JP2012107925A - レーダ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】送受信手段で受信された時間領域の受信信号を周波数領域に変換する周波数領域変換手段と、周波数領域変換手段で変換された周波数領域の受信信号における信号強度に基づく演算処理を行い目標候補を検出するとともに目標候補の相対速度を算出する目標候補検出手段と、目標候補検出手段で検出された目標候補の相対速度に基づきJEM間隔を算出するJEM間隔算出手段と、JEM間隔算出手段で算出された異なる時刻のJEM間隔に基づき目標の運動を判定する目標運動判定手段と、目標候補検出手段で算出された異なる時刻の目標候補の相対速度に基づき目標候補の加速度を算出する目標候補加速度算出手段と、目標運動判定手段の目標運動判定結果と目標候補加速度算出手段の目標候補の加速度に基づき目標および目標の目標相対速度を判定する目標判定手段とを含む。
【選択図】図1
Description
目標のドップラ周波数がJEMより高い周波数に検出されることを前提にすることによって、JEMの相対距離を誤って目標の相対距離とせず、目標相対距離、目標検出性能の改善が期待できる。
図1はこの発明の実施の形態1に係わるレーダ装置の構成を示す図である。図1において、送信RF信号の送信、反射RF信号の受信を行う空中線1には、送受切替器3を介して送信機2と受信機4が接続されている。受信機4にはさらに信号処理器205Aが接続されている。例えばコンピュータで構成される信号処理器205Aは、機能ブロックとして示される周波数領域変換手段206、目標候補検出手段207、JEM間隔算出手段208、目標運動判定手段209、目標候補加速度算出手段210、目標判定手段211を備える。信号処理器205Aにはさらに表示器20が接続されている。
送受切替器3は、送信機2から入力された送信RF信号を空中線1に出力する。この結果、空中線1から式(1)で表される送信RF信号Tx(t)が空中に放射される。ここで、Aは送信RF信号の振幅、f0は送信周波数、φ0は送信信号の初期位相を表す。
周波数領域変換手段206は、受信機4から入力された時間領域の受信ビデオ信号を周波数領域に変換する。
周波数領域変換手段206は時間領域の受信ビデオ信号V(n,m)に対し、式(7)に表される高速フーリエ変換を行い、周波数領域に変換された受信ビデオ信号FV(n,k)を目標候補検出手段207に出力する(図4参照)。ここで、MfftはFFT点数を表す。ただし、Mfft>Mの場合は0を代入する。また、周波数領域のサンプリング間隔ΔFsampは、式(8)により表される。周波数領域変換手段206は、周波数領域の受信ビデオ信号を高精度にサンプリングするために、パルス数より多いFFT点数を用いて高速フーリエ変換する(図5参照)。
目標候補検出手段207は、周波数領域セル番号k’で検出された目標候補の相対速度v’を式(13)により算出する。ここで、f(k’)は周波数領域セル番号k’の周波数を表す。
目標候補検出手段207は、検出した目標候補とその相対速度をJEM間隔算出手段208に出力する。
目標が一つの場合においても、目標に搭載されているジェットエンジンに起因するJEMの影響により図9に示すように複数の目標候補(目標、JEM1−3)が検出されることがある。このように目標が一つの場合でも、JEMの影響により複数の目標候補が検出され、真の目標の相対速度算出が困難になる。
以降、JEM環境での目標測速度の算出方法までの各手段の動作を、図10の目標判定の概念図を参照しながら説明する。ここで、図10は異なる時刻の目標候補(目標、JEM1−3)が同数あり、JEM間隔の差が速度変化量より大きい目標を想定している。なお説明のために、目標を白抜き、JEMを黒塗りで表示している(図9,16,18,20,21,24も同様)。
JEM間隔算出手段208は、算出したJEM間隔Δv(n)を目標運動判定手段209へ出力する。
この発明は、JEMを発生する移動目標に対するものである。JEMを発生する移動目標として、ジェットエンジンやプロペラエンジン等を搭載する移動目標を想定している。ここでは、ジェットエンジンを搭載する移動目標として説明する。その目標の推進力は、ジェットエンジンが前方から流れ込む空気を後方へ噴出することで得られる。そのため、より高速に移動するためには、流れ込む空気の量を増やす必要がある。図3に示すようなブレードの回転周波数を上げることで、より多くの流れ込む空気を得ることが可能になり、目標がより高速に移動することが可能になる。目標が減速する場合は、その逆になるため、推進力となる流れ込む空気を減らすためにブレードの回転周波数を下げる。図11に目標の速度とその目標のブレードの回転周波数の関係を示す。目標の速度が高速になるほど、回転周波数が上がる。
目標運動判定手段209は得られた加速目標か減速目標かの目標運動判定結果を、目標判定手段211へ出力する。
また、目標運動判定結果が減速目標の場合は、目標候補加速度算出手段210で目標候補の相対加速度が0より小さく算出された目標候補のうち(なければ次の異なる時刻の目標判定へ移る)、絶対値が最小の負の加速度を持つ目標候補を目標とする。
目標判定手段211は、目標と判定された目標候補の相対速度を、目標相対速度として表示器20に出力する。
周波数領域変換手段206は、パルス数より多いFFT点数を用いて高速フーリエ変換することで、目標相対速度算出性能の向上を図ったレーダ装置を得ることができる。さらに、周波数領域変換手段206は、窓関数を行うことで目標候補のサイドローブの影響を抑圧することで、目標検出性能の向上を図ったレーダ装置を得ることができる。
図14はこの発明の実施の形態2に係わるレーダ装置の構成を示す図である。図1に示した上記実施の形態1のレーダ装置と異なる部分は、信号処理器205Bが、目標候補検出手段207に代えて目標候補検出手段207Bを、JEM間隔算出手段208に代えてJEM間隔算出手段208Bを備え、さらにJEM間隔算出手段208Bと目標運動判定手段209の間に目標候補グループ分け手段212と目標候補グループ組合せ手段213を備えている点である。また、図15は信号処理器205Bの処理フローを示す図であり、各処理に図14の実行する手段と同一の符号を付した。
そのため、この実施の形態2では、2つの目標を想定した場合においても目標の判定を可能にするために、目標毎にJEMの周期性が異なることを利用し、JEM間隔を算出し、目標の判定を行う。以下、図15−21を参照して実施の形態1と異なる部分について説明する。
JEM間隔算出手段208Bは、目標候補検出手段207Bから入力された目標候補の相対速度に対して、JEMの周期性を算出するために、例えば、式(19)によるPRI変換を行う。ここで、図19を参照し、Δvkは式(20)で表される調査するJEM間隔、D(k)はJEM間隔Δvkの積分値、ΔvIは調査するJEM間隔の間隔、Δvminは調査するJEM間隔の最小値、Kは調査するJEM間隔の数である。
目標候補グループ分け手段212は、目標候補グループを目標候補グループ組合せ手段213へ出力する。
また、周波数領域変換手段206において、パルス数より多いFFT点数を用いることで、目標候補検出手段207Bで多くの目標候補を検出し、その結果、多数の目標候補を用いることで、JEM間隔算出手段208BによるJEM間隔が高精度に算出することができるので、目標相対速度算出性能の向上を図ったレーダ装置を得ることができる。
図22はこの発明の実施の形態3に係わるレーダ装置の構成を示す図である。図14に示した上記実施の形態2のレーダ装置と異なる部分は、信号処理器205Cが、目標運動判定手段209に代えて目標運動判定手段209Bを、目標候補加速度算出手段210に代えて目標候補加速度算出手段210B、また、目標判定手段211に代えて目標判定手段211Bを備えている点である。また、図23は信号処理器205Cの処理フローを示す図であり、各処理に図22の実行する手段と同一の符号を付した。
そのため、この実施の形態3では、雑音等の観測誤差が大きい場合においても目標候補のJEM間隔や相対速度を高精度に算出することを可能にする。
また、目標判定精度を向上するために、目標判定手段211Bは目標の判定に加え、JEMを判定する。
この実施の形態3では図22,図23の構成を例に挙げて、実施の形態2と異なる部分について説明する。
目標運動判定手段209Bは、最小二乗法を用いて、式(22)により目標候補のJEM間隔の変化率WJを算出する。
目標運動判定手段209Bは得られた加速目標か減速目標かの目標運動判定結果を、目標判定手段211Bへ出力する。
より多くの時刻のJEM間隔Δv(n)を用いて、最小二乗法による式(22)により目標候補のJEM間隔の変化率WJを算出するため、雑音等の観測誤差の影響が低減され、高精度に目標運動を判定することが可能になる。
目標候補加速度算出手段210Bは、目標候補検出手段207Bで得られた目標候補の相対加速度a’’(p)を式(24)により算出する。目標候補加速度算出手段210Bは、算出した目標候補の相対加速度を目標判定手段211Bに出力する。
また、目標運動判定結果が減速目標の場合は、目標候補加速度算出手段210Bで目標候補の加速度が0より大きく算出された目標候補、つまり、加速目標をJEMと判定する。次に、残った目標候補の加速度が0より小さく算出された目標候補のうち(なければ次の異なる時刻の目標判定へ移る)、絶対値が最小の負の加速度を持つ目標候補を目標とする。
このように、目標判定手段211Bは、目標候補からJEMを判定するため、JEMを目標と誤って判定することがなくなり、検出性能が向上する。また、目標候補が減り、目標判定の負荷が減り、装置規模の縮小が可能になる。
また、目標判定手段211Bは、目標候補のうち、目標運動と異なる運動をする目標候補をJEMと判定するため、JEMを目標と誤って判定することがなくなり、検出性能が向上し、かつ、目標判定の処理負荷が低減になり、装置規模の縮小が可能になる。
Claims (11)
- 目標との相対速度を算出し、目標検出を行うレーダ装置であって、
所定の周波数のキャリア信号を所定の時間間隔でパルス変調した送信信号を放射すると共に、前記目標で反射しれた前記送信信号を受信信号として受信する送受信手段と、
前記送受信手段で受信された時間領域の受信信号を周波数領域に変換する周波数領域変換手段と、
前記周波数領域変換手段で変換された前記周波数領域の受信信号における信号強度に基づく演算処理を行い、目標候補を検出するとともに、目標候補の相対速度を算出する目標候補検出手段と、
前記目標候補検出手段で検出された前記目標候補の相対速度に基づき、JEM間隔を算出するJEM間隔算出手段と、
前記JEM間隔算出手段で算出された異なる時刻の前記JEM間隔に基づき、目標の運動を判定する目標運動判定手段と、
前記目標候補検出手段で算出された異なる時刻の目標候補の相対速度に基づき、目標候補の加速度を算出する目標候補加速度算出手段と、
前記目標運動判定手段から入力された目標運動判定結果と前記目標候補加速度算出手段から入力された目標候補の加速度に基づき目標および前記目標の目標相対速度を判定する目標判定手段と、
を備えたことを特徴とするレーダ装置。 - JEM間隔算出手段は、目標候補検出手段から検出された目標候補の相対速度の間隔の平均値をJEM間隔として算出することを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。
- JEM間隔算出手段は、目標候補検出手段から検出された目標候補の相対速度の周期性を考慮して、PRI変換によりJEM間隔を算出することを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。
- JEM間隔算出手段から入力されたJEM間隔を用いて、目標候補検出手段からの目標候補をグループ分けする目標候補グループ分け手段と、
前記目標候補グループ分け手段から入力された異なる時刻の目標候補グループを、目標候補グループ内の目標候補数に基づき、組合せを決定する目標候補グループ組合せ手段と、
をさらに備え、
目標運動判定手段が前記目標候補グループ組合せ手段からの各時刻の目標候補グループと時刻間の組合せに基づくJEM間隔に基づき目標の運動を判定することを特徴とする請求項3に記載のレーダ装置。 - 周波数領域変換手段は、送受信手段で受信された時間領域の受信信号を時間領域の受信信号の点数よりも多い点数で周波数領域に変換することを特徴とする請求項1から4までのいずれか1項に記載のレーダ装置。
- 周波数領域変換手段は、送受信手段で受信された時間領域の受信信号に対して窓関数処理を加えて行った後、時間領域の受信信号を周波数領域に変換することを特徴とする請求項1から5までのいずれか1項に記載のレーダ装置。
- 目標運動判定手段は、異なる時刻の目標候補のJEM間隔に基づき、時間経過によって、JEM間隔が大きくなっていく場合に加速目標、小さくなっていく場合に減速目標と、目標の運動を判定することを特徴とする請求項1から6までのいずれか1項に記載のレーダ装置。
- 目標運動判定手段は、異なる時刻の目標候補のJEM間隔に基づき、最小二乗法により目標候補のJEM間隔の変化率を算出し、JEM間隔の変化率が0より大きい場合に加速目標と、0より小さい場合に減速目標と目標の運動を判定することを特徴とする請求項1から6までのいずれか1項に記載のレーダ装置。
- 目標候補加速度算出手段は、目標候補検出手段で算出された異なる時刻の目標候補の相対速度に基づき、最小二乗法により目標候補の加速度を算出することを特徴とする請求項1から8までのいずれか1項に記載のレーダ装置。
- 目標判定手段は、目標運動判定手段から入力された目標候補の運動が加速目標の場合に、目標候補加速度算出手段から入力された目標候補の加速度が0より大きい目標候補のうち、最小の加速度を持つ目標候補を目標と判定し、目標候補の運動が減速目標の場合に、前記目標候補加速度算出手段から入力された目標候補の加速度が0より小さい目標候補のうち、絶対値が最小の負の加速度を持つ目標候補を目標と判定することを特徴とする請求項1から8までのいずれか1項に記載のレーダ装置。
- 目標判定手段は、さらに目標運動判定手段から入力された目標候補の運動が加速目標の場合に、目標候補加速度算出手段から入力された目標候補の加速度が0より小さい加速度を持つ目標候補をJEMと判定し、目標候補の運動が減速目標の場合に、目標候補加速度算出手段から入力された目標候補の加速度が0より大きい加速度を持つ目標候補をJEMと判定することを特徴とする請求項1から10までのいずれか1項に記載のレーダ装置。
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