DE2839727A1 - Impulsradar-verfahren - Google Patents
Impulsradar-verfahrenInfo
- Publication number
- DE2839727A1 DE2839727A1 DE19782839727 DE2839727A DE2839727A1 DE 2839727 A1 DE2839727 A1 DE 2839727A1 DE 19782839727 DE19782839727 DE 19782839727 DE 2839727 A DE2839727 A DE 2839727A DE 2839727 A1 DE2839727 A1 DE 2839727A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- target
- pulse
- pulse repetition
- distance
- determined
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves
- G01S13/106—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves using transmission of pulses having some particular characteristics
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
- G01S13/522—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves
- G01S13/524—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves based upon the phase or frequency shift resulting from movement of objects, with reference to the transmitted signals, e.g. coherent MTi
- G01S13/526—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves based upon the phase or frequency shift resulting from movement of objects, with reference to the transmitted signals, e.g. coherent MTi performing filtering on the whole spectrum without loss of range information, e.g. using delay line cancellers or comb filters
- G01S13/528—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves based upon the phase or frequency shift resulting from movement of objects, with reference to the transmitted signals, e.g. coherent MTi performing filtering on the whole spectrum without loss of range information, e.g. using delay line cancellers or comb filters with elimination of blind speeds
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/28—Details of pulse systems
- G01S7/285—Receivers
- G01S7/292—Extracting wanted echo-signals
- G01S7/2923—Extracting wanted echo-signals based on data belonging to a number of consecutive radar periods
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
Anmelder in: otuttgart, üu bepttiiXer 1V/.H
Hughes Aircraft Company P ί1/)7 o/kr;
Centinela Avenue and
Teale otrcef,
Culver City, Calif., v.wt.A.
Verti'eter:
Kühler - uchwi
Patentanwälte
Hohentvjieliitraßti
7000 S
Patentanwälte
Hohentvjieliitraßti
7000 S
Die .Erfindung betrifft ein Iiapulüradar-Ver^-tln^en zur eindeutigen
Messung der l-hitfernun^ und der j.ia<.iial^(?ni:hv;indigkeit
eines Zieles, dun /sich in einer ij-borsi^imlo, iiiobeaondere
FeützeicheneoliOiJ, ei'zeuf^enclen Urani'tun^ bei'indet.
Die Bildung und Auswahl einer ov.tiu?!len !''ox'iu für di-.x Üondesignal
eines Hadarayijteiaa, das in Gegenwart von ütüruignalen,
iniibesondere von Land- und/oder oeeclutf-er, i'iiele
feststellen und verfolgen noil, bildet ein grundijiitslir-heu
Problem, dem die -Entwickler' solcher övtiteiae s«it vielen
Jahren gegenüberstehen. Die für die Leasjung der Entfernung
und der HadialgeüchwiiidigJv'iit einosj Zieles geforderte Genauigkeit
verlangt gewöhnlich, dali es sich bei den ausgesendeten
üignal um einen periodischen Ia]Ai] ;;vuig oder einen
9 0 8 Γ: ' Γ· / 1 0 1 5
Zug codierter Signale handelt. Die Wahl eines solchen Impulssuges stellt jedoch Probleme bei d&r Auswahl der
Impulsfolgefrequenz (PRF) und/oder der Trägerfrequenzoder
HF-Bandbreite, damit; gewährleistet ist, daß die gewünschte
Genauigkeit und die Unterscheidung von Störsignalen gewährleistet sind. Jedoch weder die Messung
der Radialgeschwindigkeit noch der Entfernung mehrdeutig ist» Wenn beispielsweise die Impulsfolgefrequenz hoch
genug gewählt ist» um eine unzweideutige Messung der Radialgeschwindigkeit zu gewährleisten, dann kann das
unzweideutige Messungen ergebende Entfernungsintervall für viele Anvendungsswecke zu klein sein» Wenn statt dessen
ei: ■· PEF gewählt wird, die niedrig genug ists um ein
eindeutiges Entfernungsintervall brauchbarer Größe zu
liefern^ dann kann die Fähigkeit zur eindeutigen Messung der Rndialgenchwindigkeiit für viele Anwendungen zu klein
sein,, Wegen des relativ kleinen Fx^equenzabstandes zwischen
den Spektx'allinien der Störsignale und insbesondere
von Fefitze-" ^henechos bei Anwendung von B ende Signalen mit
niedriger PRF9 ist die Wahrscheinlichkeit groß, daß die
ßtorsignale in dem gleichen Frequenzbereich liegen wie
die an einem Ziel reflektierten Echosignale, so daß sie diese iüchosignale abschatten,, Die Echosignale geraten gewissermaßen
in eine von den Störsignalen hervorgerufene "Doppler-Finsternis'O Weiterhin besteht beim Betrieb mit
hoher PRF eine relativ kurze Beobachtungsperiode zwischen den Sendeimpulseno Daher können Echosignale in eine "Entfernungs-Finsternis"
geraten, weil der Empfänger während des Sendebetriebes nicht empfangsbereit isto
09812/101
Der Erfindung liegt demnach die Aufgabe zugrunde, ein
Impulsradar-Verfahren anzugehen, das in einer einzigen Beobauhtungsperiode, die "beispielsweise 20 ms "betragen
kann, genaue Angahen über die Entfernung und die Radialgeschwindigkeit
eines Zieles liefert, ohne daß dabei eine "Doppler-Finsternis" oder eine "Entfernungs-Finsternis11
stattfindet.
Diese Aufgabe wird nach der Erfindung dadurch gelöst, daß zunächst ein Zug von Impulsen hoher Energie ausgesendet
wird, deren Impulsfolgefrequenz ausreichend hoch ist, um eine eindeutige Bestimmung der Radialgeschwindigkeit
eines Zieles anhand eines einzigen solchen Impulszuges zu gestatten, und anhand der von einem Ziel reflektierten
und als Echosignale empfangenen Anteile dieses Impulszugea
die Radialgeschwindigkeit des Zieles.ermittelt wird,
daß als Funktion der ermittelten Radialgeschwindigkeit wenigstens eine niedrigere Impulsfolgefrequenz für weitere
Impulszüge derart bestimmt wird, daß eine eindeutige
Messung der Entfernung eines Zieles mittels eines Iiapul3-zuges
mit einer solchen Impulsfolgefrequenz gewahrleintet ist und das Spektrum der Echosignale auf bestimmte ütellen
innerhalb des üpektrums des die Impulsfolge bestimmenden Signals verteilt ist, und daß dann ein weiterer Zug von
Impulsen hoher Energie mit der zuvor bestimmten niedrigeren Impulsfolgefrequenz ausgesendet und anhand der vom Ziel
reflektierten und als Echosignale empfangenen Anteile dieses Impulszuges die Entfernung des Zieles ermittelt
wird.
909812/1015
Bei deia erfindungsgemäßen Verfahren wird also zur Erzeugung angepaßter üignalforiaen die niedrigere linpulsfülgefrequenz
aiii Punktion der Zielentfernung gewühlt, die
während einer voraungehenden Betriebszeit unter Anwendung
einer hohen Impulsfolgefrequenz gemessen wurde„ Auf diese
Weise ist es möglich, sowohl die iintf ernurig al π auch die Radialgeschwindigkeit, genau und unzweideutig während einer
sehr kurzen Beobachlungspuriode zu messen»
Bei einer bevorzugten. Ausführungsform des erfindungsgemäßen
Verfahrens wird die Feststellung, daß ein Ziel vorliegt,
und die unzweideutige Messung von dessen R;uiialgeschwindif;-keit
von iichosignalen abgeleitet, die als Folge des juissendens
eines Signals iait hoher PRF empfangen wurden« Die
hohe PRF kann beispielsweise P|30 000 Hz "betragen, Die gemessene
Rudialgeschwiiidigkt;it wird dazu "benutzt, eine niedrigere
PRIi1 zu berechnen, die beispielsweise in Bereich von
2000 bis 5OOO Hz liegen kann und bei der sowohl eine
Doppler-Finstemis für die .Echosignale und eine unzweideutige
Messung der Zielentfernung gewährleistet ist. Hit
anderen Worten ist die ausgewählte niedrigere PIiF an. die
Radialgeschwindigkeit R des Zieles, die während des Betriebes mit hoher PRF gemessen wurde, so angepaßt, daß die
Doppler -verschobene Frequenz der -Echosignale nicht in
einen durch ütörsignale abgeschatteten. Frequenzbereich
fällt.
Das Prinzip der Erfindung ist modifizierbar, beispielsweise
dahingehend, daß unter Verwendung eines Signals mit hoher PRF eine Radialgeschwindigkeit R bestimmt wird, die
dann dazu verwendet wird, ein Signal mit angepaßten? mittlerer PRF zu wählen.
909812/1015
Für ein schon früher festgestelltes 2'iel kaim die; Entfernung,
die als Funktion der Uerto von iintfernung und
Radialgeschwindifykeit;, die während eines voi^hergehenden
Antennen-iibtastzvklur.3 geiaescen worden sind, dazu benutzt
werden, un eine angepaßte hohe PH? zu wühlen, bei der
eine Entfernungs-Finuteriiis der -^chosignale vermieden
wird, die darauf zurückzuführen int, daß der i-iupf anger·
während LJendeperioden niclit enpfangübertiit oder enpfang:;-fähig
ist. Für den tmchbetrieb kann eine AnKaViI <->endesignale
mit verschiedenen hohen Impuls folgefrf'nuenzen
in der gleichen Abtaytsteilung dor Antenne mi:.sgei:en.5et
werden, wodurch die üü^liclikeit einer ^ritfernun^n-F
nis für das Echosignal auf ein !.'»iniiauu reduziert v;irdo
Das erfindun^sgeiaäße Vui'fahren liefert genaue und eindeutige
Messungen sowohl der ^ntfernunii als auch der
Radialgeschwindigkeit in einer relativ kuraon iJeits3]>a
beiapielsweiüe \.'ährend einer einzigen Bfiobuchtungsperiode,
also der Z<;it, während der sich das Ziel innerhalb des
Strahles einer eine ^btastbewegunr aufführenden Radarantenne
befindet. Diese Vorteile werden durch eine adaptive
Wahl der optimalen Sendesignnle als Funktion von
Realzeit-Messungen von Sieleigenschaften erhalten. Beispielsweise
kann ein Radargerät eine L)oppler~ouche unter
Verwendung von mehrex»en festgelegten hohen Impulsfolgefrequenzen
dui'chfuhren und anschließend, während der
gleichen Beobachtungiiperiode, auf eine adaptiv ausgewählte niedrige Impulsfölgefrequenz umschalten, um eine
Unterscheidung des Zieles von ütörsignalen und eine genaue
Entfernungsmessung au gewährleisten. Bei folgenden Beobachtungsperioden
kann die hohe PRF ebenfalls adaptiv ausgewählt werden, uia eine Entfernungs-Finster-nis zu vermeiden.
909812/1016
233972?
Unter Verwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens sind
genaue und unzweideutige Messungen sowohl der Zielentfernung als auch der Radialgeschwindigkeit in kürzeren
Beobachtungsperioden möglic?i, als es der Fall wäre, wenn
eine feste Folge von Signalen verwendet würde, die mehrdeutige Signale liefern, und Korrelationsverfahren angewendet
werden müssten, uel diese Mehrdeutigkeiten zu beseitigen=
Das erfindungsgemäße Verfahren erlaubt demnach eine nahezu
gleichzeitige Messung von 2ielentfernung und Radialgeschwindigkeit
und liefert dabei die Entfernungsgenauigkeit, wie sie die Anwendung niedriger Impulsfolgefrequenzen
gewährleistets und gleichzeitig durch Doppler-Inforiaationen
eine Genauigkeit der Radialgeschwindigkeits-Messung,
wie sie nur bei Anwendung hoher Impulsfolgefrequenzen
möglich ist„ Das nahezu gleichzeitige Vorliegen
genauer Entfernungs- und Radialgeschwindigkeits-Daten ist
vorteilhaft,, weil es beispielsweise die Anwendung von
Anreicherungs-Verfahren zur Auflösung von Mehrfachzielen gestattetο
Die Erfindung wird im folgenden anhand der in der Zeichnung dargestellten Radaranlage erläutert, die Einrichtungen zur
Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßte Es
zeigen
Fig. 1 das Blockschaltbild eines Radarsystems zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrenss
09812/1011
Fig, 2 und 3 Zeitdiagranine von Signalen, tiXt; zur -Erläuterung
des errindungijgeraäßun Verfahren:;
dienen,
4- ein Frequensdiagrainin zur -urliiuterun
erfindungagoiaäßen Verführern; ,
5 ein Flußdiagranm eines zur iJin'ohiVlli
de« erfinchmgsgemäßen Verfahren:; ;mr.t ;ebi.1
liechners,
Fig. 6 und 7 Flußdiaga^aiaue zur ^läutej'uji^ von Ab.-ioliniL-t«n
des Flußdiagramiaea nach i'ig. Γ5?
Fig. 8 bis 11 Flußdiagramme zur "Verwirklichung verschiedener
Varianten des erfindungsgemäßen Verfahrens,
Die in Fig. 1 dargestellte l^-dax^anlage int zur Durchführung
einer bevorzugten Ausfühiningüforra des erfinclunr;:^-i;-mäßen
Verfahrens eingerichtet» Abgesehen von den ry.inrichtungen
zui1 Auswahl und zun aussenden angej^aiite]"· oifinale
und zur Verarbeitung der enipfangenen jJnt^?nie :;uu
Zweck einer solchen Auswahl, können die in Fig. 1 dargestellten -Einheiten von bekannter Bauart sein, -^
12 spricht auf üignale an, die ihr von einer Antennensteuerung 14 zugeführt werden, und erzeugt einen den zu
beobachtenden Haun abtaste-nden iitrahl, der beist^i
ein sich über 360° erstreckendes spiralförmiges oder rasterförmiges Muster besclireiben kanno Die von einen
909812/1016
Sender 16 erzeugten Hochleistungssignale weroen der
Antenne 12 über eine Sende-Empfangs-Weiche -18 zugeführt.
Die Frequenz der ausgesendeten Signale werden von einem Hauptoazillator 20 bestimmte Die Impulsfolgefrequenz (PHF)
und die Impulsbreite der ausgesendeten Signale werden von einem Synchronisator 22 in Abhängigkeit von Steuersignalen
bestimmt, die ihm von einem px'ogramiaierbaren Signalprozessor
24 zugeführt werden. Das Programm, nach dem der Prozessor 24· arbeitet, wird später anhand der Fig. 5 bis 7
im einzelnen behandelte Bei Betrieb mit hoher Impulafolgefrequenz
(HPRF) werden beispielsweise Impulse mit einer Länge in der Größenordnung von 1 bis 2 /t-s und mit Impulsfolgefrequenzen
in der Größenordnung von 250 000 Hz ausgesendet.
Beim Betrieb mit niedrigerer Impulsfolgefrequenz (LPIiF) können Impulse mit einer Dauer von $2 y s
und einer Impulsfolgefrequenz von weniger als 10 000 Hz verwendet werden. Diese Impulse können zum Zweck der Pulskompression
empfangener Echosignale frequenzmoduliert sein« Wie später erläutert wird, kann die Fähigkeit zum Aussenden
von Impulsen mit mittlerer PKF, nämlich zwischen
10 000 und 50 000 Hz, zur Erhöhung der Flexibilität des
Systems erwünscht sein«, Um die Erläuterung der Erfindung
zu vereinfachen, werden zunächst die Betriebsarten mit hoher und niedriger PRF beschrieben«
Die von der Antenne 12 empfangenen HF-Signale werden über die Sende-Kmpfangs-Weiche einem Doppler-Empfanger 26 zugeführt,
der von bekanntem Aufbau sein kann. Bei der
909812/1015
Betriebsart mit hoher PRF können bekannte Methoden zur analogen Störsignal-Unterdrückung und analoge Teilbandfilter
oder auch geeignete digitale ivLnrichtungen benutzt werdenο
Der Hauptoszillator 20 und der Synchronisator 22 wirken
bei der Erzeugung kohärenter, frequenzmodulierter Signale mit einer Anzahl verschiedener niedriger Pulsfolgefrequenzen
zusammen«. Beispielsweise können 10 bis 20 verschiedene
Impulsfolgefrequenzen im Bereich zwischen 2000 und 5000 Hz vorgesehen sein. Die Kombination aus Hauptoszillator,
Synchronisator und Sender solltenfür ein schnelles Umschalten von hoher zu niedriger (oder mittlerer^
ERP und zurück zur hohen ERF eingerichtet sein. Die Schaltzeit sollte beispielsweise im Bereich von
Λ ms liegen. Die digitalisierten Zwischenfrequenz-Daten, die von dem Analog-Digital-Umsetzer 29 geliefert werden
und beispielsweise zur Berücksichtigung der Phasenlage reelle und imaginäre Anteile enthalten können, werden von
dem programmierbaren Signalprozessor 24 zur automatischen Feststellung beweglicher Ziele gemäß bekannter Methoden
zur Zielfeststellung verwendet« Beim Betrieb mit hoher ERF wird die Radialgeschwindigkeit Jedes Zieles als
Funktion der Dopplerfrequenz der empfangenen Energie
in Übereinstimmung mit bekannten Filtermethoden ermittelt. Bei der Verarbeitung der Signale mit niedriger
(oder mittlerer2 ERF wird die Entfernung jedes Zieles bestimmt» Außerdem werden diese Daten einem Zentralrechner
30 zugeführt, der die vorausgesagte Entfernung
909812/1015
berechnet,, die das Ziel voraussichtlich, haben wird, wenn
die Antenne 12 erneu 1; den vorausgesagten Zielort überstreicht
α
Data, welche festgestellte Ziele betreffen,, beispielsweise
die Zielrichtung, die Entfernung R und die Radialgeschwindigkeit R werden vom Zentrairechner 50 einem
Sichtgerät 28 zur visuellen Anzeige zugeführt» Das Sichtgerät
28 enthält auch das analoge Videosignal vom Empfänger 26 ο
Navigationseinheit 34- liefert Daten* welche die Größe
und Richtung der Geschwindigkeit des Fahrzeuges angeben, welches die Radaranlage trägt» Der Zentralrechner 30 berechnet
aus diesen Daten die Doppler-TerSchiebung f, t
welche von einem stationären Objekt stammende -Echosignale
aufweisen, also diejenige Doppler-Verschiebung, die den
Signalen infolge der Fahrzeugbewegung aufgeprägt wird« Das Signal f, wird dem -Empfänger 26 zugeführt, indem es
zur Steuerung eines nicht dargestellten spannunsgesteuerten Oszillators 1O9 dessen Ausgangssignal mit den empfangenen
Signalen gemischt wird, so daß die Fahrzeugbewegung gemäß den bekannten Bewegungs-Kompensationsmethoden
kompensiert wird,, Als -Ergebnis dieser Bewegungs-Kompensation
haben die von dem -Empfänger gelieferten Signale eine Frequenz, die eine durch die Zielbewegung bedingte
Doppler-Verschiebung aufweisen» Dagegen sind Doppler-Verschiebungen, die durch eine Bewegung der
Radaranlage bedingt sind, sowohl aus Zielsignalen als auch aus Festzeichen-^chos eliminierte
O/ O
909812/101
Der Verarbeitungs-Algorithmus für uen px*ograamierba.ven
Signalprozessor 24 ist von üblicher Art, abgesehen von den Teilen, die zur Wahl der angepaßten Sendesignale
dienen. Beispielsweise werden die Aufgangs signale des
Analog-Digital-Umsetzers 29 gewichtet, einer schnellen Fourier-Tranaformation unterworfen (gefiltert) und unter
Verwendung üblicher Methoden bezüglich der Überschreitung
von !Schwellenwerten geprüfte Bei der Betriebsart mit hoher PRF werden digitale Daten, die für die Radialgeschwindigkeit
R festgestellter Ziele charakteristisch sind, vom Signalprozessor 24 dem Zentralrechner 30 zugeführt.
Bei der Betriebsart mit niedriger PRJ?', werden Daten, die für die Entfernung und die Radialgeschwindigkeit des
Zieles charakteristisch sind, dem Zentralrechner 30 zugeführt.
Die Antenne 12 liefert die gemessene Kaumstellung des Zieles, also Azimut- und Elevationssignale AZ bzw.
El , dem Zentralrechner 30. In Abhängigkeit von der gemessenen
Radialgeschwindigkeit und der räumlichen Stellung eines bestimmten Zieles macht der Rechner JO eine Voraussage
über die Entfernung R und die Radialgeschwindigkeit Rp sowie die Rauinstellung AZ und El des Ziele« während
der nächsten Periode, während der die Antenne diese« Ziel überstreicht.
Beim Betrieb mit niedriger PRF kann die Feststellung von Zielen auf der Basis einer Abschätzung ihrer Störeigenschaften
aufgrund der gemessenen Doppler-Frequenzen (Radialgeschwindigkeit) gesperrt werden. Beispielsweise
haben bewegliche Bodenziele, welche sich einer im X-Band
arbeitenden Radaranlage nähern, eine Doppler-VerSchiebung
c/ .
909812/1015
von etwa (200/3 πι) Η , so daß bewegliche Bodenziele,
die sich mit einer Geschwindigkeit von weniger als beispielsweise 12 m/s bewegen, von einer feststellung während
der Betriebsphase mit niedriger PRF ausgeschlossen werden können, indem alle Echosignale unterdrückt werden,
deren Üoppler-Verschiebung weniger ala 800 Hz beträgta
Bevor die Flußdlagramrae nach den Fig. 5 bis 7 betrachtet
werden, welche die Einzelheiten des Verfahrens zur adaptiven
Auswahl einer Signalform offenbaren, das von dem programmierbaren üignalprozessor 24- durchgefühx't wird,
erscheint eine kurze Betrachtung der Arbeitsweise des Verfahrens zweckmäßige
In dem Diagramm nach Fig. 2 umfassen die Intervalle 4-1
bis 4-3 des Sendesignals 4-0 das Aussenden von Impulsen mit
hoher PRF. In jedem der drei Intervalle wird eine andere Impulsfolgefrequenz verwendet« Beispielsweise sind in
Fig„ 2 von links nach rechts die Signale mit hoher HiF als Gruppen Hr0 2, Nr0 3 und Nr. 1 bezeichnet. Die Anwendung
verschiedener Impulsfolgefrequenzen während des Suchbetriebes mit hoher PRF hat den Zweck, eine Verfinsterung
oder Auslöschung von Zielen aufgrund der Tatsache zu vermeiden, daß die Anlage nicht in der Lage ist, während
Sendeperioden Echosignale zu empfangen. Wenn, beispielsweise
Impulse von 1,6 ,us Dauer mit einer Folgefrequenz
von 250 000 Kz, also mit einem Abstand von 4- v.s ausgesendet
werden, dann ist der Empfänger während 4-0 Prozent der Zeit blockiert und es besteht bei einer gegebenen Impulsfolgefrequenz
eine Wahrscheinlichkeit von 4-050, daß ein Ziel
in Abhängigkeit von seiner Entfernung wenigstens partiell "ausgetastet" ist. Durch Anwendung einer Anzahl verschie-
909812/1015
dener Impulsfolgefrequenzen während den ^uchbetriebes mit
hoher PHF kann die Wahrscheinlichkeit, doui ein Echosignal
unterdrückt oder von einer "Eiitfernungs-Pinsternis" betroffen
wird, reduziert werden«.
Das soeben behandelte Problem der Entfernunga-Fintiternis
wird durch die Kurve 71 in Fig. 3 veranschaulichte Wie
dort dargestellt, besteht bei einer PRF von 250 000 Hz
ein Abstand von 4 na zwischen den Yorderflanken der
Sendeimpulse, so daß für Impulse mit einer Dauert von
1,6 Avs der Empfänger 40% der Zeit ausgetastet ist. Für
den durch die Kurve 71 dargestellten Fall werden die
Echosignale 72 und 72' abgeschattet, weil sie während
Sendeperioden eintreffen, während denen der Empfänger gesperrt ist. Das Echosignal 72 kann beispielsweise
durch den Sendeimpuls 65 und das Echosignal 72' von dem
Sendeimpuls 65 hervorgerufen sein«. Bei der durch die
Kurve 73 dargestellten Situation befindet sich das Ziel
noch in der gleichen Entfernung wie zuvor, jedoch wurde eine PIiF von 275 000 Uz gewählt. Hierdurch wird eine
Entfernungs-Fjnsternis vermieden,, Umgekehrt könnte ein
sich in einer anderen Entfernung befindendes Ziel bei einem Sendesignal gemäß Kurve 73 in Fig. 3 unterdrückt
werden, jedoch nicht durch ein Sendesignal gemäß Kurve 71 Daher wird während des Suchbetriebes, während dem die
Entfernung möglicher Ziele noch unbekannt ist, eine Anzahl sorgfältig gewählter verschiedener hoher Impulsfolgefrequenzen
angewendet, um die Wahrscheinlichkeit zu reduzieren, daß Echosignale unterdrückt werden.
909812/1018
Wie in Fig» 2 weiterhin dargestellt, werden während eines
Intervalles 51 di-e Daten, die auf das Aussenden eines
Zuges von Impulsen hoher -Energie mit hoher PRF während
des Intervalles 41 zurückgehen, von dem programmierbaren Signalprozessor 24 analysiert» Während dieses im
Zeitpunkt 61 endenden Intervalles ist "bei dem dargestellten
Beispiel kein Ziel festgestellt worden. In gleicher Weise wurde während des im Zeitpunkt 62 endenden Intervalles
kein Ziel ermittelt» Jedoch wurde in dem lint— fernungsintervall, das im Zeitpunkt 63 endet, ein Ziel
mit der gemessenen Radialgeschwindigkeit R festgestellto
Da ein Sendeintervall 44 mit hoher ERF vor der Feststellung eines Zieles begonnen hat, werden die darauf zurückzuführenden
Daten während eines Intervalles 5^- verarbeitet,
auch"wenn eine solche Verarbeitung nicht erforderlich
isto Inzwischen wird ein Zug von Impulsen hoher Energie,
jedoch mit niedriger PRF ausgesendet, deren Impulsfolgefrequenz
in Abhängigkeit von der gemessenen Radialgeschwindigkeit R adaptiv derart gei^ählt wurde, daß die
Doppler-Frequenz des Zieles nicht durch Störsignale im empfangenen Signal abgeschattet wirda Zur Erläuterung
dieses Effektes wird auf Fig. 4 Bezug genommen, die das Spektrum 70 eines Signals wiedergibt„ das aufgrund von
Sendesignalen mit niedriger PRES nämlich von 2000 Hz bei
dem angenommenen Beispiel, empfangen wurdeβ In dem Spektrum
70 ist ein Echosignal 72 enthalten, das eine (echte)
Doppler-Frequenz von beispielsweise 6000 Hz aufweist«
Außerdem ist das Spektrum 74- eines Störsignals dargestellt,
dessen Linien einen Abstand von 250 Hz aufweisen» Wie das
Spektrum 70 zeigt, werden die von dem Ziel empfangenen
909812/101
Echosignale 72 von den Störsignalen überdeck: to JJas iJpektrum
76 zeigt die gleichen Bedingungen, wie sie für das
Spektrum 70 beschrieben worden sind, abgesehen davon,
daß hier eine Impulsfolgefrequenz von 2250 Ha gewählt
worden ist. Das Spektrum 76 zeigt deutlich, daß die Echosignale,
deren Doppler-Frequenz noch immer 6000 Hz beträgt, nun zwischen den Spektrallinien des ütörsignales liegen
und infolgedessen nicht durch nie Enei'gie der Störsignale
beeinträchtigt werden.
In Fig. 4- bezeichnen die Spektrallinien 75 clas Spektrum
des Impulssignals mit der niedrigen PRF. Infolge der· Bewegungs-Konrpensation,
die oben unter Bezugnahme auf die .Navigationseinheit 34- erläutert wurde, sind die Störsignale
74 zu den Spektrallinien 75 ^.es JjPKF-tiignales
zentriert. Wenn eine solche Bewegungs-Kompenaatiun nicht
vorgesehen wäre, würden die Störsignale gegenüber ύαη
üpektrallinien de3 LPIUf-LSignales infolge der Bewegung
der Radaranlage um die Üoppler-Veruchiebung der Jborsign
verschoben sein, die hier als von festen Objekten stammen den Echos angenommen werden.
Normalerweise ist der Signalprozeasor ?A so prograianiert,
daß er die niedrige PRF für ein bestimmtes Ziel derart auswählt, daß die Frequenz des empfangenen Echosignals?
außerhalb des Spektralbereichs der Stürsignale liegt, und es ist das Aussenden eines derartigen Impulszügeα
durch das Intervall 4-5 in Fig. 2 angegeben. Ein Intervall
55 in Fig. 2 veranschaulicht die Verarbeitung der Echosignale,
die von den Sendesignalen mit niedriger PRF
909812/1015
hervorgerufen worden sind, zur Messung o.er Zielentfernung.
Der Zeitabstand zwischen den mit niedriger PRF aufeinanderfolgenden Impulsen ist ausreichend, um die
Zielentfernung unzweideutig zu messen, jedoch iauß die
Impulsfolgefrequenz so ausgewählt oder "zugeschnitten" sein, daß die (zweideutig) Frequenz der -Echosignale
genügend weit gegenüber der Frequenz der ütöraignale
verschoben ist, so daß keine Abschattung durch die Jjtörsignale
stattfindet. Demnach ist die Radaranlage in der Zeit zwischen den Perioden 42 und 46 (Fig. Γ?) in der Lage,
in einer· geytörten Umgebung Daten aufzunehmen und anhand
dieser Daten die Entfernung und die Kadialgeschwindigkeit
eines zuvor unbekannten Zieles unzweideutig zu bestimmen.
Wie aus Fig. 2 weiter ersichtlich, wird im Zeitpunkt; 59
die Blickrichtung der Antennen verändert und ea wird eine hohe Inipulsfolgefrequenz (Hl1RF) als Funktion der vorhergesagten
Entfernung eines erwarteten Zieles bestimiit.
Die iintfernungs-Voraussage wird von dem /ientralreclnicr 30
in Abhängigkeit von aufgezeichneten Daten für die neue Antenn ens te llung geliefert» Die angepaßte hohe PRF i.<it
so gewählt, daß eine üntfernungs-Finsternis für die zu
erwartenden Echosignale vermieden ist«
Zur Zeit 66 findet eine Messung der Radialgeschwindigkeit R anhand der Echosignale statt, die auf die oignale mit
der angepaßten HPRF zurückgehen, und es wird der gemessene R-Wert dazu benutzt, die richtige angepaßte LPRF für die
Sendesignale im Intervall 47 zu bestimmen.. In einem Intervall
57 werden die aufgrund der üendesignale mit der
909812/1015
niedrigen FRF erhaltenen -Echosignale verarbeitet; und es
findet eine Entfernungsmessung zur Zeit 67 statt.
Die Fig. 5 bis 7 geben die Flußdiagramme für den Programmteil
wieder, nach dem der Signalprozessor ?Λ eine adaptive
Wahl der Pulsfolgefrequenzen trifft» Im Schritt 100 wird geprüft, ob der Betriebsart-Zeiger "HOCH" den V/ert Λ hat.
Wenn der Zeiger den Wert 1 aufweist, wird das System von dem programmierbaren Signalprozesaor (I3SP) 24 im Schritt
102 auf die Betriebsart mit hoher 'PRJf eingestellt. Die Daten, die dem Signalprozessor 24 von der Antenne 12
(Fig. 1) zugeführt werden, werden dann gemäß dem normalen Verfahren bei hoher PIiF verarbeitet, wie es oben behandelt
wurde. Für jedes festgestellte Ziel wird die gemessene
Radialgeschwindigkeit R der Zielliste im Zentralreclaner
30 zugeführt, in die auch die zugeordneten Daten über die Zielrichtung (Winkelstellung) ergänzt werden, die von der
Antenne 12 abgeleitet sind. Außerden wird die Anzahl i der festgestellten Ziele als Operator im Schritt 104 gespeichert.
Wenn im Schritt 106 festgestellt wird, daß die Zahl i gleich Null ist, also kein Ziel festgestellt wurde, verzweigt das
Programm zu einer Stelle 109 zur Fortsetzung der, Suchbetriebes mit hoher PRF, wie es in Fig. 2 durch die Intervalle
41 bis 44 und 46 dargestellt ist. Wenn jedoch im Schritt 107 festgestellt wird, daß der Operator i den Wert
oder mehr aufweist, also ein oder mehrere Ziele festgestellt worden sind, dann wird im Schritt 108 das Programm für die
adaptive Wahl einer niedrigen oder mittleren HiF nach Fig. aufgerufen.
909812/101S
In dem in Fig. 6 dargestellten Unterprogramm befassen
sich die durch eine Klammer 112 zusammengefaßten Schritte mit dem Zustand, daß mehr als ein Doppler-Filter ein Ausgangssignal
geliefert hat, das den Schwellenwert überschreitet. Die Schritte innerhalb der Klammer 112 bilden
eine Logik zur Auswahl desjenigen Zieles, dessen Doppier-Frequenz bei dem dargestellten Beispiel innerhalb eines
Bereiches von + 3000 Hz in bezug auf die vorausgesagte Doppler-Frequenz eines bereits verfolgten Zieles liegt,
dessen Daten von dem Zentralrechner 30 zugeführt werden und das sich etwa in der Winkelstellung befindet, die
gegenwärtig von der Antenne 12 (Fig. 1) abgetastet wird» Das Doppler- "Fenster" von ± 3000 Ez ist ein willkürlich
gewählter Wert, die auf einer angenommenen maximalen Manövrierfähigkeit eines Zieles in einer vorgegebenen
Zeitspanne beruhte Im Schritt 114 (Fig. 6) wird die vorausgesagte
Radialge3chwindigkeit H eines verfolgten Zieles, das mit der gegenwärtigen räumlichen Stellung der Antenne
12 übereinstimmt, von der Zielliste des Zentralrechners
30 zugeführt, und es wird die vorausgesagte Ziel-Doppler-Frequenz
zu TD = 2R /λ berechnet, wobei Λ die Wellenlänge der ausgesendeten Energie ist. Im Schritt 116 wird
der Operator j auf i gestellt, und es wird die Doppler-Frequenz
TD. des ersten festgestellten Zieles im Schritt
118 berechnet zu N χ 150 + 75 für sich entfernende Ziele
(Vorzeichen "+") und zu (127-N) χ 150 + 75 für sich annähernde
Ziele (Vorzeichen "-"). In diesen Gleichungen ist N die Nummer des Filters, von welchem das Ziel im
Schritt 102 in Fig,5 festgestellt wurde„ Die Zahl 150
ist beispielsweise der Frequenzabstand zwischen den Filtern, während die Zahl 75 die Annahme ausdrückt, daß sich das
Ziel in der Mitte zwischen benachbarten Filtern befindet«
09812/101
Im Schritt 120 wird die Differenz £ zwischen der gemea_
senen Doppler-Frequenz TD , und der im Schritt 114 berechneten,
vorausgesagten Doppler-Frequenz TD bestimmto Im
Schritt 122 wird festgestellt, ob der absolute Betrag der Differenz <f kleiner ist als 3000 Hz. Ist diese feststellung
bejahend, dann wird der Wert der Zieldopplerfrequenz im Block 124 auf den berechneten Wert TD . gesetzt und es
setzt das Unterprogramm seine Tätigkeit mit der Berechnung der adaptiven niedrigen PRF fort, d.h., daß das Unterprogramm
zum Schritt 130 gelangt. Ist der Absolutwert der
Differenz ά jedoch nicht kleiner als 3000 Hz, wird der Operator j im Schritt 126 um Eins erhöht. Im Schritt 128
wird geprüft, ob der Operator j größer ist als der Operator i, wobei i die Anzahl der festgestellten Ziele angibt,
also die Anzahl der in einer bestimmten Beobachtungsstellung erregten Filter. Wenn der Operator j größer ist als i, dann
verzweigt das Programm an einer Stelle 123 zum Schritt 124. Ist dagegen j nicht größer als i, wird die zuvor beschriebene
Folge für das nächste festgestellte Ziel wiederholt, ausgenommen, wenn im Schritt 116 j auf den gleichen Wert
gesetzt wird wie der vom Schritt 126 zugeführte Viert. Wenn beispielsweise zwei Ziele festgestellt worden sind und
wenn die vorhergesagte Doppler-Frequenz TD nicht innerhalb von 3000 Hz der Doppler-Frequenz jedes Zieles lag,
überschreitet nach der zweiten Verarbeitungsfolge der Wert von j den Wert von i, so daß im Schritt 128 das Programm
zum Schritt 124 verzweigt» Ähnlich würde, wenn nur ein Ziel vorläge, nach nur einer Operationsfolge vom Schritt
128 ein Sprung zum Schritt 124 stattfinden. Wären keine Ziele in der Zielliste, die dem Ort der festgestellten
90981 2/101B
Ziele entsprechen, dann würde für die vorhergesagte
Hadialgeschwindigkeit K der Wert 0 eingegeben und es
würde die Schleife 112 in der beschriebenen Weise arbeiten,
mit dem .Ergebnis, daß vom Schritt 128 ein Sprung zum Schritt 124 stattfinden würde» In allen beschriebenen
Fällen würde der Wert von TD auf die letzte Doppler-Frequenz
TD. eingestellt, die im Schritt 118 berechnet wor-
J
den ist.
den ist.
Wenn sich mehr als ein Ziel in der Zielliste des Zentralrechners 30 befindet, das der gegenwärtigen Stellung der
Antenne 12 entspricht, werden die Werte von K im Schritt
nacheinander in der gleichen Weise benutzt, wie es vorstehend für eine Mehrzahl festgestellter Ziele bezüglich
der Schritte in der (112) beschrieben wurde» Um die Übersichtlichkeit der Zeichnungen zu wahren, wurde der
Fall einer Mehrfach-Korrelation mit der Zielliste in den Figuren nicht dargestellto
Die gerade beschriebene Methode der Verarbeitung mehrfacher Zielfeststellungen wurde als Beispiel gewählt und es versteht
sich, daß viele geeignete Programme zur Verarbeitung mehrerer Ziele nach den Prinzipien der Erfindung
verwendet werden können. Anstatt die durch die Klammer zusammengefaßten Schritte zu verwenden, könnte beispielsweise
Jede Zielfeststellung i dazu benutzt werden, eine zugeordnete niedrige PKF zu berechnen, die ausgesendet
würde und deren Echosignale dann verarbeitet würden. Statt dessen könnten auch alle Zielfeststellungen i dazu benutzt
werden, eine zugeordnete einzige niedrige HiF zu berechnen,
90981 2/101
die einen störungsfreien Dopplerbereich für eine maximale Anzahl von Zielen gewährleistet.
Für erwartete Hadialgeschwindigkeiten wird im Schritt 13O
nach Fig. 6 festgestellt, ob die Ziel-Dopplerfrequenz TD sich zwischen zwei vorbestimmten Verten befindet, für die
beispielsweise die Sequenzen 6675 Hz und 7^25 Hz angegeben
sind ο Ist die Antwort bejahend, dann wird die niedrige PRF gemäß einer Tabelle 132 in der Weise gewählt, daß die
der PRF in der Tabelle zugeordnet« Doppler-Frequenz der
Doppler-Frequenz des festgestellten Zieles am nächsten
Verläuft die Prüfung im Schritt 130 negativ, dann wird die
niedrige PRF mittels der Schritte 134 bis 157 gewählt. Im
Schritt 134 wird der Operator k auf i-'ins gestellt und für
die niedrige PRF der Wert TD/(k + 1/2) gewählt. Im Schritt 136 wird festgestellt, ob der gerade berechnete Wert für
die LPIiF kleiner ist als 4400 Hz, was einem unzweideutigen
Mindest-Iintfernungsbereich von etwa 30 km entspricht. Ist
dies der Fall, wird die niedrige PHF gewählt. Wenn jedoch die niedrige PRF nicht geringer ist als 4400 Hz, dann wird
der Berechnungsschritt 135 unter Erhöhung des Operators k
um -üins wiederholt. Das Unterprogramm 108 nach Fig. 6 geht
über in den Schritt 110 nach Fig. 5, in welchem der Betriebsart-Zeiger
"HOGH" auf Null gesetzt wird.
Bei der hier beschriebenen Ausfuhrungaform ist die Impulsbreite
1X (siehe Fig. 3) sowohl für die Betriebsart mit
hoher als auch für die Betriebsart mit niedriger PHF fest vorgewählt. -Ebenso ist die Dauer der Impulszüge T (siehe
Fig. 2) für die beiden Betriebsarten fest vorgegeben.
909812/1015
Es wird nun die Beschreibung des in Fig. 5 dargestellten Programmes fortgesetzt. Bisher wurde der Weg betrachtet,
der sich "bei der Antwort "Ja" auf die Frage im Schritt ergibt, ob eine Betriebsart mit hoher PRF vorlag. Jetzt
soll der Fall betrachtet werden, daß der Betriebsart-Zeiger "HOCH" den Wert Null hat. In diesem Fall erfolgt
ein Sprung zum Schritt 150, in welchem der programmierbare
Signalprozessor 24 auf die Verarbeitung von Daten eingestellt wird, die bei einem Betrieb mit niedriger PRF
anfallen, bei dem Ziele festgestellt und unzweideutige Daten über die Zielentfernung sowie zweideutige Daten
über die Radialgeschwindigkeit des Zieles der Zielliste des Zentralrechners 30 zugeführt werden, Ein Schritt 151
bewirkt, daß die Antenne in die Position für das nächste Beobachtungsintervall gebracht wird. Im Schritt 142 wird
festgestellt, ob ein Ziel in der Zielliste des Zentralrechners 30 räumlich mit der gegenwärtigen Antennenstellung
übereinstimmt. Die Operation 152 besteht in einem
Vergleich der gegenwärtig gemessenen Winkelstellung der Antenne (Az und El ) mit den vorausgesagten Stellungen
(Az und El ) für die verfolgten Ziele aus der Zielliste
de3 Zentralrechners 30. Wenn ein solcher Korrelationszustand
vorliegt, schreitet das Programm zu dem Unterprogramm 154 fort, das in Fig. 7 gesondert dargestellt ist,
um adaptiv eine hohe Impulsfolgefrequenz auszuwählen. Ist dagegen die Korrelationsprüfung im Schritt 152 negativ,
dann wird das Programm mit einem Schritt 156 fortgesetzt,
bei den eine vorbestimmte Gruppe von Signalen mit hoher PRF erzeugt wird (siehe Intervalle 41 bis 43 in Fig. 2).
Nach der Auswahl der hohen Impulsfolgefrequenz durch entweder das adaptive Unterprogramm des Schrittes 154 oder
909812/101
durch die freie Wahl vorbe stimmt er Impulsfolgefrequenzen
im Schritt 156 wird der Betriebsart-Zeiger "HOCH" im
Schritt 158 bzw. 160 auf den Viert "1" gesetzt und du3
Programm kehrt zum Ausgangspunkt A zurück»
Das Unterprogramm des Schrittes 15^, das in Fig. 7 im
einzelnen dargestellt ist, dient zur Berechnung einer adaptiven hohen PRF als Funktion der Entfernung R , die
anhand der von früheren Antennen-Abtastzyklen stammenden Daten in der Zielliste für die gegenwärtige Beobachtungsperiode berechnet worden sind«. Die adaptive hohe PRF ist
so gewählt, daß Echosignale nicht dadurch verlorengehen, daß der Empfänger während der Sendeperioden blockiert ist.
Wie aus Fig. 7 ersichtlich, wird der Operator "MIN" im Schritt 164 auf 0,9999 gesetzte Im Schritt 166 wird der
Operator "q" auf 1 gesetzt, während im Schritt 168 ein Operator "X" auf den Absolutwert des gebrochenen Teiles
dea Ausdruckes (2R /c) PRF - 0,5 gesetzt wird. In diesem
soeben angegebenen Ausdruck ist R gleich der Entfernung, die für ein Ziel in der durch die gegenwärtige Antennenstellung
gegebenen Richtung aufgrund der vorliegenden Liste vom Zentralrechner 30 vorausgesagt wird. Die Entfernung
R wird vom Zentralrechner 30 als Funktion der
gemessenen Entfernung R , der gemessenen Radialgeschwino
m
digkeit R sowie der Richtung gemäß bekannten Zielverfolgungs-Methoden
berechnet. Der Parameter c ist gleich der Lichtgeschwindigkeit, wie sie für die Entfernungsrechnung
benutzt wird, nämlich 299»78 m//i.a. Der Parameter PRF ist
charakteristisch für eine von mehreren in einer Tabelle vorhandenen Impulsfolgefrequenzen. Bei dem in Fig. 7 veranschaulichten
Ausführungsbeispiel enthält die Tabelle
S09812/101B
sechs vorgewählte Iiirpulsf olgefrequenzen» Die Y/erte der
Impulsfolgefrequenzen in der Tabelle sind derart gewählt, daß die Wahrscheinlichkeit für den Fall, daß für alle in
der Tabelle vorhandenen Impulsfolgefrequenzen kein Ziel ausgelöscht wird, ein Maximum annimmt, ^s versteht sich,
daß Tabellen beliebigen Umfanges eingerichtet werden
können.
Das Unterprogramm nach Fig. 7 wählt diejenige Impulsfolgefrequenz
aus, für welche das Ziel am besten zwischen ausgesandten Impulsen zentriert ist (siehe Fig. 3). Wenn
sich beispielsweise ergibt, daß der Operator X den Wert 0 annimmt, dann ist für die zugeordnete FRF die vorausgesagte
Zielentfernung zwischen zwei Sendeimpulsen zentriert. Im Schritt 170 wird festgestellt, ob der berechnete
Wert X kleiner ist als der Operator MIN. .Ergibt die Feststellung ein Ja, dann wird der Operator "j" im Schritt
172 gleich dem Operator "q" gesetzt, während der Operator MIH gleich dem zuletzt berechneten Wert X gesetzt
wird ο
Im Schritt 174- wird festgestellt, ob der Indikator "q"
bis zur Maximalzahl der in der Tabelle enthaltenen Impulsfolgefrequenzen, nämlich bis auf 6t erhöht worden ist. Im
Schritt 176 wird der Operator q um 1 erhöht und es wird die Rechnung gemäß Schritt 168 mit der zweiten der in
der Tabelle enthaltenen Impulsfolgefrequenzen wiederholt, nämlich mit PIiF0. Nach dieser Berechnung wird die oben
beschriebene Operationsfolge wiederholt, bis alle in der
09812/101
Tabelle enthaltenen Impulsfolgefrequenzen geprüft worden sind, d.h., bis bei dem vorliegenden Beispiel der Operator
q den Wert 6 erreicht hat. Dann liefert der Vergleich im Schritt 174 ein Ja und es wird die hohe Impulsfolgefrequenz
auf einen Viert PRF. eingestellt, der der Impulsfolge frequenz PRF aus der Liste entspricht, bei dem die
Berechnung im Schritt 168 die kleinste Größe des gebrochenen Teiles ergeben hat« Nach dem Schritt 178 ist das Unterprogramm
beendet und es wird das Hauptprogramm mit dem Schritt 160 in Fig. 5 fortgesetzt.
Die Schritte zur unzweideutigen Messung der Zielentfernung
und der Radialgeschwindigkeit in dem Fall, daß keine vorhergesagten Entfernungsdaten R von der Zielliste im Zentralrechner
30 vorliegen, sind in Fig. 8 dargestellt, auf die nunmehr Bezug genommen wird* Im Schritt 182 werden
mehrere vorgewählte hohe Impulsfolgefrequenzen zur Messung der Radialgeschwindigkeit benutzt, wie es bezüglich der
Intervalle 4-1 bis 44 und 51 bis 54 in Fig. 2 und der Schritte
102 und 156 in Fig. 5 beschrieben worden ist. In einem
Schritt 184 wird die im Schritt 182 gemessene Radialgeschwindigkeit R dazu benutzt, eine niedrige Impulsfolgefrequenz
zu berechnen, die zur Erzeugung von -Echosignalen in vorgewählten
relativen Frequenzbereichen innerhalb des Spektrums des Signales mit der niedrigen PRF führt (siehe
Fig. 4, Schritt 108 in Fig. 5 und das Unterprogramm nach Fig. 6). Das Unterprogramm nach Fig. 6 bestimmt eine niedrige
Impulsfolgefrequenz, die bewirkt, daß die Frequenzen
der Echosignale annähernd zwischen die Frequenzen der
909812/1015
Spektrallinien des Signals mit der niedrigen PRi1 fallen,,
Dadurch wird die Wahrscheinlichkeit einer Doppler-Finsternis für die Echosignale reduziert» Im Schritt 186 wird
die berechnete niedrige Impulsfolgefrequenz dazu benutzt, um die Zielentfernung unzweideutig zu messen (siehe Intervalle
4-5 und 55 in Fig. 2 und den Schritt 150 in Fig. 5)«
Der Fall, bei dem die Zielliste im Zentralrechner 30
(Fig. 1) die vorausgesagte Entfernung R eines Zieles liefert,
das in der vorliegenden Beobachtungsperiode, also bei der gegenwärtigen Ausrichtung des Antennenstrahles,
erwartet wird, ist in Fige 9 dargestellt;o Im Schritt 188
wird die anhand der Zielliste vorausgesagte Entfernung R dazu benutzt, die hohe PRF zu berechnen, die eine Entfermungs-Finsternis
verhinderts wie es anhand der Figo 3?
des Schrittes 154- in Fig» 5 und des Unterprogrammes nach
Fig. 7 erläutert worden ist«. Das spezielle Unterprogramm
nach Fig„ 7 bestimmt die hohe Impulsfolgefrequenz, die
gewährleistet, daß das vom Ziel empfangene Echosignal angenähert zwischen den Sendeimpulsen hoher Energie zentriert
ist,.
Im Schritt 190 wird die im Schritt 188 berechnete HPRF dazu
benutzt, die Radialgeschwindigkeit R zu berechnen (siehe Intervalle 46 und 56 in Fig. 2)„ Im Schritt 192 wird dann
die gemessene Radialgeschwindigkeit dazu benutzt, die niedrige Impulsfolgefrequenz zu berechnen, durch welche eine
Doppler-Finstornis für das Ziel vermieden wird (siehe
Fig. 4-, Schritt 108 der Fig. 5 und das Unterprogramm
nach Fig„ 6)o Im Schritt 194- wird die berechnete niedrige
PRF zu einer unzweideutigen Messung der Zielentfernung R benutzt (siehe Intervalle 47 und 57 in Figo 2 und den
Schritt 150 in Figo 5)o
0/0
909812/1011
Der Ausdruck hohe Impulsfolgefrequenz (HHiF), der hier
verwendet wird, bezeichnet den Bereich von Impulsfolgefrequenzen, der unzweideutige Informationen über die
Radialgeschwindigkeit aus den Echosignalen ermöglicht, die aufgrund eines einzigen Zuges von öendeimpulsen mit
einer einzigen solchen Impulsfolgefrequenz erhalten werden. Diese Impulsfolgefrequenzen sind größer als 50 000 Hz0
Der hier benutzte Ausdruck niedrige Impulsfolgefrequenz
(LPRF), der hier verwendet wird, umfaßt denjenigen Bereich von Impulsfolgefrequenzen, der eine unzweideutige
Entfernungsmessung anhand der Echosignale ermöglicht, die aufgrund eines Zuges von Sendeimpulsen mit einer einzigen
solchen Impulsfolgefrequenz erhalten werden. Diese Impulsfolgefrequenzen
sind beispielsweise kleiner als 10 000 Hz.
Der hier benutzte Ausdruck mittlere Impulsfolgefrequenzen (MERF) bezeichnet denjenigen Bereich von Impulsfolgefrequenzen,
der dazu benutzt werden kann, um unzweideutige Entfernungsdaten und, bei Bedarf, Radialgeschwindigkeitsdaten
aus Echosignalen zu gewinnen, die au3 der aufeinanderfolgenden
Aussendung von Impulszügen mit mehreren solchen Impulsfolgefrequenzen resultieren, die beispielsweise
im Bereich zwischen 10 000 und 50 000 Hz Ii #m
können.
Es sei bemerkt, daß die Bereiche der hohen, niedrigen und
mittleren PRF von der Entfernung und der Radialgeschwindigkeit abhängen, welche bei der jeweiligen Anwendung
für die Ziele erwartet werden.
909812/1015
Der Begriff "niedrigere" ERP soll, die vorstehend genannten Bereiche der niedrigen und mittleren PRF umfassen,,
Obwohl die Erfindung vorwiegend bezüglich der Verwendung
hoher und niedriger Impulsfolgefrequenzen beschrieben
worden ist, ist es für den Fachmann offensichtlich, daß die Erfindung auch dazu benutzt werden kann, um genau und
unzweideutig sowohl die Entfernung als auch die Radialgeachwindigkeit
von Zielen unter Verwendung von hohen und mittleren Impulsfolgefrequenzen zu bestimmen. Beispielsweise
ist es gut bekannt, daß mehrere Züge von Sendeimpulsen mit verschiedenen mittleren Impulsfolgefrequenzen
nacheinander ausgesendet und wie die dadurch hervorgerufenen Echosignale verarbeitet werden können, um unzweideutige
Daten über die Zielentfernung zu erhalten. Um das erfindungsgemäße Verfahren bei einem HPRF-MPRF-System
anzuwenden, wäre es beispielsweise nur erforderlich, die Blocks 130 und 134 bis 137 in ^ig, 6 zu streichen
und die Tabelle 132 mit den geeigneten Datensätzen für
mittlere Impulsfolgefrequenzen zu versehen. Beispielsweise könnte die Tabelle 132 im Falle eines MPHP-Systems
zwei oder mehr mittlere Impulsfolgefrequenzen für jeden TD-Wert angeben und es müssten Züge von Sendeimpulsen mit
den mittleren Impulsfolgefrequenzen nacheinander während jedes Intervalles ausgesendet werden, das in Figo 2 mit
"LPRP" bezeichnet ist, also während der Intervalle 45
und 47o Die MPRP-Werte in der Tabelle 132 wären derart
vorberechnet, daß eine Doppler-Finsterni3 für die Echosignale vermieden ist»
09812/101
Statt dessen könnte ein System mit mittlerer Impulsfolgefrequenz in der gleichen Weise arbeiten, wie es
das Unterprogramm nach. Fig. 6 angibt, abgesehen davon,
daß die Impulsfolgefrequenzen so solchen im mittleren Bereich modifiziert werden müssten. Bei einem so3-.hen
System würde nur ein MPRF-Wert adaptiv ausgewählt werden. Um das Problem der Entfernungs-Zweideutigkeit zu beseitigen,
würde das System eine Anzahl von Signalen verwenden, deren Impulsfolgefrequenz gegenüber dem adaptiv berechneten
Wert leicht versetzt ist.
Die Schritte zur Messung der Zielentfernung und der Radialgeschwindigkeit
in einem HPEi1 -MPKF-System sind in Fig. 10
dargestellt. Wie aus Fig. 10 ersichtlich, werden in einem Schritt 1% mehrere vorgewählte hohe Impulsfolgefrequenzen
zur Messung der Radialgeschwindigkeit R verwendet. In einem Schritt 198 wird die im Schritt 196 gemessene
Radialgeschwindigkeit dazu verwendet, wenigstens eine mittlere Impulsfolgefrequenz zu bestimmen, durch die eine
Doppler-Finsternis vermieden isto In einem Schritt 200 werden die im Schritt 198 bestimmte MPRi1 und wenigstens
eine weitere MPRF dazu verwendet, die Zielentfernung R zu messen.
Die Situation bei einem HPRF-MPRF-System, bei dem die von
dem Zentralrechner 50 aus der Zielliste gelieferten Daten
eine vorausgesagte Entfernung R eines Zieles liefern, das
in der gegenwärtigen Beobachtungsperiode, also bei der gegenwärtigen Antennenstellung, erwartet wird, ist in Fig.
9 0 9 812/1015
dargestellt. Im Schritt 202 wird die vorausgesagte Entfernung E dazu benutzt, die hohe PRF zu bestimmen,
durch welche eine Doppler-Finsternis vermieden wirdo
Die im Schritt 202 berechnete HPRF wird im Schritt 204-dazu benutzt, die Radialgeschwindigkeit R zu berechnen.
Im Schritt 206 wird die im Schritt 204· gemessene Radialgeschwindigkeit
dazu benutzt, wenigstens eine MPRF zu bestimmen, durch welche eine Doppler-Finsternis vermieden
wird. In einem Schritt 208 werden die im Schritt und wenigstens eine weitere MPIiF dazu benutzt, die Zielentfernung
R zu messen.
Der hier verwendete Ausdruck Störsignale bezeichnet empfangene, unerwünschte Signale, wie solche, die durch
Reflexionen am Boden, an Wellen, an Regen, an stationären Objekten und an Düppeln hervorgerufen nrerden*
weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, daß infolge der Möglichkeit, die Zielechosignale
im Spektrum der empfangenen Energie adaptiv zu positionieren, es bei manchen Anwendungen unnötig sein
kann, eine Bewegungs-Kompensation für die Störsignale vorzusehen, wie sie oben mit bezug auf die Navigationseinheit 34- behandelt worden ist« Wenn beispielsweise bei
manchen Anwendungen die Radaranlage auf Land- oder Wasserfahrzeugen angeordnet ist, so können die Zielechos, wenn
sie adaptiv zwischen den Spektrallinien des Signals mit der Impulsfolgefrequenz angeordnet sind, von Störsignalen
frei sein, selbst wenn die Zone der Störsignale infolge einer nichtkompensierten Bewegung der Radaranlage gespreizt
ist.
9 0 9 8 12/101
Leerseite
Claims (4)
- PatentansprücheΛ.j Impulsradar-Verfahren zur eindeutigen Messung der Entfernung und der Badialgeschwindigkeit eines 2^ieles, das sich in einer Störsignale, insbesondere Festzeichenechos erzeugenden Umgebung befindet, dadurch gekennzeichnet, daß zunächst ein Zug von Impulsen hoher Energie ausgesendet wird, deren Impulsfolgefrequenz ausreichend hoch ist, um eine eindeutige Bestimmung der Radialgeschwindigkeit eines vieles anhand eines einzigen solchen Impulszuges zu gestatten, und anhand der von einem Ziel reflektierten und als Echosignale empfangenen Anteile dieses Impulszuges die Kadialgeschwindigkeit des Zieles ermittelt wird, daß als Funktion der ermittelten Radialgeschwindigkeit wenigstens eine niedrigere Impulsfolgefrequenz für weitere Impulszüge derart bestimmt wird, daß eine eindeutige Messung der Entfernung eines Zieles unter Verwendung eines Impulszüges mit einer solchen Impulsfolgefrequenz gewährleistet und das Spektrum der -Echosignale auf bestimmte !Stellen innerhalb des Spektrums des die Impulsfolge bestimmenden Signals verteilt ist, und daß dann ein weiterer Zug von Impulsen hoher Energie mit der zuvor bestimmten niedrigeren Impulsfolgefrequenz ausgesendet und anhand der vom Ziel reflektierten und als Echosignale empfangenen Anteile dieser Impulsfolge die Entfernung des Zieles ermittelt wird»
- 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß nacheinander mehrere Züge von Impulsen hoher Energie mit verschiedenen, fest vorgewählten hohen Impulsfolgefrequenzen ausgesendet werden.9 0 9 S 1 2 /1 0 1 5
- 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, -daß die niedrigere Impulsfolgefrequenz so gewählt wird, daß die Spektrallinien der Echosignale annähernd in die Mitte zwischen den Spektrallinien des die Impulsfolge bestimmenden Signales fallen.
- 4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Messung der Entfernung und der Radialgeschwindigkeit aufgrund einer für das Ziel vorausgesagten Entfernung erfolgt und die hohe Impulsfolgefrequenz als Funktion der vorausgesagten Entfernung so bestimmt wird, daß die aufgrund des Impulszugs mit dieser hohen Impulsfolgefrequenz empfangenen Echosignale in die Zeitintervalle zwischen die ausgesendeten Impulse hoher Energie fallen.5· Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Messung der Entfernung wenigstens zwei Impulszüge mit verschiedenen, niedrigeren Impulsfolgefrequenzen verwendet werden.9 0 9 ;" ■■ ■- / I 0 1
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US05/835,101 US4143373A (en) | 1977-09-21 | 1977-09-21 | Adaptive radar systems and methods therefor |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE2839727A1 true DE2839727A1 (de) | 1979-03-22 |
DE2839727C2 DE2839727C2 (de) | 1984-07-26 |
Family
ID=25268580
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE2839727A Expired DE2839727C2 (de) | 1977-09-21 | 1978-09-13 | Impulsradar-Verfahren |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4143373A (de) |
JP (1) | JPS5456793A (de) |
CH (1) | CH634417A5 (de) |
DE (1) | DE2839727C2 (de) |
FR (1) | FR2404232B1 (de) |
GB (1) | GB2005106B (de) |
IL (1) | IL55467A (de) |
IT (1) | IT1105967B (de) |
NL (1) | NL185104C (de) |
Families Citing this family (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4954830A (en) * | 1979-09-14 | 1990-09-04 | Hughes Aircraft Company | Range resolving method |
US4275396A (en) * | 1979-10-12 | 1981-06-23 | Jacomini Omar J | Helicopter rotating blade detection system |
US4328495A (en) * | 1980-04-28 | 1982-05-04 | Honeywell Inc. | Unambiguous doppler radar |
FR2599853B1 (fr) * | 1981-05-15 | 1989-03-31 | Thomson Csf | Procede de levee d'ambiguite en distance dans un radar pulse doppler, dispositif pour sa mise en oeuvre et radar comportant un tel dispositif |
GB2184236B (en) * | 1981-07-27 | 1987-11-18 | Gec Avionics | Surveillance sonar for torpedo detection and guidance |
DE3132268C1 (de) * | 1981-08-14 | 1985-12-05 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Puls-Doppler-Radargeraet |
FR2523315A1 (fr) * | 1982-03-12 | 1983-09-16 | Thomson Csf | Procede de lever d'ambiguite de mesure de distance et radar utilisant ce procede |
US4593286A (en) * | 1983-04-25 | 1986-06-03 | Westinghouse Electric Corp. | Method of operating an agile beam coherent radar |
US4613862A (en) * | 1984-06-26 | 1986-09-23 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force | Adaptive mutual interference suppression method |
JPH0672920B2 (ja) * | 1987-05-14 | 1994-09-14 | 日本電気株式会社 | レーダ装置 |
JP2626766B2 (ja) * | 1987-08-11 | 1997-07-02 | 武田薬品工業株式会社 | 塗料用組成物 |
JPH01153989A (ja) * | 1987-12-11 | 1989-06-16 | Nec Corp | フェーズドアレイレーダ装置 |
GB2214026B (en) * | 1987-12-23 | 1992-04-22 | Hollandse Signaalapparaten Bv | Radar apparatus employing different kinds of pulses |
JPH02275384A (ja) * | 1989-04-17 | 1990-11-09 | Mitsubishi Electric Corp | 標的距離およびレンジレート測定方法及びその装置 |
US6064331A (en) * | 1998-06-11 | 2000-05-16 | Boeing North American, Inc. | Pulse repetition frequency section method and system |
US6211810B1 (en) * | 1998-10-30 | 2001-04-03 | Raytheon Company | Adaptive dwell timing for radar tracking |
GB0212076D0 (en) * | 2002-05-25 | 2002-07-03 | Univ Birmingham | Radar transponder |
US6621450B1 (en) * | 2002-07-12 | 2003-09-16 | Lockheed Martin Corporation | Method of selecting a pulse repetition frequency to detect, track or search for a target |
FR2848675B1 (fr) * | 2002-12-17 | 2005-05-06 | Thales Sa | Procede de mesure de frequence doppler par emission de trains d'impulsions lacunaires |
ES2468566T3 (es) * | 2007-06-01 | 2014-06-16 | Bae Systems Plc | Selección de forma de onda de seguimiento para radar multifunci�n |
GB0717031D0 (en) * | 2007-08-31 | 2007-10-10 | Raymarine Uk Ltd | Digital radar or sonar apparatus |
JP2010197147A (ja) * | 2009-02-24 | 2010-09-09 | Japan Radio Co Ltd | レーダ装置 |
US7965226B2 (en) * | 2009-03-31 | 2011-06-21 | Raytheon Company | Agile beam pulse to pulse interleaved radar modes |
JP5225203B2 (ja) * | 2009-06-04 | 2013-07-03 | 株式会社東芝 | レーダ装置及びレーダ信号処理方法 |
FR2970084B1 (fr) * | 2010-12-30 | 2013-02-08 | Thales Sa | Procede d'amelioration des performances d'un radar en presence d'echos retrodiffuses diffus |
FR2986620B1 (fr) * | 2012-02-03 | 2015-02-27 | Thales Sa | Procede de levee d'ambiguite sur les mesures en distance |
JP6245035B2 (ja) * | 2014-03-31 | 2017-12-13 | 三菱電機株式会社 | 誘導装置 |
AT517300B1 (de) * | 2015-06-15 | 2017-03-15 | Riegl Laser Measurement Systems Gmbh | Verfahren zur Entfernungsmessung |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1250896B (de) * | 1963-01-16 | |||
GB1298709A (en) * | 1970-06-02 | 1972-12-06 | Marconi Co Ltd | Improvements in or relating to pulse-doppler systems |
DE2040040C3 (de) * | 1970-08-12 | 1979-10-31 | Licentia Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt | Pulsdoppler-Radargerät |
BE793702A (fr) * | 1972-01-06 | 1973-05-02 | Siemens Ag Albis | Systeme de radar a effet doppler-fizeau |
US3833904A (en) * | 1973-02-05 | 1974-09-03 | Hughes Aircraft Co | Airborne switched array radar system |
-
1977
- 1977-09-21 US US05/835,101 patent/US4143373A/en not_active Expired - Lifetime
-
1978
- 1978-08-31 IL IL55467A patent/IL55467A/xx unknown
- 1978-09-12 GB GB7836504A patent/GB2005106B/en not_active Expired
- 1978-09-13 DE DE2839727A patent/DE2839727C2/de not_active Expired
- 1978-09-19 CH CH980178A patent/CH634417A5/de not_active IP Right Cessation
- 1978-09-20 FR FR7826955A patent/FR2404232B1/fr not_active Expired
- 1978-09-21 JP JP11645378A patent/JPS5456793A/ja active Granted
- 1978-09-21 NL NLAANVRAGE7809610,A patent/NL185104C/xx not_active IP Right Cessation
- 1978-09-21 IT IT51179/78A patent/IT1105967B/it active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Skolnik M.I."Radar Handbook" McGraw Hill, 1970, S. 19-2 bis 19-28 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US4143373A (en) | 1979-03-06 |
NL7809610A (nl) | 1979-03-23 |
DE2839727C2 (de) | 1984-07-26 |
FR2404232A1 (de) | 1979-04-20 |
GB2005106B (en) | 1982-04-28 |
JPS5456793A (en) | 1979-05-08 |
IT1105967B (it) | 1985-11-11 |
GB2005106A (en) | 1979-04-11 |
NL185104C (nl) | 1990-01-16 |
CH634417A5 (de) | 1983-01-31 |
IL55467A (en) | 1981-02-27 |
JPH0551865B2 (de) | 1993-08-03 |
IT7851179A0 (it) | 1978-09-21 |
FR2404232B1 (de) | 1985-03-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE2839727A1 (de) | Impulsradar-verfahren | |
EP2875384B1 (de) | Methode zur prozessierung von hochauflösenden weltraumgestützt erhaltenen spotlight-sar rohdaten | |
EP1864155B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur abstands- und relativgeschwindigkeitsmessung mehrerer objekte | |
DE69621154T2 (de) | Verfolgungsverfahren für radarsystem | |
DE69215193T2 (de) | Radargerät mit kohärenter Störechoreferenz | |
DE69421590T2 (de) | SAR/GPS inertielles Verfahren zur Distanzmessung | |
DE3882707T2 (de) | Radar mit synthetischer apertur. | |
EP2018577A1 (de) | Hochauflösendes synthetik-apertur-seitensicht-radarsystem mittels digital beamforming | |
DE2749497A1 (de) | Ein mit zwei arten von impulsen arbeitendes radarsystem | |
EP1380854A2 (de) | Verfahren und Radarsystem zur Bestimmung der Richtungswinkel von Radarobjekten | |
EP3060939B1 (de) | Synthetik-apertur-radarverfahren | |
DE102008030053A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum passiven Bestimmen von Zielparametern | |
DE3887745T2 (de) | Radargerät unter Verwendung von verschiedener Arten von Impulsen. | |
DE3041465A1 (en) | A method in a tracking radar to attain a large unambiguous range for detected targets by means of radar pulses with high repetition frequency | |
DE2920330A1 (de) | Echolot mit zwei sendefrequenzen | |
DE3411135A1 (de) | Azimutanpassbares, phasengesteuertes sonar | |
DE69525227T2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Geschwindigkeit eines bewegbaren Körpers mittels eines Radars oder Sonars mit Impulskompression | |
DE19750742A1 (de) | Verfahren zur Detektion eines Zieles mittels einer HPRF-Radaranlage | |
DE69301447T2 (de) | Verfahren und Gerät zur passiven Bahnverfolgung von Unterwasserobjekten | |
DE102013216461A1 (de) | Synthetik-Apertur-Radarverfahren | |
DE102009013768A1 (de) | Verfahren und Einrichtung zum Ermitteln von Aspektwinkeln | |
DE2440742B2 (de) | Einrichtung zur Ausschaltung von Stör- und Festzeichen | |
DE1960862C3 (de) | Radargerätsimulator | |
DE1965552A1 (de) | Verfahren zum Ausfuehren seismischer Messungen an unter dem Meer liegenden Erdschichten | |
DE2730775C2 (de) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OAP | Request for examination filed | ||
OD | Request for examination | ||
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |