JPH05341038A - 距離速度計測装置 - Google Patents
距離速度計測装置Info
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- JPH05341038A JPH05341038A JP4145788A JP14578892A JPH05341038A JP H05341038 A JPH05341038 A JP H05341038A JP 4145788 A JP4145788 A JP 4145788A JP 14578892 A JP14578892 A JP 14578892A JP H05341038 A JPH05341038 A JP H05341038A
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- distance
- signal
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は平面大地の連続レーダ波の反射によ
るマルチパスが形成し受信信号レベルが低下して距離、
速度の精度が悪化するのを防止できる距離速度計測装置
に関する。 【構成】 放射された連続レーダ波が目標で反射されこ
の反射波と連続レーダ波とのビート信号の周波数から移
動目標対象物１との相対距離、相対速度を計測する距離
速度計測装置に、ビート信号の周波数分析を行うビート
信号周波数分析手段５２と、連続レーダ波の拡散による
減衰及び平面大地とのマルチパスによる減衰に依存して
雑音信号を除去するしきい値を形成するマルチパス用し
きい値形成手段５３と、ビート信号のピーク周波数のう
ちしきい値を越えるものをビート信号として決定するビ
ート信号決定手段５４と、決定されたビート信号の周波
数から相対距離、相対速度を導出する距離速度導出手段
５５を設ける。
るマルチパスが形成し受信信号レベルが低下して距離、
速度の精度が悪化するのを防止できる距離速度計測装置
に関する。 【構成】 放射された連続レーダ波が目標で反射されこ
の反射波と連続レーダ波とのビート信号の周波数から移
動目標対象物１との相対距離、相対速度を計測する距離
速度計測装置に、ビート信号の周波数分析を行うビート
信号周波数分析手段５２と、連続レーダ波の拡散による
減衰及び平面大地とのマルチパスによる減衰に依存して
雑音信号を除去するしきい値を形成するマルチパス用し
きい値形成手段５３と、ビート信号のピーク周波数のう
ちしきい値を越えるものをビート信号として決定するビ
ート信号決定手段５４と、決定されたビート信号の周波
数から相対距離、相対速度を導出する距離速度導出手段
５５を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は送信信号に周波数変調を
施して放射された連続レーダ波が目標で反射されこの反
射波が同時に受信され受信信号と送信信号とのビート信
号の周波数から目標との距離、速度を測定し、特に本発
明では平面大地の連続レーダ波の反射によるマルチパス
が形成されるため受信信号レベルが低下して距離、速度
の精度が悪化するのを防止できる距離速度計測装置に関
する。
施して放射された連続レーダ波が目標で反射されこの反
射波が同時に受信され受信信号と送信信号とのビート信
号の周波数から目標との距離、速度を測定し、特に本発
明では平面大地の連続レーダ波の反射によるマルチパス
が形成されるため受信信号レベルが低下して距離、速度
の精度が悪化するのを防止できる距離速度計測装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来このような分野の距離速度測定装置
に関する技術としては、「レーダ技術」（社団法人：電
子情報通信学会）に記載されたものがあった。従来の距
離速度計測装置においては、送信機で三角状の周波数変
調の送信信号が形成されアンテナから連続レーダ波（Ｃ
Ｗ）が自動車等の移動目標対象物に対して放射される。
そして移動目標対象物の反射波がアンテナで受信された
受信波の受信信号と放射される連続レーダ波の送出信号
とが混合されてビート信号が形成される。このビート信
号の周波数分析が行われ、このビート信号のピーク周波
数から移動目標対象物との相対距離、相対速度が求めら
れる。
に関する技術としては、「レーダ技術」（社団法人：電
子情報通信学会）に記載されたものがあった。従来の距
離速度計測装置においては、送信機で三角状の周波数変
調の送信信号が形成されアンテナから連続レーダ波（Ｃ
Ｗ）が自動車等の移動目標対象物に対して放射される。
そして移動目標対象物の反射波がアンテナで受信された
受信波の受信信号と放射される連続レーダ波の送出信号
とが混合されてビート信号が形成される。このビート信
号の周波数分析が行われ、このビート信号のピーク周波
数から移動目標対象物との相対距離、相対速度が求めら
れる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の距離
速度計測装置では、ビート信号の周波数分析からピーク
周波数を決定する場合に、ビート信号と雑音信号とを分
離するために一定の信号レベルしきい値を設けなければ
ならない。さもなければ雑音信号に反応して雑音信号を
ビート信号と誤ってありもしない移動目標対象物との相
対距離、相対速度を導出する虞があるためである。しか
しながら、移動目標対象物が遠くなると電波の拡散のた
め小さくなるだけでなく、放射された連続レーダ波とそ
の平面大地からの反射波とが干渉して強めあったり、弱
めあったりするマルチパスが形成され、このマルチパス
形成のためさらに目標との距離によっては、受信波の信
号レベルはより小さくなり、有効なビート信号のレベル
が小さくなりかつ前記信号レベルしきい値以下となり、
有効な移動目標対象物の相対距離、相対速度が得られな
いという問題がある。
速度計測装置では、ビート信号の周波数分析からピーク
周波数を決定する場合に、ビート信号と雑音信号とを分
離するために一定の信号レベルしきい値を設けなければ
ならない。さもなければ雑音信号に反応して雑音信号を
ビート信号と誤ってありもしない移動目標対象物との相
対距離、相対速度を導出する虞があるためである。しか
しながら、移動目標対象物が遠くなると電波の拡散のた
め小さくなるだけでなく、放射された連続レーダ波とそ
の平面大地からの反射波とが干渉して強めあったり、弱
めあったりするマルチパスが形成され、このマルチパス
形成のためさらに目標との距離によっては、受信波の信
号レベルはより小さくなり、有効なビート信号のレベル
が小さくなりかつ前記信号レベルしきい値以下となり、
有効な移動目標対象物の相対距離、相対速度が得られな
いという問題がある。
【０００４】したがって本発明は上記問題点に鑑みビー
ト信号のレベルを小さくするマルチパスの形成に対して
適切な信号レベルしきい値を形成できる距離速度計測装
置を提供することを目的とする。
ト信号のレベルを小さくするマルチパスの形成に対して
適切な信号レベルしきい値を形成できる距離速度計測装
置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は前記問題点を解
決するために、放射された連続レーダ波が目標で反射さ
れこの反射波と前記連続レーダ波とのビート信号の周波
数から移動目標対象物との相対距離、相対速度を計測す
る距離速度計測装置に、ビート信号周波数分析手段、マ
ルチパス用しきい値形成手段、ビート信号決定手段及び
距離速度導出手段を設ける。
決するために、放射された連続レーダ波が目標で反射さ
れこの反射波と前記連続レーダ波とのビート信号の周波
数から移動目標対象物との相対距離、相対速度を計測す
る距離速度計測装置に、ビート信号周波数分析手段、マ
ルチパス用しきい値形成手段、ビート信号決定手段及び
距離速度導出手段を設ける。
【０００６】前記ビート信号周波数分析手段は前記ビー
ト信号の周波数分析を行う。前記マルチパス用しきい値
形成手段は前記連続レーダ波の拡散による減衰及び平面
大地とのマルチパスによる減衰に依存して雑音信号を除
去するしきい値を形成する。前記ビート信号決定手段は
前記ビート信号周波数分析手段で得られたピーク周波数
のうち該マルチパス用しきい値形成手段によるしきい値
を越えるものをビート信号として決定する。
ト信号の周波数分析を行う。前記マルチパス用しきい値
形成手段は前記連続レーダ波の拡散による減衰及び平面
大地とのマルチパスによる減衰に依存して雑音信号を除
去するしきい値を形成する。前記ビート信号決定手段は
前記ビート信号周波数分析手段で得られたピーク周波数
のうち該マルチパス用しきい値形成手段によるしきい値
を越えるものをビート信号として決定する。
【０００７】前記距離速度導出手段は該ビート信号決定
手段で決定されたビート信号の周波数から移動目標対象
物との相対距離、相対速度を導出する。
手段で決定されたビート信号の周波数から移動目標対象
物との相対距離、相対速度を導出する。
【０００８】
【作用】本発明の距離速度計測装置にれば、前記ビート
信号周波数分析手段によって前記ビート信号の周波数分
析が行われる。前記マルチパス用しきい値形成手段によ
って前記連続レーダ波の拡散による減衰及び平面大地と
のマルチパスによる減衰に依存して雑音信号を除去する
しきい値が形成される。これは雑音信号レベルが周波数
の増加とともに減衰するという周波数特性を利用するも
のである。前記ビート信号決定手段によって前記ビート
信号周波数分析手段で得られたピーク周波数のうち該マ
ルチパス用しきい値形成手段によるしきい値を越えるも
のがビート信号として決定される。前記距離速度導出手
段によって該ビート信号決定手段で決定されたビート信
号のピーク周波数から移動目標対象物との相対距離、相
対速度が導出される。したがって、マルチパスによりビ
ート信号の強弱が生じても又は移動目標対象物との距離
が大きくなり、拡散が大きくなっても、すなわちビート
信号の周波数全体で安定したデータ処理ができるように
なり、相対距離、相対速度の計測が安定して行えるよう
になる。
信号周波数分析手段によって前記ビート信号の周波数分
析が行われる。前記マルチパス用しきい値形成手段によ
って前記連続レーダ波の拡散による減衰及び平面大地と
のマルチパスによる減衰に依存して雑音信号を除去する
しきい値が形成される。これは雑音信号レベルが周波数
の増加とともに減衰するという周波数特性を利用するも
のである。前記ビート信号決定手段によって前記ビート
信号周波数分析手段で得られたピーク周波数のうち該マ
ルチパス用しきい値形成手段によるしきい値を越えるも
のがビート信号として決定される。前記距離速度導出手
段によって該ビート信号決定手段で決定されたビート信
号のピーク周波数から移動目標対象物との相対距離、相
対速度が導出される。したがって、マルチパスによりビ
ート信号の強弱が生じても又は移動目標対象物との距離
が大きくなり、拡散が大きくなっても、すなわちビート
信号の周波数全体で安定したデータ処理ができるように
なり、相対距離、相対速度の計測が安定して行えるよう
になる。
【０００９】
【実施例】以下本発明の実施例について図面を参照して
説明する。図１は本発明の実施例に係る距離速度計測装
置を示す図である。本図に示すように、自動車等に搭載
される距離速度計測装置は、自動車等の移動目標対象物
１に対して連続レーダ波（ＣＷ）を放射しその反射波を
受信するアンテナ２と、連続波として三角状の周波数変
調の送信信号を形成しアンテナ２に出力する連続波形成
送信機３と、アンテナ２で受信された受信波の受信信号
と連続波形成送信機３からの送信信号を混合してビート
信号を形成する混合器４と、該混合器４からのビート信
号の周波数を分析してビート信号の周波数から受信信号
と送信信号との周波数のずれを求めこの周波数のずれか
ら自動車等の移動目標対象物１との相対距離、相対速度
を求める信号処理を行う信号処理手段５と、該信号処理
手段５により得られた相対距離、相対速度を表示して運
転者に移動目標対象物１である相手自動車の情報を提供
する表示器６とを備える。
説明する。図１は本発明の実施例に係る距離速度計測装
置を示す図である。本図に示すように、自動車等に搭載
される距離速度計測装置は、自動車等の移動目標対象物
１に対して連続レーダ波（ＣＷ）を放射しその反射波を
受信するアンテナ２と、連続波として三角状の周波数変
調の送信信号を形成しアンテナ２に出力する連続波形成
送信機３と、アンテナ２で受信された受信波の受信信号
と連続波形成送信機３からの送信信号を混合してビート
信号を形成する混合器４と、該混合器４からのビート信
号の周波数を分析してビート信号の周波数から受信信号
と送信信号との周波数のずれを求めこの周波数のずれか
ら自動車等の移動目標対象物１との相対距離、相対速度
を求める信号処理を行う信号処理手段５と、該信号処理
手段５により得られた相対距離、相対速度を表示して運
転者に移動目標対象物１である相手自動車の情報を提供
する表示器６とを備える。
【００１０】図２は移動目標対象物からの反射波を受信
したときの連続レーダ波の周波数対時間の関係を説明す
る図である。本図（ａ）では、送受信信号の周波数対時
間の関係が示され、実線で示すように、連続波形成送信
機３により三角状の周波数変調（ＦＭ）がなされた送信
信号が繰り返し形成されアンテナ２から連続レーダ波が
出力される。またアンテナ２では本図（ａ）の点線で示
すような周波数変調の三角状の反射波の繰り返しの信号
が受信される。本図（ｂ）では、送信信号と受信信号と
のビート信号対時間の関係が示されている。ビート信号
は混合器４の出力として得られ、本図（ａ）に示すよう
に、送信信号又は受信信号の周波数が上昇する場合に得
られるビート信号の周波数ｆb をｆu 、下降する場合に
得られるビート信号の周波数ｆb をｆd とすると、下記
式が得られる。
したときの連続レーダ波の周波数対時間の関係を説明す
る図である。本図（ａ）では、送受信信号の周波数対時
間の関係が示され、実線で示すように、連続波形成送信
機３により三角状の周波数変調（ＦＭ）がなされた送信
信号が繰り返し形成されアンテナ２から連続レーダ波が
出力される。またアンテナ２では本図（ａ）の点線で示
すような周波数変調の三角状の反射波の繰り返しの信号
が受信される。本図（ｂ）では、送信信号と受信信号と
のビート信号対時間の関係が示されている。ビート信号
は混合器４の出力として得られ、本図（ａ）に示すよう
に、送信信号又は受信信号の周波数が上昇する場合に得
られるビート信号の周波数ｆb をｆu 、下降する場合に
得られるビート信号の周波数ｆb をｆd とすると、下記
式が得られる。
【００１１】 ｆd ＝ｆr ＋ｆp …（１） ｆu ＝ｆr −ｆp …（２） ここで、ｆr は移動目標対象物１との相対速度が零の場
合のビート信号の周波数であり、ｆp は移動目標対象物
１との相対運動をしている場合のドップラ効果によるビ
ート信号の周波数のずれであり、それぞれ以下のように
表せる。
合のビート信号の周波数であり、ｆp は移動目標対象物
１との相対運動をしている場合のドップラ効果によるビ
ート信号の周波数のずれであり、それぞれ以下のように
表せる。
【００１２】ｆr ＝４Ｒ・ｆm ・Δｆ／ｃ …（３） ここにＲは目標までの距離、ｆm は周波数変調の繰り返
し周波数、Δｆは周波数偏移幅、ｃは光速を表す。 ｆp ＝２・ｆo ・Ｖ／ｃ …（４） ここにｆo は送信中心周波数で、Ｖは移動目標対象物１
との相対速度を表す。
し周波数、Δｆは周波数偏移幅、ｃは光速を表す。 ｆp ＝２・ｆo ・Ｖ／ｃ …（４） ここにｆo は送信中心周波数で、Ｖは移動目標対象物１
との相対速度を表す。
【００１３】図３は信号処理手段の構成を示す図であ
る。本図に示す信号処理手段５は、混合器４からのアナ
ログ信号帯域制限しＡ／Ｄ変換時の折り返しを防ぐため
のＬＰＦ（Low Pass Filte）５６と、該ＬＰＦからのア
ナログ信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器５
１（Analog to Digital Converter)と、該Ａ／Ｄ変換器
５１からのビート信号の周波数分析をする高速フーリエ
変換（ＦＦＴ）を用いたビート信号周波数分析手段５２
と、放射された連続レーダ波とその平面大地からの反射
波とが干渉して弱めあうマルチパス経たビート信号に対
する雑音信号の除去のためのしきい値を形成するマルチ
パス用しきい値形成手段５３と、高速フーリエ変換手段
５２からのピーク周波数のうち該マルチパス用しきい値
形成手段５３によるしきい値を越えるものをビート信号
として決定し抽出するビート信号決定手段５４と、該ビ
ート信号決定手段５４からのビート信号の周波数より移
動目標対象物との相対距離、相対速度を導出する距離速
度導出手段５５とを含む。
る。本図に示す信号処理手段５は、混合器４からのアナ
ログ信号帯域制限しＡ／Ｄ変換時の折り返しを防ぐため
のＬＰＦ（Low Pass Filte）５６と、該ＬＰＦからのア
ナログ信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器５
１（Analog to Digital Converter)と、該Ａ／Ｄ変換器
５１からのビート信号の周波数分析をする高速フーリエ
変換（ＦＦＴ）を用いたビート信号周波数分析手段５２
と、放射された連続レーダ波とその平面大地からの反射
波とが干渉して弱めあうマルチパス経たビート信号に対
する雑音信号の除去のためのしきい値を形成するマルチ
パス用しきい値形成手段５３と、高速フーリエ変換手段
５２からのピーク周波数のうち該マルチパス用しきい値
形成手段５３によるしきい値を越えるものをビート信号
として決定し抽出するビート信号決定手段５４と、該ビ
ート信号決定手段５４からのビート信号の周波数より移
動目標対象物との相対距離、相対速度を導出する距離速
度導出手段５５とを含む。
【００１４】次に前記マルチパス用しきい値形成手段５
３について説明する。先ずマルチパスによる連続レーダ
波のレベル低下を説明する。図４は平面大地を経るマル
チパスにより連続レーダ波のレベル低下の発生を説明す
る図であり、図５はアンテナの受信電力がマルチパスに
より低下する様子を示す図である。図４に示すように、
移動目標対象物１である自動車とレーダのアンテナ２と
の距離をＲとして、レーダのアンテナ２の平面大地との
距離とｈ1 とし、移動目標対象物１と平面大地との距離
をｈ2 とし、移動目標対象物１とレーダのアンテナ２と
を結ぶ直線と平面大地とのなす角度をθ1 とし、平面大
地に対してレーダのアンテナ２と対称位置のＳ1 と移動
目標対象物１とを結ぶ直線と平面大地と交わる点Ｓ2 と
した場合にレーダのアンテナ２と点Ｓ2 を結ぶ直線と平
面大地とのなす角度をθ2 とし、平面大地のレーダ波の
反射計数ρ＝１とすると、平面大地に置かれたレーダの
アンテナ２が受信する受信電力Ｐr は以下のようにな
る。
３について説明する。先ずマルチパスによる連続レーダ
波のレベル低下を説明する。図４は平面大地を経るマル
チパスにより連続レーダ波のレベル低下の発生を説明す
る図であり、図５はアンテナの受信電力がマルチパスに
より低下する様子を示す図である。図４に示すように、
移動目標対象物１である自動車とレーダのアンテナ２と
の距離をＲとして、レーダのアンテナ２の平面大地との
距離とｈ1 とし、移動目標対象物１と平面大地との距離
をｈ2 とし、移動目標対象物１とレーダのアンテナ２と
を結ぶ直線と平面大地とのなす角度をθ1 とし、平面大
地に対してレーダのアンテナ２と対称位置のＳ1 と移動
目標対象物１とを結ぶ直線と平面大地と交わる点Ｓ2 と
した場合にレーダのアンテナ２と点Ｓ2 を結ぶ直線と平
面大地とのなす角度をθ2 とし、平面大地のレーダ波の
反射計数ρ＝１とすると、平面大地に置かれたレーダの
アンテナ２が受信する受信電力Ｐr は以下のようにな
る。
【００１５】
【数１】
【００１６】ここで、θ2 ≪１ならば、下記式が成立
し、
し、
【００１７】
【数２】
【００１８】ｈ1 ＝ｈ2 ＝０．５ｍ、λ＝０．００６ｍ
（５０Ｈｚ）とした場合には、図５に示すように、Ｒ1
＝５５．５ｍ、Ｒ2 ＝８３．３ｍ等のところにマルチパ
スによるレベルの急激な低下が生じる。つまりこの位置
に移動目標物１である自動車が入ると、アンテナ２は十
分な受信電力が得られなくなる。なお図５において距離
１〜５０ｍの範囲で受信電力が徐々に低下するのは、レ
ーダ波が放射されて拡散するためである。
（５０Ｈｚ）とした場合には、図５に示すように、Ｒ1
＝５５．５ｍ、Ｒ2 ＝８３．３ｍ等のところにマルチパ
スによるレベルの急激な低下が生じる。つまりこの位置
に移動目標物１である自動車が入ると、アンテナ２は十
分な受信電力が得られなくなる。なお図５において距離
１〜５０ｍの範囲で受信電力が徐々に低下するのは、レ
ーダ波が放射されて拡散するためである。
【００１９】ここで参考までにレーダのアンテナ２の平
面大地に対する距離ｈ1 を０．５０ｍから０．５５ｍに
変化させると、前記マルチパス距離Ｒ1 ＝５５．５ｍ、
Ｒ2＝８３．３ｍからＲ1 ＝６４．２ｍ、Ｒ2 ＝９６．
３ｍとなり、約１０ｍ遠方になる。ところで本発明者は
高速フーリエ変換手段５２による雑音信号のレベルが周
波数とともに減少することを発見している。この雑音信
号のレベルの周波数特性は、例えば１／ｆ2 （ｆ：周波
数）に比例している。したがって、この式を満足するよ
うに、マルチパス用しきい値形成手段５３では上記式
（５）又は（７）を用いて、図５の点線で示すように、
この式による信号レベルの周波数の減衰に対してさらに
一定割合だけ小さいレベルを雑音信号の除去レベルとし
て求める。図５の一点鎖線を示すようなシステムのノイ
ズレベルより雑音信号除去レベルが下まわる場合はシス
テムノイズ以下にしきい値がならないようにレベルを求
める。又はマルチパス用しきい値形成手段５３は種々の
パラメータに対して数値化したテーブルとして雑音信号
の除去レベルを有してもよい。
面大地に対する距離ｈ1 を０．５０ｍから０．５５ｍに
変化させると、前記マルチパス距離Ｒ1 ＝５５．５ｍ、
Ｒ2＝８３．３ｍからＲ1 ＝６４．２ｍ、Ｒ2 ＝９６．
３ｍとなり、約１０ｍ遠方になる。ところで本発明者は
高速フーリエ変換手段５２による雑音信号のレベルが周
波数とともに減少することを発見している。この雑音信
号のレベルの周波数特性は、例えば１／ｆ2 （ｆ：周波
数）に比例している。したがって、この式を満足するよ
うに、マルチパス用しきい値形成手段５３では上記式
（５）又は（７）を用いて、図５の点線で示すように、
この式による信号レベルの周波数の減衰に対してさらに
一定割合だけ小さいレベルを雑音信号の除去レベルとし
て求める。図５の一点鎖線を示すようなシステムのノイ
ズレベルより雑音信号除去レベルが下まわる場合はシス
テムノイズ以下にしきい値がならないようにレベルを求
める。又はマルチパス用しきい値形成手段５３は種々の
パラメータに対して数値化したテーブルとして雑音信号
の除去レベルを有してもよい。
【００２０】次に距離速度導出手段５５について説明す
る。該距離速度導出手段５５はビート信号決定手段５４
で決定されたビート信号の周波数から上記（１）、
（２）、（３）、（４）を用いて、相対距離Ｒ、相対速
度Ｖが下記のように導出される。 Ｒ＝（ｆd ＋ｆu ）ｃ／８（ｆm ・Δｆ） …（８） Ｖ＝（ｆd −ｆu ）ｃ／４ｆo …（９）
る。該距離速度導出手段５５はビート信号決定手段５４
で決定されたビート信号の周波数から上記（１）、
（２）、（３）、（４）を用いて、相対距離Ｒ、相対速
度Ｖが下記のように導出される。 Ｒ＝（ｆd ＋ｆu ）ｃ／８（ｆm ・Δｆ） …（８） Ｖ＝（ｆd −ｆu ）ｃ／４ｆo …（９）
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように本発明にれば、雑音
信号レベルが周波数の増加とともに減衰するという周波
数特性を利用して連続レーダ波の拡散による減衰及び平
面大地とのマルチパスによる減衰に依存して雑音信号を
除去するしきい値を形成し、ビート信号周波数分析によ
って得られたピーク周波数のうちこのしきい値を越える
ものがビート信号として決定し、この決定されたビート
信号の周波数から移動目標対象物との相対距離、相対速
度が導出されるので、マルチパスによりビート信号の強
弱が生じても又は移動目標対象物との距離が大きくなっ
ても、すなわちビート信号の周波数全体で安定したデー
タ処理ができるようになり、相対距離、相対速度の計測
が安定して行えるようになる。
信号レベルが周波数の増加とともに減衰するという周波
数特性を利用して連続レーダ波の拡散による減衰及び平
面大地とのマルチパスによる減衰に依存して雑音信号を
除去するしきい値を形成し、ビート信号周波数分析によ
って得られたピーク周波数のうちこのしきい値を越える
ものがビート信号として決定し、この決定されたビート
信号の周波数から移動目標対象物との相対距離、相対速
度が導出されるので、マルチパスによりビート信号の強
弱が生じても又は移動目標対象物との距離が大きくなっ
ても、すなわちビート信号の周波数全体で安定したデー
タ処理ができるようになり、相対距離、相対速度の計測
が安定して行えるようになる。
【図１】本発明の実施例に係る距離速度計測装置を示す
図である。
図である。
【図２】移動目標対象物からの反射波を受信したときの
連続レーダ波の周波数対時間の関係を説明する図であ
る。
連続レーダ波の周波数対時間の関係を説明する図であ
る。
【図３】信号処理手段の構成を示す図である。
【図４】平面大地を経るマルチパスにより連続レーダ波
のレベル低下の発生を説明する図である。
のレベル低下の発生を説明する図である。
【図５】アンテナの受信電力がマルチパスにより低下す
る様子を示す図である。
る様子を示す図である。
１…移動目標対象物 ２…アンテナ ３…連続波形成送信機 ４…混合器 ５…信号処理手段 ６…表示器 ５１…Ａ／Ｄ変換器 ５２…ビート信号周波数分析手段 ５３…マルチパス用しきい値形成手段 ５４…ビート信号決定手段 ５５…距離速度導出手段
Claims (1)
- 【請求項１】 放射された連続レーダ波が移動目標対象
物（１）で反射されこの反射波と前記連続レーダ波との
ビート信号の周波数から前記移動目標対象物（１）との
相対距離、相対速度を計測する距離速度計測装置であっ
て、 前記ビート信号の周波数分析を行うビート信号周波数分
析手段（５２）と、 前記連続レーダ波の拡散による減衰及び平面大地とのマ
ルチパスによる減衰に依存して雑音信号を除去するしき
い値を形成するマルチパス用しきい値形成手段（５３）
と、 前記ビート信号周波数分析手段（５２）で得られたピー
ク周波数のうち該マルチパス用しきい値形成手段（５
３）によるしきい値を越えるものをビート信号として決
定するビート信号決定手段（５４）と、 該ビート信号決定手段（５４）で決定されたビート信号
の周波数から移動目標対象物（１）との相対距離、相対
速度を導出する距離速度導出手段（５５）を備える距離
速度計測装置。
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|---|---|---|---|
| JP4145788A JP3070637B2 (ja) | 1992-06-05 | 1992-06-05 | 距離速度計測装置 |
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| JP3070637B2 JP3070637B2 (ja) | 2000-07-31 |
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ID=15393179
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP4145788A Expired - Fee Related JP3070637B2 (ja) | 1992-06-05 | 1992-06-05 | 距離速度計測装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3070637B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08101266A (ja) * | 1994-09-29 | 1996-04-16 | Nec Corp | 距離測定器 |
| WO2007011098A1 (en) * | 2005-07-19 | 2007-01-25 | Electronics And Telecommunications Research Institute | High resolution ranging apparatus and method using uwb |
| US7719460B1 (en) * | 2008-11-04 | 2010-05-18 | Mitsubishi Electric Corporation | Radar device |
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| JP2011196757A (ja) * | 2010-03-18 | 2011-10-06 | Fujitsu Ltd | レーダ装置及び周波数制御プログラム |
| JP2015014579A (ja) * | 2013-07-08 | 2015-01-22 | 本田技研工業株式会社 | 物体検知装置 |
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-
1992
- 1992-06-05 JP JP4145788A patent/JP3070637B2/ja not_active Expired - Fee Related
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