JP4353583B2 - 1アンテナミリ波レーダ装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ターゲット(目標物体)との間の距離及びターゲットの相対速度を計測する1アンテナミリ波レーダ装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、自動車等に搭載されて、ターゲットと自車との間の距離及び相対速度を計測するレーダ装置が提案されている。車載用のレーダ装置の場合は、0〜150mの範囲で、バイクからトラックまでのターゲットを検知する必要がある。
【0003】
レーダ装置としてミリ波レーダ装置がある。ミリ波レーダ装置は、ミリ波の周波数変調された信号をアンテナから送信し、ターゲットから反射された信号をアンテナで受信する。この受信信号に送信信号の一部をミキシングすることによりビート信号を得て、このビート信号をFFT(高速フーリエ変換)を用いて解析することにより、ターゲットまでの距離及び相対速度を測定する。
【0004】
さらに、ミリ波レーダ装置として、送信用アンテナと受信用アンテナを1つのアンテナで兼用してレーダ装置を小型化した1アンテナミリ波レーダ装置が提案されている(特開平9−243738号公報)。この1アンテナミリ波レーダ装置では、所定の周波数(送受切替周波数)でもって、単一のアンテナを送信側と受信側に切替えて動作させる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
図1及び図2は、1アンテナミリ波レーダ装置における送受切替周波数に関する特性を示すグラフである。
図1は、送受切替周波数とヌル点距離との関係を示す。1アンテナミリ波レーダ装置においては、ターゲットの検出が不可能となる距離(ヌル点距離)がある。このヌル点距離は送受切替周波数により変化し、送受切替周波数が高くなると距離が短くなり、低くなると長くなる。
【0006】
図2は、ターゲットとの距離により相対受信効率が変化することと、その特性が送受切替周波数により変化することを示している。送受切替周波数は、曲線A1 が一番高く、次いで、A2 、A3 の順に低くなっていく。なお、曲線A1 、A2 のB1 、B2 で示す点が、ヌル点である。図2から明らかなように、低い送受切替周波数の曲線A2 とA3 では、遠距離にまで高い相対受信効率が得られるが、近距離での効率が低下する。一方、高い送受切替周波数の曲線A1 では近距離における相対受信効率が高くなるが、近距離においてヌル点が発生する。
【0007】
1アンテナミリ波レーダ装置は、図1及び図2のヌル点距離及び相対受信効率などを考慮して、最適な送受切替周波数を決めている(例えば、図2の曲線A2 )。しかしながら、遠距離での相対受信効率を高くすると、近距離では相対受信効率が低下するので、オートバイのような反射レベルの低いターゲットが近距離にあるときは、それを検知できないという問題がある。
【0008】
本発明は、近距離のターゲットを確実に検知できる1アンテナミリ波レーダ装置を提供することを目的とするものである。
【0009】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記目的を達成するためになされたものである。
本発明は、単一のアンテナを所定の切替周波数で送信側と受信側に切替える送受切替手段と、前記アンテナから周波数変調信号を送信する手段と、前記アンテナで受信した信号からビート信号を得る手段と、前記ビート信号の周波数分布に基づいてターゲットを検出する判定手段とを具備する1アンテナミリ波レーダ装置において、前記送受切替手段は、前記所定の送受切替周波数で送受信を切替える間に、近距離のターゲットに対する受信レベルを向上させるために、前記所定の送受切替周波数より高い周波数の送受切替周波数で送受信を切替える区間を有する。
【0010】
本発明の1アンテナミリ波レーダ装置によれば、通常時は、比較的遠距離にあるターゲットを検出できるように設定された所定の送受切替周波数で、送受切替手段が切替えられる。この所定の送受切替周波数で送受信が切替えられるときは、比較的遠距離にあるターゲットから反射される信号を高い受信レベルで受信することができるので、判定手段はこの期間では比較的遠距離にあるターゲットについての判定を行う。
【0011】
また、送受切替手段は、適当な周期で、所定の送受切替周波数より高い周波数の送受切替周波数で切替えられる。この高い周波数の送受信切替周波数で送受信が切替えられるときは、近距離にあるターゲットから反射される信号を高い受信レベルで受信することができるので、判定手段は、この期間では、近距離にあるターゲットについての判定を行う。
【0012】
このように、本発明では、1アンテナミリ波レーダ装置において、送受信切替周波数を時分割的に変更をすることにより、近距離のターゲットから遠距離のターゲットに至るまで、高い受信レベルを得て、ターゲットの検出を確実に実行する。
【0013】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態について図を用いて説明する。
図3は、本発明を適用した1アンテナミリ波レーダ装置の回路構成を示す。
最初に、図3に示す回路の構成を説明する。
ディジタル信号処理装置(Digital Signal Processor、以下「DSP」と言う。)1は、装置全体の制御と、ターゲットについての判定処理を行う。
【0014】
アンテナとして、単一のアンテナ2が設けられる。
切替スイッチ3は、DSP1から出力される送受切替信号fswにより、送受切替周波数fA 又はfB で、アンテナ2を送信側と受信側に切替える。切替スイッチ3は、通常時は所定の周波数fA で送受信の切替えを行い、その間に、より高い周波数fB で送受信の切替えを行う。
【0015】
切替スイッチ3が送信側に切替わると、周波数変調された送信信号ft が、アンテナ2からターゲットへ向けて送信される。
切替スイッチ3が受信側に切替わったときに、アンテナ2の受信信号がミキサー13、14に入力される。第1のミキサー13は、送信信号ft と受信信号をミキシングし、第2のミキサー14は、受信信号と送受切替信号fswとをミキシングする。これにより、受信信号からビート信号fδが抽出される。
【0016】
DSP1は、ビート信号fδを解析して、ターゲットに関する判定を行う。この際、切替スイッチ3が所定の送受切替周波数fA で切替えられている間は、比較的遠距離にあるターゲットが検出され、より高い送受切替周波数fB で切替えられている間は、近距離にあるターゲットが検出される。
表示装置4は、DSP1による判定結果を表示する。
【0017】
周波数変調された送信信号ft を生成するために、三角波発生回路11と電圧制御発振器12が設けられ、切替スイッチ3の送信側に接続される。
ミキサー13,14から出力されたビート信号fδは、第1に、ハイパスフィルタ15、アンプ16、ローパスフィルタ17を介してDSP1に入力される。ビート信号fδは、第2に、ローパスフィルタ18、アンプ19、コンパレータ20を介してDSP1に入力される。DSP1は、これらの入力信号に基づいて、ターゲットに関する判定を行う。
【0018】
次に、図4を用いて、図3の回路の動作を説明する。図4は、図3の回路における各部の信号波形を示す。
DSP1は、アンテナ2からターゲットへ向けて送信する信号の基準となるFM信号を出力する。図4Aに示すように、FM信号は一定の周期を有する方形波である。FM信号は三角波発生器11に入力されて、MOD信号に変換される。図4Bに示すように、MOD信号は時間と共に電圧値を増減する三角波である。MOD信号は電圧制御発振器12に入力され、入力電圧値に依存する周波数の送信信号ft に変換される。図4Cに示すように、送信信号ft は、周波数f0 (ミリ波)を中心として、時間の経過と共にΔfの範囲で周波数が増減する信号、つまり、周波数変調された信号である。
【0019】
送信信号ft は、切替スイッチ3が送信側に切替わったときにアンテナ2に入力される。
切替スイッチ3は、DSP1から出力された送受切替信号fswにより、アンテナ2を送信側と受信側に交互に切替える。図4D、図4Eは、DSP1が出力する切替信号fswを示す。切替信号fswは、通常の送受切替周波数fA の区間と、それより高い周波数の送受切替周波数fB の区間を有する。これらの区間は、FM信号と同期している。
【0020】
図4Dは、FM信号の1サイクルごとに、送受切替周波数fA とfB を切替える例を示し、図4Eは、FM信号の1.5サイクルを通常の送受切替周波数fA とし、0.5サイクルを高い周波数の送受切替周波数fB とする例を示している。切替スイッチ3が送信側に切替えられる期間と受信側に切替えられる期間は等しい、つまり、デューティ比は、0.5となる。
【0021】
切替スイッチ3が送信側に切替えられている間、送信信号ft がアンテナ2からターゲットに向けて送信される。ターゲットが存在すると、アンテナ2から送信された信号は、ターゲットにより反射され、アンテナ2により受信される。
図4FのTx は、切替スイッチ3が送信側に切替えられる期間を表す。送信信号ft は期間Tx ごとにアンテナ2から送信される。図4Gは、送信信号ft がターゲットにより反射された信号Rx を表す。アンテナ2は、この信号Rx を受信する。アンテナ受信信号Rx は、アンテナ2とターゲットとの間の距離によって、期間Tx より時間dだけ遅れた信号となる。
【0022】
図4Hの−Tx は、切替スイッチ3が受信側に切替えられる期間を表す。受信側に出力される受信信号は、アンテナ受信信号Rx の内、受信側期間−Tx の開始時点からアンテナ受信信号Rx の終了時点までの、図4Gにハッチングで示す部分となる。
アンテナ受信信号Rx は、送信信号ft が、ターゲットまでの距離と相対速度に応じたビート信号fδにより周波数変調されたこととなるので、信号Rx は、fr +fδの周波数成分を有することとなる。なお、fr は送信信号ft に対応する受信信号である。アンテナ受信信号Rx は、切替スイッチ3を経由することにより、図4Gにハッチングで示す波形となる。この受信信号は、アンテナ受信信号Rx が更に送受切替周波数fA 又はfB によって周波数変調されることとなり、その周波数成分はfr +fδ+fA (又はfB )となる。
【0023】
切替スイッチ3から出力された受信信号は、第1のミキサー13により、送信信号ft とミキシングされる。これにより、送信信号ft の周波数成分が排除され、信号の周波数成分はfδ+fA (又はfB )となる。次いで、第2のミキサー14により、送受切替信号fswとミキシングされる。これにより、送受切替周波数fA (又はfB )の周波数成分が排除され、信号はビート信号fδの周波数成分のみとなる。
【0024】
第2のミキサー14から出力された信号は、ハイパスフィルタ15、アンプ16、ローパスフィルタ17を通してDSP1に入力される。さらに、第2のミキサー14から出力された信号は、ローパスフィルタ18、アンプ19を通してコンパレータ21に入力され、コンパレータ21の出力信号がDSP1に入力される。
【0025】
DSP1にローパスフィルタ17から入力された信号と、コンパレータ21から入力された信号は、それぞれ、DSP1内に設けたゲートを通り、このゲートは、送受切替信号fswにより制御される。DSP1は、送受切替信号fswとして所定の切替周波数fA を出力している間、ローパスフィルタ17から入力された信号のゲートを開き、送受切替信号fswとして高い切替周波数fB を出力している間、コンパレータ21から入力された信号のゲートを開く。
【0026】
DSP1は、所定の送受切替周波数fA を出力している間、従来より知られている手法で、ビート信号fδについてFFTを用いて解析し、ターゲットとの間の距離及び相対速度を算出する。この手法については当該技術分野において周知であるので、ここでの説明は省略する。
また、得られた距離及び相対速度は、表示装置4の画面上に表示される。
【0027】
既に、図2に関連して説明したとおり、所定の送受切替周波数fA で切替スイッチ3を切替えた場合は、中距離から遠距離にあるターゲットについては、受信信号として高い受信レベルが得られ、正確な判定結果が得られる。近距離にあるターゲットについては、以下に説明する手法で検出がされる。
DSP1は、高い送受切替周波数fB で切替スイッチ3を切替えている間、コンパレータ21から入力された信号に基づいてターゲットの有無を判定する。高い送受切替周波数fB で切替スイッチ3を切替えた場合は、近距離にあるターゲットについて高い受信レベルを得ることができる。
【0028】
コンパレータ21においては、受信信号が一定のしきい値20と比較される。ターゲットが近距離に存在するとき、受信信号はビート信号fδの周波数成分を含み、受信信号のレベルがしきい値20を超える。一方、近距離にターゲットが存在しない場合、受信信号中のレベルはしきい値20を超えない。DSP1では、コンパレータ21から信号が入力された場合、近距離にターゲットが存在すると判断をし、表示装置4の画面上及び音声にてドライバーに警告を与える。
【0029】
以上説明した例は、しきい値20として一定の値を使用している。この例は、アンプ19の出力信号Sが不要な信号成分を含まない場合に有効である。しかしながら、通常は、第1のミキサー13のAM復調機能によって、受信信号に周波数変調信号の振幅変動に起因する低周波のノイズが含まれるので、アンプ19の出力信号Sには不要な低周波の信号成分が含まれる。
【0030】
図5は、上記低周波の信号成分を説明する波形図である。
図5Aは、FM信号(図4A)を示す。図5Bは、送受切替信号fsw(図4D)を示す。図5Cは、アンプ19の出力信号Sを示す。図5Dは、コンパレータ21の出力信号を示す。
図5Bに示すように、送受切替信号fswの周波数がt3 −t4 の区間で高い周波数fB であり、その他の区間で通常の所定の周波数fA であるとする。また、近距離にターゲットが存在するとする。
【0031】
図5Cに示すように、アンプ19の出力信号Sには、低周波のノイズ成分が現れる。近距離にターゲットが存在する場合、送受切替周波数が高い期間t3 −t4 には、アンプ19の出力信号Sは、ノイズ成分とビート信号成分が重畳したものとなる。
このようにアンプ19の出力信号Sが不要な信号を含む場合は、アンプ19の出力信号Sを一定のしきい値と比較しても、ビート信号のみを取り出すことはできず、ターゲットの有無について正確な判断をすることができない。この場合には、以下に説明するように、アンプ19の出力信号に追従した信号Tを作成してしきい値とする。
【0032】
図6は、アンプ19の出力信号Sに追従した信号Tを作成する手段を示す。
図6Aは、アンプ19の出力信号Sを、ローパスフィルタなどのフィルタ22に通すことによって信号Tを得る。コンパレータ21の一方の端子に、アンプ19の出力信号Sを入力し、他方の端子にフィルタ22の出力信号Tを入力する。図6Bは、アンプ19の出力信号Sを、検波回路23に通すことによって信号Tを得る。そして、アンプ19の他方の端子に検波回路23の出力信号Tを入力する。
【0033】
図6A及びBの回路を使用した場合、コンパレータ21は、アンプ19の出力信号Sが信号Tを超えた時に、図5Dに示す信号を出力する。
なお、DSP1は、切替スイッチ3を高い切替周波数fA で切替えたときに、ターゲットの有無を判断するだけでなく、コンパレータ21から入力されたパルスの数、又はパルスの幅などに基づいて、ターゲットまでの距離、相対速度を算出するようにすることもできる。
【0034】
【発明の効果】
本発明によれば、近距離のターゲットを確実に検知できる1アンテナミリ波レーダ装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】1アンテナミリ波レーダ装置における送受切替周波数とヌル点距離との関係を示す図。
【図2】1アンテナミリ波レーダ装置における送受切替周波数と点距離と相対受信効率の関係を示す図。
【図3】本発明を適用した1アンテナミリ波レーダ装置の回路構成を示す図。
【図4】図3の回路における各部の信号波形を示す図(その1)。
【図5】図3の回路における各部の信号波形を示す図(その2)。
【図6】図3の回路の一部変形例を示す図。
【符号の説明】
1…DSP
2…アンテナ
3…切替スイッチ
4…表示装置
11…三角波発生器
12…電圧制御発振器
13…第1のミキサー
14…第2のミキサー
15…ハイパスフィルタ
16…アンプ
17…ローパスフィルタ
18…ローパスフィルタ
19…アンプ
20…しきい値
21…コンパレータ
22…フィルタ
23…検波回路
Claims (5)
- 単一のアンテナを所定の切替周波数で送信側と受信側に切替える送受切替手段と、前記アンテナから周波数変調信号を送信する手段と、前記アンテナで受信した信号からビート信号を得る手段と、前記ビート信号の周波数分布に基づいてターゲットを検出する判定手段と、前記ビート信号を通すフィルタと、前記ビート信号と前記フィルタを通したビート信号とを比較するコンパレータとを具備し、
前記送受切替手段は、前記所定の送受切替周波数で送受信を切替える間に、近距離のターゲットに対する受信レベルを向上させるために、前記所定の送受切替周波数より高い周波数の送受切替周波数で送受信を切替える区間を有し、
前記判定手段は、前記コンパレータの出力に基づいて近距離ターゲットの有無を検出する、
ことを特徴とする1アンテナミリ波レーダ装置。 - 前記フィルタがローパスフィルタである請求項1に記載の1アンテナミリ波レーダ装置。
- 単一のアンテナを所定の切替周波数で送信側と受信側に切替える送受切替手段と、前記アンテナから周波数変調信号を送信する手段と、前記アンテナで受信した信号からビート信号を得る手段と、前記ビート信号の周波数分布に基づいてターゲットを検出する判定手段と、前記ビート信号と一定のしきい値とを比較するコンパレータとを具備し、
前記送受切替手段は、前記所定の送受切替周波数で送受信を切替える間に、近距離のターゲットに対する受信レベルを向上させるために、前記所定の送受切替周波数より高い周波数の送受切替周波数で送受信を切替える区間を有し、
前記判定手段は、前記コンパレータの出力に基づいて近距離ターゲットの有無を検出する、
ことを特徴とする1アンテナミリ波レーダ装置。 - 単一のアンテナを所定の切替周波数で送信側と受信側に切替える送受切替手段と、前記アンテナから周波数変調信号を送信する手段と、前記アンテナで受信した信号からビート信号を得る手段と、前記ビート信号の周波数分布に基づいてターゲットを検出する判定手段と、前記ビート信号を検波する検波回路と、前記ビート信号と前記検波回路を通したビート信号とを比較するコンパレータとを具備し、
前記送受切替手段は、前記所定の送受切替周波数で送受信を切替える間に、近距離のターゲットに対する受信レベルを向上させるために、前記所定の送受切替周波数より高い周波数の送受切替周波数で送受信を切替える区間を有し、
前記判定手段は、前記コンパレータの出力に基づいて近距離ターゲットの有無を検出する、
ことを特徴とする1アンテナミリ波レーダ装置。 - 前記コンパレータの出力のパルスに基づいて近距離ターゲットとの間の距離を算出する請求項1ないし4の何れか一項に記載の1アンテナミリ波レーダ装置。
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