JP4551145B2 - レーダ装置、レーダ装置の制御方法 - Google Patents
レーダ装置、レーダ装置の制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4551145B2 JP4551145B2 JP2004205920A JP2004205920A JP4551145B2 JP 4551145 B2 JP4551145 B2 JP 4551145B2 JP 2004205920 A JP2004205920 A JP 2004205920A JP 2004205920 A JP2004205920 A JP 2004205920A JP 4551145 B2 JP4551145 B2 JP 4551145B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frequency
- signal
- radar
- unit
- transmission
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
- G01S13/581—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of interrupted pulse modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
- G01S13/582—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of interrupted pulse modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
従来技術のFM−CW(Frequency Modulation - Continuous Wave)レーダ方式は、検知距離範囲は数m〜百数十mの距離範囲のターゲットの検知は可能であるが、10cm程度の極近距離検知及び同程度の距離精度は難しかった。一方、極短パルスレーダ方式は、距離範囲が10cm程度〜10数mの距離範囲で高精度なターゲット検出が得意であるが、100m以上の距離検知は難しかった。
近距離レーダとしては、現在欧米のメーカを中心に開発中であり、たとえば、非特許文献2のように、RF周波数24GHz帯のUWB方式で距離0.1m〜20m程度を目標にしている。
しかしながら、上述の非特許文献1および非特許文献2にそれぞれ示されているように、FM−CWレーダ方式は3m〜100mの遠距離範囲に有効であり、パルスレーダ方式は0.1m〜20mの近距離に有効であり、特許文献1のレーダ送受信機は、当該分野の技術常識に矛盾している。 すなわち、FM−CWレーダの場合、検知距離が1m以下のように非常に近い場合、送信波と受信波から得られるビート周波数は非常に低くなり、周波数を正確に検出することが困難になるためである。さらに、数十cmに近づいた複数ターゲットの分解は困難である。例えば、距離の分解能として20cmが必要な場合、周波数変調幅は、およそ750MHzとなるが、この750MHzの周波数変調幅を歪みを少なくしてFM変調するのは非常に難しく、また、そのためのFM発振器は非常に高価になってしまう。さらに、特許文献1が請求する、短いパルスで高速な切り替えを行うFM変調器の実現は難しく、本特許によるパルスレーダモードを振幅変調で行う実現可能な方式とは、レーダ方式もレーダの構成も異なっている。
"藤本、井田:ミリ波車載レーダシステム、NEC技報Vol.54 No.7/2001"、2001年7月25日発行。 Andre zander VolkswagenAG et al. "A Multifunctional Automotive Short Range Radar System"、[online][2004年7月1日検索]、<URL:http://www.smart-microwave-sensors.de/GRS 2000 Multifunctional Short Range Radar System.pdf>
受信高周波信号の入力を第2制御パルス信号によりONおよびOFFするゲーティング部を含む受信部と、
前記送信部および前記受信部を制御して、FM−CWレーダとして機能させる第1動作モード、またはパルスレーダとして機能させる第2動作モードに切り替える制御部と、
を含むレーダ装置を提供する。
前記送信部において、前記送信高周波を周波数変調して放射する第1動作モードと、前記送信高周波を振幅変調して放射する第2動作モードとを切替ながら前記ターゲットの検知を行うレーダ装置の制御方法を提供する。
図1は、本発明の一実施の形態であるレーダ装置の構成の一例を示すブロック図であり、図2、図3、図4および図5は、その作用の一例を示す線図である。
図1のレーダ装置において、遠距離検知であるFM−CWレーダモード時には、制御演算部11から、FM用波形信号11bとして三角波を送信高周波FM変調発信器13(VCO)に供給し、FM−CWの変調を行う。送信高周波ASKスイッチ回路14(ASK)への制御パルス12aのパルス入力は、オール1とし、連続波を送出する。
上述の受信高周波ゲート回路17により受信高周波信号をスイッチする理由は以下の通りである。すなわち、直接ビート信号を第1ミキサ18で取り出すと、受信高周波信号が処理される受信高周波ゲート回路17,第1ミキサ18,FM変調発信器13などRF回路の1/f雑音により近距離のS/Nが悪いが、この受信高周波ゲート回路17でのスイッチにより第1ミキサ18の出力は、一旦、中心周波数が受信高周波ゲート回路17のスイッチ周波数と等しい中間周波数となり、帯域通過濾波器21により1/f雑音が存在する低周波が遮断され、I/Q検波器22により結局、1/f雑音の無いビート信号22aが検波出来るからである。そして、制御演算部11では、さらに、このビート信号をAD変換し、さらに、図3に示されるように、FFTを行って、ピークとなる周波数を判定し、ターゲットまでの距離を計算する。
上記は、1スライドして信号レベルを計算する時間長τsとTm/2の時間が等しい場合を説明したが、両者のタイミングが同期しておれば、互いに整数倍または整数分の1の関係でもよい。
この信号処理ソフトウェア48は、近距離検知のパルスレーダモード時には、制御演算部11内のAD変換部41にてAD変換されたビート信号は信号処理ルーチン42においてパルスモードの信号処理系に切り替え、区間絶対値和ルーチン43に入る。各スライディングの時間ごとの、この絶対値和レベルの局所的最大値の判定をピーク判定ルーチン45で行い、距離/速度/検知レベル計算ルーチン47にて、その時のスライディングの遅延時間から計算される目標までの距離Rと、距離の時間変化による相対速度Vおよび、絶対値和レベルを区間時間で割り算した値を検知レベルとして計算し、検知結果情報26として外部に出力する。
この図10に例示される信号処理ソフトウェア58が、上述の図9に示した信号処理ソフトウェア48と異なるところは、近距離検知のパルスレーダモード時の信号レベル計算ルーチン53において、各スライディングにおいて、区間絶対値和(図8の処理)とFFT(図3の処理)の両方を行い、ピーク判定/ペアリングルーチン55にて、ピーク判定と、三角波のupとdownに対するビート信号のペアリングを行うことである。
図11は、本実施の形態の変形例を示す概念図である。この図11の変形例では、レーダ装置10の送信部および受信部に接続される送信アンテナを61,62および受信アンテナを63,64として、特性の異なる複数種のアンテナを設け、切り換えて使用するようにしたものである。
この図13において、動作時間帯81は、FM−CWレーダモードにて遠距離検知を行っている時間である。この遠距離検知動作時は、送信側および受信側で狭ビームアンテナ62、狭ビームアンテナ64を使用して、アンテナでの送受信ビームを狭くし、横方向スキャン装置70による横方向のスキャンを動作させ、横方向の角度も高精度で検知している。このときは、スキャンしているので、1周期の検知時間はスキャン時間で制限される。
たとえば、自動車等の車両の前部に、本実施の形態のレーダ装置10を搭載して前方監視を行う場合には、FM−CWレーダモードによる遠距離監視にてACC(adoptive cruise control)を支援し、パルスレーダモードによる近距離監視にて、渋滞時における微速進行/停止時のSTOP&GOの制御支援や、衝突直前(pre-crash)の制御支援を行うことができる。
なお、本発明は、上述の実施の形態に例示した構成に限らず、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
発信周波数が可変な高周波発信部と、第1制御パルス信号により前記高周波発信部から出力される送信高周波信号のパルス振幅変調を行うパルス振幅変調部とを含む送信部と、
受信高周波信号の入力を第2制御パルス信号によりONおよびOFFするゲーティング部を含む受信部と、
前記送信部および前記受信部を制御して、FM−CWレーダとして機能させる第1動作モード、またはパルスレーダとして機能させる第2動作モードに切り替える制御部と、
を含むことを特徴とするレーダ装置。
付記1記載のレーダ装置において、
前記受信部は、前記ゲーティング部を経由した前記受信高周波信号を、前記高周波発信部の出力にて周波数変換する第1周波数変換器と、前記第1周波数変換器の出力側に設けられた第1帯域通過濾波器と、前記第1帯域通過濾波器の出力を前記第1制御パルス信号にて周波数変換する第2周波数変換器と、前記第2周波数変換器の出力側に設けられた第2帯域通過濾波器とを含む受信信号処理回路を備え、
前記制御部は、
前記第1動作モードでは、前記高周波発信部に三角波を入力して周波数変調された連続波としての前記送信高周波信号を出力するFM−CW変調モードとし、前記送信部の前記第1制御パルス信号と前記受信部の前記第2制御パルス信号は互いに反転動作させて前記送信高周波信号の送信と前記受信高周波信号の受信を交互に動作させることにより、前記FM−CWレーダとして機能させ、
前記第2動作モードでは、前記パルス振幅変調部への前記第1パルス信号のパルス幅を狭くし、前記受信部の前記第2制御パルス信号は前記第1パルス信号に対して、予め定めた遅延時間間隔でスライディングして、前記受信高周波信号をゲーティングすることにより前記パルスレーダとして機能させること、を特徴とするレーダ装置。
付記2記載の装置において、前記受信信号処理回路は、前記第2帯域通過濾波器と並列に設けられ、通過周波数帯域が異なる第3帯域通過濾波器と、前記第2または第3帯域通過濾波器の出力を選択するスイッチとをさらに備え、
前記制御部は、
前記FM−CWレーダとして動作する時は前記受信信号処理回路の前記第2帯域通過濾波器を選択し、当該第2帯域通過濾波器の帯域を、前記送信高周波信号と前記受信高周波信号の周波数の差分であるビート周波数の最大周波数とし、
前記パルスレーダとして動作する時には、前記送信高周波信号に周波数変調を行い、前記受信信号処理回路では、前記ビート周波数を中心としターゲットの相対速度によるドップラー周波数の分の帯域幅に通過帯域を設定した前記第3帯域通過濾波器に切り替える機能を備えたことを特徴とするレーダ装置。
付記2記載のレーダ装置において、前記制御部は、前記パルスレーダとしての動作時に、前記送信高周波信号と前記受信高周波信号をミキシングして得られるビート信号の周波数が一定になるように、前記ゲーティング部の遅延時間に合わせて、前記送信高周波信号の周波数変調の変調周波数と変調幅を変化させる機能を備えたことを特徴とするレーダ装置。
付記2記載のレーダ装置において、前記制御部は、前記FM−CWレーダとしての動作時には、前記送信高周波信号と前記受信高周波信号をミキシングして得られるビート信号をAD変換した後、FFT(高速フーリエ変換)を行い、そのピーク値の周波数によりターゲットまでの距離を計算し、前記パルスレーダとしての動作時には、前記ビート信号をAD変換した後の値を、予め定めた時間区間の平均との差の絶対値の和、または2乗和がピークを示す前記スライディングの遅延時間によりターゲットまでの距離を計算するように、前記FFTと、前記時間区間の和の演算を切り替える機能を備えたことを特徴とするレーダ装置。
付記2記載のレーダ装置において、前記制御部は、前記パルスレーダとしての動作時に、予め定めた時間区間の平均との差の絶対値の和、または2乗和と同時にFFT(高速フーリエ変換)を行い、ドップラー周波数を計測することによりターゲットの相対速度を1測定のデータにより高速に検知する機能を備えたことを特徴とするレーダ装置。
付記1記載のレーダ装置において、前記送信部および受信部に共通または個別に接続される狭いビーム幅の第1アンテナおよび広いビーム幅の第2アンテナを備え、前記制御部は、前記FM−CWレーダとして機能させる前記第1動作モードの時には前記第1アンテナに切り替え、前記パルスレーダとして機能させる前記第2動作モードの時には前記第2アンテナに切り替えて動作させる機能を備えたことを特徴とするレーダ装置。
付記1記載のレーダ装置において、前記送信部および受信部に共通または個別に接続されるアンテナと、前記アンテナを横方向にスキャンさせるスキャン機構とを備え、前記制御部は、前記スキャン機構による横方向のスキャン位置と、前記受信高周波信号に基づいて横方向のスキャン範囲内のターゲットを検知する機能を備えたことを特徴とするレーダ装置。
付記1記載のレーダ装置において、前記送信部および受信部に共通または個別に接続されるアンテナと、前記アンテナを横方向にスキャンさせるスキャン機構とを備え、前記制御部は、前記FM−CWレーダとして機能させる前記第1動作モードの時には前記アンテナのスキャンを行って横方向分解能が高い検知処理を行い、前記パルスレーダとして機能させる前記第2動作モードの時には前記アンテナのスキャンは行わず、前記アンテナから放射される送信高周波信号のビーム内のターゲットの検知を高い応答速度にて行う機能を備えたことを特徴とするレーダ装置。
送信部から放射された送信高周波のターゲットからの反射波を受信部にて検出することで、前記ターゲットを検知するレーダ装置の制御方法であって、
前記送信部において、前記送信高周波を周波数変調して放射する第1動作モードと、前記送信高周波を振幅変調して放射する第2動作モードとを切替ながら前記ターゲットの検知を行うことを特徴とするレーダ装置の制御方法。
付記10記載のレーダ装置の制御方法において、
前記第1動作モードでは、前記送信部において発信周波数制御信号として三角波を用いて周波数変調された前記送信高周波を連続的に放射し、前記受信部では、前記反射波と前記送信高周波とをミキシングしてビート信号を生成し、前記三角波の増加区間および減少区間の各々に対応した前記ビート信号の二つの周波数をそれぞれ検出して、前記二つの周波数の和と差に基づいて前記ターゲットとの距離および相対速度を検知するFM−CWレーダとして機能し、
前記第2動作モードでは、前記送信部は、第1制御パルス信号にて振幅変調された送信高周波を間欠的に放射し、前記受信部は、第2制御パルスにて前記反射波の入力の有無を制御するゲーティングを行い、前記第2制御パルス信号を前記第1制御パルス信号に対して予め定めた遅延時間の間隔でスライディングさせて前記反射波の前記ゲーティングを行い、前記反射波の信号レベルが最大となる前記遅延時間により前記ターゲットとの距離を検知するパルスレーダとして機能する、ことを特徴とするレーダ装置の制御方法。
付記10記載のレーダ装置の制御方法において、
前記第2動作モードでは、前記送信高周波に対して、発信周波数制御信号として三角波を用いて周波数変調した後に前記振幅変調を行い、
前記FM−CWレーダとして機能する前記第1動作モード時には、前記反射波と前記送信高周波とをミキシングして得られたビート信号をAD変換した後、FFT(高速フーリエ変換)を行い、そのピーク値の周波数によりターゲットまでの距離を計算し、
前記パルスレーダとして機能する前記第2動作モード時には、前記ビート信号をAD変換した後の値に基づいて得られた、予め定めた時間区間の平均との差の絶対値の和、または2乗和がピークを示すスライディングの前記遅延時間によりターゲットまでの距離を計算するように、前記FFTと前記時間区間の和の演算を切り替えることを特徴とするレーダ装置の制御方法。
付記10記載のレーダ装置の制御方法において、
前記パルスレーダとして機能する第2動作モード時に、前記送信高周波に対して、発信周波数制御信号として三角波を用いて周波数変調した後に前記振幅変調を行い、
予め定めた時間区間の平均との差の絶対値の和、または2乗和の演算と同時にFFT(高速フーリエ変換)を行い、ドップラー周波数を計測することによりターゲットの相対速度と距離を1測定のデータにより高速に検知することを特徴とするレーダ装置の制御方法。
付記10記載のレーダ装置の制御方法において、FM−CWレーダとして機能して遠距離の前記ターゲットの検知を行う第1動作モード時には、狭いビーム幅の高利得アンテナに切り替え、パルスレーダとして機能して近距離の前記ターゲットを検知する第2動作モード時には、広いビーム幅の低利得アンテナに切り替えて動作させることを特徴とするレーダ装置の制御方法。
付記10記載のレーダ装置の制御方法において、FM−CWレーダとして機能して遠距離の前記ターゲットの検知を行う第1動作モード時には横方向のスキャンを行って前記横方向の分解能が高い検知処理を行い、パルスレーダとして機能して近距離の前記ターゲットを検知する第2動作モード時には前記横方向のスキャンは行わず、固定されたアンテナから放射される前記送信高周波信号のビーム内の目標物の検知を高速に行うことを特徴とするレーダ装置の制御方法。
11 制御演算部
11a 矩形波信号
11b FM用波形信号
11c 遅延指令信号
12 短パルス発生回路
12a 制御パルス
13 送信高周波FM変調発信器
13a 送信高周波信号
14 送信高周波ASKスイッチ回路
15 送信アンテナ
16 受信アンテナ
17 受信高周波ゲート回路
18 第1ミキサ
18a IF信号
19 短パルス発生回路
19a ゲーティングパルス
20 プログラマブル遅延回路
20a 遅延スライドされた矩形波信号
21 帯域通過濾波器
22 第2ミキサ
22a 信号成分
23 帯域通過濾波器
23a 低周波ビート信号
24 帯域通過濾波器
25 切替スイッチ
26 検知結果情報
42 信号処理ルーチン
43 区間絶対値和ルーチン
44 区間FFTルーチン
45 ピーク判定ルーチン
46 ピーク判定/ペアリングルーチン
47 距離/速度/検知レベル計算ルーチン
48 信号処理ソフトウェア
53 信号レベル計算ルーチン
55 ピーク判定/ペアリングルーチン
57 距離/速度/検知レベル計算ルーチン
58 信号処理ソフトウェア
61 広ビームアンテナ
62 狭ビームアンテナ
63 広ビームアンテナ
64 狭ビームアンテナ
65 スイッチ
66 スイッチ
70 横方向スキャン装置
71 レーダビーム
72 レーダビーム
73 レーダビーム
81 動作時間帯
82 動作時間帯
Claims (6)
- 発信周波数が可変な高周波発信部と、第1制御パルス信号により前記高周波発信部から出力される送信高周波信号のパルス振幅変調を行うパルス振幅変調部とを含む送信部と、
受信高周波信号の入力を第2制御パルス信号によりONおよびOFFするゲーティング部を含む受信部と、
前記送信部および前記受信部を制御して、第1の範囲と前記第1の範囲より近距離の第2の範囲のターゲットを検知するFM−CWレーダとして機能させる第1動作モード、または第2の範囲と前記第2の範囲より近距離の第3の範囲のターゲットを検知するパルスレーダとして機能させる第2動作モードに、所定の時間幅で切り替える制御部と、
を含むレーダ装置であって、
前記受信部は、前記ゲーティング部を経由した前記受信高周波信号を、前記高周波発信部の出力にて周波数変換する第1周波数変換器と、前記第1周波数変換器の出力側に設けられた第1帯域通過濾波器と、前記第1帯域通過濾波器の出力を前記第2制御パルスと同期した信号にて周波数変換する第2周波数変換器と、前記第2周波数変換器の出力側に設けられた第2帯域通過濾波器とを含む受信信号処理回路を備え、
前記制御部は、
前記第1動作モードでは、前記高周波発信部に三角波を入力して周波数変調された連続波としての前記送信高周波信号を出力するFM−CW変調モードとし、前記送信部の前記第1制御パルス信号と前記受信部の前記第2制御パルス信号は互いに反転動作させて前記送信高周波信号の送信と前記受信高周波信号の受信を交互に動作させることにより、前記FM−CWレーダとして機能させ、
前記第2動作モードでは、前記パルス振幅変調部への前記第1制御パルス信号のパルス幅を狭くし、前記受信部の前記第2制御パルス信号は前記第1制御パルス信号に対して、予め定めた遅延時間間隔でスライディングして、前記受信高周波信号をゲーティングすることにより前記パルスレーダとして機能させ、
前記受信信号処理回路は、前記第2帯域通過濾波器と並列に設けられ、通過周波数帯域が異なる第3帯域通過濾波器と、前記第2または第3帯域通過濾波器の出力を選択するスイッチとをさらに備え、
前記制御部は、
前記FM−CWレーダとして動作する時は前記受信信号処理回路の前記第2帯域通過濾波器を選択し、当該第2帯域通過濾波器の帯域を、前記送信高周波信号と前記受信高周波信号の周波数の差分であるビート周波数の最大周波数とし、
前記パルスレーダとして動作する時には、前記送信高周波信号に周波数変調を行い、前記受信信号処理回路では、前記ビート周波数を中心としターゲットの相対速度によるドップラー周波数の分の帯域幅に通過帯域を設定した前記第3帯域通過濾波器に切り替える機能を備えること、を特徴とするレーダ装置。 - 請求項1記載のレーダ装置において、前記制御部は、前記パルスレーダとしての動作時に、前記送信高周波信号と前記受信高周波信号をミキシングして得られるビート信号の周波数が一定になるように、前記ゲーティング部の遅延時間に合わせて、前記送信高周波信号の周波数変調の変調周波数と変調幅を変化させる機能を備えたことを特徴とするレーダ装置。
- 請求項1記載のレーダ装置において、前記制御部は、前記第2動作モードでは、前記送信部に、前記高周波発信部に三角波を入力して周波数変調された連続波を、前記第1制御パルス信号のパルス幅を狭くして前記パルス振幅変調部によりパルス振幅変調した送信高周波信号を出力させ、前記受信部に、前記ゲーティングをした後に、前記送信高周波信号と前記受信高周波信号をミキシングして得られるビート信号をAD変換した後、絶対値の和、または2乗和と同時にFFT(高速フーリエ変換)を行い、ドップラー周波数を計測することによりターゲットの相対速度を前記三角波のup区間およびdown区間に対応した1組のデータにより検知する機能を備えたことを特徴とするレーダ装置。
- 請求項1記載のレーダ装置において、前記送信部および受信部に共通または個別に接続される狭いビーム幅の第1アンテナおよび広いビーム幅の第2アンテナを備え、前記制御部は、前記FM−CWレーダとして機能させる前記第1動作モードの時には前記第1アンテナに切り替え、前記パルスレーダとして機能させる前記第2動作モードの時には前記第2アンテナに切り替えて動作させる機能を備えたことを特徴とするレーダ装置。
- 請求項1記載のレーダ装置において、前記送信部および受信部に共通または個別に接続されるアンテナと、前記アンテナを横方向にスキャンさせるスキャン機構とを備え、前記制御部は、前記スキャン機構による横方向のスキャン位置と、前記受信高周波信号に基づいて横方向のスキャン範囲内のターゲットを検知する機能を備えたことを特徴とするレーダ装置。
- 請求項1記載のレーダ装置において、前記送信部および受信部に共通または個別に接続されるアンテナと、前記アンテナを横方向にスキャンさせるスキャン機構とを備え、前記制御部は、前記FM−CWレーダとして機能させる前記第1動作モードの時には前記アンテナのスキャンを行って横方向分解能が高い検知処理を行い、前記パルスレーダとして機能させる前記第2動作モードの時には前記アンテナのスキャンは行わず、前記アンテナから放射される送信高周波信号のビーム内のターゲットの検知を高い応答速度にて行う機能を備えたことを特徴とするレーダ装置。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004205920A JP4551145B2 (ja) | 2004-07-13 | 2004-07-13 | レーダ装置、レーダ装置の制御方法 |
US10/999,974 US7148840B2 (en) | 2004-07-13 | 2004-12-01 | Radar apparatus, radar apparatus controlling method |
EP04028856A EP1617233B1 (en) | 2004-07-13 | 2004-12-06 | Radar apparatus, radar apparatus controlling method |
DE602004029662T DE602004029662D1 (de) | 2004-07-13 | 2004-12-06 | Radargerät und Verfahren zur Steuerung eines Radargeräts |
KR1020040103039A KR100722750B1 (ko) | 2004-07-13 | 2004-12-08 | 레이다 장치, 레이다 장치의 제어 방법 |
CNB200510002719XA CN100417951C (zh) | 2004-07-13 | 2005-01-19 | 雷达设备和雷达设备控制方法 |
CN2007101534487A CN101153911B (zh) | 2004-07-13 | 2005-01-19 | 雷达设备和雷达设备的控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004205920A JP4551145B2 (ja) | 2004-07-13 | 2004-07-13 | レーダ装置、レーダ装置の制御方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006029858A JP2006029858A (ja) | 2006-02-02 |
JP2006029858A5 JP2006029858A5 (ja) | 2007-08-16 |
JP4551145B2 true JP4551145B2 (ja) | 2010-09-22 |
Family
ID=35466385
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004205920A Expired - Fee Related JP4551145B2 (ja) | 2004-07-13 | 2004-07-13 | レーダ装置、レーダ装置の制御方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7148840B2 (ja) |
EP (1) | EP1617233B1 (ja) |
JP (1) | JP4551145B2 (ja) |
KR (1) | KR100722750B1 (ja) |
CN (2) | CN100417951C (ja) |
DE (1) | DE602004029662D1 (ja) |
Families Citing this family (103)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8190162B2 (en) * | 2003-09-15 | 2012-05-29 | Broadcom Corporation | Radar detection circuit for a WLAN transceiver |
DE102004059915A1 (de) * | 2004-12-13 | 2006-06-14 | Robert Bosch Gmbh | Radarsystem |
JP4462060B2 (ja) * | 2005-02-14 | 2010-05-12 | 株式会社デンソー | Fmcwレーダ装置 |
JP2007051888A (ja) * | 2005-08-16 | 2007-03-01 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ装置 |
KR100761462B1 (ko) | 2006-05-23 | 2007-09-28 | 한국과학기술원 | 거리측정 센서 및 이를 이용한 거리 측정방법 |
US7573420B2 (en) * | 2007-05-14 | 2009-08-11 | Infineon Technologies Ag | RF front-end for a radar system |
DE102006050354A1 (de) * | 2006-10-25 | 2008-04-30 | Siemens Ag | Verfahren und Anordnung zur Leistungssteuerung |
JP4829148B2 (ja) * | 2007-03-01 | 2011-12-07 | 富士通コンポーネント株式会社 | 送受信装置 |
JP5097467B2 (ja) * | 2007-07-31 | 2012-12-12 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車載用レーダ装置 |
DE102007045013A1 (de) | 2007-09-20 | 2009-04-02 | Robert Bosch Gmbh | Radareinrichtung |
JP2009080024A (ja) | 2007-09-26 | 2009-04-16 | Fujitsu Ltd | 探知測距装置および探知測距方法 |
DE102007046645A1 (de) * | 2007-09-28 | 2009-04-02 | Robert Bosch Gmbh | Messvorrichtung |
JP2009103565A (ja) * | 2007-10-23 | 2009-05-14 | Omron Corp | 測定装置および方法 |
JP5104425B2 (ja) * | 2008-03-13 | 2012-12-19 | 株式会社豊田中央研究所 | 距離測定方法及び距離測定装置 |
JP4715871B2 (ja) * | 2008-06-10 | 2011-07-06 | 株式会社デンソー | 方位検出装置、レーダ装置 |
JP2009300102A (ja) * | 2008-06-10 | 2009-12-24 | Denso Corp | 方位検出装置、レーダ装置 |
EP2175569B1 (de) * | 2008-10-07 | 2013-09-25 | Universität Ulm | Sendevorrichtung zur Erzeugung eines analog modulierten Impulszuges und zur Aussendung desselben sowie Empfangsvorrichtung zum Empfang eines entsprechenden Signals |
CN101420247B (zh) * | 2008-11-20 | 2012-06-13 | 湖南华诺星空电子技术有限公司 | 开环体制超宽带脉冲源阵列时域波束合成与扫描方法 |
EP2189809A1 (en) * | 2008-11-24 | 2010-05-26 | Mitsubishi Electric R&D Centre Europe B.V. | Object ranging |
KR101228697B1 (ko) * | 2008-12-08 | 2013-02-01 | 주식회사 만도 | 차량용 통합 레이더 장치 |
JP5733881B2 (ja) * | 2009-01-20 | 2015-06-10 | 日本無線株式会社 | Fm−cwレーダ装置 |
JP4994419B2 (ja) * | 2009-04-21 | 2012-08-08 | 三菱電機株式会社 | 車載レーダ装置 |
FR2950149B1 (fr) | 2009-09-17 | 2012-08-17 | Mbda France | Procede et systeme d'evitement d'un engin d'interception par un mobile aerien |
KR100960336B1 (ko) * | 2009-09-28 | 2010-05-28 | 에스아이티(주) | 진폭변조 레이더 기반의 차량 후방 감지기 |
KR101137038B1 (ko) * | 2010-01-05 | 2012-04-19 | 주식회사 만도 | 레이더 장치, 안테나 장치 및 데이터 획득 방법 |
KR101137088B1 (ko) * | 2010-01-06 | 2012-04-19 | 주식회사 만도 | 통합 레이더 장치 및 통합 안테나 장치 |
RU2444748C2 (ru) * | 2010-02-02 | 2012-03-10 | Открытое акционерное общество "Конструкторское бюро по радиоконтролю систем управления, навигации и связи" (ОАО "КБ"Связь") | Способ определения дальности до излучающей обзорной радиолокационной станции |
JP5183661B2 (ja) * | 2010-03-29 | 2013-04-17 | 三菱電機株式会社 | 車載レーダ装置 |
JP5307067B2 (ja) * | 2010-03-30 | 2013-10-02 | 古河電気工業株式会社 | 車載用パルスレーダ |
KR20110126939A (ko) * | 2010-05-18 | 2011-11-24 | 주식회사 만도 | 통합 레이더 시스템 및 차량 제어 시스템 |
US8405541B2 (en) * | 2010-09-01 | 2013-03-26 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Multi-range radar system |
CN103314306B (zh) * | 2010-12-21 | 2016-09-28 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 包括多个对象检测模块的系统 |
KR101199169B1 (ko) * | 2011-01-12 | 2012-11-07 | 주식회사 만도 | 타깃물체 감지 방법 및 레이더 장치 |
DE102012201282A1 (de) * | 2011-01-31 | 2012-08-02 | Denso Corporation | Antennenvorrichtung, Radarvorrichtung und Fahrzeugradarsystem |
TWI432762B (zh) | 2011-12-07 | 2014-04-01 | Ind Tech Res Inst | 雷達波感測裝置及方法 |
US9618605B2 (en) * | 2011-12-30 | 2017-04-11 | Flir Systems, Inc. | Radar system providing multiple waveforms for long range and short range target detection |
US9194946B1 (en) * | 2012-09-10 | 2015-11-24 | Honeywell International Inc. | Combined FMCW and FM pulse-compression radar systems and methods |
US9000974B2 (en) * | 2012-09-10 | 2015-04-07 | Honeywell International Inc. | Systems and methods for frequency-modulation continuous-wave and pulse-compression transmission operation |
US9048935B2 (en) * | 2013-01-25 | 2015-06-02 | Alcatel Lucent | Joint synchronization and modulation scheme for energy-efficient communication |
DE102013205892A1 (de) | 2013-04-03 | 2014-10-09 | Robert Bosch Gmbh | Radarvorrichtung und Verfahren zum Betrieb einer Radarvorrichtung |
KR101797792B1 (ko) | 2013-07-05 | 2017-11-14 | 주식회사 만도 | 주파수 변조 연속파 레이더 감지 장치 및 그의 연속파를 이용한 물체 감지 방법 |
KR20150017976A (ko) * | 2013-08-08 | 2015-02-23 | 주식회사 만도 | 차량용 레이더 및 그 운용 방법 |
JP6242133B2 (ja) * | 2013-09-24 | 2017-12-06 | サクラテック株式会社 | レーダの送信回路及びこれを備えるレーダ送信機並びにレーダの受信回路及びこれを備えるレーダ受信機 |
CN104515987B (zh) * | 2013-09-29 | 2017-12-15 | 长春理工大学 | 毫米波无人机回收引导装置 |
US9841505B2 (en) | 2013-12-10 | 2017-12-12 | Lg Electronics Inc. | Electronic device and method for controlling same |
US9300388B1 (en) * | 2013-12-18 | 2016-03-29 | Google Inc. | Systems and methods for using different beam widths for communications between balloons |
KR101582404B1 (ko) * | 2014-03-21 | 2016-01-04 | 한양대학교 산학협력단 | Uwb 레이더를 이용하여 목표물의 수를 카운팅 방법 및 장치 |
US20150285897A1 (en) * | 2014-03-31 | 2015-10-08 | Honeywell International Inc. | Hybrid radar system combining fmcw radar and pulsed radar |
JP6503375B2 (ja) | 2014-05-08 | 2019-04-17 | ストラタシス リミテッド | 選択的焼結による3d印刷のための方法及び装置 |
JP2016142661A (ja) | 2015-02-03 | 2016-08-08 | オプテックス株式会社 | 車両検知装置、車両ゲートシステム、物体検知装置、車用検知装置の制御方法、車両検知プログラム |
US10641881B2 (en) | 2015-08-28 | 2020-05-05 | Aptiv Technologies Limited | Bi-static radar system |
KR101744692B1 (ko) * | 2015-12-10 | 2017-06-08 | 현대오트론 주식회사 | 다중 레이더를 이용한 오브젝트 감지 장치 및 그 방법 |
JP2017156281A (ja) * | 2016-03-03 | 2017-09-07 | キヤノン株式会社 | 装置および方法 |
US10261179B2 (en) | 2016-04-07 | 2019-04-16 | Uhnder, Inc. | Software defined automotive radar |
US9846228B2 (en) | 2016-04-07 | 2017-12-19 | Uhnder, Inc. | Software defined automotive radar systems |
US9689967B1 (en) | 2016-04-07 | 2017-06-27 | Uhnder, Inc. | Adaptive transmission and interference cancellation for MIMO radar |
BR112018070980B1 (pt) | 2016-04-11 | 2022-05-17 | Stratasys Ltd | Sistema e método para construir um compacto verde tridimensional, e sistema e método para formar um objeto tridimensional |
US9806914B1 (en) | 2016-04-25 | 2017-10-31 | Uhnder, Inc. | Successive signal interference mitigation |
US9791551B1 (en) | 2016-04-25 | 2017-10-17 | Uhnder, Inc. | Vehicular radar system with self-interference cancellation |
WO2017187306A1 (en) | 2016-04-25 | 2017-11-02 | Uhnder, Inc. | Adaptive filtering for fmcw interference mitigation in pmcw radar systems |
US10573959B2 (en) | 2016-04-25 | 2020-02-25 | Uhnder, Inc. | Vehicle radar system using shaped antenna patterns |
WO2017187242A1 (en) | 2016-04-25 | 2017-11-02 | Uhnder, Inc. | On-demand multi-scan micro doppler for vehicle |
EP3449275A4 (en) | 2016-04-25 | 2020-01-01 | Uhnder, Inc. | REDUCTION OF PMCW-PCMW INTERFERENCE |
WO2017187304A2 (en) * | 2016-04-25 | 2017-11-02 | Uhnder, Inc. | Digital frequency modulated continuous wave radar using handcrafted constant envelope modulation |
WO2017187330A1 (en) * | 2016-04-25 | 2017-11-02 | Uhnder, Inc. | Software defined automotive radar |
US9954955B2 (en) | 2016-04-25 | 2018-04-24 | Uhnder, Inc. | Vehicle radar system with a shared radar and communication system |
US9753121B1 (en) | 2016-06-20 | 2017-09-05 | Uhnder, Inc. | Power control for improved near-far performance of radar systems |
KR101697542B1 (ko) * | 2016-07-29 | 2017-01-18 | 아스텔 주식회사 | 모션 감지용 펄스 도플러 레이더 장치 및 모션감지 방법 |
WO2018051288A1 (en) | 2016-09-16 | 2018-03-22 | Uhnder, Inc. | Virtual radar configuration for 2d array |
US10274594B2 (en) * | 2016-12-06 | 2019-04-30 | GM Global Technology Operations LLC | Direct Doppler-free velocity measurement in linear frequency modulation radar |
WO2018146634A1 (en) | 2017-02-10 | 2018-08-16 | Uhnder, Inc. | Increasing performance of a receive pipeline of a radar with memory optimization |
US10908272B2 (en) | 2017-02-10 | 2021-02-02 | Uhnder, Inc. | Reduced complexity FFT-based correlation for automotive radar |
US11454697B2 (en) | 2017-02-10 | 2022-09-27 | Uhnder, Inc. | Increasing performance of a receive pipeline of a radar with memory optimization |
US10473755B1 (en) * | 2017-02-21 | 2019-11-12 | National Technology & Engineering Solutions Of Sandia, Llc | Waveform warping for general frequency-modulated radar waveforms |
US10338742B2 (en) | 2017-03-02 | 2019-07-02 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Detection method for a digitizer |
EP3376255B1 (en) | 2017-03-14 | 2021-11-17 | Nxp B.V. | Reconfigurable radar unit, integrated circuit and method therefor |
JP7165139B2 (ja) | 2017-03-20 | 2022-11-02 | ストラタシス リミテッド | 粉末材料を用いた付加製造のための方法及びシステム |
CN110463074B (zh) * | 2017-03-28 | 2023-05-23 | 高通股份有限公司 | 基于距离的传输参数调节 |
US10554233B2 (en) * | 2017-08-03 | 2020-02-04 | International Business Machines Corporation | Reconfigurable radar transmitter |
JP6923799B2 (ja) * | 2017-09-29 | 2021-08-25 | ミツミ電機株式会社 | レーダー装置 |
US11105890B2 (en) | 2017-12-14 | 2021-08-31 | Uhnder, Inc. | Frequency modulated signal cancellation in variable power mode for radar applications |
GB201800455D0 (en) * | 2018-01-11 | 2018-02-28 | Leonardo Mw Ltd | Radar systems |
DE112018006295B4 (de) | 2018-01-17 | 2021-09-30 | Mitsubishi Electric Corporation | Radarvorrichtung und anomaliebestimmungsprogramm |
US10305611B1 (en) | 2018-03-28 | 2019-05-28 | Qualcomm Incorporated | Proximity detection using a hybrid transceiver |
IT201800004974A1 (it) * | 2018-04-30 | 2019-10-30 | Dispositivo ricetrasmittente a radio frequenze, sistema e procedimento corrispondente | |
US11073599B2 (en) * | 2018-05-07 | 2021-07-27 | Qualcomm Incorporated | Radar interference mitigation using a pseudorandom offset |
IL260695A (en) | 2018-07-19 | 2019-01-31 | Arbe Robotics Ltd | Method and device for eliminating waiting times in a radar system |
IL260696A (en) | 2018-07-19 | 2019-01-31 | Arbe Robotics Ltd | Method and device for structured self-testing of radio frequencies in a radar system |
IL260694A (en) * | 2018-07-19 | 2019-01-31 | Arbe Robotics Ltd | Method and device for two-stage signal processing in a radar system |
US10928501B2 (en) * | 2018-08-28 | 2021-02-23 | Infineon Technologies Ag | Target detection in rainfall and snowfall conditions using mmWave radar |
US11921233B2 (en) * | 2018-10-02 | 2024-03-05 | Metawave Corporation | Adaptive radar for near-far target identification |
CN109083638B (zh) * | 2018-10-15 | 2024-07-02 | 天津合众达油气测试有限公司 | 一种远程数据双向无线试井系统 |
US11474225B2 (en) | 2018-11-09 | 2022-10-18 | Uhnder, Inc. | Pulse digital mimo radar system |
CN109828238B (zh) * | 2019-02-18 | 2021-03-02 | 航天南湖电子信息技术股份有限公司 | 一种时序/增益控制设备 |
US11681017B2 (en) | 2019-03-12 | 2023-06-20 | Uhnder, Inc. | Method and apparatus for mitigation of low frequency noise in radar systems |
US11294029B2 (en) * | 2019-04-16 | 2022-04-05 | GM Global Technology Operations LLC | Radar system and method for updating waveform parameters |
US11340335B2 (en) * | 2019-04-22 | 2022-05-24 | Byton North America Corporation | Multiple LIDAR processing methods and systems |
US11555908B2 (en) * | 2019-09-06 | 2023-01-17 | International Business Machines Corporation | Multi range radar system |
RU2721587C1 (ru) * | 2019-11-28 | 2020-05-20 | Самсунг Электроникс Ко., Лтд. | Многорежимный радиочастотный датчик |
US12078748B2 (en) | 2020-01-13 | 2024-09-03 | Uhnder, Inc. | Method and system for intefrence management for digital radars |
KR102596435B1 (ko) * | 2021-12-08 | 2023-11-01 | 한국전자기술연구원 | ToF 센서 장치 및 이를 이용한 거리 판단 방법 |
DE102022204161A1 (de) * | 2022-04-28 | 2023-11-02 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren zum Vermeiden einer Kollision eines Fahrzeugs |
CN114628905B (zh) * | 2022-05-16 | 2022-07-29 | 深圳市国天电子股份有限公司 | 基于毫米波雷达的角度可调节的监测装置及方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04315979A (ja) * | 1991-04-15 | 1992-11-06 | Japan Radio Co Ltd | マイクロ波距離測定方法およびその装置 |
JPH0540169A (ja) * | 1991-08-08 | 1993-02-19 | Fujitsu Ltd | Fm−cwレーダ装置 |
JPH09243738A (ja) * | 1996-03-12 | 1997-09-19 | Fujitsu Ltd | レーダ装置 |
JP2003322677A (ja) * | 2002-03-01 | 2003-11-14 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | レーダ装置 |
JP2004184393A (ja) * | 2002-10-09 | 2004-07-02 | Fujitsu Ltd | パルスレーダ装置 |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2965896A (en) * | 1955-04-15 | 1960-12-20 | Wright Peter Maurice | Frequency modulated radar system |
US3878525A (en) * | 1965-08-03 | 1975-04-15 | Us Navy | Frequency jumping CW radar |
US3688313A (en) * | 1966-12-19 | 1972-08-29 | Motorola Inc | Combined cw and pulse tracking systems |
US3611370A (en) * | 1968-11-05 | 1971-10-05 | North American Rockwell | Dual-mode radar system |
US3611377A (en) * | 1970-01-21 | 1971-10-05 | Otto E Rittenbach | Doppler radar with target velocity direction and range indicator utilizing variable delay line |
US4003049A (en) * | 1975-07-03 | 1977-01-11 | Rca Corporation | Dual mode automobile collision avoidance radar |
US4130821A (en) * | 1977-04-08 | 1978-12-19 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Frequency-agile fire control radar system |
GB2307809B (en) * | 1987-06-10 | 1998-01-07 | Gec Avionics | Continous wave radar altimeter |
IT1222297B (it) * | 1988-01-18 | 1990-09-05 | Paolo Alberto Paoletti | Radar antinebbia per autoveicoli |
US5087918A (en) * | 1990-04-02 | 1992-02-11 | Delco Electronics Corporation | FMCW/2FD implementation for vehicle near obstacle detection system |
DE69232751T2 (de) | 1991-05-06 | 2003-05-28 | Ivhs Technologies Inc | Mehrfrequenz-radarsystem für fahrzeuge |
JP3199892B2 (ja) | 1993-02-26 | 2001-08-20 | 株式会社東芝 | レーダ装置 |
US5517197A (en) * | 1994-10-24 | 1996-05-14 | Rockwell International Corporation | Modular radar architecture film (FM/CW or pulse) for automobile collision avoidance applications |
JP2612429B2 (ja) | 1994-12-19 | 1997-05-21 | 本田技研工業株式会社 | レーダ装置 |
JP3294726B2 (ja) | 1994-12-20 | 2002-06-24 | 本田技研工業株式会社 | レーダ装置 |
IL113676A (en) * | 1995-05-09 | 1999-05-09 | El Ar Electronics Ltd | Airport surface detection radar |
DE19624043A1 (de) * | 1996-06-17 | 1997-12-18 | Bayerische Motoren Werke Ag | Meßverfahren für den Abstand zwischen einem Kraftfahrzeug und einem Objekt |
JP3746370B2 (ja) | 1998-03-13 | 2006-02-15 | スタンレー電気株式会社 | レーダ送受信機 |
JP2000292530A (ja) | 1999-04-09 | 2000-10-20 | Hino Motors Ltd | レーダ装置 |
JP4549587B2 (ja) * | 2001-07-26 | 2010-09-22 | 株式会社ホンダエレシス | Fmcwレーダ装置 |
AU2002361692A1 (en) * | 2001-12-14 | 2003-06-30 | Raytheon Company | Back-up aid indicator |
JP2003222672A (ja) * | 2002-01-30 | 2003-08-08 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | レーダ装置 |
-
2004
- 2004-07-13 JP JP2004205920A patent/JP4551145B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2004-12-01 US US10/999,974 patent/US7148840B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2004-12-06 EP EP04028856A patent/EP1617233B1/en not_active Not-in-force
- 2004-12-06 DE DE602004029662T patent/DE602004029662D1/de active Active
- 2004-12-08 KR KR1020040103039A patent/KR100722750B1/ko not_active IP Right Cessation
-
2005
- 2005-01-19 CN CNB200510002719XA patent/CN100417951C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2005-01-19 CN CN2007101534487A patent/CN101153911B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04315979A (ja) * | 1991-04-15 | 1992-11-06 | Japan Radio Co Ltd | マイクロ波距離測定方法およびその装置 |
JPH0540169A (ja) * | 1991-08-08 | 1993-02-19 | Fujitsu Ltd | Fm−cwレーダ装置 |
JPH09243738A (ja) * | 1996-03-12 | 1997-09-19 | Fujitsu Ltd | レーダ装置 |
JP2003322677A (ja) * | 2002-03-01 | 2003-11-14 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | レーダ装置 |
JP2004184393A (ja) * | 2002-10-09 | 2004-07-02 | Fujitsu Ltd | パルスレーダ装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006029858A (ja) | 2006-02-02 |
EP1617233B1 (en) | 2010-10-20 |
CN101153911A (zh) | 2008-04-02 |
CN101153911B (zh) | 2010-10-20 |
KR20060005971A (ko) | 2006-01-18 |
CN1721874A (zh) | 2006-01-18 |
EP1617233A2 (en) | 2006-01-18 |
US7148840B2 (en) | 2006-12-12 |
DE602004029662D1 (de) | 2010-12-02 |
CN100417951C (zh) | 2008-09-10 |
KR100722750B1 (ko) | 2007-05-30 |
US20060012511A1 (en) | 2006-01-19 |
EP1617233A3 (en) | 2006-10-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4551145B2 (ja) | レーダ装置、レーダ装置の制御方法 | |
JP4724694B2 (ja) | 電波レーダ装置 | |
CN101273281B (zh) | 车辆雷达方法和车辆雷达系统 | |
US6563454B2 (en) | FM-CW radar apparatus | |
EP1621898B1 (en) | FM-CW radar system | |
JP3746235B2 (ja) | 距離計測装置 | |
US7136013B2 (en) | Radio-wave radar system and adaptive cruise control system | |
JP2006029858A5 (ja) | ||
JP5552212B2 (ja) | レーダー装置 | |
KR20130099310A (ko) | 적응형 스케줄러를 이용한 fmcw 레이더 시스템 | |
JP2002071792A (ja) | レーダ装置および自動車制御システム | |
JP2001116830A (ja) | レーダ装置 | |
JP2006317456A (ja) | 電波レーダ装置及び車間距離制御装置 | |
JP2003167048A (ja) | 2周波cw方式のレーダ | |
JP2004245647A (ja) | 近距離レーダ装置および近距離レーダ装置を搭載した車両 | |
JP4085840B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP2001242240A (ja) | 障害物検出方法、レーダ装置及び車載用レーダ装置 | |
JP2002323557A (ja) | Fm−cwレーダ装置 | |
JP2000241536A (ja) | Fm−cwレーダ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070628 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070628 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20071214 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20071214 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20071214 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090930 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091006 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091207 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100706 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100709 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130716 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130716 Year of fee payment: 3 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130716 Year of fee payment: 3 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |