を比較う
るステツプである。上記比較に於て｜δ｜が
3.000Hzより小であれば、ステツプ122はYesとな
り、比較したTDnとTD1は同じ標的に基因する
ものと見做し、ステツプ124に於てこのTD1をこ
の標的の新しいドツプラ周波数TDとして記憶
し、後に説明するように、ステツプ130〜137に於
て、距離測定用のLPRFの選定が行なわれる。こ
のようにTDnの基因となつた標的と第１番の既
値標的とが同一であると判断された後は、残る２
個の既知標的との比較は中止される。それは｜δ
｜が3.000Hzより小さい場合は上記判断は極めて
確実であると考えてよいからである。
上記プログラムの推移と反対に、ステツプ122
に於て、｜δ｜が3.000またはそれ以上であるとき
は、ステツプ122はNoとなる。この場合には上記
TDnとTD1は別の標的に基因するものと見做さ
れ、プログラムは残る２個の標的の中にステツプ
122がYesとなるものが有るか否かを検出するス
テツプに移る。そのために動作はステツプ126に
移り、ここでｊは１から２に変更され、ステツプ
128に於てｊとｉとの比較が行なわれる。今ｊ＝
２でありｉ＝３であるので、ステツプ128はNoと
なり既知標的の中にはなお比較される標的が残つ
ていることがわかる。従つてｊ＝２の信号はステ
ツプ116を介して118に伝達され、ステツプ118に
於て２番目の既知標的に関するドツプラ周波数
TD2が算出される。TD2の算出に用いられるＮ
は、２番目の既知標的の予想ドツプラ周波数に相
当するフイルタの番号である。以後前述と同様の
比較動作が行なわれ、第２の既知標的がステツプ
122をYesとするものであれば、ステツプ122は
Yesとなり上記TD2に基づくLPRF選定が行なわ
れる。しかしTD2がステツプ122を満足させぬと
きはステツプ126に進み、ここでｊ＝３に変更さ
れ、TDnに対して更にTD3との比較が行なわれ
る。TD3によつてステツプ122がYesとなれば
TD3によるLPRFの選択が行なわれるが、TD3に
よつてもステツプ122がNo状態であれば、ステツ
プ126でｊは更に４にセツトされる。しかしこの
場合には、ステツプ128のｊ及びｊはそれぞれ４
及び３であるので、Yesとなり、ステツプはプロ
グラムの123の位置を経てステツプ124に移る。ス
テツプ124では標的のドツプラ周波数TDは最終
の比較に用いたTD3にセツトされ、このTD3を用
いてLPRFを求めるステツプ130〜137に入る。こ
のようにHPRF動作によつて求めたｍの的速従つ
てドツプラ周波数TDnを有する標的は、CDCに
記憶されている既知標的の的速の予想値TDjとそ
の差が3.000Hz以内である既知標的が見付かる迄
比較される。
しかしまれには上記TDnが既知の標的いずれ
かのTDjに対しても3.000Hz以上離れている場合
がある。この場合、次のプログラムをどのように
進めるかは種々考えられているが、第６図のプロ
グラムに於て、TDnとの比較に用いた最後のTDj
（上記例ではTD3）を使用してステツプ130に進む
ことにしている。このように定めた理由は次のご
とくである。すなわちいずれの標的にしても、引
続く測定の間に放射速度従つてドツプラ周波数が
3.000Hz以上も変化し、しかもそのような変化を
持続することは極めてまれでこのような変化が生
じても急速にステツプ122をYesとするドツプラ
周波数状態に戻るものと考られる。その例は標的
が急に進路を変換した場合である。上記最後の
RDjを定めた上次に行なわれるLPRFの選定は、
上記TDnを用いることなく、先ずステツプ122で
比較されたTDjの１つ、第６図の場合では比較さ
れた最後の１つを用いて行なわれる。このように
して選定したLPRFによつてステツプ150の距離
測定及びステツプ152による標的位置の相関が確
認されればTDnを有する標的は最後の比較に用
いTDjを有する標とが同じであると決定されステ
ツプは154に続く。上記のようにTDnと比較され
た最後のTDjを用いたのは、ステツプ122がNoと
なつたときは、TDnを有する標的と既知標的と
の対応が全く不明であるため、どのTDjを用いて
先に進んでも対応する既知標的を見出せる確率は
同じであるからである。
TDnの代りに既知標のTDjを用いた上記プログ
ラムに於てステツ150による距離測定及びステツ
プ152に相関が成立しないと確認されれば、ドツ
プラ周波数TDnを有すると測定された標的は新
しい標的と決定され、第５図のステツプ156に進
み、既知のTDjによることなくステツプ102によ
る的速測定及びこれに続くステツプが行なわれ
る。
第６図のステツプ130乃至137によつて、ステツ
プ124から供給されたドツプラ周波数TDに基づ
いて、標的距離測定のために、前述の第２の原理
に適合するLPRFが選定される。先ずステツプ
130に於て、上記TDが２つの値、たとえば6.675
Hz、7.425Hz又はその間にあるという条件に適合
するか否かを検査する。上記条件の範囲は、使用
するレーダの使用目的やレーダ機能によつても異
なるが、原則として該レーダによつて最も使用さ
れる範囲に定められる。上記の値は１例である。
ステツプ130がYesであるとLPRFはステツプ132
に記載の選定表を利用して決定される。この表に
於ては、ステツプ124を介して供給されたTDの
値は、ステツプ132の左欄に記されたTDの値と
通常一致しないが、LPRFの選定は、ステツプ
130から供給されたTDと最も近いTDを選定表の
中に見出し、その右欄に記されたLPRFを選ぶこ
とによつて行なわれる。上記表のTDは一定の間
隔150Hzごとに並べた値を有し、このTDとLPRF
との関係は、先に第４図で説明したLPRF選定の
最適条件TD＝LPRF×（ｋ＋１／２）をほぼ満足
するようになつている。表の上部３段の倍数（ｋ
＋１／２）は1.56、1.55、1.58とほぼ（１＋１／
２）であり、以下の３段は2.45、2.46、2.45とほ
ぼ（２＋１／２）となつている。（第４図に於て
説明した第２の原理を参照）ステツプ132による
LPRFの選出は、最も頻繁に出現すると予想され
るドツプラ周波数TDとLPRFの関係を予め適切
に定めており、これを利用してTDから直ちに
LPRFを求めることにより、演算時間を短縮する
ステツプ132ではTD及びLPRFは６段の層に分け
られているが、これは説明を簡単にするためで、
たとえば10〜20の層に分ける場合が多い。ステツ
プ130のTDの上限及び下限を決める数値を一例
であつて、更に広くも狭めも定めることができ
る。
これに対してTDがステツプ132で使用した範
囲外にあるときは次のような演算を行なつて適切
はLPRFを算出する。すなわち、ステツプ130の
判断がNoであると、LPRFの選定はステツプ134
乃至137によつて行なわれる。先ずステツプ134で
オペレータｋは１にセツトされ、次のステツプ
135に於てLPRFの値は計算式TD／（１＋１／
２）により算出される。この式は前記の式TD＝
LPRF×（ｋ＋１／２）を変形したものである。
次のステツプ136に於ては、算出された上記
LPRFの値が4.400pps以下であるか否かの判断が
行なわれる。この4.400ppsの値は、標的を確定的
に測定する必要がある最小距離の一例である27Km
に相当する値である。ステツプ136の条件は、こ
のレーダの最小探知距離が27Kmを超えぬように制
限する働きをなす。若しも算出されたLPRFが
4.400ppsより小さくない場合には、ステツプ137
でオペレータｋに１を加えたｋ＝２の条件でステ
ツプ135がくり返される。LPRFが4.400Hz又はそ
れ以上のHzとなれば、LPRFは２回目のステツプ
135で算出したものに決定され、ステツプ136は
Yesとなり、プログラムは第５図のステツプ110
に移り、該110のステツプにおいてオペレータＨ
は０に変換される。この変換は第５図上方のＡに
伝えられ、ステツプ100をLPRF動作に変換し、
ステツプ150及びそれ以後の動作が開始される。
第３図に示されたパルス幅（τ）は、HPRF動
作およびLPRF動作の双方に対して予め選定され
ている。第２図のHPRF動作及びLPRF動作の長
さTL及びTHに関しても同様である。
次に第５図のステツプ154の詳細を第７図によ
つて説明する。ステツプ154に於ては、CDC３０
に記憶された標的の予想距離Rp（ステツプ168）
の関数として、該標的の的速を次に測定する時に
使用するHPRFが算出される。標的の上記予想距
離は、前回のアンテナ走査の際に得られた標的の
データから算出したものであり、上記HPRFは先
に説明した第１の原理に適合するように算出され
る。ステツプ154は、ステツプ150（第５図参照）
で距離の測定をなされた標的が、CDC３０に記
憶された既知の標的と相関ありと判断されたと
き、すなわちステツプ152がYesとなつたとき
（第５図参照）、作用を開始する。
第７図では、ステツプ152（第５図参照）からの
動作信号は、上部の入口と記した場所を介してス
テツプ164に導かれ、演算用のオペレータMINは
始めに0.9999にセツトされる。以下0.9999の値を
説明を容易にするようにMIN1と記載する。上記
0.9999の意味は後に説明する。ステツプ164に続
くステツプ166に記されたｑは、次のステツプ168
に記載された計算式Ｘ＝｜分数部（2Rp／ｃ・
PRFq）−0.5｜によつて演算を行なう場合のオペ
レータである。上記計算式は、予想距離にある標
的に対して、或る繰返周波数PRFqの電波が往復
する時間内に、何個の送信パルス（第３図の６
５，６５′等）が送出されたかを示す数である。
従つてその数から0.5を減じた差値は、反射波が
受信される時点が、引続く２つの送信パルスの中
間点から離れている隔離程度を、送信パルス速出
間隔を１として示した値である。従つて実用上に
しばしば演算される範囲にある複数個（上式では
ｑ個）のPRFを選んでおき、順次上式の離隔値
を算出し、その値が最小となるHPRFを定めるこ
とができる。このHPRFは的速の測定にほぼ最適
のものと考えてよい。ステツプ168のｃは光速度
であり、２（Rp／ｃ）は予想距離Rpの標的まで電
波が往復する時間である。従つてこれにPRFqを
乗じたものは、上記往復時間に含まれるHPRF電
波のパルス（第３図の６５，６５′等）の数であ
る。従つてステツプ168のＸは反射波とHPRF電
波の引続く２つのパルス真中の点との距離の絶対
値を示す数値である。上記計算式はPRFqが送信
波のパルスが送出される時間間隔を逆数であるこ
とを考えれば、極めて明らかである。次に上記の
概略説明に基づいて第７図のプログラムをステツ
プ順に説明する。
前述のようにステツプ164に於て、オペレータ
MINを0.9999に設定した後、ステツプ166でｑ＝
１と設定すればステツプ168のPRFqはPRF1に指
定される。このようにｑ＝１としたことは、レー
ダに課せられた測定距離の範囲で標的からの反射
波が、レーダが後続のHPRF電波の送出中に、該
レーダに帰着せぬようにするPRFがｑ個（この
実施例では６個）予め準備され、PRF1はその中
の１番目であり、このPRF1を用いステツプ168で
ＸすなわちX1が算出されることを意味する。ス
テツプ168のRpは前回の測定によつて測定された
距離及び的速に基づいてCDC３０に於て算出さ
れた現測定時点に対する予想距離である。ステツ
プ168の式に上記PRF1、Rp及び光速度ｃを代入
して、X1を算出すると、プログラムはステツプ
170に移る。ステツプ170では上記X1とMINが条
件Ｘ＜MINの下に比較される。もしこの比較が
Yesのときは、動作はステツプ172に移り、オペ
レータｊは１に変換され、MINはX1に変換され
る。次のステツプ174では、ステツプ172のｑすな
わち１が６であるが否かの判断がなされる。現段
階ではｑは１であるので、ステツプ174はNoとな
り、ステツプ176の中でｑ（すなわち１）はｑ＋１
（すなわち２）に変換される。ここでステツプは
168に移り、前回と同じRpと新しいPRFqすなわ
ちPRF2を用いてＸすなわちX2が求められ動作は
次のステツプ170に進む。このステツプ170ではＸ
はX2であり、MINはすでにX1に変換されている
ので、X2＜X1である場合にはステツプ172のｊは
ｑの値２に変換され、それまでのMINすなわち
X1は新しいX2に変換され、次のステツプ174に移
る。このようにｑの値を１〜６に向かつて増加さ
せつつステツプ168で算出したＸの値が次第に直
前のＸの値に比べて小さくなるとき、演算はｑ＝
１からｑ＝６までのすべてのPRFqについて行な
われ、ステツプ172のｊは６となり、MINは最も
小さいX6となる。この場合にはステツプ174は
Yesとなり、PRFjすなわちPRF6が最も好ましい
HPRFとして選定される。このように最適の
HPRFが決まると動作は第５図の右下部に記載の
ステツプ160を介して左上端のステツプ100に移
り、以後上記HPRFを用いた測定動作がステツプ
102から開始される。
次にステツプ164に於てMINとして頭初に
0.9999をセツトした理由を説明する。先ずステツ
プ168の計算式を考えると、Ｘは反射波が受信さ
れた時点と、この時点を挟む両送信波のパルスの
中点位置との時間差を、送信波のパルスの間隔
（時間）を１として表わしたものであり、Ｘの全
体値は0.5以下となる。又Ｘは予め定めたすべて
のPRF（この場合６個）についてのＸすなわちX1
〜X6の中から最小のものを選んでそのに対応す
るHPRFを選定するのであるが、PRFのｑは数
値の大きさと関係なく決められた値であり、ｑ＝
１の計算値X1が最小の場合も有り得るので、い
つの時点でも最初のＸ（すなわちX1）をステツプ
172にセツトして残しておく必要がある。そこで
初めどのような値がX1として算出されてもステ
ツプ172にセツトできる様にステツプ168では絶対
に出現しない大きな値を付与しておくことが必要
である。そしてこの大きな値は0.5より大きけれ
ば良い筈であるので、その条件に入る値として
0.9999を選んだわけであり、それ以上の格別な意
味はない。
次に同じRpに対して多数（この場合６個）の
PRFqを順次変更してＸを算出する場合Ｘの値が
大小不規則に出現する場合を説明する。先ず第１
のPRFすなわちPRF1に関するX1はステツプ172
にセツトされ、次に第２のPRFすなわちPRF2に
関するX2が算出される。しかしX2がX1に等しい
か又は大きくてステツプ170の条件を満足しない
場合には、ｑ＝２及びMIN＝X2のステツプ172の
セツトは行なわれず、動作はステツプ174に移る。
以後は上記説明によつて明らかな様に、ｑ＝１か
らｑ＝６に至る演算が行なわれ、ステツプ172に
記載のMINに付与されたＸより小さいＸがステ
ツプ168によつて算出されるごとにステツプ172の
オペレータのｑは該Ｘを算出したPRFの番号に
書き換えられMINは順次Ｘの小さい値に書き換
えられる。このようにして６個のｑのすべてにつ
いての演算が終つたとき、ステツプ172に最後に
残存するｊの値すなわちｑの値はステツプ178の
ｊの値に代入され、次のHPRF動作のための
HPRFjはHPRFqに設定される。ステツプ178の
動作はその下方に記された出口を介して第５図の
ステツプ160に進み、第５図の左上端のステツプ
100はＨ＝１に設定され、以下ステツプ102及びこ
れに続くHPRF動作のプログラムが行なわれる。
第８図はCDC３０に予想距離データRpが記憶
されていないときに、標的距離と的速を確定的に
測定するステツプの大要を示す。すなわちステツ
プ182では、第２図の期間４１〜４４および５１
〜５４、および第５図のステツプ102および156で
説明したようにして、予め選定されている多くの
HPRFの送信波の少くとも１つを用いて的速の測
定が行なわれる。またステツプ184では、上記の
的速R〓を用いて、続いて標的距離を確定的に測定
するためのLPRFが算出される（第４図及び第５
図のステツプ108及び第６図のプログラムを参
照）。上記のLPRFは反射波の周波数が、上記
LPRFの送信波の周波数スペクトル線のほぼ中央
に来るように選ばれ、上記LPRFを選ぶことによ
り、標的からの反射波がドツプラ効果によつて受
信不能となる確率を減少させることができる。続
くステツプ186では、算出されたLPRFの電波を
用いて標的距離Ｒを確定的に測定するステツプが
行なわれる（第２図の期間４５，５５および第５
図のステツプ150参照）。
第９図は標的の現時点での距離が、前回の測定
によるデータに基づいて予想され、その予想距離
がすでにCDC３０の中に記憶されているときの
測定の大要を示す。この場合ステツプ188では、
CDC３０から引出された標的の上記予想距離に
基づいて、確定的に的速Ｒを測定できるHPRFが
算出される（第３図、第５図のステツプ154及び
第７図参照）。引続くステツプ190ではステツプ
188で算出されたHPRFの電波を用いて的速R〓が
測定され、ステツプ192に於ては上記的速R〓を用
いて標的距離Ｒを確定的に測定するためのLPRF
が算出される。続くステツプ194では上記LPRF
送信波を用いて標的距離の確定的な測定が行なわ
れる（第２図のブロツク４５と５５及び４５′と
５５′及び第５図のステツプ150を参照）。
これ迄の説明はHPRF及びLPRFの電波を用い
て、標的の的速及び距離を測定するプログラムに
ついてであるが、次にLPRFを代りにMPRFすな
わち中間繰返周波数の電波を用いて標的距離を測
定する場合のステツプの概要を説明する。
MPRFの電波を使用する測定もLPRFの電波を使
用する測定も、電波が標的迄の距離を往復する時
間と光の速度から算出するという原理に基づく事
は同様であるが、MPRFの電波を用いたという
相違によりプログラムの一部に異なるステツプが
使用される。それはLPRFの値は、所定の最大探
知距離にある標的に対して送出された電波のパル
スが次のパルスが送出される前にアンテナに戻る
ように定められているが、同じ距離にある上記標
的を、LPRFより大きな値のMPRFの電波で測定
した場合には、パルスが送出される時間間隔が短
かいので帰着する電波が次のパルスが往復する時
間内又はその次のパルスが往復する時間内等に帰
着するという現象が生じ標的距離の一意的な測定
は不可能となるからである。この様な不都合を回
避するために、MPRFの電波を用いる標的距離
の測定では、測定は複数種類（通常２又は３種
類）のMPRFの電波を順次用いて行なわれる。
それぞれのMPRFの電波に対して多くの距離が
想定されるが、いずれのMPRFの電波を用いた
測定値の中にも正しい距離が含まれているので、
各MPRFの電波による測定値の中に含まれる共
通の値を見出すことにより、正しい標的距離の測
定ができる。この場合使用するMPRFの数は理
論上は２種類あれば良い筈であるが、測定の信頼
性を増すために更に少くとももう１種類の
MPRFを準備しておく場合もある。
HPRF及び上記複数種類のMPRFの電波を用
いて、標的距離の測定を行なう場合に用いるステ
ツプは、第６図ステツプを目的に沿うように変更
したものでよい。すなわち第６図のプログラムに
於て、ステツプ132（第６図）の選定表に記載され
たLPRFの値を想定する測定距離に対して定めた
複数個のMPRFの値に書き換えるとともに、ス
テツプ134〜137をMPRFに適するものに変更し、
TDに該当する上記MPRFの電波を用いて標的の
距離を確定的に行なうことができる。これは標的
の距離が比較的近く、その的速が比較的大きい標
的の場合に適している。上記のように選定された
MPRFの電波は第２図のブロツク４５及び４
５′の送信波に順次使用され、ブロツク４１等に
於てHPRFを選んだように適切なMPRFによる
標的距離測定が行なわれる。
第１０図はHPRFの電波とMPRFの電波を用
いて標的距離および的速測定を行なう概略のプロ
グラムを示す。図のステツプ196は第８図のステ
ツプ182の様に予め選ばれた多数のHPRFの電波
によつて的速R〓を確定的に測定するステツプであ
る。次のステツプ198は、ステツプ196で測定され
た的速R〓から反射波のドツプラ効果に基づく受信
不能を回避して標的距離の確定的な測定を可能と
する少くとも２個のMPRF値を決定するステツ
プである。また次のステツプ200はステツプ198で
決定されたMPRFの値のうちの少くとも２個の
MPRFの値を用いて、すでに使用したように標
的の距離Ｒの測定を確定的に行なうステツプであ
る。
第１１図のプログラムは、先の測定で得られた
データに基づいて算出され、CDC３０に記憶さ
れている標的の予想距離に基づいて、確定的に的
速を測定する送信波のHPRFを算出するステツプ
202と、上記HPRFの電波を用いて確定的に的速
R〓を測定するステツプ204と、測定した上記的速
R〓を用いて、標的の距離Ｒを確定的に行なうため
の少くとも２個のMPRFを算出するステツプ206
と、上記MPRFのうち少くとも２個のMPRFを
用いて標的の距離Ｒを確定的に測定するステツプ
208から形成されている。
この発明の方法を用いて得られるその他の点は
次のごとくである。すなわち、標的からの反射波
のパルスを、LPRFを変更することにより、受信
波スペクトル中の適切な位置に配置できるので、
第１図の運行ユニツト３４に関連して説明した運
動打消し操作すなわち反射波の中から移動体の運
動の影響を除去する操作を必要としないことであ
る。たとえば、レーダ装置が搬送手段に搭載され
て、陸上又は海上を移動する場合、標的からの反
射波を、送信波のスペクトル線の間の適切な位置
に来るように形成すれば、レーダ装置の運動打消
し操作をしないためのクラツタゾーンが広がつた
場合にもクラツタによる影響を回避することがで
きるのである。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明の方法を用いたレーダ装置の
一実施例のブロツクダイヤグラム、第２図は第１
図のレーダ装置の作動を説明する図、第３図はこ
の発明の方法により、反射波が受信不能となるの
を防止する作用を説明するす図、第４図はこの発
明の方法により、ドツプラ効果による反射波の受
信不能を防止する作用を説明する図、第５図は適
切なPRFの送信波を形成するコンピユータプロ
グラムを示すフローチヤート、第６図は第５図の
ステツプ108の詳細を示す図、第７図は第５図の
適切なLPRFを選択するステツプ154の詳細を示
す図、第８図は標的距離を測定するのに用いられ
るHPRFおよびLPRFを決定するステツプを示す
フローチヤート、第９図は標的の予想距離が既に
メモリされているとき、標的距離および的速を測
定するために用いられるHPRFおよびLPRFを決
定する場合のフローチヤート、第１０図は標的距
離を測定するために適切なHPRFおよびMPRF
を決定する場合の概略のフローチヤート、第１１
図は既に算出された標的の予想距離を用いて、再
び標的距離及び的速を測定するためのHPRFおよ
びMPRFを決定する概略のフローチヤートを示
す。 １２……アンテナ、１４……アンテナコントロ
ーラ、１６……トランスミツタ、１８……デユー
プレクサ、２０……マスタ発振器、２２……シン
クロナイザ、２４……PSP、信号プロセツサ、２
６……レシーバ、２８……表示装置、２９……Ａ
−Ｄ変換器、３０……CDC、中央コンピユータ、
３４……航行ユニツト、６５，６５′……パルス、
７２，７２′……パルス、７４……クラツタ信号、
７５……スペクトル。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 標的の放射方向速度を測定することができる
    少くとも１種類の高繰返周波数のパルス列からな
    る電波を、該標的に送出するステツプと； 上記電波の、標的からの反射波を用いて該標的
    の反射方向速度を測定するステツプと； １種類の低繰返周波数のパルス列からなる電波
    を送信するステツプと； 上記低繰返周波数の電波の標的からの反射波を
    用いて、該標的までの距離を測定するステツプを
    有し、上記標的までの距離と上記放射方向速度を
    測定する方法において、 標的までの距離を測定するのに用いるパルス列
    の電波の低繰返周波数を、標的からの反射波が該
    低繰返周波数を示すスペクトル線に相当する周波
    数のほぼ中央位置にあるように、測定された前記
    放射方向速度を用いた演算によつて算出して使用
    し、 標的からの反射波がドツプラ効果によつて測定
    不可能な状態となる確率を低下するように形成さ
    れていることを特徴とする標的距離および放射方
    向速度の測定方法。 ２ 上記高繰返周波数のパルス列からなる電波を
    標的に送信するステツプが、予め定められた複数
    種類の高繰返周波数のパルス列を順次送信し、標
    的からの反射波が、標的までの距離によつて定ま
    る測定不能の状態となる確率を低下させるように
    なつていることを特徴とする特許請求の範囲第１
    項に記載の標的距離および放射方向速度測定方
    法。 ３ 標的の放射方向速度を測定する送信電波の上
    記高繰返周波数のパルス列が標的の距離に対応し
    て算出された予想位置の関数として求められ、よ
    つて標的からの反射波が距離によつて定まる測定
    不能の状態となることを防止するように形成され
    た特許請求の範囲第１項及び第２項のいずれか１
    に記載の標的距離および放射方向速度測定方法。 ４ 上記高繰返周波数のパルス列からなる電波を
    用いて標的の放射方向速度の測定を行なう場合、
    標的からの反射波が送信波のパルスが送出される
    時点のほぼ中央の時点に受信されるように形成さ
    れている特許請求の範囲第３項に記載の標的距離
    および放射方向速度測定方法。 ５ 標的放射方向速度を測定することができる少
    くとも１種類の高繰返周波数のパルス列からなる
    電波を、該標的に送信するステツプと； 上記電波の、標的からの反射波を用いて該標的
    の放射方向速度を測定するステツプと； 少くとも２種類の中間の繰返周波数のパルス列
    からなる電波を上記標的に送信するステツプと； 上記中間の繰返周波数の電波の反射波を用い
    て、標的までの距離を測定するステツプを有し、
    上記標的までの距離と放射方向速度を測定する方
    法に於て、 標的までの距離の測定に用いる、上記少くとも
    ２つの中間の繰返周波数を、標的からの反射波の
    周波数が、上記中間の繰返周波数のスペクトル線
    のほぼ中央位置にあるように、すでに測定された
    前記放射方向速度を用いた演算によつて算出して
    使用し、 標的からの反射波がドツプラ効果によつて測定
    不可能となる確率を低下させるように算出されて
    いることを特徴とする標的距離および放射方向速
    度測定方法。 ６ 上記高繰返周波数のパルス列からなる電波を
    標的に送信するステツプが、予め定められた複数
    種類の高繰返周波数のパルス列を順次送信し、標
    的からの反射波が、標的までの距離によつて定ま
    る測定不能の状態となる確率を低下させるように
    なつていることを特徴とする特許請求の範囲第５
    項に記載の標的距離および放射方向速度測定方
    法。 ７ 標的の放射方向速度を測定するのに十分な送
    信電波の高繰返周波数のパルス列が上記標的の予
    想距離に対応して与えられた予想位置の関数とし
    て求められ、よつて標的からの反射波が距離によ
    つて定まる測定不能の状態となることを防止する
    ように形成された特許請求の範囲第５項及び第６
    項のいずれか１に記載の標的距離および放射方向
    速度測定方法。 ８ 上記高繰返周波数のパルス列からなる電波を
    用いて標的の放射方向速度の測定を行なう場合、
    標的からの反射波が送信波のパルスが送出される
    時点のほぼ中間の時点に受信されるように形成さ
    れている特許請求の範囲第７項に記載の標的距離
    および放射方向速度測定方法。
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