JP4544305B2

JP4544305B2 - レーダ

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Publication number: JP4544305B2
Application number: JP2007526831A
Authority: JP
Inventors: 基中西
Original assignee: Murata Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Murata Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2005-05-13
Filing date: 2006-04-10
Publication date: 2010-09-15
Anticipated expiration: 2026-04-10
Also published as: EP1881343A1; EP1881343B1; EP1881343A4; WO2006120823A1; JPWO2006120823A1; US7791532B2; US20080218406A1

Description

この発明は、電磁波ビームの送受信によって物標を探知するＦＭ−ＣＷレーダに関するものである。

従来、車載用レーダとしてミリ波の電波を用いるＦＭ−ＣＷ方式のレーダにおいては、他車に搭載されているレーダとの干渉の問題がある。すなわち図４の（Ａ）に示すように、ビームを方位方向に走査するタイプのレーダが搭載されている自車ＭＭと他車ＯＭ１とが向かい合っているとき、他車ＯＭ１側からの送信信号を直接受信して自車ＭＭの送信信号とのビートが生じるタイミングでビート信号にスパイクノイズが重畳（混入）される。また、図４の（Ｂ）に示すようにビームスキャンを行うタイプのレーダを搭載した自車ＭＭと、モノパルスレーダ方式のレーダを搭載した他車ＯＭ２とが向かい合っているような場合にも、送信信号と受信信号とのビート信号にスパイクノイズが重畳される。さらに図４の（Ｃ）に示すように、自車ＭＭの前方を走行する他車ＯＭ４が存在し、この他車ＯＭ４に対して電波を送信する他車ＯＭ３が存在する場合、他車ＯＭ３の搭載レーダから送信されて、他車ＯＭ４で反射した信号が自車ＭＭのレーダの受信信号に重畳されて、やはりビート信号にスパイクノイズが重畳される。

このようなスパイクノイズの検知を行う方法に関して特許文献１が開示されている。

特開平６−１６０５１２号公報

特許文献１に示されている方法は、ＦＦＴによりビート信号の周波数スペクトルを求めた後に、周波数スペクトルのノイズフロアの上昇有無により干渉有無を検知し、干渉が存在しているものと判断した場合に送信周波数を変更するものである。この送信周波数の変更は干渉の検知がなくなるまで（影響が少なくなるまで）繰り返し行われる。

ところが、ＦＭ−ＣＷレーダにおいては、周波数変調を行うために広い周波数帯域を必要とするので、発振器の特性上、または法制上、周波数の変更が実質的に困難である。また、周波数の変更を行っている間は物標の検知ができない。しかも、たとえばビームの方位方向の走査の繰り返し周期が周波数の変更を行うことにより均一でなくなるために、同一方位のビームについてビート信号の周波数スペクトルの相関をとり、相関の強い物標を同一物標と見なして物標の追尾を行う、という機能に対しても支障が生じることになる。すなわち周波数の変更を行う毎に物標追尾が中断されることになる。

そこで、この発明の目的は、送信信号の周波数を切り替えることなく前記干渉の問題を解消したレーダを提供することにある。

前記課題を解決するために、この発明のレーダは次のように構成する。
（１）時間経過に伴って所定周波数範囲で周波数が次第に変化する変調区間を繰り返す電磁波のビームを送信するとともに、該電磁波の物標からの反射波を受信する電磁波送受信手段と、送信信号と受信信号とのビート信号の周波数スペクトルを求める手段と、前記周波数スペクトルに含まれる信号強度の高いピークを抽出するピーク抽出手段と、この抽出されたピークのデータに基づいて前記物標の情報を検出する手段とを備えたレーダにおいて、電磁波のビームを所定方位範囲にわたって走査するスキャンを繰り返す手段を備え、着目ビームに対して方位方向に近接するビームとの比較により、または着目ビームの時間的に近接するスキャンの同一ビームとの比較により、前記周波数スペクトルに現れるノイズしきい値を超えるピークの数が所定量以上または所定比率以上変化した状態を高雑音状態として検知する高雑音状態検知手段を備え、ピーク抽出手段は、通常、前記周波数スペクトルのうちノイズしきい値を超えるピークを抽出し、前記高雑音状態のとき、前記周波数スペクトルのうちピーク値の高いものから所定数分のピークを抽出することを特徴とする。

（２）時間的に近接する変調区間との比較により、前記周波数スペクトルに現れるノイズしきい値を超えるピークの数が所定量以上または所定比率以上変化した状態を高雑音状態として検知する高雑音状態検知手段を備え、ピーク抽出手段は、通常、前記周波数スペクトルのうちノイズしきい値を超えるピークを抽出し、前記高雑音状態のとき、前記周波数スペクトルのうちピーク値の高いものから所定数分のピークを抽出することを特徴とする。

（３）送信信号と受信信号とのビート信号に干渉波またはスパイクノイズが重畳されたことを検知するノイズ検出手段を備え、ピーク抽出手段は、通常、前記周波数スペクトルのうちノイズしきい値を超えるピークを抽出し、前記ノイズ検出手段により干渉波またはスパイクノイズの重畳が検知された場合に、前記周波数スペクトルのうち信号強度の高いものから所定数分のピークを抽出する。

（４）周波数スペクトルのうちピーク値の高いピークを抽出するためのノイズしきい値を離散的に複数設定するとともに、該ノイズしきい値を順次低下させた場合に該ノイズしきい値を超えるピークの数が急増する直前のノイズしきい値を求めるとともに、該ノイズしきい値を基に前記ピーク値の高いピークを抽出することを特徴とする。

（１）ビート信号に干渉によるスパイクノイズが重畳されていても、反射波の信号強度が高ければビート信号の周波数スペクトルにはピーク値の高いピークが現れる。そのため、周波数スペクトルのうちピーク値の高いものから所定数分のピークを抽出することによって、それらを物標からの反射波の受信に起因して生じたピーク（ターゲットピーク）として扱うことができ、干渉の生じているタイミングでも物標の探知が可能となる。

通常は周波数スペクトルのうち所定のノイズしきい値を超えるピークをターゲットピークとして抽出することとし、電磁波のビームを所定方位範囲にわたって走査した時の方位方向に近接するビームとの比較により、前記しきい値を超えるピークの数が急増したときは当該ビームが高雑音状態にあり、急減したときは比較対照となったビームが高雑音状態であると見なす。または時間的に近接するスキャンの同一ビームとの比較により、前記しきい値を超えるピークの数が急増したとき高雑音状態と見なし、周波数スペクトルのうちピーク値の高いものから所定数分のピークを抽出するようにしたことにより、干渉のない通常状態では処理対象とすべきターゲットピークを漏れなく抽出でき、干渉が生じている状態では重要なターゲットピークのみを抽出して処理できるようになる。

（２）通常は周波数スペクトルのうち所定のノイズしきい値を超えるピークをターゲットピークとして抽出することとし、時間的に近接する変調区間との比較により前記しきい値を超えるピークの数が急増したときは当該変調区間が高雑音状態にあり、急減したときは比較対照となった変調区間が高雑音状態であると見なし、周波数スペクトルのうちピーク値の高いものから所定数分のピークを抽出するようにしたことにより、干渉のない通常状態では処理対象とすべきターゲットピークを漏れなく抽出でき、干渉が生じている状態では重要なターゲットピークのみを抽出して処理できるようになる。

（３）通常は周波数スペクトルのうちノイズしきい値を超えるピークを抽出し、ビート信号にスパイクノイズが重畳されたことを検知した時、周波数スペクトルのうち信号強度の高いものから所定数分のピークを抽出するようにしたことにより、干渉のない通常状態では処理対象とすべきターゲットピークを漏れなく抽出でき、干渉が生じている状態では重要なターゲットピークのみを抽出して処理できるようになる。

（４）周波数スペクトルのうちピーク値の高いピークを抽出するためのノイズしきい値を離散的に複数設定するとともに、ノイズしきい値を順次低下させた場合にそのノイズしきい値を超えるピークの数が急増する直前のノイズしきい値を基にしてピーク値の高いピークを抽出することによって、干渉による擬似的な多数のピークを抽出することなく、本来のターゲットピークを数多く抽出できるようになる。

第１の実施形態に係るレーダの全体の構成を示すブロック図である。同レーダの物標までの距離と物標の相対速度により変化する受信信号と送信信号の周波数変化の例を示す図である。干渉信号とスパイクノイズの発生タイミングの例を示す図である。干渉が生じる各種パターンの例を示す図である。ビート信号に重畳されるスパイクノイズの例と、それによる周波数スペクトルの変化の例を示す図である。同レーダにおける周波数分析の処理手順を示すフローチャートである。同レーダにおけるターゲットピーク抽出に関する処理手順を示すフローチャートである。同レーダにおけるターゲット検知に関する処理手順を示すフローチャートである。第２の実施形態に係るレーダの全体の構成を示すブロック図である。同レーダにおいて、干渉の生じたビームで抽出されたピークの例を示す図である。同レーダにおけるターゲットピーク抽出に関する処理手順を示すフローチャートである。第３の実施形態に係るレーダの全体の構成を示すブロック図である。同レーダにおけるターゲットピークの抽出に関する処理手順を示すフローチャートである。第４の実施形態に係るレーダの全体の構成を示すブロック図である。同レーダにおけるターゲットピークの抽出に関する処理手順を示すフローチャートである。

第１の実施形態に係るレーダの構成を図１〜図８を参照して説明する。
図１はレーダの全体の構成を示すブロック図である。送信波変調部１６は、ＤＡコンバータ１５に対して変調信号のディジタルデータを順次出力する。ＶＣＯ１は、ＤＡコンバータ１５より出力される制御電圧に応じて発振周波数を変化させる。これにより、ＶＣＯ１の発振周波数を三角波状に連続してＦＭ変調させる。アイソレータ２は、ＶＣＯ１からの発振信号をカプラ３側へ伝送し、ＶＣＯ１へ反射信号が入射するのを阻止する。カプラ３は、アイソレータ２を経由した信号をサーキュレータ４側へ伝送するとともに、所定の分配比で送信信号の一部をローカル信号Ｌｏとしてミキサ６へ与える。サーキュレータ４は、送信信号をアンテナ５側へ伝送し、また、アンテナ５からの受信信号をミキサ６へ与える。アンテナ５は、ＶＣＯ１のＦＭ変調された連続波の送信信号を送信し、同方向からの反射信号を受信する。また、そのビームの方向を所定の探知角度範囲に亘って周期的に変化させ、ビームのスキャンを行う。

ミキサ６は、カプラ３からのローカル信号Ｌｏとサーキュレータ４からの受信信号とをミキシングして中間周波信号ＩＦを出力する。ローパスフィルタ７はＩＦ信号のうち不要な高周波成分を除去し、ＡＤコンバータ８はその信号をサンプリングデータ列に変換してＤＳＰ（ディジタルシグナルプロセッサ）１７へ与える。

ＤＳＰ１７は、ＡＤコンバータ８により変換されたサンプリングデータ列を少なくとも１スキャン分（所定の探知角度範囲内での複数本のビーム走査分）だけ一時蓄積し、後述する処理によって、物標の方位・距離・速度を算出する。

上記ＤＳＰ１７において、窓関数処理部９は、サンプリングデータ列に対して所定の窓関数の重み付け（切り出し）を行う。ＦＦＴ演算部１０は、窓関数を掛けられた上記サンプリング区間のデータについてＦＦＴ演算により周波数成分を分析する。

データ抽出部１１は、前記周波数スペクトルのうちピーク値の高いものから所定数分のピークを抽出する。

ターゲット検知処理部１２は、検出されたターゲットピークのピーク周波数に基づいて物標までの距離および速度を算出する。

図２は、物標までの距離と相対速度に起因する、送信信号と受信信号の周波数変化のずれの例を示している。送信信号ＴＸは、周波数が上昇する上り変調区間と、周波数が下降する下り変調区間とからなるフレームＦを繰り返す。送信信号ＴＸの周波数上昇時における送信信号と受信信号ＲＸとの周波数差がアップビートの周波数ｆBUであり、送信信号の周波数下降時における送信信号と受信信号との周波数差がダウンビートの周波数ｆBDである。この送信信号ＴＸと受信信号ＲＸの三角波の時間軸上のずれ（時間差）ＤＬが、アンテナから物標までの電波の往復時間に相当する。また、送信信号と受信信号の周波数軸上のずれがドップラシフト量ＤＳであり、これはアンテナに対する物標の相対速度に起因して生じる。この時間差とドップラシフト量によってアップビート周波数ｆBUとダウンビート周波数ｆBDの値が変化する。逆に、このアップビート周波数ｆBUとダウンビート周波数ｆBDを検出することによって、レーダから物標までの距離およびレーダに対する物標の相対速度を算出する。

図３は、前記送受信信号、干渉信号及びスパイクノイズの発生について示している。すでに図４を用いて述べたように、他車からの干渉信号が存在する場合、他車からの干渉信号は、自車の送信信号の変調周波数及び変調位相のいずれからも通常大きくずれているので、図中丸印で示すような、自車の送信信号と干渉信号との周波数がほぼ一致するタイミングでビート信号にスパイクノイズが重畳されることになる。

図５はスパイクノイズとその有無による周波数スペクトルの変化の例を示している。（Ａ），（Ｂ）は共にビート信号の時間波形であり、横軸は時間的に切り出された１〜１０２４番目のサンプリングデータ、縦軸は正規化した電圧である。図３に示したような干渉信号が存在しない場合や、送信信号と干渉信号との周波数が大きく離れているタイミングでは、図５の（Ａ）に示すようなビート信号が得られる。送信信号と干渉信号との周波数差が中間周波信号の周波数帯域に入ると、図５の（Ｂ）に示すように、ビート信号にスパイクノイズＳＰＮが重畳されることになる。

図５（Ｃ）は（Ａ）に示したビート信号の周波数スペクトル、（Ｄ）は（Ｂ）に示したビート信号の周波数スペクトルである。いずれも横軸は周波数（ＦＦＴの周波数ビン）、縦軸は信号レベル（ｄＢ）である。ビート信号にスパイクノイズＳＰＮが重畳されていない定常状態では、（Ｃ）のように相対的に低いノイズレベル（バックグラウンドノイズ）にピーク値の高いターゲットピークＰ１，Ｐ２等が現れる。

これに対し、（Ｂ）に示したようにビート信号にスパイクノイズＳＰＮが重畳されていると、その周波数スペクトルは（Ｄ）に示すようにノイズレベルが全体に上昇する。

ここで、ノイズレベルを所定量超えるしきい値TＨを設定すると、スパイクノイズが重畳されていない場合には（Ｃ）に示すように、そのしきい値ＴＨを超えるピークＰ１，Ｐ２を抽出できる。しかし、スパイクノイズが重畳されている場合にこのしきい値TＨをそのまま適用すると、（Ｄ）に示すように、ノイズレベルの上昇にともなって、しきい値ＴＨを超えるピークの数が急増する。これらのピークのうちピークＰ１，Ｐ２はターゲットピークであるが、その他はノイズによるピークである。これらのノイズによるピークは、そのピーク値がターゲットピークのピーク値より低いことが特徴である。そこで、この第１の実施形態では、ピーク値の高いものから所定数分のピークを抽出する。

図６〜図８は図１に示したＤＳＰ１７の処理内容をフローチャートとして表したものである。
図６はその周波数分析に関する処理内容である。先ずＡＤコンバータ８によって変換されたディジタルデータ列のうち処理対象の範囲をサンプリングし、窓関数を適用する（Ｓ１→Ｓ２）。続いてその所定数分のデータについてＦＦＴ演算を行う（Ｓ３）。その後、求まった各周波数ビンの実部と虚部の自乗和の平方根を求めてパワースペクトルを求める（Ｓ４）。

図７はターゲットピークの抽出に関する処理手順を示すフローチャートである。先ず周波数スペクトル（前記パワースペクトル）からピークを検出し（Ｓ１１）、それらのピークのうちピーク値の大きなピークから順に数えた場合の所定数分のピークを抽出する（Ｓ１２）。

図８はターゲット検知処理の手順である。まず上り変調区間と下り変調区間について抽出したターゲットピークの周波数及びピーク値を基にしてペアリングを行う（Ｓ２１）。その後、ペアとなったピークのピーク値及びピーク周波数から各物標の距離及び速度を算出し、これらを出力する（Ｓ２２）。

次に、第２の実施形態に係るレーダについて図９〜図１１を基に説明する。
図９は、レーダの全体の構成を示すブロック図である。しきい値設定部１４は、データ抽出部１１が周波数スペクトルから所定のピークを抽出する際にノイズしきい値以上のピークをターゲットピークとして抽出するために、そのノイズしきい値を設定する。その他の構成は図１に示したものと同様である。

図１０は、電磁波のビームを方位方向に走査した場合の、各ビームでの周波数スペクトル上に現れた（抽出した）ピーク位置をビーム上の距離方向の位置として黒丸で表したものである。

ここでビームＢａは干渉のあったビームであり、干渉の有無に関わらず定常のしきい値を用いて周波数スペクトルからピークを抽出すると、この（Ａ）に示すように多数のピークが誤って抽出される。

そこで、このように干渉の生じているビームについてはピーク値の高いものから所定数だけピークを抽出する。このことによって、図１０の（Ｂ）に示すように、干渉のあったビームＢａについても、ノイズによる多数のピークをターゲットピークとして誤抽出することなく、本来のターゲットピークＰａを抽出し、そのターゲットピークＰａについて後に適正な処理を行うことができる。

図１１は、この第２の実施形態に係るレーダのターゲットピークの抽出に関する処理手順を示すフローチャートである。
先ず、定常ノイズしきい値を設定する（Ｓ３１）。そして、周波数スペクトルから上記しきい値以上のピークを検出し、記憶する（Ｓ３２）。その後、時間的に近接するスキャン（たとえば前回のスキャン）における、着目ビームと同一方位のビームについて検出したピークの数と、今回のスキャンで検出した着目ビームでのピークの数とを比較する（Ｓ３３）。または、近接ビーム（たとえば方位方向に隣接するビーム）について検出したピークの数と、着目ビームでのピークの数とを比較する。または、時間的に近接する変調区間（たとえば前回の上り変調区間または下り変調区間）について検出したピークの数と、今回の変調区間でのピークの数とを比較する。

この比較によりピークの数が急増していなければ、今回検出したピークの全てをターゲットピークとして処理する（Ｓ３４→Ｓ３５）。

もしピークの数が急増していれば、今回のビート信号にスパイクノイズが重畳されているものと見なし、周波数スペクトルに現れているピークのうち、ピーク値の高いものから所定数のピークをターゲットピークとして抽出する（Ｓ３６）。

ここでは、近接スキャンとの比較の例を述べたが、近接ビーム同士や近接変調区間同士の比較においては、ピーク数が急増した時は当該測定においてスパイクノイズが重畳されているものと見なし、ピーク数が急減した場合には比較対照となった測定においてスパイクノイズが重畳されているものと見なす。

なお、上記急増もしくは急減の有無の判定は、比較対象のピーク数に比べて所定量以上変化したか否か、または所定比率以上変化したか否かによって判定する。

次に、第３の実施形態に係るレーダについて図１２・図１３を基に説明する。
図１２は、レーダの全体の構成を示すブロック図である。スパイクノイズ検出部１３はビート信号にスパイクノイズが重畳されているか否かを検出する。しきい値処理・ピーク検出部１８は、後述するように、スパイクノイズの検出有無に応じてノイズしきい値の設定及びピーク検出の処理を行う。

しきい値設定部１４は、しきい値処理・ピーク検出部１８が周波数スペクトルから所定のピークを抽出する際に、ノイズしきい値以上のピークをターゲットピークとして抽出するために、定常の（干渉のない状態での）ノイズしきい値を設定する。その他の構成は図１に示したものと同様である。

図１３はターゲットピーク抽出に関する処理手順を示すフローチャートである。
先ず、スパイクノイズの検出を行い（Ｓ４１）、ビート信号にスパイクノイズが重畳されていなければ、定常時のしきい値を設定し、そのノイズしきい値を超えるピークをターゲットピークとして抽出する（Ｓ４２→Ｓ４３）。

もしスパイクノイズが検出されたなら、周波数スペクトルからピークを検出するとともに、ピーク値の大きなピークから所定数分のピークをターゲットピークとして抽出する（Ｓ４４→Ｓ４５）。

次に、第４の実施形態に係るレーダについて図１４・図１５を基に説明する。
図１４は、レーダの全体の構成を示すブロック図である。データ抽出部１１は所定のノイズしきい値をしきい値設定部１４に設定するとともに、そのしきい値を超えるピークの抽出を行う。その他の構成は図１に示したものと同様である。

図１５はターゲットピーク抽出に関する処理手順を示すフローチャートである。先ず初期のノイズしきい値（相対的に値の大きなしきい値）を設定する（Ｓ５１）。そして、そのノイズしきい値を超えるピークの数を検出する（Ｓ５２）。続いて、しきい値をΔＴＨ分だけ小さくし、同様にそのしきい値を超えるピークの数を検出する（Ｓ５３→Ｓ５４→Ｓ５２）。このしきい値の低下によって検出されるピークの数が急増（所定数以上増加または所定比率以上増加）すれば、その低下させたしきい値の直前のしきい値を設定し（Ｓ５５）、そのしきい値を超えるピークをターゲットピークとして抽出する（Ｓ５６）。

なお、上述の例ではしきい値を高い方から順次下げていって、ピークの数の変化を検出するようにしたが、予め複数のノイズしきい値を設定して、各ノイズしきい値でのピークの数を検出してからピーク数の急増する境界となるしきい値を求めるようにしてもよい。

１７−ＤＳＰ
ＡＤＣ−ＡＤコンバータ
ＤＡＣ−ＤＡコンバータ
ＶＣＯ−電圧制御発振器

Claims

時間経過にともなって所定周波数範囲で周波数が次第に変化する変調区間を繰り返す電磁波のビームを送信するとともに、該電磁波の物標からの反射波を受信する電磁波送受信手段と、送信信号と受信信号とのビート信号の周波数スペクトルを求める手段と、前記周波数スペクトルに含まれる信号強度の高いピークを抽出するピーク抽出手段と、この抽出されたピークのデータに基づいて前記物標の情報を検出する手段とを備えたレーダにおいて、
前記電磁波のビームを所定方位範囲にわたって走査するスキャンを繰り返す手段を備え、着目ビームに対して方位方向に近接するビームとの比較により、または着目ビームの時間的に近接するスキャンの同一ビームとの比較により、前記周波数スペクトルに現れるノイズしきい値を超えるピークの数が所定量以上または所定比率以上変化した状態を高雑音状態として検知する高雑音状態検知手段を備え、
前記ピーク抽出手段は、通常、前記周波数スペクトルのうち前記ノイズしきい値を超えるピークを抽出し、前記高雑音状態のとき、前記周波数スペクトルのうちピーク値の高いものから所定数分のピークを抽出することを特徴とするレーダ。
時間経過にともなって所定周波数範囲で周波数が次第に変化する変調区間を繰り返す電磁波のビームを送信するとともに、該電磁波の物標からの反射波を受信する電磁波送受信手段と、送信信号と受信信号とのビート信号の周波数スペクトルを求める手段と、前記周波数スペクトルに含まれる信号強度の高いピークを抽出するピーク抽出手段と、この抽出されたピークのデータに基づいて前記物標の情報を検出する手段とを備えたレーダにおいて、
時間的に近接する変調区間との比較により、前記周波数スペクトルに現れるノイズしきい値を超えるピークの数が所定量以上または所定比率以上変化した状態を高雑音状態として検知する高雑音状態検知手段を備え、
前記ピーク抽出手段は、通常、前記周波数スペクトルのうち前記ノイズしきい値を超えるピークを抽出し、前記高雑音状態のとき、前記周波数スペクトルのうちピーク値の高いものから所定数分のピークを抽出することを特徴とするレーダ。
時間経過にともなって所定周波数範囲で周波数が次第に変化する変調区間を繰り返す電磁波のビームを送信するとともに、該電磁波の物標からの反射波を受信する電磁波送受信手段と、送信信号と受信信号とのビート信号の周波数スペクトルを求める手段と、前記周波数スペクトルに含まれる信号強度の高いピークを抽出するピーク抽出手段と、この抽出されたピークのデータに基づいて前記物標の情報を検出する手段とを備えたレーダにおいて、
送信信号と受信信号とのビート信号に干渉波またはスパイクノイズが重畳されたことを検知するノイズ検出手段を備え、
前記ピーク抽出手段は、通常、前記周波数スペクトルのうちノイズしきい値を超えるピークを抽出し、前記ノイズ検出手段により干渉波またはスパイクノイズの重畳が検知された場合に、前記周波数スペクトルのうち信号強度の高いものから所定数分のピークを抽出することを特徴とするレーダ。
時間経過にともなって所定周波数範囲で周波数が次第に変化する変調区間を繰り返す電磁波のビームを送信するとともに、該電磁波の物標からの反射波を受信する電磁波送受信手段と、送信信号と受信信号とのビート信号の周波数スペクトルを求める手段と、前記周波数スペクトルに含まれる信号強度の高いピークを抽出するピーク抽出手段と、この抽出されたピークのデータに基づいて前記物標の情報を検出する手段とを備えたレーダにおいて、
前記周波数スペクトルのうちピーク値の高いピークを抽出するためのノイズしきい値を離散的に複数設定するとともに、該ノイズしきい値を順次低下させた場合に該ノイズしきい値を超えるピークの数が急増する直前のノイズしきい値を求めるとともに、該ノイズしきい値を基に前記ピーク値の高いピークを抽出することを特徴とするレーダ。