JP2017156281A - 装置および方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】反射波により物体を検出するセンサによる物体検出の精度を向上させる装置を提供する。
【解決手段】発信波を発信する発信部から第1の発信波と、第1の発信波による検出距離より短い検出距離において物体を検出するための第2の発信波と、を発信部に発信させる。第1の発信波と第2の発信波のそれぞれに応じて受信部から出力される受信信号に基づいて、物体の検出を判定するための信号を生成する。そして、物体の検出を判定するための信号に基づいて、装置の外部に物体を検出したか否かを判定する。
【選択図】図1
【解決手段】発信波を発信する発信部から第1の発信波と、第1の発信波による検出距離より短い検出距離において物体を検出するための第2の発信波と、を発信部に発信させる。第1の発信波と第2の発信波のそれぞれに応じて受信部から出力される受信信号に基づいて、物体の検出を判定するための信号を生成する。そして、物体の検出を判定するための信号に基づいて、装置の外部に物体を検出したか否かを判定する。
【選択図】図1
Description
本発明は、物体からの反射波により物体を検出するセンサを備える装置および方法に関する。
超音波発振器から超音波を出力する超音波発信器と、物体からの反射波を検出する超音波受信器とから成る超音波センサが知られている。超音波センサは、反射波の検出によって物体を検出し、その検出時間から物体までの距離を測定することが可能である。一方、超音波発振器は、発振動作を止めても暫くは減衰しながら残響波を出す特徴を有する。
超音波発振器の発信波と残響波とから成る直接波が有る間は、超音波受信器はこの直接波を受信してしまうので、物体からの反射波を検出することができない。つまり、近距離に物体が存在していたとしても、超音波受信器が残響波を直接受信しているのか、あるいは、近距離に存在する物体からの反射波を受信しているのかを区別することができない。
特許文献1には、近距離に位置する物体を検出するために、超音波を発振する期間を短くする近距離判定モードを設けることが記載されている。
しかしながら、特許文献1においては、近距離判定モードで物体を検出する場合、近距離判定モードで固定されてしまい、その間は遠距離に存在する物体を検出できなくなる。例えば、複合機に搭載される人物検出を主目的とした超音波センサ装置の場合、仮に複合機の直近に固定物が有るとすると、特許文献1による構成では、その固定物より遠くに位置する人物の検出ができなくなってしまう。
本発明の目的は、このような従来の問題点を解決することにある。上記の点に鑑み、本発明は、反射波により物体を検出するセンサによる物体検出の精度を向上させる装置および方法を提供することを目的とする。
上記課題を解決するため、本発明に係る装置は、物体を検出するための発信波を発信する発信部と、外部から受信波を受信する受信部と、を含むセンサを備える装置であって、前記発信部から第1の発信波と、前記第1の発信波による検出距離より短い検出距離において物体を検出するための第2の発信波と、を前記発信部に発信させる発信制御手段と、前記第1の発信波と前記第2の発信波のそれぞれに応じて前記受信部から出力される受信信号に基づいて、前記物体の検出を判定するための信号を生成する生成手段と、前記生成手段により生成された前記物体の検出を判定するための信号に基づいて、前記装置の外部に前記物体を検出したか否かを判定する判定手段と、を備えることを特徴とする。
本発明によれば、反射波により物体を検出するセンサによる物体検出の精度を向上させることができる。
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る本発明を限定するものでなく、また本実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが本発明の解決手段に必須のものとは限らない。なお、同一の構成要素には同一の参照番号を付して、説明を省略する。
[第1の実施形態]
図9は、本実施形態における複合機10とユーザとの位置関係を示す図である。本実施形態において、複合機10は、プリント機能、スキャナ機能、コピー機能、FAX機能などの複数の機能を実行可能な画像形成装置である。また、複合機10は、接近する人物(ユーザ)を検出するための超音波センサ装置100を備える。超音波センサ装置100は、外部の物体を検出するための超音波等の発信波を発信する発信部と、外部からの受信波を受信する受信部とを有し、超音波センサ装置100は、図9の下段の点線で示されるような扇型の検出範囲を有する。受信部が受信する受信波が、発信波が検出範囲内にある物体に反射した反射波である場合に、複合機10に接近する人物を検出可能である。
図9は、本実施形態における複合機10とユーザとの位置関係を示す図である。本実施形態において、複合機10は、プリント機能、スキャナ機能、コピー機能、FAX機能などの複数の機能を実行可能な画像形成装置である。また、複合機10は、接近する人物(ユーザ)を検出するための超音波センサ装置100を備える。超音波センサ装置100は、外部の物体を検出するための超音波等の発信波を発信する発信部と、外部からの受信波を受信する受信部とを有し、超音波センサ装置100は、図9の下段の点線で示されるような扇型の検出範囲を有する。受信部が受信する受信波が、発信波が検出範囲内にある物体に反射した反射波である場合に、複合機10に接近する人物を検出可能である。
ここで、複合機10は、スリープ状態であるとする。スリープ状態とは、複合機10が実行可能な機能のいずれかが使用可能なスタンバイ状態より、消費電力の小さい状態である。超音波センサ装置100により接近する人物が検出されると、複合機10は、スリープ状態からスタンバイ状態に復帰する。本実施形態では、超音波センサ装置100は、非可聴域の40KHzのパルス波を出力し、検出対象の物体から反射した反射波を受信する超音波センサである。超音波センサ装置100は、物体を検出し、検出された物体と超音波装置100(複合機10)の距離を測定可能である。
図1は、超音波センサ装置100のブロック構成を示す図である。サブコントローラ101は、超音波センサ装置100を統括的に制御する。サブコントローラ101は、1チップマイコンなどで構成され、プログラムによって物体の有無の判定を行い、その判定結果は、複合機10本体とのインタフェースを介して、複合機10のメインコントローラ1100に通知される。
超音波発振器120は、圧電素子などで構成され、後述するクロックドライバ102から入力されるクロック駆動信号により発振し、超音波を出力する。本実施形態では、40KHzの公称周波数で音圧効率が最大になるような素子が用いられている。クロックドライバ102は、駆動能力が高いバッファICなどで構成され、サブコントローラ101から出力されるクロック波形110(CLKDRV信号)をバッファリングして、超音波発振器120に対してクロック駆動信号を出力する。
超音波受信器103は、圧電素子などで構成され、外部から受信する超音波を検出し、検出した超音波の強度に応じた電圧信号を出力する。電圧アンプ104は、オペアンプなどで構成され、超音波受信器103から出力される電圧信号を増幅して出力する。検波回路105は、ダイオードなどで構成され、電圧アンプ104から出力される増幅された電圧信号を後段で処理しやすいようにGND基準で全波整流する。ローパスフィルタ(LPF)回路106は、抵抗とコンデンサなどで構成され、検波回路105から出力される全波整流信号の高周波リップルをフィルタリングし、滑らかな波形信号111(COMPIN信号)を出力する。コンパレータ108は、COMPIN信号111が閾値生成回路107から出力される閾値電圧VTHに対して大きいか否かの比較をし、その比較結果をデジタル信号112(COMPOUT信号)として出力する。
閾値生成回路107は、サブコントローラ101から出力される閾値設定信号116に応じた閾値電圧115を出力する。本実施形態では、コンパレータ108は、「COMPIN信号111>VTH信号115」の条件を満たす場合に、レベルLOWのCOMPOUT信号112を出力する。負入力のNANDゲートは、コンパレータ108が出力するCOMPOUT信号112とサブコントローラ101が出力するマスク信号113(MASK信号)とを入力し、DETECT信号114を出力する。本実施形態では、DETECT信号114は、物体の検出時にレベルLOWとなるデジタル信号であり、MASK113は、マスク期間にレベルHIGHとなるデジタル信号である。
図3は、超音波発信器120の発振時の残響特性を示す図である。図3は、サブコントローラ101が40KHzクロック信号のパルス数10発をCLKDRV信号110として出力している様子を示している。クロックドライバ102は、CLKDRV信号110に応じて、超音波発振器120を駆動して超音波を発生させる。波形301は、発生した超音波の音圧を示す波形である。音圧波形は、駆動クロック開始直後から徐々に増え、駆動クロック10発目で最大音圧となる。駆動クロック10発目以降は、超音波発生器120の特性で音圧が飽和する。駆動クロック10発目で駆動は停止するが、超音波発生器120自体の特性で、発振は直ちには停止せず減衰しながら振動が継続する残響現象が起こる。図3に示すように、例えば、超音波発生器120の駆動停止から予め定められた閾値150以下に音圧が低下するまでの250〜475μs(225μs)が残響期間となる。
図4は、超音波発信器120の発振時の残響特性を示す他の図である。図4は、サブコントローラ101がCLKDRV信号110として40KHzクロック信号のパルス数1発だけ出力する点で図3と異なる。波形401は、発生した超音波の音圧を表す波形であるが、音圧が低い分、残響の収束は早くなる。図4に示すように、例えば、超音波発生器120の駆動停止から予め定められた閾値150以下に音圧が低下するまでの25〜125μs(100μs)が残響時間となり、図3より残響期間が短くなる。
図3及び図4は、超音波発振器120のみの残響特性について示しているが、超音波センサ装置100の複合機10への取付状態によっては、複合機10の筺体にも振動が伝わり、筺体の残響現象も加わる場合がある。そのような場合、全体として残響の収束がより遅くなってしまう。超音波受信器103と超音波発振器120は通常同じ装置内に存在するので、音響的に完全に遮断するのは困難である。従って、超音波発振波の回折、共振、残響などにより、超音波受信器103が超音波発振器120の影響を受けてしまう。その結果、超音波発振期間と残響期間における超音波受信器103の検出波が、超音波発信波の物体からの反射波であるのか、あるいは、超音波発振波の直接的な影響によるものなのかの区別がつかない。
図5は、通常判定フレームにおける超音波センサ装置100の各信号のタイミングチャートを示す図である。本実施形態において、通常判定フレームとは、超音波センサ装置100が物体を検出可能な距離の全区間をカバーするための超音波センサ装置100の検出モードを表す。図5の縦軸は、各信号の電圧レベルを表し、横軸は、時間を表す。図5に示すように、通常判定フレームにおいて、サブコントローラ101は、CLKDRV信号110として、40KHzクロック信号を10発、出力する。
COMPIN信号111は、超音波受信器103が受信した超音波について、電圧アンプ105、検波回路105、ローパスフィルタ回路106を介して加工された電圧波形である。COMPIN信号111の左側の山型の波形は、超音波発振器120の発振波と残響とを含む直接波に対応する波形である。一方、右側の山型の波形は、物体からの反射波に対応する波形である。
COMPOUT信号108は、サブコントローラ101の指示により閾値生成回路107が出力するVTH信号115とCOMPIN信号111との比較結果を示す。コンパレータ108は、「COMPIN111>VTH115」の条件を満たす場合に、COMPOUT信号としてレベルLOWのデジタル信号を出力する。通常判定フレームの場合、超音波発振波の音圧が高く反射波のレベルも高い。従って、余計なノイズなどにより判定結果が誤らないようにVTH信号115を、後述する近距離判定フレームよりも相対的に高く設定する。不図示であるが、物体との距離が離れるほど反射波のレベルが低下する。従って、サブコントローラ101は、VTH信号115を時間の経過とともに、連続的または離散的に下げるように制御可能である。
MASK信号113は、サブコントローラ101から出力されるデジタル信号である。サブコントローラ101は、超音波発振器103の超音波発振波と残響とを含む直接波に対応する予め定められた期間、レベルHIGHのデジタル信号を出力する。MASK信号113により、コンパレータ108の判定結果であるCOMPOUT信号がマスクされる。DETECT信号114は、NANDゲート109によりMASK信号113でマスクされていない期間におけるコンパレータ108の判定結果を示し、サブコントローラ101に出力される。サブコントローラ101は、MASK信号113の前縁(立上がり)からDETECT信号114の前縁(立下り)までの時間に基づいて、物体までの距離を算出する。
図6は、近距離判定フレームにおける超音波センサ装置100の各信号のタイミングチャートを示す図である。本実施形態において、近距離判定フレームとは、超音波センサ装置100が物体を検出可能な距離のうち、近距離分をカバーするための検出モードを表す。図6は、サブコントローラ101がCLKDRV信号110として40KHzクロック信号を1発だけ出力する点で図5と異なる。近距離判定フレームの場合、超音波発振波の音圧は低く反射波のレベルも低いので、サブコントローラ101は、VTH信号115を通常判定フレームの場合よりも相対的に低く設定する。
各信号の動作は、図5における説明と同じである。近距離判定フレームにおいても、サブコントローラ101は、MASK信号113の前縁(立上がり)からDETECT信号114の前縁(立下り)までの時間に基づいて、物体までの距離を算出する。
上記のように、本実施形態では、超音波受信器103が受信した受信波に基づいて出力された受信信号から、VTH信号やMASK信号により、物体の検出を判定するためのDETECT信号を生成する。VTH信号やMASK信号は、DETECT信号を生成するための基準となる基準信号というものであり、近距離判定フレームや通常判定フレームそれぞれに応じた所定の値(大きさや期間等)を有する。つまり、近距離判定フレームでは、近距離における物体の検出の精度を向上できるような所定値を有する基準信号を用いてDETECT信号が生成される。従って、通常判定フレームと近距離判定フレームとを交互に行う構成により、検出可能な全域での物体の検出を可能としつつ、特に、超音波受信器13が直接波による影響を受けやすい近距離における物体検出の精度を向上させることができる。
図7は、本実施形態における、超音波センサ装置100の判定動作を説明するための図である。特に、図7は、CLKDRV信号110の遷移について示している。図7の縦軸は、電圧レベルを表し、横軸は、時間を表す。時間0ms時の太線で示されるCLKDRV信号110は、図5に示す、40KHzクロック10波に対応している。また、時間80ms時の細線で示されるCLKDRV信号110は、図6に示す、40KHzクロック1波に対応している。つまり、超音波センサ装置100は、時間0〜80msの80ms区間では、図5で説明した通常判定フレームとして動作し、時間80〜100msの20ms区間では、図6で説明した近距離判定フレームとして動作する。以降の太線と細線もそれぞれ、図5の通常判定フレームと図6の近距離判定フレームに対応している。
本実施形態では、図7に示すように、通常判定フレームと近距離判定フレームとが1:1の割合で交互に切り替えられる。つまり、超音波センサ装置100は、検出可能な全域を検出するモードと、近距離の検出に特化したモードとを交互に行うように、両モードに各対応した超音波を発信するように発信制御を行う。このような構成により、検出可能な全域を網羅しつつ、近距離範囲での検出精度を向上させることができる。
図10は、サブコントローラ101のブロック構成を示す図である。サブコントローラ101は、例えば、1チップマイコンとして構成される。内部バス1001は、内部バス1001に接続される各ブロックのデータ入出力を媒介する。CPU1002は、サブコントローラ101を統括的に制御し、例えば、後述する図6の処理をプログラムに従って実行する。RAM1003は、CPU1002が動作するためのデータを記憶するワークメモリである。ROM1005は、後述する図6の処理のプログラムを記憶する読出専用メモリである。
メインコントローラインタフェース(I/F)1004は、複合機10のメインコントローラ1100とのインタフェースである。CPU1002は、メインコントローラインタフェース1004を介して、物体の検出結果を複合機10のメインコントローラ1100に通知する。タイマ1006は、CPU1002の命令により時間をカウントする。入出力ポート1007は、CPU1002の命令により外部へデジタル信号を出力し、外部から入力されるデジタル信号の状態をCPU1002に通知する。図10に示すように、入出力ポート1007は、CLKDRV信号110とVTH信号116とMASK信号113とを出力し、DETECT信号114を入力する。
図11は、複合機10の構成を示すブロック図である。複合機10は、メインコントローラ1100、操作部1120、スキャナ1130、プリンタ1140を含む。メインコントローラ1100は、操作部1120と接続されるとともに、画像入力デバイスであるスキャナ1130や画像出力デバイスであるプリンタ1140とも接続される。
メインコントローラ1100は、CPU1102を含む。CPU1102は、ROM1106に記憶されているブートプログラムによりOSを起動する。また、CPU1102は、OS上で、ハードディスクドライブ(HDD)1105に記憶されているアプリケーションプログラム(以下、アプリケーション)を実行して各種処理を実行する。RAM1103は、CPU1102のワーキングメモリとして用いられたり、画像データを一時的に記憶するための画像メモリ領域として用いられる。HDD1105は、アプリケーション、画像データ、設定値を記憶する。
システムバス1110には、ROM1106及びRAM1103の他に、操作部I/F1101、デバイスI/F1104、ネットワークI/F1107、画像処理部1108が接続される。操作部I/F1101は、タッチパネル等を含む操作部1120とのインタフェースであり、操作部1120に表示すべき画面データを操作部1120に対して出力する。また、操作部I/F1101は、操作部1120を介してユーザから入力された情報をCPU1102に送信する。デバイスI/F1104は、スキャナ1130及びプリンタ1140と接続され、画像データの同期系/非同期系の変換を行う。ネットワークI/F1107は、ネットワーク1150上の各装置との間でデータの送受信を行う。画像処理部1108は、スキャナ1130で読み取られた画像データの入力処理、プリンタへの画像データの出力処理、画像の回転/圧縮、解像度変換、色空間変換、階調変換などの処理を行う。
図8は、超音波センサ装置100のサブコントローラ101の制御処理を示すフローチャート図である。図8の処理は、例えば、CPU1002がROM1005に記憶されたプログラムをRAM1003に読み出して実行することにより実現される。
図8(a)は、初期化制御処理を示すフローチャートである。S801では、サブコントローラ101は、N/TフラグとNFLAGフラグそれぞれをゼロクリアする。N/Tフラグは、例えばRAM1003の記憶領域に確保され、通常判定フレーム若しくは近距離判定フレームのいずれを実行するかを示すフラグである。NFLAGフラグは、例えばRAM1003の記憶領域に確保され、通常判定フレームにおいて近距離で物体を検出した場合に有効化される(1に設定される)フラグである。
図8(b)は、判定制御処理を示すフローチャートである。S802では、サブコントローラ101は、N/Tフラグが0であるか1であるかを判定する。ここで、N/Tフラグが0であればS803以降の通常判定フレームの動作が実行され、1であればS813以降の近距離判定フレームの動作が実行される。
S803では、サブコントローラ101は、通常判定フレームの動作を開始する。S804では、サブコントローラ101は、RAM1003等の記憶領域に確保されたTIMEパラメータをゼロクリアし、閾値生成回路107に対して、通常判定フレームに対応したVTH115を設定指示する。TIMEパラメータは、フリーランで実時間を表すパラメータである。
S805では、サブコントローラ101は、CLKDRV信号110として40KHzのクロック波形10発を出力する。S806では、サブコントローラ101は、DETECT信号114が1から0に変化したか否かを判定する。つまり、複合機10の外部に物体を検出したか否かを判定する。ここで、DETECT信号110が1から0に変化したと判定された場合、S807において、サブコントローラ101は、TIMEパラメータが2ms未満であるか否かを判定する。ここで、基準値となる2msは、超音波センサ装置100の検出距離が近距離とみなせる距離と音速値とから導かれる値であり、特に2msに限定されない。
S807で2ms未満でないと判定された場合、サブコントローラ101は、S809に処理を進める。一方、S807で2ms未満であると判定された場合、S808において、サブコントローラ101は、NFLAGに1を設定する。ここで、NFLAG=1は、通常判定フレームにおいて反射波が音速で2ms(約60cm)以内に返ってきたこと、即ち、半分の30cm以内に物体を検知したことを表す。
S809では、サブコントローラ101は、S806とS807での判定結果から、通常判定フレームにおける物体検出の判定結果を有効とし、その検出距離を算出する。例えば、サブコントローラ101は、検出時間と音速値とに基づいて検出距離を算出する。そして、S810では、サブコントローラ101は、N/Tフラグに1を設定し、1つの通常判定フレームの動作を終了する。
図7に示すように、通常判定フレームと近距離判定フレームとは交互に繰り返して行われるので、S810の処理が終了した後は、後続するフレームを実行するために再び、S802からの処理が実行される。その際には、S802の判定では、N/Tフラグ=1と判定されるので、S813に処理が進む。また、後述するが、近距離判定フレームのS819ではN/Tフラグに0が設定される。その結果、図7に示すような通常判定フレームと近距離判定フレームとが交互に繰り返して実行される。
S806でDETECT信号110が1から0に変化しなかったと判定された場合、つまり、複合機10の外部に物体を検出しなかったと判定された場合、S811では、サブコントローラ101は、TIMEパラメータが80msであるか否かを判定する。ここで、基準値の80msは、超音波センサ装置100の検出距離の制限値に基づいて決定される値であり、特に80msに限定されない。
S811でTIMEパラメータが80msでないと判定された場合、サブコントローラ101は、S806からの処理を繰り返す。一方、S811でTIMEパラメータが80msであると判定された場合、S812において、サブコントローラ101は、通常判定フレームにおける物体検出の判定を無効(通常判定フレームでは物体を検出していない)とする。S812の処理後、S810に進む。
次に、S802でN/Tフラグ=1と判定された場合について説明する。
S813では、サブコントローラ101は、近距離判定フレームの動作を開始する。S814では、サブコントローラ101は、TIMEパラメータをゼロクリアし、閾値生成回路107に対して、近距離判定フレームに対応したVTH115を設定指示する。近距離判定フレームに対応したVTH115は、通常判定フレームに対応したVTH115よりも相対的に低く設定される。
S815では、サブコントローラ101は、CLKDRV信号110として40KHzのクロック波形1発を出力する。S816では、サブコントローラ101は、DETECT信号114が1から0に変化したか否かを判定する。つまり、複合機10の外部に物体を検出したか否かを判定する。ここで、DETECT信号114が1から0に変化したと判定された場合、S817において、サブコントローラ101は、TIMEパラメータが2ms未満か否かを判定する。
S817でTIMEパラメータが2ms未満でないと判定された場合、サブコントローラ101は、S819に処理を進める。一方、S817でTIMEパラメータが2ms未満であると判定された場合、S818において、サブコントローラ101は、S816とS817での判定結果から、近距離判定フレームにおける近距離での物体検出の判定結果を有効とする。そして、サブコントローラ101は、その検出距離を算出する。例えば、サブコントローラ101は、検出時間と音速値とに基づいて検出距離を算出する。そして、S819では、サブコントローラ101は、NFLAGをゼロクリアし、N/Tフラグに0を設定し、1つの近距離判定フレームの動作を終了する。
S816でDETECT信号114が1から0に変化しなかったと判定された場合、つまり、複合機10の外部に物体を検出しなかったと判定された場合、S820において、サブコントローラ101は、TIMEパラメータが20msであるか否かを判定する。ここで、基準値の20msは、超音波センサ装置100の近距離検出距離の制限値に基づいて決定される値であり、特に20msに限定されない。
S820でTIMEパラメータが20msでないと判定された場合、サブコントローラ101は、S816からの処理を繰り返す。一方、S820でTIMEパラメータが20msであると判定された場合、S821において、サブコントローラ101は、NFLAGに1が設定されているか否かを判定する。S821でNFLAGに1が設定されていないと判定された場合、サブコントローラ101は、S823に処理を進める。一方、S821でNFLAGに1が設定されていると判定された場合、S822において、サブコントローラ101は、直前に実行された通常判定フレームのS809での物体検出の判定結果の有効設定を取り消す。
例えば近距離30cm以内の判定においては、通常判定フレームにおける判定動作よりも近距離判定フレームにおける判定動作の方が精度が高い。これは、図5及び図6で示したように、近距離判定フレームでは、近距離判定フレームに応じたVTH信号を用いているからである。そのため、本実施形態では、近距離判定フレームと、その近距離判定フレームの直前の通常判定フレームとの間で、近距離判定結果が相違する場合には、近距離判定フレームでの判定結果を優先する。その結果、近距離での物体検出を精度良く行うことができる。S823では、サブコントローラ101は、近距離判定フレームにおける物体検出の判定を無効(近距離判定フレームでは物体を検出していない)とする。S823の処理後、S819に進む。
以上のように、本実施形態によれば、超音波発振波の残響がある影響下においても、物体検出範囲の遠近判定の同時性を損なわずに、近距離判定の精度を向上させることができる。
[第2の実施形態]
次に、第2の実施形態について説明する。本実施形態は、第1の実施形態の構成や制御を含むので、共通する点についてはその説明を省略し、異なる点について説明する。
次に、第2の実施形態について説明する。本実施形態は、第1の実施形態の構成や制御を含むので、共通する点についてはその説明を省略し、異なる点について説明する。
図2は、本実施形態における超音波センサ装置100のブロック構成を示す図である。本実施形態では、図1の超音波発信器120及び超音波受信器103の構成の代わりに、超音波トランスデューサ130が用いられる。超音波トランスデューサ130は、圧電素子で構成され、超音波受信器103と超音波発振器120とが一体化された素子である。信号131は、クロックドライバ102のドライブ強度を切り替えるための信号である。信号131は、サブコントローラ101から出力され、通常判定フレームでは、クロックドライバ102のドライブ強度を強くし、近距離判定フレームでは、クロックドライバ102のドライブ強度を弱くする。
本実施形態では、このようなクロックドライバ102のドライブ強度の制御を可能とすることで、近距離判定フレームでの発振波の音圧を通常判定フレームでの音圧より低くすることができる。その結果、音圧の制御に応じて、近距離判定フレームでの残響期間は、通常判定フレームでの残響期間よりも短くなる。近距離判定フレームと通常判定フレームの間での閾値電圧VTH信号のレベルの関係や、MASK信号のレベルHIGHのデジタル信号を出力する期間については、第1の実施形態と同じである。
近距離判定フレームでの残響を弱める他の方法として、例えば、超音波トランスデューサ130の発振波音圧が最大になる公称周波数40KHzに対し、20KHz等に周波数をずらして音圧を小さくする方法でも良い。
本実施形態によれば、いくつかの超音波発振波の音圧を弱くする方法により、超音波発振波の残響がある影響下においても物体検出範囲の遠近判定の同時性を損なわずに、近距離判定の精度を向上させることができる。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
10 複合機: 100 超音波センサ装置: 101 サブコントローラ: 103 超音波受信器: 120 超音波発信器: 130 超音波トランデューサ: 1002 CPU: 1003 RAM: 1005 ROM
Claims (13)
- 物体を検出するための発信波を発信する発信部と、外部から受信波を受信する受信部と、を含むセンサを備える装置であって、
前記発信部から第1の発信波と、前記第1の発信波による検出距離より短い検出距離において物体を検出するための第2の発信波と、を前記発信部に発信させる発信制御手段と、
前記第1の発信波と前記第2の発信波のそれぞれに応じて前記受信部から出力される受信信号に基づいて、前記物体の検出を判定するための信号を生成する生成手段と、
前記生成手段により生成された前記物体の検出を判定するための信号に基づいて、前記装置の外部に前記物体を検出したか否かを判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする装置。 - 前記発信制御手段は、前記第1の発信波と前記第2の発信波とを交互に前記発信部に発信させることを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記生成手段は、前記受信部から出力される前記受信信号と、前記第1の発信波と前記第2の発信波のそれぞれに応じた基準信号とから、前記物体の検出を判定するための信号を生成することを特徴とする請求項1又は2に記載の装置。
- 前記基準信号は、前記第1の発信波に対応した第1の閾値を表す信号と、前記第2の発信波に対応した第2の閾値を表す信号とを含むことを特徴とする請求項3に記載の装置。
- 前記第1の閾値は、前記第2の閾値より高いことを特徴とする請求項4に記載の装置。
- 前記基準信号は、前記第1の発信波に対応した第1の期間、前記受信信号をマスクするマスク信号と、前記第2の発信波に対応した第2の期間、前記受信信号をマスクするマスク信号とを含むことを特徴とする請求項3乃至5のいずれか1項に記載の装置。
- 前記第1の期間は、前記第2の期間より長いことを特徴とする請求項6に記載の装置。
- 前記第1の発信波のパルス数は、前記第2の発信波のパルス数よりも多いことを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載の装置。
- 前記第1の発信波の周波数は、前記第2の発信波の周波数よりも高いことを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載の装置。
- 前記第1の発信波を前記発信部に発信させるためのクロックドライバのドライブ強度は、前記第2の発信波を前記発信部に発信させるためのクロックドライバのドライブ強度よりも大きいことを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載の装置。
- 前記センサは、超音波トランスデューサであることを特徴とする請求項10に記載の装置。
- 前記装置は、画像を形成する画像形成装置であることを特徴とする請求項1乃至11のいずれか1項に記載の装置。
- 物体を検出するための発信波を発信する発信部と、外部から受信波を受信する受信部と、を含むセンサを備える装置において実行される方法であって、
前記発信部から第1の発信波と、前記第1の発信波による検出距離より短い検出距離において物体を検出するための第2の発信波と、を前記発信部に発信させる発信制御工程と、
前記第1の発信波と前記第2の発信波のそれぞれに応じて前記受信部から出力される受信信号に基づいて、前記物体の検出を判定するための信号を生成する生成工程と、
前記生成工程において生成された前記物体の検出を判定するための信号に基づいて、前記装置の外部に前記物体を検出したか否かを判定する判定工程と、
を有することを特徴とする方法。
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