JPH0676199A - 車両用近接警報装置 - Google Patents
車両用近接警報装置Info
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- JPH0676199A JPH0676199A JP4247380A JP24738092A JPH0676199A JP H0676199 A JPH0676199 A JP H0676199A JP 4247380 A JP4247380 A JP 4247380A JP 24738092 A JP24738092 A JP 24738092A JP H0676199 A JPH0676199 A JP H0676199A
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- Japan
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- signal
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 超音波を用いて障害物を広範囲にわたって精
度よく検出することができる車両用近接警報装置を提供
すること。 【構成】 反射波を検出するまでの時間から障害物まで
の距離を計測するとともにあらかじめ設定されている時
間内に反射波を検出しなければ測定範囲を変更する制御
手段１と、この制御手段１の指示により超音波の周波数
信号を発振する発振手段６と、この発振手段６からの信
号を超音波に変換し出力する送信手段２と、受信した超
音波を電気信号に変換する受信手段３と、この受信手段
３からの信号により反射波を検出すると検出信号を制御
手段１に出力する反射波検出手段７と、制御手段１での
計算結果を表示する表示手段４と、制御手段１の指示に
より警報を発する警報手段５とを具備する。
度よく検出することができる車両用近接警報装置を提供
すること。 【構成】 反射波を検出するまでの時間から障害物まで
の距離を計測するとともにあらかじめ設定されている時
間内に反射波を検出しなければ測定範囲を変更する制御
手段１と、この制御手段１の指示により超音波の周波数
信号を発振する発振手段６と、この発振手段６からの信
号を超音波に変換し出力する送信手段２と、受信した超
音波を電気信号に変換する受信手段３と、この受信手段
３からの信号により反射波を検出すると検出信号を制御
手段１に出力する反射波検出手段７と、制御手段１での
計算結果を表示する表示手段４と、制御手段１の指示に
より警報を発する警報手段５とを具備する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両用近接警報装置に
係り、とくに超音波を用いた車両用近接警報装置に関す
る。
係り、とくに超音波を用いた車両用近接警報装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両用近接警報装置は、図５に示
されるように超音波の周波数信号を発振する発振回路１
２と、この発振回路１２からの電気信号を超音波に変換
する送信器１３と、受信した超音波を電気信号に変換す
る受信器１４と、この受信器１４からの信号を増幅する
アンプ１５と、このアンプ１５からの信号レベルがあら
かじめ設定されている値以上であれば検出信号を出力す
るコンパレータ１６と、発振回路１２を制御するととも
にコンパレータ１６から検出信号を受信するとブザー１
７を駆動するマイコン１１とから構成されている。
されるように超音波の周波数信号を発振する発振回路１
２と、この発振回路１２からの電気信号を超音波に変換
する送信器１３と、受信した超音波を電気信号に変換す
る受信器１４と、この受信器１４からの信号を増幅する
アンプ１５と、このアンプ１５からの信号レベルがあら
かじめ設定されている値以上であれば検出信号を出力す
るコンパレータ１６と、発振回路１２を制御するととも
にコンパレータ１６から検出信号を受信するとブザー１
７を駆動するマイコン１１とから構成されている。
【０００３】マイコン１１は一定時間、発振回路１２を
発振させ、送信器１３から超音波を送信する。障害物が
存在すると超音波がそこで反射し、受信器１４で受信さ
れる。アンプ１５はそれを増幅し、コンパレータ１６は
一定以上のレベルであると検出信号をマイコン１１に通
知する。マイコン１１は送信開始から検出信号入力まで
の時間を計測し、それから距離を計算し、距離に応じて
ブザー１７をＯＮ／ＯＦＦさせる周期を変化させて運転
者に知らせる。
発振させ、送信器１３から超音波を送信する。障害物が
存在すると超音波がそこで反射し、受信器１４で受信さ
れる。アンプ１５はそれを増幅し、コンパレータ１６は
一定以上のレベルであると検出信号をマイコン１１に通
知する。マイコン１１は送信開始から検出信号入力まで
の時間を計測し、それから距離を計算し、距離に応じて
ブザー１７をＯＮ／ＯＦＦさせる周期を変化させて運転
者に知らせる。
【０００４】ここで、受信器１４に入力される超音波
は、送信器１３から直接入力される直接波と、障害物に
反射して入力される反射波がある。従って、直接波が入
力されている間は反射波の検出はできない。そのため、
最短測定距離を短くするには発振回路１３の発振時間を
短くしなければならない。一般に発振回路１３の発振時
間は２０〜５０ｃｍ程度の距離にある障害物を検出でき
るように設定されている。
は、送信器１３から直接入力される直接波と、障害物に
反射して入力される反射波がある。従って、直接波が入
力されている間は反射波の検出はできない。そのため、
最短測定距離を短くするには発振回路１３の発振時間を
短くしなければならない。一般に発振回路１３の発振時
間は２０〜５０ｃｍ程度の距離にある障害物を検出でき
るように設定されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例においては、直接波が入力されている間は反射波の
検出はできないために、遠く離れた障害物を検出できる
ように発振回路の発振時間を長くすると、近距離の障害
物からの反射波は直接波と重なり検出ができないという
不都合があった。
来例においては、直接波が入力されている間は反射波の
検出はできないために、遠く離れた障害物を検出できる
ように発振回路の発振時間を長くすると、近距離の障害
物からの反射波は直接波と重なり検出ができないという
不都合があった。
【０００６】
【発明の目的】本発明の目的は、かかる従来例の有する
不都合を改善し、とくに超音波を用いて障害物を広範囲
にわたって精度よく検出することができる車両用近接警
報装置を提供することにある。
不都合を改善し、とくに超音波を用いて障害物を広範囲
にわたって精度よく検出することができる車両用近接警
報装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、反
射波を検出するまでの時間から障害物までの距離を計測
するとともにあらかじめ設定されている時間内に反射波
を検出しなければ測定範囲を変更する制御手段と、この
制御手段の指示により超音波の周波数信号を発振する発
振手段と、この発振手段からの信号を超音波に変換し出
力する送信手段と、受信した超音波を電気信号に変換す
る受信手段と、この受信手段からの信号により反射波を
検出すると検出信号を制御手段に出力する反射波検出手
段と、制御手段での計算結果を表示する表示手段と、制
御手段の指示により警報を発する警報手段とを具備する
という構成を採っている。これによって前述した目的を
達成しようとするものである。
射波を検出するまでの時間から障害物までの距離を計測
するとともにあらかじめ設定されている時間内に反射波
を検出しなければ測定範囲を変更する制御手段と、この
制御手段の指示により超音波の周波数信号を発振する発
振手段と、この発振手段からの信号を超音波に変換し出
力する送信手段と、受信した超音波を電気信号に変換す
る受信手段と、この受信手段からの信号により反射波を
検出すると検出信号を制御手段に出力する反射波検出手
段と、制御手段での計算結果を表示する表示手段と、制
御手段の指示により警報を発する警報手段とを具備する
という構成を採っている。これによって前述した目的を
達成しようとするものである。
【０００８】
【作用】制御手段は、発振手段に超音波の送信を指示す
ると同時にタイマーをスタートさせる。すると発振手段
は、超音波の周波数で発振する。そして送信手段は、発
振手段からの電気信号を超音波に変換する。さらに制御
手段は、測定範囲に対応した時間が経過すると発振を停
止させる。
ると同時にタイマーをスタートさせる。すると発振手段
は、超音波の周波数で発振する。そして送信手段は、発
振手段からの電気信号を超音波に変換する。さらに制御
手段は、測定範囲に対応した時間が経過すると発振を停
止させる。
【０００９】受信手段は、超音波を受信すると電気信号
に変換する。反射波検出手段は、受信手段からの電気信
号を増幅するとともに信号レベルがあらかじめ設定され
ている値以上になると検出信号を制御手段に出力する。
に変換する。反射波検出手段は、受信手段からの電気信
号を増幅するとともに信号レベルがあらかじめ設定され
ている値以上になると検出信号を制御手段に出力する。
【００１０】制御手段は、反射波検出手段からの信号を
定期的にチェックし、測定範囲に対応した測定時間内に
検出信号を受信しない場合は測定範囲を切り替えて最初
の処理に戻る。
定期的にチェックし、測定範囲に対応した測定時間内に
検出信号を受信しない場合は測定範囲を切り替えて最初
の処理に戻る。
【００１１】一方制御手段は、測定時間内に検出信号を
受信するとその検出時間が直接波の影響がなくなる時間
以上であれば反射波によるものとみなし、障害物までの
距離を計算する。さらに制御手段は計算結果を表示手段
に表示するとともに、警報手段をを駆動する。その後、
最初の処理に戻る。
受信するとその検出時間が直接波の影響がなくなる時間
以上であれば反射波によるものとみなし、障害物までの
距離を計算する。さらに制御手段は計算結果を表示手段
に表示するとともに、警報手段をを駆動する。その後、
最初の処理に戻る。
【００１２】
【発明の実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし
図４に基づいて説明する。
図４に基づいて説明する。
【００１３】図１の実施例は、反射波を検出するまでの
時間から障害物までの距離を計測するとともにあらかじ
め設定されている時間内に反射波を検出しなければ自動
的に測定モードを変更する制御手段１と、この制御手段
１の指示により超音波の周波数信号を発振する発振手段
６と、この発振手段６からの電気信号を超音波に変換し
出力する送信手段２と、超音波を受信すると電気信号に
変換する受信手段３と、この受信手段３からの信号によ
り反射波を検出すると検出信号を制御手段１に出力する
反射波検出手段７と、制御手段１での計算結果を表示す
る表示手段４と、制御手段１の指示により警報を発する
警報手段５とから構成される。
時間から障害物までの距離を計測するとともにあらかじ
め設定されている時間内に反射波を検出しなければ自動
的に測定モードを変更する制御手段１と、この制御手段
１の指示により超音波の周波数信号を発振する発振手段
６と、この発振手段６からの電気信号を超音波に変換し
出力する送信手段２と、超音波を受信すると電気信号に
変換する受信手段３と、この受信手段３からの信号によ
り反射波を検出すると検出信号を制御手段１に出力する
反射波検出手段７と、制御手段１での計算結果を表示す
る表示手段４と、制御手段１の指示により警報を発する
警報手段５とから構成される。
【００１４】ここで、反射波検出手段７は、受信手段３
からの信号を増幅するアンプ７Ａと、このアンプ７Ａか
らの信号レベルがあらかじめ設定されている値以上にな
ると制御手段１に検出信号を出力するコンパレータ７Ｂ
とを具備している。
からの信号を増幅するアンプ７Ａと、このアンプ７Ａか
らの信号レベルがあらかじめ設定されている値以上にな
ると制御手段１に検出信号を出力するコンパレータ７Ｂ
とを具備している。
【００１５】また、警報手段５としては、ブザーが一般
的に用いられており、障害物までの距離が短いほど高い
音を発するようになっている。
的に用いられており、障害物までの距離が短いほど高い
音を発するようになっている。
【００１６】測定モードには、近距離測定モードと遠距
離測定モードがある。近距離測定モードではあらかじめ
図２（ａ）に示されるように、超音波の発振時間をｔ
1、超音波を発振してから受信手段３に直接波の影響が
なくなるまでの時間をｄ1、超音波の発振周期をＴ1と設
定する。遠距離測定モードではあらかじめ図２（ｂ）に
示されるように、超音波の発振時間をｔ2、超音波を発
振してから受信手段３に直接波の影響がなくなるまでの
時間をｄ2、超音波の発振周期をＴ2と設定する。ただ
し、ｔ1＜ｔ2，ｄ1＜ｄ2，Ｔ1＜Ｔ2である。
離測定モードがある。近距離測定モードではあらかじめ
図２（ａ）に示されるように、超音波の発振時間をｔ
1、超音波を発振してから受信手段３に直接波の影響が
なくなるまでの時間をｄ1、超音波の発振周期をＴ1と設
定する。遠距離測定モードではあらかじめ図２（ｂ）に
示されるように、超音波の発振時間をｔ2、超音波を発
振してから受信手段３に直接波の影響がなくなるまでの
時間をｄ2、超音波の発振周期をＴ2と設定する。ただ
し、ｔ1＜ｔ2，ｄ1＜ｄ2，Ｔ1＜Ｔ2である。
【００１７】次に、本実施例の動作について図３のフロ
ーチャートを用いて説明する。
ーチャートを用いて説明する。
【００１８】Ａ．測定モードが近距離の場合：
【００１９】．制御手段１は、発振手段６への送信許
可信号をＯＮにして超音波の送信を指示する。同時にタ
イマーをスタートさせる（図３のＳ１）。
可信号をＯＮにして超音波の送信を指示する。同時にタ
イマーをスタートさせる（図３のＳ１）。
【００２０】．発振手段６は、前記制御手段１からの
指示によって超音波の周波数で発振する。
指示によって超音波の周波数で発振する。
【００２１】．送信手段２は、発振手段６からの電気
信号を圧電素子の信号に変換して超音波を発生する。
信号を圧電素子の信号に変換して超音波を発生する。
【００２２】．制御手段１は、測定モードをチェック
する（図３のＳ２）。そして制御手段１は、測定モード
が近距離なのであらかじめ設定された時間ｔ1（図３の
Ｓ３）経過後に発振手段６への送信許可信号をＯＦＦに
する（図３のＳ５）。
する（図３のＳ２）。そして制御手段１は、測定モード
が近距離なのであらかじめ設定された時間ｔ1（図３の
Ｓ３）経過後に発振手段６への送信許可信号をＯＦＦに
する（図３のＳ５）。
【００２３】．発振手段６は、制御手段１からの指示
により発振を停止する。
により発振を停止する。
【００２４】．受信手段３は、超音波を受信すると、
圧電素子によって電気信号に変換する。
圧電素子によって電気信号に変換する。
【００２５】．アンプ７Ａは、受信手段３からの電気
信号を増幅する。
信号を増幅する。
【００２６】．コンパレータ７Ｂは、アンプ７Ａから
の信号レベルがあらかじめ設定されている値以上になる
と検出信号を制御手段１に出力する。
の信号レベルがあらかじめ設定されている値以上になる
と検出信号を制御手段１に出力する。
【００２７】．制御手段１は、測定モードをチェック
する（図３のＳ６）。そして、制御手段１は、コンパレ
ータ７Ｂからの信号を定期的にチェックし（図３のＳ
７）、測定モードが近距離なのであらかじめ設定された
時間Ｔ1以内（図３のＳ８）に検出信号を受信しない場
合は測定モードを遠距離モードに設定し（図３のＳ１
５）上記の処理に戻る。
する（図３のＳ６）。そして、制御手段１は、コンパレ
ータ７Ｂからの信号を定期的にチェックし（図３のＳ
７）、測定モードが近距離なのであらかじめ設定された
時間Ｔ1以内（図３のＳ８）に検出信号を受信しない場
合は測定モードを遠距離モードに設定し（図３のＳ１
５）上記の処理に戻る。
【００２８】一方制御手段１は、時間Ｔ1以内に検出信
号を受信すると、測定モードが近距離なのであらかじめ
設定された時間ｄ1以内かどうかをチェックする（図３
のＳ９）。そして、検出時間がｄ1以内であれば直接波
によるものとみなし、無視する。また検出時間がｄ1以
上であれば反射波によるものとみなし、次式（１）を用
いて障害物までの距離を計算する。
号を受信すると、測定モードが近距離なのであらかじめ
設定された時間ｄ1以内かどうかをチェックする（図３
のＳ９）。そして、検出時間がｄ1以内であれば直接波
によるものとみなし、無視する。また検出時間がｄ1以
上であれば反射波によるものとみなし、次式（１）を用
いて障害物までの距離を計算する。
【００２９】障害物までの距離＝空気中の音速×検出時
間÷２ （１）
間÷２ （１）
【００３０】さらに制御手段１は、計算結果を表示手段
４に表示するとともに、障害物までの距離に対応した周
波数でブザー５を駆動する（図３のＳ１１）。その後、
上記の処理に戻る。
４に表示するとともに、障害物までの距離に対応した周
波数でブザー５を駆動する（図３のＳ１１）。その後、
上記の処理に戻る。
【００３１】Ｂ．測定モードが遠距離の場合：
【００３２】．制御手段１は、発振手段６への送信許
可信号をＯＮにして超音波の送信を指示する。同時にタ
イマーをスタートさせる（図３のＳ１）。
可信号をＯＮにして超音波の送信を指示する。同時にタ
イマーをスタートさせる（図３のＳ１）。
【００３３】．発振手段６は、前記制御手段１からの
指示によって超音波の周波数で発振する。
指示によって超音波の周波数で発振する。
【００３４】．送信手段２は、発振手段６からの電気
信号を圧電素子の信号に変換して超音波を発生する。
信号を圧電素子の信号に変換して超音波を発生する。
【００３５】．制御手段１は、測定モードをチェック
する（図３のＳ２）。そして制御手段１は、測定モード
が遠距離なのであらかじめ設定された時間ｔ2（図３の
Ｓ４）経過後に発振手段６への送信許可信号をＯＦＦに
する（図３のＳ５）。
する（図３のＳ２）。そして制御手段１は、測定モード
が遠距離なのであらかじめ設定された時間ｔ2（図３の
Ｓ４）経過後に発振手段６への送信許可信号をＯＦＦに
する（図３のＳ５）。
【００３６】．発振手段６は、制御手段１からの指示
により発振を停止する。
により発振を停止する。
【００３７】．受信手段３は、超音波を受信すると、
圧電素子によって電気信号に変換する。
圧電素子によって電気信号に変換する。
【００３８】．アンプ７Ａは、受信手段３からの電気
信号を増幅する。
信号を増幅する。
【００３９】．コンパレータ７Ｂは、アンプ７Ａから
の信号レベルがあらかじめ設定されている値以上になる
と検出信号を制御手段１に出力する。
の信号レベルがあらかじめ設定されている値以上になる
と検出信号を制御手段１に出力する。
【００４０】．制御手段１は、測定モードをチェック
する（図３のＳ６）。そして、制御手段１は、コンパレ
ータ７Ｂからの信号を定期的にチェックし（図３のＳ１
２）、測定モードが遠距離なのであらかじめ設定された
時間Ｔ2以内（図３のＳ１３）に検出信号を受信しない
場合は測定モードを近距離モードに設定し（図３のＳ１
０）上記の処理に戻る。
する（図３のＳ６）。そして、制御手段１は、コンパレ
ータ７Ｂからの信号を定期的にチェックし（図３のＳ１
２）、測定モードが遠距離なのであらかじめ設定された
時間Ｔ2以内（図３のＳ１３）に検出信号を受信しない
場合は測定モードを近距離モードに設定し（図３のＳ１
０）上記の処理に戻る。
【００４１】一方制御手段１は、時間Ｔ2以内に検出信
号を受信すると、測定モードが遠距離なのであらかじめ
設定された時間ｄ2以内かどうかをチェックする（図３
のＳ１４）。そして、検出時間がｄ2以内であれば直接
波によるものとみなし、無視する。また検出時間がｄ2
以上であれば反射波によるものとみなし、上記（１）式
を用いて障害物までの距離を計算する。さらに制御手段
１は、計算結果を表示手段４に表示するとともに、障害
物までの距離に対応した周波数でブザー５を駆動する
（図３のＳ１１）。その後、上記の処理に戻る。
号を受信すると、測定モードが遠距離なのであらかじめ
設定された時間ｄ2以内かどうかをチェックする（図３
のＳ１４）。そして、検出時間がｄ2以内であれば直接
波によるものとみなし、無視する。また検出時間がｄ2
以上であれば反射波によるものとみなし、上記（１）式
を用いて障害物までの距離を計算する。さらに制御手段
１は、計算結果を表示手段４に表示するとともに、障害
物までの距離に対応した周波数でブザー５を駆動する
（図３のＳ１１）。その後、上記の処理に戻る。
【００４２】本実施例を車両に搭載した一例を図４に示
す。この例は、車両が後退している時に後方の障害物を
事前に検出し運転者に通知するものである。すなわち、
送信手段２と受信手段３は車両の後部Ａに装備され、制
御手段１と発振手段６と反射波検出手段は車両のコント
ロールボックスＢに、表示手段４とブザー５は運転席パ
ネルＣに装備されている。
す。この例は、車両が後退している時に後方の障害物を
事前に検出し運転者に通知するものである。すなわち、
送信手段２と受信手段３は車両の後部Ａに装備され、制
御手段１と発振手段６と反射波検出手段は車両のコント
ロールボックスＢに、表示手段４とブザー５は運転席パ
ネルＣに装備されている。
【００４３】なお、上記の説明では測定モードとして近
距離モードと遠距離モードの２種類について述べている
が、これに限定されるものではなくもっと細かく分ける
ことも可能である。例えば、測定モードを１，２，・・
・・，ｎ（ここでモード１は最近距離モード、モードｎ
は最遠距離モード）とし、各時間定数をそれぞれｔ1，
ｔ2，・・・・，ｔn（ｔ1＜ｔ2＜・・・・＜ｔn）、Ｔ
1，Ｔ2，・・・・，Ｔn（Ｔ1＜Ｔ2＜・・・・＜Ｔn）、
ｄ1，ｄ2，・・・・，ｄn（ｄ1＜ｄ2＜・・・・＜ｄn）
と設定すると、各所定時間内に障害物を検出できなかっ
た場合に測定モードを＋１することにより実現できる。
距離モードと遠距離モードの２種類について述べている
が、これに限定されるものではなくもっと細かく分ける
ことも可能である。例えば、測定モードを１，２，・・
・・，ｎ（ここでモード１は最近距離モード、モードｎ
は最遠距離モード）とし、各時間定数をそれぞれｔ1，
ｔ2，・・・・，ｔn（ｔ1＜ｔ2＜・・・・＜ｔn）、Ｔ
1，Ｔ2，・・・・，Ｔn（Ｔ1＜Ｔ2＜・・・・＜Ｔn）、
ｄ1，ｄ2，・・・・，ｄn（ｄ1＜ｄ2＜・・・・＜ｄn）
と設定すると、各所定時間内に障害物を検出できなかっ
た場合に測定モードを＋１することにより実現できる。
【００４４】また、本実施例では送信手段と受信手段は
１対装備されているが、複数対の送受信手段を複数箇所
に装備することにより、複数方向の障害物を検出するこ
とができる。
１対装備されているが、複数対の送受信手段を複数箇所
に装備することにより、複数方向の障害物を検出するこ
とができる。
【００４５】更に、本実施例では送信手段と受信手段
は、それぞれ専用に装備されているが、どちらも圧電素
子の圧電効果を利用しており、送信中は送信手段として
送信中以外は受信手段として用いることにより１個の装
置で兼用することができる。
は、それぞれ専用に装備されているが、どちらも圧電素
子の圧電効果を利用しており、送信中は送信手段として
送信中以外は受信手段として用いることにより１個の装
置で兼用することができる。
【００４６】
【発明の効果】本発明は以上のように構成され機能する
ので、これによると、障害物の測定範囲を自動的に変更
することができ、これがため、障害物を広範囲にわたっ
て精度よく検出することができるという従来にない優れ
た車両用近接警報装置を提供することができる。
ので、これによると、障害物の測定範囲を自動的に変更
することができ、これがため、障害物を広範囲にわたっ
て精度よく検出することができるという従来にない優れ
た車両用近接警報装置を提供することができる。
【図１】本発明の一実施例を示す構成図である。
【図２】図１の実施例における測定モードを説明するた
めの説明図である。
めの説明図である。
【図３】図１の実施例の動作を説明するためのフローチ
ャートで、図３（１）はその前段を示し、図３（２）は
その後段を示す。
ャートで、図３（１）はその前段を示し、図３（２）は
その後段を示す。
【図４】車両用近接警報装置を示す概略図である。
【図５】従来例を示す構成図である。
１ 制御手段 ２ 送信手段 ３ 受信手段 ４ 表示手段 ５ 警報手段（ブザー） ６ 発振手段 ７ 反射波検出手段 ７Ａ アンプ ７Ｂ コンパレータ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年４月６日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の詳細な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両用近接警報装置に
係り、とくに超音波を用いた車両用近接警報装置に関す
る。
係り、とくに超音波を用いた車両用近接警報装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両用近接警報装置は、図６に示
されるように超音波の周波数信号を発振する発振回路１
２と、この発振回路１２からの電気信号を超音波に変換
する送信器１３と、受信した超音波を電気信号に変換す
る受信器１４と、この受信器１４からの信号を増幅する
アンプ１５と、このアンプ１５からの信号レベルがあら
かじめ設定されている値以上であれば検出信号を出力す
るコンパレータ１６と、発振回路１２を制御するととも
にコンパレータ１６から検出信号を受信するとブザー１
７を駆動するマイコン１１とから構成されている。
されるように超音波の周波数信号を発振する発振回路１
２と、この発振回路１２からの電気信号を超音波に変換
する送信器１３と、受信した超音波を電気信号に変換す
る受信器１４と、この受信器１４からの信号を増幅する
アンプ１５と、このアンプ１５からの信号レベルがあら
かじめ設定されている値以上であれば検出信号を出力す
るコンパレータ１６と、発振回路１２を制御するととも
にコンパレータ１６から検出信号を受信するとブザー１
７を駆動するマイコン１１とから構成されている。
【０００３】マイコン１１は一定時間、発振回路１２を
発振させ、送信器１３から超音波を送信する。障害物が
存在すると超音波がそこで反射し、受信器１４で受信さ
れる。アンプ１５はそれを増幅し、コンパレータ１６は
一定以上のレベルであると検出信号をマイコン１１に通
知する。マイコン１１は送信開始から検出信号入力まで
の時間を計測し、それから距離を計算し、距離に応じて
ブザー１７をＯＮ／ＯＦＦさせる周期を変化させて運転
者に知らせる。
発振させ、送信器１３から超音波を送信する。障害物が
存在すると超音波がそこで反射し、受信器１４で受信さ
れる。アンプ１５はそれを増幅し、コンパレータ１６は
一定以上のレベルであると検出信号をマイコン１１に通
知する。マイコン１１は送信開始から検出信号入力まで
の時間を計測し、それから距離を計算し、距離に応じて
ブザー１７をＯＮ／ＯＦＦさせる周期を変化させて運転
者に知らせる。
【０００４】ここで、受信器１４に入力される超音波
は、送信器１３から直接入力される直接波と、障害物に
反射して入力される反射波がある。従って、直接波が入
力されている間は反射波の検出はできない。そのため、
最短測定距離を短くするには発振回路１３の発振時間を
短くしなければならない。一般に発振回路１３の発振時
間は２０〜５０ｃｍ程度の距離にある障害物を検出でき
るように設定されている。
は、送信器１３から直接入力される直接波と、障害物に
反射して入力される反射波がある。従って、直接波が入
力されている間は反射波の検出はできない。そのため、
最短測定距離を短くするには発振回路１３の発振時間を
短くしなければならない。一般に発振回路１３の発振時
間は２０〜５０ｃｍ程度の距離にある障害物を検出でき
るように設定されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例においては、直接波が入力されている間は反射波の
検出はできないために、遠く離れた障害物を検出できる
ように発振回路の発振時間を長くすると、近距離の障害
物からの反射波は直接波と重なり検出ができないという
不都合があった。
来例においては、直接波が入力されている間は反射波の
検出はできないために、遠く離れた障害物を検出できる
ように発振回路の発振時間を長くすると、近距離の障害
物からの反射波は直接波と重なり検出ができないという
不都合があった。
【０００６】
【発明の目的】本発明の目的は、かかる従来例の有する
不都合を改善し、とくに超音波を用いて障害物を広範囲
にわたって精度よく検出することができる車両用近接警
報装置を提供することにある。
不都合を改善し、とくに超音波を用いて障害物を広範囲
にわたって精度よく検出することができる車両用近接警
報装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、反
射波を検出するまでの時間から障害物までの距離を計測
するとともにあらかじめ設定されている時間内に反射波
を検出しなければ測定範囲を変更する制御手段と、この
制御手段の指示により超音波の周波数信号を発振する発
振手段と、この発振手段からの信号を超音波に変換し出
力する送信手段と、受信した超音波を電気信号に変換す
る受信手段と、この受信手段からの信号により反射波を
検出すると検出信号を制御手段に出力する反射波検出手
段と、制御手段での計算結果を表示する表示手段と、制
御手段の指示により警報を発する警報手段とを具備する
という構成を採っている。これによって前述した目的を
達成しようとするものである。
射波を検出するまでの時間から障害物までの距離を計測
するとともにあらかじめ設定されている時間内に反射波
を検出しなければ測定範囲を変更する制御手段と、この
制御手段の指示により超音波の周波数信号を発振する発
振手段と、この発振手段からの信号を超音波に変換し出
力する送信手段と、受信した超音波を電気信号に変換す
る受信手段と、この受信手段からの信号により反射波を
検出すると検出信号を制御手段に出力する反射波検出手
段と、制御手段での計算結果を表示する表示手段と、制
御手段の指示により警報を発する警報手段とを具備する
という構成を採っている。これによって前述した目的を
達成しようとするものである。
【０００８】
【作用】制御手段は、発振手段に超音波の送信を指示す
ると同時にタイマーをスタートさせる。すると発振手段
は、超音波の周波数で発振する。そして送信手段は、発
振手段からの電気信号を超音波に変換する。さらに制御
手段は、測定範囲に対応した時間が経過すると発振を停
止させる。
ると同時にタイマーをスタートさせる。すると発振手段
は、超音波の周波数で発振する。そして送信手段は、発
振手段からの電気信号を超音波に変換する。さらに制御
手段は、測定範囲に対応した時間が経過すると発振を停
止させる。
【０００９】受信手段は、超音波を受信すると電気信号
に変換する。反射波検出手段は、受信手段からの電気信
号を増幅するとともに信号レベルがあらかじめ設定され
ている値以上になると検出信号を制御手段に出力する。
に変換する。反射波検出手段は、受信手段からの電気信
号を増幅するとともに信号レベルがあらかじめ設定され
ている値以上になると検出信号を制御手段に出力する。
【００１０】制御手段は、反射波検出手段からの信号を
定期的にチェックし、測定範囲に対応した測定時間内に
検出信号を受信しない場合は測定範囲を切り替えて最初
の処理に戻る。
定期的にチェックし、測定範囲に対応した測定時間内に
検出信号を受信しない場合は測定範囲を切り替えて最初
の処理に戻る。
【００１１】一方制御手段は、測定時間内に検出信号を
受信するとその検出時間が直接波の影響がなくなる時間
以上であれば反射波によるものとみなし、障害物までの
距離を計算する。さらに制御手段は計算結果を表示手段
に表示するとともに、警報手段を駆動する。その後、最
初の処理に戻る。
受信するとその検出時間が直接波の影響がなくなる時間
以上であれば反射波によるものとみなし、障害物までの
距離を計算する。さらに制御手段は計算結果を表示手段
に表示するとともに、警報手段を駆動する。その後、最
初の処理に戻る。
【００１２】
【発明の実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし
図５に基づいて説明する。
図５に基づいて説明する。
【００１３】図１の実施例は、反射波を検出するまでの
時間から障害物までの距離を計測するとともにあらかじ
め設定されている時間内に反射波を検出しなければ自動
的に測定モードを変更する制御手段１と、この制御手段
１の指示により超音波の周波数信号を発振する発振手段
６と、この発振手段６からの電気信号を超音波に変換し
出力する送信手段２と、超音波を受信すると電気信号に
変換する受信手段３と、この受信手段３からの信号によ
り反射波を検出すると検出信号を制御手段１に出力する
反射波検出手段７と、制御手段１での計算結果を表示す
る表示手段４と、制御手段１の指示により警報を発する
警報手段５とから構成される。
時間から障害物までの距離を計測するとともにあらかじ
め設定されている時間内に反射波を検出しなければ自動
的に測定モードを変更する制御手段１と、この制御手段
１の指示により超音波の周波数信号を発振する発振手段
６と、この発振手段６からの電気信号を超音波に変換し
出力する送信手段２と、超音波を受信すると電気信号に
変換する受信手段３と、この受信手段３からの信号によ
り反射波を検出すると検出信号を制御手段１に出力する
反射波検出手段７と、制御手段１での計算結果を表示す
る表示手段４と、制御手段１の指示により警報を発する
警報手段５とから構成される。
【００１４】ここで、反射波検出手段７は、受信手段３
からの信号を増幅するアンプ７Ａと、このアンプ７Ａか
らの信号レベルがあらかじめ設定されている値以上にな
ると制御手段１に検出信号を出力するコンパレータ７Ｂ
とを具備している。
からの信号を増幅するアンプ７Ａと、このアンプ７Ａか
らの信号レベルがあらかじめ設定されている値以上にな
ると制御手段１に検出信号を出力するコンパレータ７Ｂ
とを具備している。
【００１５】また、警報手段５としては、ブザーが一般
的に用いられており、障害物までの距離が短いほど高い
音を発するようになっている。
的に用いられており、障害物までの距離が短いほど高い
音を発するようになっている。
【００１６】測定モードには、近距離測定モードと遠距
離測定モードがある。近距離測定モードではあらかじめ
図２（Ａ）に示されるように、超音波の発振時間をｔ
1、超音波を発振してから受信手段３に直接波の影響が
なくなるまでの時間をｄ1、超音波の発振周期をＴ1と設
定する。遠距離測定モードではあらかじめ図２（Ｂ）に
示されるように、超音波の発振時間をｔ2、超音波を発
振してから受信手段３に直接波の影響がなくなるまでの
時間をｄ2、超音波の発振周期をＴ2と設定する。ただ
し、ｔ1＜ｔ2，ｄ1＜ｄ2，Ｔ1＜Ｔ2である。
離測定モードがある。近距離測定モードではあらかじめ
図２（Ａ）に示されるように、超音波の発振時間をｔ
1、超音波を発振してから受信手段３に直接波の影響が
なくなるまでの時間をｄ1、超音波の発振周期をＴ1と設
定する。遠距離測定モードではあらかじめ図２（Ｂ）に
示されるように、超音波の発振時間をｔ2、超音波を発
振してから受信手段３に直接波の影響がなくなるまでの
時間をｄ2、超音波の発振周期をＴ2と設定する。ただ
し、ｔ1＜ｔ2，ｄ1＜ｄ2，Ｔ1＜Ｔ2である。
【００１７】次に、本実施例の動作について図３及び図
４のフローチャートを用いて説明する。
４のフローチャートを用いて説明する。
【００１８】Ａ．測定モードが近距離の場合：
【００１９】．制御手段１は、発振手段６への送信許
可信号をＯＮにして超音波の送信を指示する。同時にタ
イマーをスタートさせる（図３のＳ１）。
可信号をＯＮにして超音波の送信を指示する。同時にタ
イマーをスタートさせる（図３のＳ１）。
【００２０】．発振手段６は、前記制御手段１からの
指示によって超音波の周波数で発振する。
指示によって超音波の周波数で発振する。
【００２１】．送信手段２は、発振手段６からの電気
信号を圧電素子の信号に変換して超音波を発生する。
信号を圧電素子の信号に変換して超音波を発生する。
【００２２】．制御手段１は、測定モードをチェック
する（図３のＳ２）。そして制御手段１は、測定モード
が近距離なのであらかじめ設定された時間ｔ1（図３の
Ｓ３）経過後に発振手段６への送信許可信号をＯＦＦに
する（図３のＳ５）。
する（図３のＳ２）。そして制御手段１は、測定モード
が近距離なのであらかじめ設定された時間ｔ1（図３の
Ｓ３）経過後に発振手段６への送信許可信号をＯＦＦに
する（図３のＳ５）。
【００２３】．発振手段６は、制御手段１からの指示
により発振を停止する。
により発振を停止する。
【００２４】．受信手段３は、超音波を受信すると、
圧電素子によって電気信号に変換する。
圧電素子によって電気信号に変換する。
【００２５】．アンプ７Ａは、受信手段３からの電気
信号を増幅する。
信号を増幅する。
【００２６】．コンパレータ７Ｂは、アンプ７Ａから
の信号レベルがあらかじめ設定されている値以上になる
と検出信号を制御手段１に出力する。
の信号レベルがあらかじめ設定されている値以上になる
と検出信号を制御手段１に出力する。
【００２７】．制御手段１は、測定モードをチェック
する（図４のＳ６）。そして、制御手段１は、コンパレ
ータ７Ｂからの信号を定期的にチェックし（図４のＳ
７）、測定モードが近距離なのであらかじめ設定された
時間Ｔ1以内（図４のＳ８）に検出信号を受信しない場
合は測定モードを遠距離モードに設定し（図４のＳ１
５）上記の処理に戻る。
する（図４のＳ６）。そして、制御手段１は、コンパレ
ータ７Ｂからの信号を定期的にチェックし（図４のＳ
７）、測定モードが近距離なのであらかじめ設定された
時間Ｔ1以内（図４のＳ８）に検出信号を受信しない場
合は測定モードを遠距離モードに設定し（図４のＳ１
５）上記の処理に戻る。
【００２８】一方制御手段１は、時間Ｔ1以内に検出信
号を受信すると、測定モードが近距離なのであらかじめ
設定された時間ｄ1以内かどうかをチェックする（図４
のＳ９）。そして、検出時間がｄ1以内であれば直接波
によるものとみなし、無視する。また検出時間がｄ1以
上であれば反射波によるものとみなし、次式（１）を用
いて障害物までの距離を計算する。
号を受信すると、測定モードが近距離なのであらかじめ
設定された時間ｄ1以内かどうかをチェックする（図４
のＳ９）。そして、検出時間がｄ1以内であれば直接波
によるものとみなし、無視する。また検出時間がｄ1以
上であれば反射波によるものとみなし、次式（１）を用
いて障害物までの距離を計算する。
【００２９】障害物までの距離＝空気中の音速×検出時
間÷２ （１）
間÷２ （１）
【００３０】さらに制御手段１は、計算結果を表示手段
４に表示するとともに、障害物までの距離に対応した周
波数でブザー５を駆動する（図４のＳ１１）。その後、
上記の処理に戻る。
４に表示するとともに、障害物までの距離に対応した周
波数でブザー５を駆動する（図４のＳ１１）。その後、
上記の処理に戻る。
【００３１】Ｂ．測定モードが遠距離の場合：
【００３２】．制御手段１は、発振手段６への送信許
可信号をＯＮにして超音波の送信を指示する。同時にタ
イマーをスタートさせる（図３のＳ１）。
可信号をＯＮにして超音波の送信を指示する。同時にタ
イマーをスタートさせる（図３のＳ１）。
【００３３】．発振手段６は、前記制御手段１からの
指示によって超音波の周波数で発振する。
指示によって超音波の周波数で発振する。
【００３４】．送信手段２は、発振手段６からの電気
信号を圧電素子の信号に変換して超音波を発生する。
信号を圧電素子の信号に変換して超音波を発生する。
【００３５】．制御手段１は、測定モードをチェック
する（図３のＳ２）。そして制御手段１は、測定モード
が遠距離なのであらかじめ設定された時間ｔ2（図３の
Ｓ４）経過後に発振手段６への送信許可信号をＯＦＦに
する（図３のＳ５）。
する（図３のＳ２）。そして制御手段１は、測定モード
が遠距離なのであらかじめ設定された時間ｔ2（図３の
Ｓ４）経過後に発振手段６への送信許可信号をＯＦＦに
する（図３のＳ５）。
【００３６】．発振手段６は、制御手段１からの指示
により発振を停止する。
により発振を停止する。
【００３７】．受信手段３は、超音波を受信すると、
圧電素子によって電気信号に変換する。
圧電素子によって電気信号に変換する。
【００３８】．アンプ７Ａは、受信手段３からの電気
信号を増幅する。
信号を増幅する。
【００３９】．コンパレータ７Ｂは、アンプ７Ａから
の信号レベルがあらかじめ設定されている値以上になる
と検出信号を制御手段１に出力する。
の信号レベルがあらかじめ設定されている値以上になる
と検出信号を制御手段１に出力する。
【００４０】．制御手段１は、測定モードをチェック
する（図４のＳ６）。そして、制御手段１は、コンパレ
ータ７Ｂからの信号を定期的にチェックし（図４のＳ１
２）、測定モードが遠距離なのであらかじめ設定された
時間Ｔ2以内（図４のＳ１３）に検出信号を受信しない
場合は測定モードを近距離モードに設定し（図４のＳ１
０）上記の処理に戻る。
する（図４のＳ６）。そして、制御手段１は、コンパレ
ータ７Ｂからの信号を定期的にチェックし（図４のＳ１
２）、測定モードが遠距離なのであらかじめ設定された
時間Ｔ2以内（図４のＳ１３）に検出信号を受信しない
場合は測定モードを近距離モードに設定し（図４のＳ１
０）上記の処理に戻る。
【００４１】一方制御手段１は、時間Ｔ2以内に検出信
号を受信すると、測定モードが遠距離なのであらかじめ
設定された時間ｄ2以内かどうかをチェックする（図４
のＳ１４）。そして、検出時間がｄ2以内であれば直接
波によるものとみなし、無視する。また検出時間がｄ2
以上であれば反射波によるものとみなし、上記（１）式
を用いて障害物までの距離を計算する。さらに制御手段
１は、計算結果を表示手段４に表示するとともに、障害
物までの距離に対応した周波数でブザー５を駆動する
（図４のＳ１１）。その後、上記の処理に戻る。
号を受信すると、測定モードが遠距離なのであらかじめ
設定された時間ｄ2以内かどうかをチェックする（図４
のＳ１４）。そして、検出時間がｄ2以内であれば直接
波によるものとみなし、無視する。また検出時間がｄ2
以上であれば反射波によるものとみなし、上記（１）式
を用いて障害物までの距離を計算する。さらに制御手段
１は、計算結果を表示手段４に表示するとともに、障害
物までの距離に対応した周波数でブザー５を駆動する
（図４のＳ１１）。その後、上記の処理に戻る。
【００４２】本実施例を車両に搭載した一例を図５に示
す。この例は、車両が後退している時に後方の障害物を
事前に検出し運転者に通知するものである。すなわち、
送信手段２と受信手段３は車両の後部Ａに装備され、制
御手段１と発振手段６と反射波検出手段は車両のコント
ロールボックスＢに、表示手段４とブザー５は運転席パ
ネルＣに装備されている。
す。この例は、車両が後退している時に後方の障害物を
事前に検出し運転者に通知するものである。すなわち、
送信手段２と受信手段３は車両の後部Ａに装備され、制
御手段１と発振手段６と反射波検出手段は車両のコント
ロールボックスＢに、表示手段４とブザー５は運転席パ
ネルＣに装備されている。
【００４３】なお、上記の説明では測定モードとして近
距離モードと遠距離モードの２種類について述べている
が、これに限定されるものではなくもっと細かく分ける
ことも可能である。例えば、測定モードを１，２，・・
・・，ｎ（ここでモード１は最近距離モード、モードｎ
は最遠距離モード）とし、各時間定数をそれぞれｔ1，
ｔ2，・・・・，ｔn（ｔ1＜ｔ2＜・・・・＜ｔn）、Ｔ
1，Ｔ2，・・・・，Ｔn（Ｔ1＜Ｔ2＜・・・・＜Ｔn）、
ｄ1，ｄ2，・・・・，ｄn（ｄ1＜ｄ2＜・・・・＜ｄn）
と設定すると、各所定時間内に障害物を検出できなかっ
た場合に測定モードを＋１することにより実現できる。
距離モードと遠距離モードの２種類について述べている
が、これに限定されるものではなくもっと細かく分ける
ことも可能である。例えば、測定モードを１，２，・・
・・，ｎ（ここでモード１は最近距離モード、モードｎ
は最遠距離モード）とし、各時間定数をそれぞれｔ1，
ｔ2，・・・・，ｔn（ｔ1＜ｔ2＜・・・・＜ｔn）、Ｔ
1，Ｔ2，・・・・，Ｔn（Ｔ1＜Ｔ2＜・・・・＜Ｔn）、
ｄ1，ｄ2，・・・・，ｄn（ｄ1＜ｄ2＜・・・・＜ｄn）
と設定すると、各所定時間内に障害物を検出できなかっ
た場合に測定モードを＋１することにより実現できる。
【００４４】また、本実施例では送信手段と受信手段は
１対装備されているが、複数対の送受信手段を複数箇所
に装備することにより、複数方向の障害物を検出するこ
とができる。
１対装備されているが、複数対の送受信手段を複数箇所
に装備することにより、複数方向の障害物を検出するこ
とができる。
【００４５】更に、本実施例では送信手段と受信手段
は、それぞれ専用に装備されているが、どちらも圧電素
子の圧電効果を利用しており、送信中は送信手段として
送信中以外は受信手段として用いることにより１個の装
置で兼用することができる。
は、それぞれ専用に装備されているが、どちらも圧電素
子の圧電効果を利用しており、送信中は送信手段として
送信中以外は受信手段として用いることにより１個の装
置で兼用することができる。
【００４６】
【発明の効果】本発明は以上のように構成され機能する
ので、これによると、障害物の測定範囲を自動的に変更
することができ、これがため、障害物を広範囲にわたっ
て精度よく検出することができるという従来にない優れ
た車両用近接警報装置を提供することができる。
ので、これによると、障害物の測定範囲を自動的に変更
することができ、これがため、障害物を広範囲にわたっ
て精度よく検出することができるという従来にない優れ
た車両用近接警報装置を提供することができる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図面の簡単な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す構成図である。
【図２】図１の実施例における測定モードを説明するた
めの説明図である。
めの説明図である。
【図３】図１の実施例の動作を説明するためのフローチ
ャートの前段である。
ャートの前段である。
【図４】図１の実施例の動作を説明するためのフローチ
ャートの後段である。
ャートの後段である。
【図５】車両用近接警報装置を示す概略図である。
【図６】従来例を示す構成図である。
【符号の説明】 １ 制御手段 ２ 送信手段 ３ 受信手段 ４ 表示手段 ５ 警報手段（ブザー） ６ 発振手段 ７ 反射波検出手段 ７Ａ アンプ ７Ｂ コンパレータ
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図２】
【図５】
【図１】
【図３】
【図６】
【図４】
Claims (1)
- 【請求項１】 反射波を検出するまでの時間から障害物
までの距離を計測するとともにあらかじめ設定されてい
る時間内に反射波を検出しなければ測定範囲を変更する
制御手段と、この制御手段の指示により超音波の周波数
信号を発振する発振手段と、この発振手段からの信号を
超音波に変換し出力する送信手段と、受信した超音波を
電気信号に変換する受信手段と、この受信手段からの信
号により反射波を検出すると検出信号を前記制御手段に
出力する反射波検出手段と、前記制御手段での計算結果
を表示する表示手段と、前記制御手段の指示により警報
を発する警報手段とを装備したことを特徴とする車両用
近接警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4247380A JPH0676199A (ja) | 1992-08-24 | 1992-08-24 | 車両用近接警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4247380A JPH0676199A (ja) | 1992-08-24 | 1992-08-24 | 車両用近接警報装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0676199A true JPH0676199A (ja) | 1994-03-18 |
Family
ID=17162572
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4247380A Withdrawn JPH0676199A (ja) | 1992-08-24 | 1992-08-24 | 車両用近接警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0676199A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20010056696A (ko) * | 1999-12-16 | 2001-07-04 | 박종섭 | 개선된 초음파 거리 측정 장치 및 방법 |
| US10209358B2 (en) | 2016-03-03 | 2019-02-19 | Canon Kabushiki Kaisha | Object detection using sonic waves |
| WO2023282070A1 (ja) * | 2021-07-06 | 2023-01-12 | 株式会社アイシン | 物体検出装置 |
-
1992
- 1992-08-24 JP JP4247380A patent/JPH0676199A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20010056696A (ko) * | 1999-12-16 | 2001-07-04 | 박종섭 | 개선된 초음파 거리 측정 장치 및 방법 |
| US10209358B2 (en) | 2016-03-03 | 2019-02-19 | Canon Kabushiki Kaisha | Object detection using sonic waves |
| WO2023282070A1 (ja) * | 2021-07-06 | 2023-01-12 | 株式会社アイシン | 物体検出装置 |
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