DE102012201282A1 - Antennenvorrichtung, Radarvorrichtung und Fahrzeugradarsystem - Google Patents

Antennenvorrichtung, Radarvorrichtung und Fahrzeugradarsystem Download PDF

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Masanobu Yukumatsu
Asahi Kondou
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Abstract

Eine Antennenvorrichtung umfasst ein Substrat, eine erste Antenne und eine zweite Antenne. Das Substrat umfasst zwei oder mehr Muster bildende Schichten, die über mindestens eine isolierende Schicht geschichtet sind. Die zwei oder mehr Muster bildenden Schichten umfassen eine erste Muster bildende Schicht und eine zweite Muster bildende Schicht, die voneinander verschieden sind. Die erste Muster bildende Schicht bildet eine der beiden äußeren Schichten, die an beiden Oberflächen des Substrats angeordnet sind. Die erste Antenne ist auf der ersten Muster bildenden Schicht gebildet, umfasst eine Vielzahl von Antennenelementen, die in einer Reihe angeordnet sind, und strahlt elektromagnetische Wellen in einer Schichtrichtung der Vielzahl von Schichten ab. Die zweite Antenne ist auf der zweiten Muster bildenden Schicht gebildet, ist mindestens an einer Seite der beiden Seiten der Antennenarrayrichtung der Vielzahl von Antennenelementen des ersten Antennenabschnitts angeordnet und strahlt elektromagnetische Wellen in der Antennenarrayrichtung ab.

Description

  • REFERENZ ZU VERWANDTER ANMELDUNG
  • Diese Anmeldung basiert auf den und beansprucht die Priorität der japanischen Patentanmeldungen mit den Nrn. 2011-018102 und 2011-018101 , die beide am 31. Januar 2011 eingereicht wurden und deren Beschreibungen hier durch Referenz einbezogen sind.
  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • [Technisches Gebiet der Erfindung]
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Antennenvorrichtung, eine Radarvorrichtung und ein Fahrzeugradarsystem, und insbesondere auf eine Antennenvorrichtung, die zum Senden/Empfangen von elektromagnetischen Wellen verwendet wird, eine Radarvorrichtung, welche die Antennenvorrichtung umfasst, eine Fahrzeugradarvorrichtung, die in einem Fahrzeug montiert ist, welche Ziele (Objekte) um ein Fahrzeug erfasst, und ein Fahrzeugradarsystem, das die Radarvorrichtung aufweist.
  • [Stand der Technik]
  • In der Radarvorrichtung nach dem Stand der Technik sind einige Techniken zum Realisieren eines breiten Erfassungsgebiets bekannt. Als eine derartige Technik offenbart die JP-A-2007-049691 ein Antennenmodul, das eine erste Antenne und eine zweite Antenne umfasst, die auf dem gleichen Antennensubstrat angeordnet sind. Die erste Antenne wirkt als eine Planarabstrahlantenne wie eine sogenannte „Breitseitenarrayantenne” und strahlt elektromagnetische Wellen in einer Richtung senkrecht zu einer Muster bildenden Ebene des Substrats ab. Die zweite Antenne wirkt als eine Horizontalabstrahlantenne wie eine sogenannte „Endabstrahlarrayantenne” und strahlt elektromagnetische Wellen in einer Richtung parallel zu der Muster bildenden Ebene des Substrats ab. Beide Antennen werden auf derselben Oberfläche desselben Antennensubstrats gebildet.
  • In dem vorstehend erläuterten Stand der Technik besteht die erste Antenne aus einer Vielzahl von Antennen (nachstehend auch zusammen als „erste Antennengruppe” bezeichnet), die in einer Reihe auf dem Antennensubstrat angeordnet sind, um eine Vielzahl von Strahlen in verschiedenen Richtungen entlang einer Antennenarrayrichtung derselben zu bilden. Die zweite Antenne ist an beiden Enden in einer Antennenarrayrichtung der ersten Antennengruppe angeordnet, um Strahlen zu formen, die zur Außenseite (das bedeutet, so, dass ein Erfassungsgebiet festgelegt ist) der Region (des Erfassungsgebiets) gerichtet sind, die durch die Strahlen von der ersten Antennengruppe abgedeckt ist.
  • In dem Antennensubstrat nach dem vorstehend erläuterten Stand der Technik ist die Richtung der Strahlen (Abstrahlrichtung) der zweiten Antenne zur Außenseite des. Erfassungsgebiets der ersten Antennengruppe gerichtet, ist jedoch auf eine Richtung in der Muster bildenden Ebene des Antennensubstrats begrenzt. Somit litt der vorstehend erläuterte Stand der Technik an dem Problem, das er nicht dazu fähig ist, ein breiteres Erfassungsgebiet abzudecken.
  • Andererseits wird angenommen, dass eine Radarvorrichtung, die dazu fähig ist, das vorstehend erwähnte breite Erfassungsgebiet zu realisieren, dazu verwendet werden kann, beispielsweise an den vier Ecken (das heißt, vorne links, vorne rechts, hinten links und hinten rechts) des Fahrzeugs so montiert zu sein, dass beispielsweise das Erfassungsgebiet der Radarvorrichtung an der hinteren rechten Ecke ein Gebiet abdecken kann, das von rechts hinten bis zur rechten Seite des Fahrzeugs reicht.
  • Vor und hinter dem Fahrzeug wird das Erfassungsgebiet benötigt, um ein Gebiet abzudecken, das sich in eine vergleichsweise große Tiefe erstreckt, aber an den beiden Seiten des Fahrzeugs kann das Erfassungsgebiet ein Gebiet in der Größenordnung einer Straßenbreite abdecken. An den Seiten des Fahrzeugs wird jedoch gewünscht, dass ein Abstand mit einer hohen Auflösung gemessen wird, um das Risiko einer Kollision oder eines Kontakts mit einem anderen Fahrzeug zu bestimmen.
  • In Anbetracht des Vorstehenden kann das Antennensubstrat an dem Fahrzeug so montiert sein, dass das Erfassungsgebiet der ersten Antennengruppe an der Rückseite des Fahrzeugs angeordnet ist und die zweite Antenne an einer Seite der ersten Antennengruppe an den Seiten des Fahrzeugs angeordnet ist. Wenn hier ein Ziel durch die zweite Antenne erfasst wird, kann eine Ultrabreitband (UWB, ultra wide band)-Modulation so verwendet werden, dass eine hohe Abstandsauflösung erreicht wird, und beispielsweise kann die Radarvorrichtung als ein Pulsradar betrieben werden, das einen Puls mit einer sehr engen Pulsbreite verwendet.
  • In diesem Fall kann bei der Zielerfassung in dem Erfassungsgebiet an den Seiten des Fahrzeugs unter Verwendung der zweiten Antenne eine Geschwindigkeit relativ zu dem Ziel nicht durch eine Messung erfasst werden. Daher ist es unmöglich, sofort zu beurteilen, ob ein erfasstes Ziel ein ruhendes Objekt (beispielsweise ein Objekt an der Straßenseite) oder ein bewegliches Objekt (beispielsweise ein Fahrzeug) ist, das verfolgt werden muss.
  • KURZE ERLÄUTERUNG
  • Die vorliegende Offenbarung wurde im Licht des vorstehend erläuterten Problems gemacht und schafft eine Antennenvorrichtung, die dazu fähig ist, ein breites Erfassungsgebiet abzudecken, das einen Erfassungswinkel von 180° übersteigt, wobei Antennen verwendet werden, die auf einem einzelnen Substrat gebildet werden, und schafft eine Radarvorrichtung, welche die Antennenvorrichtung verwendet, und schafft auch ein Fahrzeugradarsystem, das die Radarvorrichtung verwendet.
  • Die vorliegende Erfindung schafft außerdem in einer Radarvorrichtung, die Ziele in einer Vielzahl von Erfassungsgebieten erfasst, zu denen ein Erfassungsgebiet gehört, in dem Information außer einem Abstand zu einem Ziel nicht erhalten werden kann, eine Radarvorrichtung, die unmittelbar beurteilen kann, ob ein Ziel ein bewegliches Objekt in' dem Erfassungsgebiet ist oder nicht, in dem Information außer dem Abstand zu dem Ziel nicht erhalten werden kann.
  • Um die vorstehend erläuterte Aufgabe zu lösen, weist die Antennenvorrichtung der vorliegenden Offenbarung ein Substrat mit zwei oder mehr Muster bildenden Schichten auf.
  • Eine Muster bildende Schicht aus den Muster bildenden Schichten, die eine äußere Schicht ist, weist eine Oberfläche auf, die eine isolierende Schicht kontaktiert, und die andere Oberfläche, die nach außen frei liegt. Diese Außenschicht ist einem ersten Antennenabschnitt gebildet, der aus einer Vielzahl von ersten Antennenelementen hergestellt ist. Die ersten Antennenelemente sind in einer Reihe angeordnet, um elektromagnetische Wellen in einer Richtung abzustrahlen, in der die Muster bildenden Schichten geschichtet sind (das heißt, einer Richtung senkrecht zu den Ebenen der Muster bildenden Schichten).
  • Unter den Muster bildenden Schichten wird auf einer Muster bildenden Schicht, die sich von der Außenschicht unterscheidet, auf der der erste Antennenabschnitt gebildet wird, ein zweiter Antennenabschnitt gebildet. Der zweite Antennenabschnitt wird zumindest an einem der zwei Enden der Muster bildenden Schicht mit Bezug auf eine Richtung gebildet, in der die ersten Antennenelemente angeordnet sind (nachstehend als „Antennenarrayrichtung” bezeichnet). Der zweite Antennenabschnitt besteht aus einem oder mehreren zweiten Antennenelementen, die elektromagnetische Wellen in die Antennenarrayrichtung abstrahlen.
  • Nach einem ersten beispielhaften Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird eine Antennenvorrichtung geschaffen, die Folgendes aufweist: (i) ein Substrat, das zwei oder mehr Muster bildende Schichten umfasst, die über mindestens eine isolierende Schicht geschichtet sind bzw. mindestens eine isolierende Schicht zwischen sich umfassen, wobei die zwei oder mehr Muster bildenden Schichten eine erste Muster bildende Schicht und eine zweite Muster bildende Schicht umfassen; wobei die erste Muster bildende Schicht eine von äußeren Schichten bildet, die an Oberflächen des Substrats angeordnet sind; (ii) eine erste Antenne, die auf der ersten Muster bildenden Schicht gebildet ist, eine Vielzahl von Antennenelementen umfasst, die in einer Reihe angeordnet sind, und elektromagnetische Wellen in einer Schichtrichtung der Vielzahl von Schichten abstrahlt, die einer Richtung senkrecht zu einer Antennenarrayrichtung der Vielzahl von Antennenelementen entspricht; und (iii) eine zweite Antenne, die auf der zweiten Muster bildenden Schicht gebildet ist, auf zumindest einer Seite von beiden Seiten in der Antennenarrayrichtung der Vielzahl von Antennenelementen des ersten Antennenabschnitts angeordnet ist und elektromagnetische Wellen in der Antennenarrayrichtung abstrahlt.
  • Somit wird nach der Antennenvorrichtung, die wie vorstehend erläutert aufgebaut ist, der zweite Antennenabschnitt in einer Muster bildenden Schicht gebildet, die sich von jener unterscheidet, in der der erste Antennenabschnitt gebildet ist. Daher kann die Richtcharakteristik bzw. Richtungssensitivität des zweiten Antennenabschnitts im Vergleich zu dem Fall, in dem der zweite Antennenabschnitt und der erste Antennenabschnitt beide in derselben Muster bildenden Schicht gebildet werden, gegenüber der Oberfläche, in welcher der erste Antennenabschnitt gebildet ist, weiter zur rückwärtigen Fläche hin gerichtet sein.
  • Die zweite Antenne kann auf der zweiten Muster bildenden Schicht gebildet werden, die die andere der beiden Außenschichten bildet, die an beiden Oberflächen des Substrats angeordnet sind. Die zweite Antenne kann auf der zweiten Muster bildenden Schicht gebildet werden, die eine innere Schicht bildet, deren beide Ebenen bzw. Flächen der isolierenden Schicht gegenüberliegen.
  • Die zwei oder mehr Muster bildenden Schichten können eine dritte Muster bildende Schicht umfassen, die zwischen der ersten Muster bildenden Schicht und der zweiten Muster bildenden Schicht gebildet wird, wobei die dritte Muster bildende Schicht es ermöglicht, dass elektrischer Strom von der dritten Muster bildenden Schicht an die zweite Antenne zugeführt wird.
  • In diesem Fall kann eine Abstrahlung von elektromagnetischen Wellen verringert werden, die aus der elektrischen Versorgungsleitung austreten. Folglich wird eine Störung der Richtcharakteristik bzw. Richtungsempfindlichkeit des zweiten Antennenabschnitts unterdrückt, wobei diese Störung ansonsten durch die Leckage der Strahlung von der elektrischen Zufuhrleitung verursacht worden wäre.
  • Die erste Antenne kann einen Sendeantennenabschnitt und einen Empfangsantennenabschnitt aufweisen, die in der Antennenarrayrichtung angeordnet sind, wobei sowohl der Sendeantennenabschnitt als auch der Empfangsantennenabschnitt aus der Vielzahl von Antennenelementen aufgebaut ist.
  • Die zweite Antenne kann einen Sendeantennenabschnitt und einen Empfangsantennenabschnitt umfassen, die in einer Richtung senkrecht zu der Antennenarrayrichtung angeordnet sind, wobei sowohl der Sendeantennenabschnitt als auch der Empfangsantennenabschnitt aus mindestens einem Antennenelement bestehen.
  • Somit kann aufgrund des Vorsehens des dedizierten Sendeantennenabschnitts und Empfangsantennenabschnitts zum Senden und Empfangen von elektromagnetischen Wellen die Antennenvorrichtung ohne Verwendung von teuren Komponenten wie einem Zirkulator zum Trennen von Sendesignalen von Empfangssignalen aufgebaut werden.
  • In der Antennenvorrichtung kann die Vielzahl von Antennenelementen der ersten Antenne aus einer Vielzahl von verbundenen bzw. Patch-Antennen bestehen, die in einer oder mehreren Reihen in einer Richtung senkrecht zu der Antennenarrayrichtung angeordnet sind. In diesem Fall kann die Strahlbreite der ersten Antennenelemente in der Richtung des Arrays der verbundenen Antennen verengt werden.
  • Der zweite Antennenabschnitt kann aus einer Vivaldi-Antenne bzw. Tapered-Slot-Antenne bestehen. In diesem Fall ist eine hohe Bandbreite für die zweiten Antennenelemente verfügbar. Somit können die zweiten Antennenelemente auch bevorzugt für eine Ultrabreitband(UWB, ultra wide band)-Modulation verwendet werden.
  • Die Antennenvorrichtung kann weiterhin Folgendes umfassen: einen Transceiver bzw. Sender, der elektromagnetische Wellen über den ersten Antennenabschnitt überträgt; und einen Receiver bzw. Empfänger, der elektromagnetische Wellen s über den zweiten Antennenabschnitt empfängt, wobei der Sender und der Empfänger aus elektrischen Komponenten bestehen, die auf der anderen der beiden Außenschichten montiert sind, die an beiden Oberflächen des Substrats angeordnet sind. Anders gesagt kann der zweite Antennenabschnitt auf der Fläche des Substrats gebildet sein, auf der Teile montiert sind. In diesem Fall kann die Größe der Antennenvorrichtung verringert sein.
  • Nach einem zweiten beispielhaften Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird eine Radarvorrichtung geschaffen, die Folgendes aufweist: (a) eine Antennenvorrichtung, die (a1) ein Substrat, das zwei oder mehr Muster bildende Schichten umfasst, die über mindestens eine isolierende Schicht geschichtet sind, wobei die zwei oder mehr Muster bildenden Schichten eine erste Muster bildende Schicht und eine zweite Muster bildende Schicht umfassen, wobei die erste Muster bildende Schicht eine von äußeren Schichten bildet, die an Oberflächen des Substrats angeordnet sind, (a2) eine erste Antenne, die auf der ersten Muster bildenden Schicht gebildet ist, eine Vielzahl von Antennenelementen umfasst, die in einer Reihe angeordnet sind, und elektromagnetische Wellen in einer Schichtrichtung der Vielzahl von Schichten abstrahlt, die einer Richtung senkrecht zu einer Antennenarrayrichtung der Vielzahl von Antennenelementen entspricht; und (a3) eine zweite Antenne aufweist, die auf der zweiten Muster bildenden Schicht gebildet ist, auf zumindest einer Seite von beiden Seiten in der Antennenarrayrichtung der Vielzahl von Antennenelementen des ersten Antennenabschnitts angeordnet ist und elektromagnetische Wellen in der Antennenarrayrichtung abstrahlt; (b) einen Sender, der entweder die erste Antenne oder die zweite Antenne auswählt und elektromagnetische Wellen über eine ausgewählte aus der ersten Antenne und der zweiten Antenne sendet; (c) einen Empfänger, der entweder die erste Antenne oder die zweite Antenne auswählt und elektromagnetische Wellen über eine ausgewählte aus der ersten Antenne und der zweiten Antenne empfängt; und (d) einen Signalprozessor, der entweder die erste Antenne oder die zweite Antenne für ein Senden und einen Empfang auswählt, zulässt, dass elektromagnetische Wellen von dem Sender gesendet werden, und einen Vorgang durchführt, um ein Ziel auf der Grundlage eines Signals zu erfassen, das von dem Empfänger empfangen wurde.
  • Nach der Radarvorrichtung der vorliegenden Offenbarung, die wie vorstehend erläutert aufgebaut ist, kann ein Ziel durch Erfassungsgebiete erfasst werden, die einen großen Winkelbereich von beispielsweise über 180° abdecken, wobei die vorstehend erläuterte Antennenvorrichtung verwendet wird.
  • Der Sender kann eine Amplituden- und Phasensteuerschaltung aufweisen, die eine Amplitude und Phase eines Sendesignals steuert, das jedem aus der Vielzahl von Antennenelementen zugeführt wird, um eine Richtcharakteristik bzw. Abstrahlrichtung elektromagnetischer Wellen zu ändern, die durch die erste Antenne gesendet werden.
  • Der Empfänger kann unabhängig jedes der Empfangssignale von jeder der Vielzahl von Antennenelementen dem Signalprozessor bereitstellen, und der Signalprozessor kann einen Vorgang durchführen, um eine Richtung der eintreffenden elektromagnetischen Wellen auf der Grundlage der Phaseninformation jedes der Empfangssignale abzuschätzen.
  • In der Radarvorrichtung kann jeder Betrieb des Senders und des Empfängers so gesteuert werden, dass der Empfänger elektromagnetische Wellen über die erste Antenne empfängt, wenn der Sender elektromagnetische Wellen über die erste Antenne sendet, und der Empfänger elektromagnetische Wellen über die zweite Antenne empfängt, wenn der Sender elektromagnetische Wellen über die zweite Antenne sendet. In diesem Fall kann ein Ziel unter Verwendung der Erfassungsgebiete der Antennenabschnitte in einer maximalen Ausdehnung erfasst werden.
  • Abgesehen davon kann der Betrieb des Sendeabschnitts und des Empfangsabschnitts so gesteuert werden, dass der Sendeabschnitt elektromagnetische Wellen über den ersten Antennenabschnitt sendet und der Empfangsabschnitt elektromagnetische Wellen über den zweiten Antennenabschnitt empfängt. Alternativ kann der Betrieb des Sendeabschnitts und des Empfangsabschnitts so gesteuert werden, dass der Sendeabschnitt elektromagnetische Wellen über den zweiten Antennenabschnitt sendet und der Empfangsabschnitt elektromagnetische Wellen über den ersten Antennenabschnitt empfängt. In diesem Fall ist es jedoch notwendig, dass sichergestellt ist, dass das Erfassungsgebiet des ersten Antennenabschnitts teilweise mit dem Erfassungsgebiet des zweiten Antennenabschnitts überlappt, um Objekte in dem Bereich zu erfassen, in dem sich die Erfassungsgebiete überlappen.
  • In der Radarvorrichtung können der Sender und der Empfänger einen Pulswellenmodus aufweisen, der ein Betriebsmodus ist, in dem Pulswellen gesendet und empfangen werden, und einen kontinuierlichen Wellenmodus bzw. Dauerstrichmodus, der ein Betriebsmodus ist, in dem kontinuierlich Wellen gesendet und empfangen werden.
  • In diesem Fall können der Sender und der Empfänger in dem Pulswellenmodus betrieben werden, wenn die erste Antenne verwendet wird, und können im Dauerstrichmodus betrieben werden, wenn die zweite Antenne verwendet wird.
  • Wenn Ultrabreitband(UWB)-modulierte Pulse verwendet werden, wird ein Ziel mit hoher Abstandsauflösung erfasst. Zudem kann im Dauerstrich(CW, continuous wave)-Modus FMCW (frequenzmodulierter Dauerstrich, frequency modulated continuous wave) oder Mehrfrequenz-CW verwendet werden. Insbesondere kann ein Ziel, dessen Relativgeschwindigkeit zur eigenen Radarvorrichtung null ist, nicht erfasst werden, wenn CW ohne Frequenzmodulation verwendet wird. Daher kann die Radarvorrichtung beispielsweise vorteilhaft für den Fall genutzt werden, in dem nur die umgebenden beweglichen Ziele in einem Zustand erfasst werden sollen, in dem das Fahrzeug steht, in das das fahrzeugeigene Radarsystem eingebaut ist.
  • Nach einem dritten beispielhaften Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird ein eingebautes bzw. On-board- oder Fahrzeugradarsystem geschaffen, das Folgendes aufweist: zwei Radarvorrichtungen, die eine erste Radarvorrichtung und eine zweite Radarvorrichtung sind, die an einem Fahrzeug montiert sind und die jeweils (a) eine Antennenvorrichtung, welche (a1) ein Substrat, das zwei oder mehr Muster bildende Schichten aufweist, die über mindestens eine isolierende Schicht geschichtet sind, wobei die zwei oder mehr Muster bildenden Schichten eine erste Muster bildende Schicht und eine zweite Muster bildende Schicht umfassen, wobei die erste Muster bildende Schicht eine von äußeren Schichten bildet, die an Oberflächen des Substrats angeordnet sind; (a2) eine erste Antenne, die auf der ersten Muster bildenden Schicht gebildet ist, eine Vielzahl von Antennenelementen umfasst, die in einer Reihe angeordnet sind, und elektromagnetische Wellen in einer Schichtrichtung der Vielzahl von Schichten abstrahlt, die einer Richtung entspricht, die senkrecht zu einer Antennenarrayrichtung der Vielzahl von Antennenelementen ist; und (a3) eine zweite Antenne aufweist, die auf der zweiten Muster bildenden Schicht gebildet ist, an mindestens einer Seite der beiden Seiten in der Antennenarrayrichtung der Vielzahl von Antennenelementen des ersten Antennenabschnitts angeordnet ist und elektromagnetische Wellen in der Antennenarrayrichtung abstrahlt, (b) einen Sender, der entweder die erste Antenne oder die zweite Antenne auswählt und elektromagnetische Wellen über eine ausgewählte unter der ersten Antenne und der zweiten Antenne sendet, (c) einen Empfänger, der entweder die erste Antenne oder die zweite Antenne auswählt und elektromagnetische Wellen über eine ausgewählte unter der ersten Antenne und der zweiten Antenne empfängt, und (d) einen Signalprozessor umfassen, der entweder die erste Antenne oder die zweite Antenne für ein Senden und einen Empfang auswählt, zulässt, dass der Sender elektromagnetische Wellen sendet, und einen Vorgang durchführt, um ein Ziel auf der Grundlage eines Signals zu erfassen, das von dem Empfänger empfangen wird, wobei die erste Radarvorrichtung an dem Fahrzeug so angeordnet ist, dass ein erstes Gebiet an der hinteren rechten Seite des Fahrzeugs angeordnet ist und ein zweites Gebiet an der rechten Seite des Fahrzeugs angeordnet ist, und die zweite Radarvorrichtung an einem Fahrzeug so angeordnet ist, dass ein erstes Gebiet an der hinteren linken Seite des Fahrzeugs angeordnet ist und ein zweites Gebiet an der linken Seite des Fahrzeugs angeordnet ist, wenn ein Erfassungsgebiet der ersten Antenne das erste Gebiet und ein Erfassungsgebiet der zweiten Antenne eine zweite Antenne bzw. ein zweites Gebiet ist.
  • Mit diesem Aufbau sind die zwei Radarvorrichtungen dazu fähig, einen breiten Bereich abzudecken, der sich von der rückwärtigen Richtung des Fahrzeugs zu beiden Seiten des Fahrzeugs erstreckt. Zusätzlich wird der Aufbau des Radarsystems am Fahrzeug vereinfacht.
  • Das erste Gebiet kann ein Erfassungsgebiet für ein sich von hinten näherndes Fahrzeug sein, das dazu eingerichtet ist, ein anderes Fahrzeug zu erfassen, das sich von der Rückseite des eigenen Fahrzeugs nähert, oder ein Erfassungsgebiet für ein hinten vorbeifahrendes Fahrzeug, das dazu eingerichtet ist, ein anderes Fahrzeug zu erfassen, das hinter dem eigenen Fahrzeug vorbeifährt, wobei es hinter dem eigenen Fahrzeug fährt. Das zweite Gebiet kann ein Erfassungsgebiet für ein Fahrzeug im blinden Fleck sein, das zum Erfassen eines anderen Fahrzeugs festgelegt ist, das in einem blinden Fleck eines Fahrers des eigenen Fahrzeugs vorhanden ist.
  • Das On-board-Radarsystem kann weiterhin Folgendes umfassen: eine Systemsteuerung, welche die zwei Radarvorrichtungen, unter voneinander unterschiedlichen Betriebsmodi betreibt.
  • Mit diesem Aufbau werden die beiden Radarvorrichtungen nicht nur effizient betrieben, sondern es wird auch eine gegenseitige Beeinflussung unterdrückt.
  • Nach einem vierten beispielhaften Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird eine Radarvorrichtung geschaffen, die in einem Fahrzeug montiert ist, die Folgendes aufweist: (i) eine erste Antenne und eine zweite Antenne, die in dem Fahrzeug montiert sind; (ii) eine rückwärtige Erfassungseinheit, die eine Position und Relativgeschwindigkeit eines Ziels erfasst, das in einem rückwärtigen Erfassungsgebiet vorliegt, das hinter dem eigenen Fahrzeug unter der Bedingung festgelegt ist, dass elektromagnetische Wellen durch die erste Antenne gesendet und empfangen werden; (iii) eine seitliche Erfassungseinheit, die einen Abstand zu einem Ziel erfasst, das in einem seitlichen Erfassungsgebiet vorliegt, das auf der Seite eines eigenen Fahrzeugs so festgelegt ist, dass ein Überlappgebiet zwischen dem seitlichen Erfassungsgebiet und dem rückwärtigen Erfassungsgebiet unter der Bedingung enthalten ist, dass elektromagnetische Wellen durch die zweite Antenne gesendet und empfangen werden; (iv) eine Fahrzeuggeschwindigkeitsaufnahmeeinheit, die Geschwindigkeitsinformation aufnimmt, die eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs zeigt; und (v) eine Bewegungsbeurteilungseinheit, die auf der Grundlage von Erfassungsergebnissen im Überlappgebiet, das von der rückwärtigen Erfassungseinheit erfasst wird, und der von der Fahrzeuggeschwindigkeitsaufnahmeeinheit aufgenommenen Geschwindigkeitsinformation beurteilt, ob sich ein seitliches Erfassungsziel bewegt oder nicht, das ein Ziel ist, das von der seitlichen Erfassungseinheit erfasst wird.
  • Mit der Radarvorrichtung gibt es eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass das Ziel in dem Überlappgebiet, das von der rückwärtigen Erfassungseinheit erfasst wird, dasselbe Ziel wie in der seitlichen Erfassungseinheit ist. Daher ist durch die Verwendung von Information (Relativgeschwindigkeit usw.), die von der rückwärtigen Erfassungseinheit erfasst wird, möglich, sofort zu beurteilen, ob sich das seitliche Erfassungsziel bewegt oder nicht.
  • In der Radarvorrichtung kann die Bewegungsbeurteilungseinheit beurteilen, dass sich das Erfassungsziel bewegt, wenn ein Ziel, das sich in dem Überlappgebiet bewegt, von der rückwärtigen Erfassungseinheit erfasst wird.
  • In diesem Fall kann das seitliche Erfassungsziel Information über das von der rückwärtigen Erfassungseinheit erfasste Ziel erben. Zudem ist es wünschenswert, dass eine Größe des Überlappgebiets auf eine Größe festgelegt wird, in der eine Vielzahl von Verfolgungszielen nichtgleichzeitig vorhanden sein kann.
  • Die Radarvorrichtung kann weiterhin Folgendes umfassen: eine Überlappgebietserfassungseinheit, die unter der Bedingung, dass elektromagnetische Wellen durch die zweite Antenne gesendet und durch die erste Antenne empfangen werden, ein Ziel erfasst, das in dem Überlappgebiet vorhanden ist. Die Bewegungsbeurteilungseinheit kann einen Betrieb der Überlappgebietserfassungseinheit so steuern, dass das seitliche Erfassungsziel Information über das von der Überlappgebietserfassungseinheit erfasste Ziel erbt, wenn die Bewegungsbeurteilungseinheit beurteilt, dass sich das seitliche Erfassungsziel bewegt.
  • In diesem Fall ist es möglich, die Verlässlichkeit der Beurteilung der Bewegungsbeurteilungseinheit oder der Information, die von dem seitlichen Erfassungsziel geerbt wurde, oder einer Beurteilung durch die Bewegungsbeurteilungseinheit zu verbessern, weil das Ziel, das von der Überlappgebietserfassungseinheit erfasst wird, verlässlich in dem Überlappgebiet vorhanden ist.
  • Nach einem fünften beispielhaften Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird eine Radarvorrichtung geschaffen, die in einem Fahrzeug montiert ist, mit: einer ersten Antenne und einer zweiten Antenne, die an dem Fahrzeug montiert sind; einer rückwärtigen Erfassungseinheit, die eine Position und Relativgeschwindigkeit eines Ziels, das in einem rückwärtigen Erfassungsgebiet hinter dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist, unter der Bedingung erfasst, dass elektromagnetische Wellen durch die erste Antenne gesendet und empfangen werden; einer seitlichen Erfassungseinheit, die einen Abstand zu einem Ziel, das in einem seitlichen Erfassungsgebiet auf der Seite des eigenen Fahrzeugs vorhanden ist, unter der Bedingung erfasst, dass elektromagnetische Wellen durch die zweite Antenne gesendet und empfangen werden; einer Bewegungsbeurteilungseinheit, die beurteilt, dass sich ein seitliches Erfassungsziel bewegt, das ein Ziel ist, das von der seitlichen Erfassungseinheit erfasst wird, wenn ein Ziel in einem Gebiet erfasst wird, das einen Abstand aufweist, der als eine benachbarte Fahrspur benachbart. zur eigenen Fahrspur angesehen wird, auf der das eigene Fahrzeug fährt.
  • Es wird normalerweise angenommen, dass ein bewegliches Objekt, das sich auf derselben Fahrspur wie das seitliche Erfassungsziel bewegt, fahren muss, wobei es sich an dem seitlichen Erfassungsziel vorbeibewegt, wenn das seitliche Erfassungsziel ein ruhendes bzw. angehaltenes Objekt ist. Daher gibt es eine niedrige Wahrscheinlichkeit, dass ein Ziel erfasst wird, das sich auf der benachbarten Fahrspur hinter dem eigenen Fahrzeug bewegt. In anderen Worten gibt es eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass das erfasste Ziel ein bewegliches Ziel ist, wenn ein bewegliches Ziel hinten in der benachbarten Fahrspur vorhanden ist. Somit wird die vorstehend erläuterte Beurteilung durch die Bewegungsbeurteilungseinheit effektiv.
  • In der Radarvorrichtung können die erste Antenne und die zweite Antenne auf demselben Substrat angeordnet sein. Die erste Antenne kann elektromagnetische Wellen in einer Richtung senkrecht zu einer Muster bildenden Ebene des Substrats abstrahlen. Die zweite Antenne kann elektromagnetische Wellen in einer Richtung parallel zu der Muster bildenden Ebene abstrahlen.
  • KURZE ERLÄUTERUNG DER FIGUREN
  • In den beigefügten Figuren gilt:
  • 1 ist ein Blockschaubild, das einen allgemeinen Aufbau einer Radarvorrichtung nach einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
  • 2A und 2B sind beispielhafte Ansichten, die jeweils ein Muster eines ersten Antennenabschnitts und eines zweiten Antennenabschnitts veranschaulichen, die in einem Antennensubstrat der Radarvorrichtung gebildet sind;
  • 3A ist ein schematisches Schaubild, das einen Aufbau des Antennensubstrats veranschaulicht;
  • 3B ist eine beispielhafte Ansicht, welche Abstrahlrichtungen der Strahlen von den Antennenabschnitten veranschaulicht, die in dem Antennensubstrat gebildet sind;
  • 4A bis 4D sind Schaubilder, die Modulationsmuster von Sendesignalen der Radarvorrichtung veranschaulichen;
  • 5A ist ein schematisches Schaubild, das einen Aufbau eines Fahrzeugradarsystems der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
  • 5B ist eine erläuternde Ansicht, die eine Anordnung von Antennensubstraten in dem Fahrzeugradarsystem veranschaulicht;
  • 6 ist ein Referenzschaubild, das eine Liste von Erfassungsmodi in dem Fahrzeugradarsystem veranschaulicht;
  • 7 ist eine erläuternde Ansicht, welche ungefähre Positionen von Erfassungsgebieten für ein Fahrzeug im blinden Fleck und Erfassungsgebieten für ein sich von hinten näherndes Fahrzeug in dem Fahrzeugradarsystem veranschaulicht;
  • 8 ist eine erläuternde Ansicht, die ungefähre Positionen von Erfassungsgebieten für ein Fahrzeug im blinden Fleck und Erfassungsgebieten für ein hinten vorbeifahrendes Fahrzeug in dem Fahrzeugradarsystem veranschaulicht;
  • 9 ist ein Ablaufplan, der einen Systemsteuervorgang veranschaulicht, der in dem Fahrzeugradarsystem durchgeführt wird;
  • 10 ist ein Ablaufplan, der einen Warnvorgang bei der Erfassung eines Fahrzeugs im blinden Fleck veranschaulicht, der in dem Fahrzeugradarsystem durchgeführt wird;
  • 11 ist ein Ablaufplan, der einen Warnvorgang bei der Erfassung eines sich von hinten nähernden Fahrzeugs veranschaulicht, der in dem Fahrzeugradarsystem durchgeführt wird;
  • 12 ist ein Ablaufplan, der einen Warnvorgang bei der Erfassung eines hinten vorbeifahrenden Fahrzeugs veranschaulicht, der in dem Fahrzeugradarsystem durchgeführt wird;
  • 13 ist ein Ablaufplan, der einen Systemsteuervorgang nach einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
  • 14A und 14B sind erläuternde Ansichten, die ein modifiziertes Muster eines ersten Antennenabschnitts und eines zweiten Antennenabschnitts veranschaulichen, die an einem Antennensubstrat einer Radarvorrichtung gebildet sind;
  • 15A bis 15C sind erläuternde Ansichten, die ein Beispiel eines anderen Aufbaus zweiter Antennenelemente veranschaulichen;
  • 16 ist ein Blockschaubild, das einen allgemeinen Aufbau einer eingebauten Radarvorrichtung nach einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
  • 17A und 17B sind erläuternde Ansichten, die eine Musteranordnung des Antennensubstrats nach der dritten Ausführungsform veranschaulichen;
  • 18 ist eine erläuternde Ansicht, die ein rückwärtiges Erfassungsgebiet, ein seitliches Erfassungsgebiet und ein Überlappgebiet nach der dritten Ausführungsform veranschaulicht;
  • 19 ist ein Ablaufplan, der einen Vorgang zum Erben eines Verfolgungsziels veranschaulicht, der in der im Fahrzeug eingebauten Radarvorrichtung nach der dritten Ausführungsform durchgeführt wird;
  • 20 ist ein Ablaufplan, der einen Vorgang zum Erben eines Verfolgungsziels veranschaulicht, der in einer im Fahrzeug eingebauten Radarvorrichtung nach einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung durchgeführt wird;
  • 21 ist ein Ablaufplan, der einen Vorgang zum Erben eines Verfolgungsziels veranschaulicht, der in einer im Fahrzeug eingebauten Radarvorrichtung nach einer fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung durchgeführt wird; und
  • 22 ist eine erläuternde Ansicht nach der fünften Ausführungsform.
  • GENAUE ERLÄUTERUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Nachstehend werden einige Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die beigefügten Figuren beschrieben.
  • (Erste Ausführungsform)
  • 1 ist ein Blockschaubild, das einen allgemeinen Aufbau einer Radarvorrichtung 1 nach einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • Wie in 1 gezeigt umfasst die Radarvorrichtung 1 einen ersten Antennenabschnitt 3 (eine erste Antenne) und einen zweiten Antennenabschnitt 4 (eine zweite Antenne). Der erste Antennenabschnitt 3 umfasst eine erste Sendeantennengruppe 31 und eine erste Empfangsantennengruppe 32. Die erste Sendeantennengruppe 31 besteht aus einer Anzahl von m (wobei m eine Ganzzahl von 2 oder mehr ist) von ersten Antennenelementen SBi (i = 1 bis m). Die erste Empfangsantennengruppe 32 besteht aus einer Anzahl von n (wobei n eine Ganzzahl von 2 oder mehr ist) von ersten Antennenelementen RBj (j = 1 bis n). Der zweite Antennenabschnitt 4 umfasst eine zweite Sendeantenne 41, die aus einem einzelnen zweiten Antennenelement SE besteht, und eine zweite Empfangsantenne 42, die aus einem einzelnen zweiten Antennenelement RE besteht. Der zweite Antennenabschnitt 4 ist so aufgebaut, dass die Hauptabstrahlrichtung sich von jener des ersten Antennenabschnitts 3 unterscheidet.
  • Die Radarvorrichtung 1 umfasst auch einen Sender 10, einen Empfänger 20 und eine Steuerschaltung 5. Der Sender 10 sendet elektromagnetische Wellen (Radarwellen) über die erste Sendeantennengruppe 31 und die zweite Sendeantenne 41. Der Empfänger 20 empfängt elektromagnetische Wellen (reflektierte Wellen) über die erste Empfangsantennengruppe 32 und die zweite Empfangsantenne 41. Die Steuerschaltung 5 umfasst hauptsächlich einen bekannten Mikrocomputer. Die Steuerschaltung 5 stellt dem Sender 10 und dem Empfänger 20 ein Modulationssignal M, Sendesteuersignal CS, Empfangssteuersignal RC, sendeseitiges Pulssteuersignal CPs und empfangsseitiges Pulssteuersignal CPr bereit, die später beschrieben werden. Folglich führt die Steuerschaltung 5 eine Signalverarbeitung auf der Grundlage von Schwebungssignalen B durch, die von dem Empfänger 20 erzeugt werden.
  • 2A ist eine erläuternde Ansicht, die eine antennenbildende Ebene 6a eines Antennensubstrats 6 veranschaulicht, in der der erste Antennenabschnitt 3 gebildet ist.
  • 2B ist eine erläuternde Ansicht, die eine mit Teilen bestückte Oberfläche 6b des Antennensubstrats 6 veranschaulicht, auf dem der zweite Antennenabschnitt 4 gebildet ist. 3A ist ein schematisches Schaubild, das einen Querschnitt des Antennensubstrats 6 veranschaulicht, der in der Dickenrichtung des Substrats (senkrechten Richtung in der Figur) vergrößert ist. 3B ist eine erläuternde Ansicht, die Hauptabstrahlrichtungen der Antennenabschnitte 3 und 4 veranschaulicht.
  • Wie in 3A gezeigt weist das Antennensubstrat 6, das aus einer sogenannten Mehrlagenplatte bzw. einem Multilayerboard gebildet ist, sechs Muster bildende Schichten und fünf isolierende Schichten (dielektrische Körper) auf, um die Muster bildenden Schichten voneinander zu isolieren.
  • Nachstehend werden vier Muster bildende Schichten, in denen beide Oberflächen mit den entsprechenden isolierenden Schichten in Kontakt sind, als „innere Schichten” bezeichnet, und zwei Muster bildende Schichten, von denen jeweils nur eine Oberfläche die isolierende Schicht berührt und die andere Oberfläche nach außen frei liegt, werden als „äußere Schichten” bezeichnet. Zudem wird eine der beiden Flächen des Antennensubstrats 6, auf denen die entsprechenden Außenschichten gebildet werden, als die „antennenbildende Ebene 6a” bezeichnet, und die andere wird als die „mit Teilen bestückte Oberfläche 6b” bezeichnet.
  • Zu den Muster bildenden Schichten des Antennensubstrats 6 gehört eine innere Schicht, die mit einem Erdungsmuster 61 gebildet wird, das für verbundene Antennen verwendet wird, die den ersten Antennenabschnitt 3 bilden. Diese inneren Schichten liegen der Außenschicht, die auf der antennenbildenden Ebene 6a vorgesehen ist, mit einer dazwischen eingeschobenen isolierenden Schicht gegenüber. Zudem wird eine andere innere Schicht mit einer elektrischen Versorgungsleitung (einer Mikrostripleitung) 62 gebildet, die dem zweiten Antennenabschnitt 4 elektrischen Strom zuführt. Diese innere Schicht liegt der Außenschicht gegenüber, die auf der mit Teilen bestückten Oberfläche 6b vorgesehen ist, wobei eine isolierende Schicht dazwischen eingeschoben ist. Zudem wird eine andere isolierende Schicht mit einem Erdungsmuster 63 gebildet, das für die elektrische Versorgungsleitung (Mikrostripleitung) 62 verwendet wird. Diese innere Schicht ist in der Nähe der antennenbildenden Ebene 6a so angeordnet, dass sie der inneren Schicht gegenüberliegt, in der die elektrische Versorgungsleitung (Mikrostripleitung) 62 gebildet ist, wobei eine isolierende Schicht dazwischen eingeschoben ist. Das Erdungsmuster 63 wird an einer Position gebildet, in der das Erdungsmuster mindestens einem mit Teilen bestückten Gebiet der mit Teilen bestückten Oberfläche 6b gegenüberliegt.
  • Wie in 2A gezeigt sind in der antennenbildenden Ebene 6a des Antennensubstrats 6 die erste Sendeantennengruppe 31 und die erste Empfangsantennengruppe 32 Seite an Seite angeordnet, wodurch sie den ersten Antennenabschnitt 3 bilden. Nachstehend wird die Richtung des Arrays der Antennengruppen 31 und 32 als „Antennenarrayrichtung” bezeichnet.
  • Wie in 2B gezeigt sind in der mit Teilen bestückten Oberfläche 6b des Antennensubstrats 6 die zweite Sendeantenne 41 und die zweite Empfangsantenne 42, die den zweiten Antennenabschnitt 4 bilden, Seite an Seite an einem Ende des Antennensubstrats 6 mit Bezug auf die Antennenarrayrichtung in einer Richtung senkrecht zu der Antennenarrayrichtung angeordnet.
  • Die ersten Antennenelemente SB1 bis SBm, welche die erste Sendeantennengruppe 31 bilden, und die ersten Antennenelemente RB1 bis RBn, welche die erste Empfangsantennengruppe 32 bilden, sind in einer Reihe in der Antennenarrayrichtung angeordnet.
  • Jedes der ersten Antennenelemente SBi und RBj besteht aus einer Vielzahl von verbundenen Antennen, die in einer Reihe in gleich beabstandeten Intervallen in einer Richtung (senkrechten Richtung in der Figur) senkrecht zu der Antennenarrayrichtung angeordnet sind. Die Verdrahtung der elektrischen Versorgungsleitung ist so vorgesehen, dass die verbundenen Antennen, welche dasselbe Antennenelement SBi oder RBj bilden, mit Signalen derselben Phase versorgt werden.
  • Wie vorstehend erläutert sind die verbundenen Antennen, die jeweils die ersten Antennenelemente SBi und RBj bilden, hier in einer Reihe angeordnet. Die Anordnung ist jedoch nicht auf diese Anordnung in einer Reihe begrenzt. Alternativ zu der Anordnung in einer Reihe können die Antennenelemente in einer Vielzahl von Reihen angeordnet sein.
  • Wie in 3B gezeigt wird der erste Antennenabschnitt 3 als eine sogenannte „Breitseitenstrahlarrayantenne” aufgebaut, deren Hauptabstrahlrichtung so konzipiert ist, dass sie eine (nachstehend als eine „Ebenenrichtung” bezeichnete) Richtung ist, die senkrecht zu der antennenbildenden Ebene 6a des Antennensubstrats 6 ist.
  • Andererseits werden die zweite Sendeantenne 41 und die zweite Empfangsantenne 42, die den zweiten Antennenabschnitt 4 bilden, jeweils aus einer Vivaldi-Antenne gebildet, die ein Aufbau ist, der einen kegelförmigen Schlitz aufweist. Der kegelförmige Schlitz ist so geformt, dass sein breites Ende entlang einer Seite des Antennensubstrats 6 offen ist.
  • Genauer gesagt ist der erste Antennenabschnitt 4 wie in 3B gezeigt als eine sogenannte „Endabstrahlarrayantenne” aufgebaut, deren Hauptabstrahlrichtung so konzipiert ist, dass sie eine Richtung (nachstehend als „Endrichtung” bezeichnet) ist, die parallel zu der mit Teilen bestückten Oberfläche 6b des Antennensubstrats 6 und senkrecht zu der Antennenarrayrichtung ist.
  • Der erste Antennenabschnitt 3 und der zweite Antennenabschnitt 4 sind jeweils so konzipiert, dass eine Ultrabreitband(ultra wide band, UWB)-Modulation ermöglicht wird und dass die Antennenverstärkung einen konstanten Wert über einen breiten Frequenzbereich aufweist.
  • Mit Bezug zurück zu 1 besteht der Sender 10 hauptsächlich aus einem Oszillator, der Hochfrequenzsignale eines Millimeterwellenbands erzeugt. Der Sender 10 umfasst einen spannungsgesteuerten Oszillator (voltage controlled oscillator, VCO) 11, einen Verstärker 12, eine Abzweigleitung 13, einen Verteiler 15, einen Pulsgenerator 14 und eine Signalsteuerung 16.
  • Der VCO 11 ist so aufgebaut, dass seine Oszillationsfrequenz sich als Antwort auf das Modulationssignal M von der Steuerschaltung 5 ändert. Der Verstärker 12 verstärkt die Abgabe von dem VCO 11. Die Abzweigleitung 13 verzweigt die Abgabe vom Verstärker 12 in ein Sendesignal Ss und ein lokales Signal L. Der Verteiler 15 verteilt das Sendesignal Ss, das über die Abzweigleitung 13 bereitgestellt wird, an Sendeleitungen, die mit den jeweiligen Antennenelementen SB1 bis SBm und SE verbunden sind, welche die erste Sendeantennengruppe 31 und die erste Sendeantenne 41 bilden. Der Pulsgenerator 14 erzeugt ein Pulssignal durch elektrisches Verbinden und Trennen der Sendeleitung, die sich von der Abzweigleitung 13 zum Verteiler 15 erstreckt, passend zu dem sendeseitigen Pulssteuersignal CPs von der Steuerschaltung 5. Die Signalsteuerung 16 steuert die Amplitude und Phase des Sendesignals Ss, das über die jeweilige Sendeleitung gesendet wird, die sich von dem Verteiler 15 an die jeweiligen Antennenelemente SB1 bis SBm und SE erstreckt.
  • Die Signalsteuerung 16 umfasst eine Vielzahl von Phasenschiebern 16a und eine Vielzahl von Verstärkern 16b für jede der Sendeleitungen, die mit den entsprechenden Antennenelementen SB1 bis SBm und SE verbunden sind. Jeder Verstärker 16b ist insbesondere mit einem Vergrößerungsfaktor (einer Verstärkung) versehen, der auf null gesetzt wird, so dass der Verstärker 16b auch als ein Schalter arbeitet, um die zugehörige Sendeleitung elektrisch zu verbinden und zu trennen.
  • Der Empfänger 20 umfasst einen Verstärker 21, einen Empfangsumschaltkreis 22, einen Mischer 24, einen Verstärker 25 und einen Pulsgenerator 23.
  • Der Verstärker 21 verstärkt die Empfangssignale auf individueller Basis, die von den Antennenelementen RB1 bis RBn und RE empfangen werden, welche die erste Empfangsantennengruppe 32 und die zweite Empfangsantenne 42 bilden. Der Empfangsumschaltkreis 22 wählt eine der Sendeleitungen, die mit den jeweiligen Antennenelementen RB1 bis RBn und RE verbunden sind, um ein Empfangssignal auszugeben, das über die gewählte Sendeleitung gesendet wird. Der Mischer 24 mischt ein Empfangssignal Sr aus dem Empfangsumschaltkreis 22 mit dem lokalen Signal L, das über die Abzweigleitung 13 übertragen wird, um Schwebungssignale B zu erzeugen. Der Verstärker 25 verstärkt die Schwebungssignale B, die von dem Mischer 24 abgegeben werden, um sie der Steuerschaltung 5 bereitzustellen. Der Pulsgenerator 23 erzeugt pulsartige lokale Signale L durch elektrisches Verbinden und Trennen der Sendeleitung der lokalen Signale L, die sich von der Abzweigleitung 13 zum Mischer 24 erstreckt, entsprechend dem empfangsseitigen Pulssteuersignal CPr von der Steuerschaltung 5.
  • Der Sender 10 und der Empfänger 20 sind so konzipiert, dass sie dazu fähig sind, Pulssignale zu erzeugen und zu übertragen, das heißt, sogenannte Ultrabreitband(UWB)-modulierte Pulse, die eine Pulsbreite von ungefähr 1 Nanosekunde (ns) aufweisen. Nachstehend werden Betriebsmodi der Radarvorrichtung 1 beschrieben.
  • Inder nachfolgenden Beschreibung wird der Betriebsmodus des Sendens und Empfangens von elektromagnetischen Wellen über den ersten Antennenabschnitt 3 als „Planarabstrahlmodus” bezeichnet. In ähnlicher Weise wird der Betriebsmodus des Sendens und Empfangens von elektromagnetischen Wellen über den zweiten Antennenabschnitt 4 als „Horizontalabstrahlmodus” bezeichnet. Der Betriebsmodus, der Pulswellen als elektromagnetische Wellen verwendet, die gesendet und empfangen werden, wird als „Pulswellenmodus” bezeichnet. Der Betriebsmodus, der kontinuierliche Wellen bzw. Dauerstrichwellen (FMCW (frequenzmodulierte Dauerstrichwellen) oder CW (Dauerstrichwellen)) als zu sendende und zu empfangende elektromagnetische Wellen verwendet, wird als „Dauerstrichmodus” bezeichnet.
  • Die Radarvorrichtung 1 arbeitet in zwei Betriebsmodi, in denen jeweils der Planarabstrahlmodus oder der Horizontalabstrahlmodus mit dem Pulswellenmodus oder dem Dauerstrichmodus kombiniert ist.
  • Wenn der Betriebsmodus der Planarabstrahlmodus ist, werden die Verstärker 16b der Signalsteuerung 16 in dem Sender 10 als Antwort auf das Sendesteuersignal CS so gesteuert, dass das Sendesignal Ss nur der ersten Sendeantennengruppe 31 (den Antennenelementen SB1 bis SBm) bereitgestellt wird. Zur gleichen Zeit werden die Phasenschieber 16a der Signalsteuerung 16 so gesteuert, dass Strahlen, die von der ersten Sendeantennengruppe 31 gebildet werden, in die Abstrahlrichtung gerichtet sind, die durch das Sendesteuersignal CS festgelegt ist.
  • In dem Empfänger 20 wird der Empfangsumschaltkreis 22 so gesteuert, dass eines der Empfangssignale von der ersten Empfangsantennengruppe 32 (den Antennenelementen RB1 bis RBn) sequenziell und wiederholt als Antwort auf das Empfangssteuersignal CR ausgewählt wird und dass sequenziell und wiederholt ausgewählte Empfangssignale von den Antennenelementen RB1 bis RBn dem Mischer 24 in einer Weise eines Zeitmultiplexens zugeführt werden.
  • Wenn der Betriebsmodus der Horizontalabstrahlmodus ist, werden die Verstärker 16b der Signalsteuerung 16 in dem Sender 10 als Antwort auf das Sendesteuersignal CS so gesteuert, dass das Sendesignal Ss nur der zweiten Sendeantenne 41 (dem Antennenelement SE) bereitgestellt wird.
  • In dem Empfänger 20 wird der Empfangsumschaltkreis 22 so gesteuert, dass nur die Empfangssignale von der zweiten Empfangsantenne 42 (dem Antennenelement RE) dem Mischer 24 zugeführt werden.
  • Wenn andererseits der Betriebsmodus der Dauerstrichmodus ist, arbeiten sowohl der Pulsgenerator 14 des Senders 10 als auch der Pulsgenerator 23 des Empfängers 20 in solcher Weise, dass das Sendesignal Ss und das lokale Signal L unverändert durchgelassen werden, ohne gesteuert zu werden.
  • Wenn der Betriebsmodus der Pulswellenmodus ist, verbindet der Pulsgenerator 14 des Senders 10 elektrisch die Sendeleitung, die sich von der Abzweigleitung 13 zu dem Verteiler 15 erstreckt, für eine vorab festgelegte Zeit (beispielsweise 1 Nanosekunde (ns)) als Antwort auf das sendeseitige Pulssteuersignal CPs, um dadurch ein pulsartiges Sendesignal Ss zu erzeugen. In diesem Fall wird die Sendeleitung zu der vorab festgelegten Zeit für ein vorab festgelegtes Zeitintervall elektrisch verbunden, das länger als die Zeit ist, die eine elektromagnetische Welle benötigt, um den maximalen Erfassungsabstand der Radarvorrichtung 1 in beiden Richtungen zurückzulegen.
  • Zudem wird der Pulsgenerator 23 des Empfängers 20 so gesteuert, dass die Sendeleitung, die sich von der Abzweigleitung 13 zum Mischer 24 erstreckt, für eine vorab festgelegte Zeit als Antwort auf das empfangsseitige Pulssteuersignal CPr elektrisch verbunden wird, um ein pulsartiges lokales Signal L zu erzeugen. Das pulsartige lokale Signal L wird so gesteuert, dass es synchron mit dem Sendezeitpunkt einer Pulswelle erzeugt wird, und dass der Erzeugungszeitpunkt jedes Mal, wenn das Senden einer Pulswelle wiederholt wird, um die Zeit verzögert wird, welche der Pulsbreite entspricht. Die Pulsbreite kann auf einen feststehenden Wert gesetzt werden oder kann abhängig von Bedingungen variabel gemacht werden.
  • Die Steuerschaltung 5 betreibt den Sender 10 und den Empfänger 20 in festgelegten Betriebsmodi. Im Betrieb führt die Steuerschaltung 5 eine Verarbeitung der Erfassung eines Ziels (einen Zielerfassungsvorgang) auf der Grundlage der Schwebungssignale B durch, die vom Empfänger 20 abgeleitet werden.
  • 4A bis 4D sind Schaubilder, die Modulationsmuster der Sendesignale Ss veranschaulichen. Wie in 4A gezeigt stellt die Steuerschaltung 5 in dem Pulswellenmodus dem VCO 11 ein Modulationssignal M bereit, um die Frequenz der Sendesignale Ss festzulegen, die von dem VCO 11 erzeugt werden.
  • Wie in 4B gezeigt stellt die Steuerschaltung 5 in dem Dauerstrichmodus dem VCO 11 ein Modulationssignal M bereit, um ein dreieckwellenförmiges FMCW zu erzeugen, das wiederholt die Frequenz des vom VCO 11 erzeugten Sendesignals Ss erhöht und absenkt. Alternativ stellt die Steuerschaltung 5 wie in 4C gezeigt dem VCO 11 ein Modulationssignal M bereit, um Doppelfrequenz-CW zu erzeugen, das abwechselnd die Frequenz des Sendesignals Ss in zwei Stufen umschaltet.
  • In dem Pulswellenmodus (bei der Messung unter Verwendung von Pulswellen) gibt der Empfänger 20 ein Schwebungssignal B aus, wenn der Empfangszeitpunkt einer Pulswelle mit dem Sendezeitpunkt eines pulsartigen lokalen Signals L zusammenfällt, wobei das Schwebungssignal B eine Amplitude aufweist, die für den Pegel des Zusammentreffens geeignet ist. Dann führt die Steuerschaltung 5 den Zielerfassungsvorgang durch. In dem Zielerfassungsvorgang berechnet die Steuerschaltung 5 einen Abstand zum Ziel, das das Pulssignal wiedergegeben hat, auf der Grundlage des Erzeugungszeitpunkts des pulsartigen lokalen Signals L, wenn ein Schwebungssignal B mit einer maximalen Intensität (einem Korrelationswert) erhalten wurde. Weil diese Berechnung in der Pulsradartechnik gut bekannt ist, werden die Details hier ausgelassen.
  • Genauer gesagt kann der Zielerfassungsvorgang in dem Pulswellenmodus einen Abstand zum Ziel als Information bezüglich des Ziels bereitstellen, das in dem Erfassungsgebiet vorhanden ist.
  • In dem Dauerstrichmodus (in der Messung unter Verwendung von FMCW oder Dualfrequenz-CW) gibt der Empfänger 20 ein Schwebungssignal B aus, das die Mischung bzw. Überlagerung des Empfangssignals Sr und des lokalen Signals L ist. Dann führt die Steuerschaltung 5 den Zielerfassungsvorgang durch. In dem Zielerfassungsvorgang berechnet die Steuerschaltung 5 eine Relativgeschwindigkeit und einen Abstand des Ziels unter Verwendung einer beim FMCW-Radar und Dualfrequenz-CW-Radar bekannten Technik.
  • Genauer gesagt kann der Zielerfassungsvorgang im Dauerstrichmodus eine Relativgeschwindigkeit und einen Abstand des Ziels als Information bezüglich eines Ziels bereitstellen, das in dem Erfassungsgebiet vorhanden ist.
  • In dem Dauerstrichmodus sind die Dauerstrichwellen nicht auf FMCW und Dualfrequenz-CW beschränkt. Stattdessen kann die Steuerschaltung 5 ein Modulationssignal M wie in 4D gezeigt ausgeben, um beispielsweise Mehrfrequenz-CW zu erzeugen, das es den Sendesignalen Ss ermöglicht, wiederholt in drei oder mehr Stufen (fünf Stufen in der Figur) anzusteigen und zu fallen, um dadurch die Messung durchzuführen.
  • In dem Planarabstrahlmodus wird ein Schwebungssignal B für jedes der Antennenelemente RB1 bis RBn von der ersten Empfangsantennengruppe 32 erhalten. Dann führt die Steuerschaltung 5 den Zielerfassungsvorgang durch. In diesem Vorgang berechnet die Steuerschaltung 5 auch eine Richtung der Ankunft der reflektierten Wellen, d. h. einen Orientierungswinkel, in dem das Ziel vorliegt, auf der Grundlage einer Phasendifferenz zwischen den Schwebungssignalen B. In der Orientierungserfassung unter Verwendung der Phasendifferenzinformation können bekannte Techniken wie Monopuls, DBF (digitale Strahlformung, digital beam forming), MUSIC (mehrfache Signalklassifizierung, multiple signal classification) verwendet werden.
  • 5A ist ein schematisches Blockschaubild, das ein Fahrzeugradarsystem bzw. im Fahrzeug eingebautes Radarsystem veranschaulicht, das die vorstehend erläuterte Radarvorrichtung 1 umfasst. 5B ist eine erläuternde Ansicht, die eine Anordnung der Antennensubstrate 6 in einem Fahrzeug veranschaulicht.
  • Wie in 5A gezeigt umfasst das Fahrzeugradarsystem zwei Radarvorrichtungen 1 (1a und 1b). Die Radarvorrichtungen 1a und 1b sind so verbunden, dass sie miteinander über ein fahrzeuginternes Netzwerk kommunizieren können. Man bemerke, dass das Ermöglichen der Kommunikation über das Fahrzeugnetzwerk eine der Funktionen ist, welche die Steuerschaltung 5 durchführt.
  • Unter den Radarvorrichtungen 1a und 1b ist eine eine Master-Einheit (hier die Radarvorrichtung 1a) und die andere ist die Slave-Einheit (hier die Radarvorrichtung 1b). Zusätzlich zu dem vorstehend beschriebenen Zielerfassungsvorgang führt die Steuerschaltung 5 der Master-Einheit 1a einen Systemsteuervorgang und einen Warnvorgang durch. In dem Systemsteuervorgang werden der Betriebsmodus und die Betriebszeitpunkte der beiden Radarvorrichtungen 1a und 1b gesteuert. Im Warnvorgang werden verschiedene Warnungen auf der Grundlage der Ergebnisse der Zielerfassungsvorgänge gegeben, die von den beiden Radarvorrichtungen 1a und 1b durchgeführt werden.
  • Die Master-Einheit 1a ist dazu aufgebaut, über das Fahrzeugnetzwerk ein Signal an die Slave-Einheit 1b abzugeben, um den Betriebsmodus oder die Betriebszeitpunkte zu steuern. Zudem ist die Master-Einheit 1 dazu aufgebaut, von der Slave-Einheit 1b die Ergebnisse der Erfassung aufzunehmen, die durch den Zielerfassungsvorgang erhalten werden. Zur gleichen Zeit ist die Master-Einheit 1a dazu aufgebaut, verschiedene Einzelinformationen (beispielsweise Fahrzeuggeschwindigkeit, Wählhebelposition und Zustand der Richtungsanzeige), die für die Vorgänge notwendig sind, von anderen Einheiten im Fahrzeug aufzunehmen, die mit dem Fahrzeugnetzwerk verbunden sind.
  • Die Master-Slave-Kommunikation und die Kommunikation von Master und Slave mit anderen Einheiten im Fahrzeug werden hier über dasselbe fahrzeuginterne Netzwerk durchgeführt. Es kann jedoch auch sichergestellt sein, dass diese Kommunikationen über separat vorgesehene Fahrzeugnetzwerke durchgeführt werden. In diesem Fall kann das fahrzeuginterne Netzwerkfür die Kommunikation von Master und Slave mit anderen Einheiten im Fahrzeug nur mit der Master-Einheit 1a verbunden sein.
  • Wie in 5B gezeigt ist die Radarvorrichtung 1a an einer hinteren rechten Ecke des Fahrzeugs angeordnet. In der Anordnung ist die Ebenenrichtung des Antennensubstrats 6 so festgelegt, dass sie gegen die Richtung des Fahrzeugs gerade nach hinten um ungefähr 30° nach links geneigt ist, wenn man auf die Rückseite des Fahrzeugs blickt. Somit deckt das Erfassungsgebiet des ersten Antennenabschnitts 3 die hintere rechte Richtung des Fahrzeugs ab, und das Erfassungsgebiet des zweiten Antennenabschnitts 4 deckt die rechte Seite des Fahrzeugs ab.
  • Andererseits ist die Radarvorrichtung 1b an einer hinteren linken Ecke des Fahrzeugs angeordnet. In der Anordnung ist die Ebenenrichtung des Antennensubstrats 6 so festgelegt, dass sie gegen die Richtung des Fahrzeugs gerade nach hinten um ungefähr 30° nach rechts geneigt ist, wenn man auf die Rückseite des Fahrzeugs blickt. Somit deckt das Erfassungsgebiet des ersten Antennenabschnitts 3 die hintere linke Richtung des Fahrzeugs ab, und das Erfassungsgebiet des zweiten Antennenabschnitts 4 deckt die linke Seite des Fahrzeugs ab.
  • 6 ist ein Referenzschaubild, das eine Liste von Erfassungsmodi in dem Fahrzeugradarsystem veranschaulicht. Die Erfassungsmodi spezifizieren, wie die Radarvorrichtung 1 betrieben werden sollte, wenn das Fahrzeugradarsystem eine Zielerfassung ausführt. 7 und 8 sind erläuternde Ansichten, die ungefähre Positionen von Erfassungsgebieten veranschaulichen, die in den Erfassungsmodi verwendet werden.
  • Wie in 6 gezeigt weist das Fahrzeugradarsystem Folgendes auf: einen Erfassungsmodus, in dem ein Fahrzeug (Ziel) erfasst wird, das in einem blinden Fleck des Fahrzeugs vorhanden ist (nachstehend als „Erfassungsmodus für ein Fahrzeug im blinden Fleck” bezeichnet); einen Erfassungsmodus, indem ein Fahrzeug (Ziel) erfasst wird, das sich von hinten nähert (nachstehend als „Erfassungsmodus für ein sich von hinten näherndes Fahrzeug” bezeichnet); und einen Erfassungsmodus, in dem ein Fahrzeug (Ziel) erfasst wird, das gerade dabei ist, während des Rückwärtsfahrens des Fahrzeugs hinter diesem vorbeizufahren (nachstehend als „Erfassungsmodus für ein hinten vorbeifahrendes Fahrzeug” bezeichnet).
  • In diesen Erfassungsmodi wird die Radarvorrichtung 1 in dem Erfassungsmodus für ein Fahrzeug im blinden Fleck in dem Horizontalabstrahlmodus und dem Pulswellenmodus betreiben. Somit berechnet die Steuerschaltung 5 präzise einen Abstand zu einem Zielfahrzeug, das in Erfassungsgebieten für ein Fahrzeug im blinden Fleck (siehe 7 und 8) vorhanden ist, die an Fahrzeugseiten erzeugt werden.
  • In dem Erfassungsmodus für ein sich von hinten näherndes Fahrzeugs wird die Radarvorrichtung 1 in dem Planarabstrahlmodus und dem Dauerstrichmodus (unter Verwendung von FMCW) betrieben. Somit berechnet die Steuerschaltung 5 einen Abstand, eine Relativgeschwindigkeit und einen Orientierungswinkel eines Zielfahrzeugs, das in Erfassungsgebieten (siehe 7) für ein sich von hinten näherndes Fahrzeug vorhanden ist.
  • In dem Erfassungsmodus für ein hinten vorbeifahrendes Fahrzeug wird die Radarvorrichtung 1 in dem Planarabstrahlmodus und dem Dauerstrichmodus (unter Verwendung von Dualfrequenz-CW) betrieben. Somit berechnet die Steuerschaltung 5 einen Abstand, eine Relativgeschwindigkeit und einen Orientierungswinkel eines Zielfahrzeugs, das in Erfassungsgebieten für ein hinten vorbeifahrendes Fahrzeug vorhanden ist (siehe 8).
  • Die Erfassungsgebiete für ein hinten vorbeifahrendes Fahrzeug sind jeweils so festgelegt, dass sie in einer Endrichtung des Antennensubstrats 6 zentriert sind, so dass ein Ziel wie ein Fahrzeug in der benachbarten Fahrspur vorteilhaft erfasst werden kann. Andererseits sind die Erfassungsgebiete für ein hinten vorbeifahrendes Fahrzeug jeweils so festgelegt, dass sie in einer Richtung zentriert sind, die gegenüber der Ebenenrichtung stark hin zur Endrichtung des Antennensubstrats 6 geneigt ist. Somit kann ein Ziel wie ein Fahrzeug vorteilhaft an einer Position erfasst werden, die vergleichsweise nahe beim Ziel ist, wodurch ein weiter Bereich in der Fahrzeugbreitenrichtung abgedeckt wird.
  • Erfassungsgebiete (die Richtwirkung der Antenne) unterscheiden sich zwischen dem Erfassungsmodus für ein sich von hinten näherndes Fahrzeug und dem Erfassungsmodus für ein sich von hinten näherndes Fahrzeug bzw. ein hinten vorbeifahrendes Fahrzeug, obwohl beide den ersten Antennenabschnitt 3 verwenden. Die unterschiedlichen Erfassungsgebiete in diesen Modi sind wie geeignet durch Steuern der Phasenschieber der Signalsteuerung 16 festgelegt.
  • Mit Bezug auf 9 wird nun nachstehend ein Systemsteuervorgang beschrieben, der von der Steuerschaltung 5 der Master-Einheit 1a durchgeführt wird. 9 ist ein Ablaufplan, der den Systemsteuervorgang veranschaulicht.
  • Der Systemsteuervorgang wird nach Aktivierung der Master-Einheit 1a wiederholt in jedem vorab festgelegten Zeitintervall durchgeführt.
  • Wenn der Systemsteuervorgang gestartet wird, wird in Schritt S110 die Master-Einheit 1a in dem Erfassungsmodus für ein Fahrzeug im blinden Fleck betrieben. Somit führt die Steuerschaltung 5 den Zielerfassungsvorgang nach den Ergebnissen der Messung in dem Modus durch, um einen Abstand zu einem Ziel zu berechnen, das in dem Erfassungsmodus für ein Fahrzeug im blinden Fleck rechts vom Fahrzeug vorliegt.
  • In Schritt S120 wird die Master-Einheit 1a in dem Erfassungsmodus für ein sich von hinten näherndes Fahrzeug betrieben. Dann führt die Steuerschaltung 5 den Zielerfassungsvorgang entsprechend den Ergebnissen der Messung in dem Modus durch, um einen Abstand, eine Relativgeschwindigkeit und einen Orientierungswinkel eines Ziels zu berechnen, das in dem Erfassungsgebiet für ein sich von hinten näherndes Fahrzeug rechts vom Fahrzeug vorhanden ist.
  • In Schritt S130 wird die Master-Einheit 1 in dem Erfassungsmodus für ein sich von hinten näherndes Fahrzeug bzw. ein hinten vorbeifahrendes Fahrzeug betrieben. Dann führt die Steuerschaltung 5 den Zielerfassungsvorgang entsprechend den Ergebnissen der Messung in dem Modus durch, um einen Abstand, eine Relativgeschwindigkeit und einen Orientierungswinkel eines Ziels zu berechnen, das in dem Erfassungsgebiet für ein hinten vorbeifahrendes Fahrzeug rechts vom Fahrzeug vorhanden ist.
  • In Schritt S140 wird die Slave-Einheit 1b in dem Erfassungsmodus für ein Fahrzeug im blinden Fleck betrieben. Dann führt die Steuerschaltung 5 den Zielerfassungsvorgang entsprechend den Ergebnissen der Messung in dem Modus durch, um einen Abstand, eine Relativgeschwindigkeit und einen Orientierungswinkel eines Ziels zu berechnen, das in dem Erfassungsgebiet für ein Fahrzeug im blinden Fleck links vom Fahrzeug vorhanden ist.
  • In Schritt S150 wird die Slave-Einheit 1b in dem Erfassungsmodus für ein sich von hinten näherndes Fahrzeug betrieben. Dann führt die Steuerschaltung 5 den Zielerfassungsvorgang entsprechend den Ergebnissen der Messung in dem Modus durch, um einen Abstand, eine Relativgeschwindigkeit und einen Orientierungswinkel eines Ziels zu berechnen, das in dem Erfassungsgebiet für ein sich von hinten näherndes Fahrzeug links vom Fahrzeug vorhanden ist.
  • In Schritt S160 wird die Slave-Einheit 1b in dem Erfassungsmodus für ein sich von hinten näherndes Fahrzeug bzw. ein hinten vorbeifahrendes Fahrzeug betrieben. Dann führt die Steuerschaltung 5 den Zielerfassungsvorgang entsprechend den Ergebnissen der Messung in dem Modus durch, um einen Abstand, eine Relativgeschwindigkeit und einen Orientierungswinkel eines Ziels zu berechnen, das in dem Erfassungsgebiet für ein hinten vorbeifahrendes Fahrzeug links vom Fahrzeug vorhanden ist.
  • Nachstehend werden ein Warnvorgang für die Erfassung eines Fahrzeugs im blinden Fleck, ein Warnvorgang für die Erfassung eines sich von hinten nähernden Fahrzeugs und ein Warnvorgang für die Erfassung eines hinten vorbeifahrenden Fahrzeugs beschrieben. Diese Vorgänge werden auf der Grundlage von Information bezüglich eines Ziels durchgeführt, das in den Erfassungsgebieten vorhanden ist, die durch Durchführen des Systemsteuervorgangs erhalten wurde. Diese Vorgänge werden von der Master-Einheit 1a bei Aktivierung der Master-Einheit 1a gestartet.
  • Mit Bezug auf 10 wird zunächst der Warnvorgang zur Erfassung eines Fahrzeugs im blinden Fleck beschrieben. 10 ist ein Ablaufplan, der den Warnvorgang für die Erfassung eines Fahrzeugs im blinden Fleck veranschaulicht.
  • Wenn der vorliegende Vorgang gestartet wird, wird zunächst in Schritt S210 bestimmt, ob das Fahrzeug sich in einem gestoppten Zustand befindet oder nicht.
  • Ob das Fahrzeug sich in einem gestoppten Zustand befindet, wird auf der Grundlage der Information bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Wählhebelposition bzw. Schalthebelposition festgestellt, die über das Fahrzeugnetzwerk aufgenommen werden. Genauer gesagt wird das Fahrzeug als in einem gestoppten Zustand befindlich bestimmt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit null ist und der Schalthebel in einer Parkposition ist.
  • Im Schritt S220 wird auf der Grundlage der Ergebnisse der Erfassung in den Schritten S110 und S140 bestimmt, ob ein Fahrzeug (Ziel) in den Erfassungsgebieten für ein Fahrzeug im blinden Fleck erfasst wurde. Wenn bestimmt wird, dass ein Zielfahrzeug erfasst wurde, geht die Steuerung zum Schritt S230, in dem die Warnung eingeschaltet wird, und dann kehrt die Steuerung zum Schritt S210 zurück. Bei der Ausgabe der Warnung kann ein Tonausgabemodus abhängig vom Abstand zum erfassten Ziel geändert werden.
  • Wenn andererseits bestimmt wird, dass kein Zielfahrzeug in den Erfassungsgebieten für ein Fahrzeug im blinden Fleck erfasst wurde, geht die Steuerung zum Schritt S240 weiter. In Schritt S240 wird die Warnung ausgeschaltet, wenn sie in einem Ein-Zustand ist. Wenn die Warnung in Schritt S240 in einem Aus-Zustand ist, wird keine Aktion durchgeführt, und die Steuerung geht zum Schritt S210 weiter.
  • Mit Bezug auf 11 wird nun der Warnvorgang zur Erfassung eines sich von hinten nähernden Fahrzeugs beschrieben. 11 ist ein Ablaufplan, der den Warnvorgang zur Erfassung eines sich von hinten nähernden Fahrzeugs veranschaulicht.
  • Wenn der vorliegende Vorgang gestartet wird, wird in Schritt S310 zuerst bestimmt, ob das Fahrzeug sich in einem Zustand der Vorwärtsbewegung befindet oder nicht und ob die Richtungsanzeige eingeschaltet ist oder nicht.
  • Ob das Fahrzeug sich in einem Zustand der Vorwärtsbewegung befindet, wird auf der Grundlage der Information bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Wählhebelposition bestimmt, die über das Fahrzeugnetzwerk aufgenommen werden. Genauer gesagt wird bestimmt, dass sich das Fahrzeug vorwärts bewegt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit einen positiven Wert zeigt oder wenn der Schalthebel an einer Position einer Vorwärtsbewegung ist. Auch der Zustand des Richtungsanzeigers wird über das Fahrzeugnetzwerk aufgenommen.
  • Wenn in Schritt S310 eine zustimmende Entscheidung gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S320 weiter. In Schritt S320 wird auf der Grundlage der Ergebnisse der Erfassung in den Schritten S120 und S150 bestimmt, ob ein Fahrzeug (Ziel) in den Erfassungsgebieten für ein sich von hinten näherndes Fahrzeug erfasst wurde oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass ein Zielfahrzeug erfasst wurde, geht die Steuerung zum Schritt S330 weiter, in dem die Warnung eingeschaltet wird, und die Steuerung geht zum Schritt S310 zurück. Bei der Ausgabe der Warnung kann sich der Tonmodus passend zu einem Abstand, einer Relativgeschwindigkeit und einem Orientierungswinkel eines erfassten Ziels ändern.
  • Andererseits geht die Steuerung zum Schritt S340 weiter, wenn bestimmt wird, dass kein Zielfahrzeug erfasst wurde. In Schritt S340 wird die Warnung ausgeschaltet, wenn sie in einem Ein-Zustand ist. Wenn die Warnung in Schritt S340 in einem Aus-Zustand ist, wird keine Aktion durchgeführt, und die Steuerung geht zum Schritt S310 zurück.
  • Mit Bezug auf 12 wird der Warnvorgang bei der Erfassung eines hinten vorbeifahrenden Fahrzeugs beschrieben. 12 ist ein Ablaufplan, der den Warnvorgang für ein hinten vorbeifahrendes Fahrzeug veranschaulicht.
  • Wenn der vorliegende Vorgang gestartet wird, wird zuerst in Schritt S410 bestimmt, ob sich das Fahrzeug in einem Zustand der Rückwärtsfahrt befindet oder nicht.
  • Ob sich das Fahrzeug in einem Zustand der Rückwärtsfahrt befindet, wird auf der Grundlage der Information bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Wählhebelposition bestimmt, die über das Fahrzeugnetzwerk aufgenommen werden. Genauer gesagt wird bestimmt, dass das Fahrzeug sich rückwärts bewegt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit einen negativen Wert aufweist oder wenn der Wählhebel in einer Position einer Rückwärtsbewegung ist.
  • Wenn in Schritt S410 eine zustimmende Entscheidung gefällt wird, geht die Steuerung zum Schritt S420 weiter. In Schritt S420 wird bestimmt, ob ein Fahrzeug (Ziel) in den Erfassungsgebieten für ein hinten vorbeifahrendes Fahrzeug erfasst wurde oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass ein Zielfahrzeug erfasst wurde, geht die Steuerung zum Schritt S430 weiter, in dem die Warnung eingeschaltet wird, und die Steuerung kehrt zum Schritt S410 zurück. Bei der Ausgabe der Warnung kann der Tonmodus passend zum Abstand der Relativgeschwindigkeit und zum Orientierungswinkel eines erfassten Ziels geändert werden.
  • Wenn andererseits bestimmt wird, dass kein Zielfahrzeug in den Erfassungsgebieten für ein hinten vorbeifahrendes Fahrzeug erfasst wurde, geht die Steuerung zum Schritt S440 weiter. In Schritt S440 wird die Warnung ausgeschaltet, wenn die Warnung in einem Ein-Zustand ist. Wenn die Warnung in Schritt S440 in einem Aus-Zustand ist, wird keine Aktion durchgeführt, und die Steuerung kehrt zum Schritt S410 zurück.
  • Wie vorstehend beschrieben umfasst die Radarvorrichtung 1 den ersten Antennenabschnitt 3, dessen Hauptabstrahlrichtung die Ebenenrichtung des Antennensubstrats 6 ist, und den zweiten Antennenabschnitt 4, dessen Hauptabstrahlrichtung die Endrichtung des Antennensubstrats 6 ist. Die Antennenabschnitte 3 und 4 werden in unterschiedlichen Muster bildenden Schichten des Antennensubstrats 6 gebildet. Daher kann die Abstrahlung des zweiten Antennenabschnitts 4 im Vergleich zu dem Fall, in dem die beiden Antennenabschnitte 3 und 4 in derselben Muster bildenden Schicht gebildet werden, weiter hin zu der rückwärtigen Oberfläche gerichtet werden, die der Oberfläche gegenüberliegt, in der der erste Antennenabschnitt 3 gebildet ist. Als ein Ergebnis kann das Erfassungsgebiet, das von dem einzelnen Antennensubstrat 6 abgedeckt werden kann, einen breiten Winkel abdecken (beispielsweise 180° oder mehr).
  • (Zweite Ausführungsform)
  • Mit Bezug auf 13 wird nachstehend eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben. In der zweiten Ausführungsform sowie in den nachstehend beschriebenen Modifizierungen werden für die Komponenten, die identisch oder ähnlich zu jenen in der ersten Ausführungsform sind, die gleichen Bezugszeichen verwendet, um unnötige Erläuterungen zu vermeiden.
  • Die zweite Ausführungsform unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform in dem Systemsteuervorgang, der von der Radarvorrichtung 1a durchgeführt wird, die die Master-Einheit ist. Daher wird die zweite Ausführungsform mit Schwerpunkt auf den Unterschied beschrieben.
  • 13 ist ein Ablaufplan, der einen Systemsteuervorgang nach der zweiten Ausführungsform veranschaulicht.
  • Wenn der Systemsteuervorgang gestartet wird, wird in Schritt S510 zuerst bestimmt, ob das Fahrzeug sich in einem Zustand der Vorwärtsbewegung befindet. Ob sich das Fahrzeug in einem Zustand der Vorwärtsbewegung befindet, wird in einer Weise ähnlich dem Schritt S310 bestimmt.
  • Wenn das Fahrzeug sich in einem Zustand der Vorwärtsbewegung befindet, geht die Steuerung zum Schritt S520 weiter. In Schritt S520 wird die Master-Einheit 1a in dem Erfassungsmodus für ein Fahrzeug im blinden Fleck betrieben, während die Slave-Einheit 1b in dem Erfassungsmodus für ein sich von hinten näherndes Fahrzeug betrieben wird.
  • Im nachfolgenden Schritt S530 werden die Modi gegenüber den Modi in Schritt S520 umgekehrt. Genauer gesagt wird die Master-Einheit 1a in dem Erfassungsmodus für ein sich von hinten näherndes Fahrzeug betrieben, während die Slave-Einheit 1b in dem Erfassungsmodus für ein Fahrzeug im blinden Fleck betrieben wird. Danach geht die Steuerung zum Schritt S510 weiter.
  • In Schritt S510 geht die Steuerung zum Schritt S540 weiter, wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug nicht in einem Zustand der Vorwärtsbewegung befindet. In Schritt S540 wird bestimmt, ob sich das Fahrzeug in einem Zustand der Rückwärtsbewegung befindet oder nicht. Wenn das Fahrzeug sich nicht in einem Zustand der Rückwärtsbewegung befindet, geht die Steuerung zum Schritt S510 zurück. Ob das Fahrzeug sich in einem Zustand der Rückwärtsbewegung befindet, wird in einer Weise ähnlich dem Schritt S410 bestimmt.
  • In Schritt S540 geht die Steuerung zum Schritt S550, wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug in einem Zustand der Rückwärtsbewegung befindet. In Schritt S550 wird die Master-Einheit 1a in dem Erfassungsmodus für ein Fahrzeug im blinden Fleck betrieben, während die Slave-Einheit 1b in dem Erfassungsmodus für ein sich von hinten näherndes Fahrzeug betrieben wird.
  • Im nachfolgenden Schritt S560 werden die Modi gegenüber den Modi in Schritt S550 umgekehrt. Genauer gesagt wird die Master-Einheit 1a in dem Erfassungsmodus für ein sich von hinten näherndes Fahrzeug betrieben, während die Slave-Einheit 1b in dem Erfassungsmodus für ein Fahrzeug im blinden Fleck betrieben wird. Danach geht die Steuerung zum Schritt S510 zurück.
  • In dem Fahrzeugsteuersystem, das auf diese Weise aufgebaut ist, werden zwei Radarvorrichtungen (die Master-Einheit und die Slave-Einheit) 1a und 1b gleichzeitig betrieben. Daher wird eine Zielerfassung effizient durchgeführt.
  • Zudem werden die Erfassungsmodi der Radarvorrichtungen 1a und 1b in solcher Weise kombiniert, dass der zu verwendende Antennenabschnitt (oder weiter das zu erfassende Gebiet) und die Art der Radarwellen (Pulswellen oder Dauerstrichwellen), die für die Erfassung verwendet werden, notwendigerweise zwischen den zwei Einheiten unterschiedlich sind. Daher wird verhindert, dass eine gegenseitige Störung bzw. Interferenz zwischen den Radarvorrichtungen 1a und 1b auftritt.
  • (Modifizierungen)
  • Die ersten und zweiten Ausführungsformen wurden bisher beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf diese vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschränkt, sondern kann in verschiedenen Modi innerhalb eines Gebiets implementiert werden, das nicht vom Geist der vorliegenden Erfindung abweicht.
  • In den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen weist das Antennensubstrat 6 den zweiten Antennenabschnitt auf, der in der mit Teilen bestückten Oberfläche 6b (der äußeren Schicht) gebildet ist. Alternativ dazu kann ein Antennensubstrat 7 wie in den 14A und 14B gezeigt verwendet werden, in dem der zweite Antennenabschnitt 4 in einer Muster bildenden Schicht (inneren Schicht) so gebildet wird, dass er einer mit Teilen bestückten Oberfläche 7b gegenüberliegt, wobei eine isolierende Schicht dazwischen eingesetzt ist.
  • 14A ist eine Draufsicht, die das Antennensubstrat 7 von der mit Teilen bestückten Oberfläche 7b gesehen veranschaulicht. 14B ist eine Schnittansicht, die das Antennensubstrat 7 veranschaulicht.
  • Wie in den 14A und 14B gezeigt wird in dem Antennensubstrat 7 der erste Antennenabschnitt 3 in einer antennenbildenden Ebene 7a ähnlich dem Antennensubstrat 6 gebildet. Zudem wird ein Erdungsmuster 71 für den ersten Antennenabschnitt 3 in einer Muster bildenden Schicht (inneren Schicht) so gebildet, dass es dem Antennenabschnitt 3 gegenüberliegt, dem elektrischer Strom zugeführt wird, wobei eine isolierende Schicht dazwischen eingeschoben ist. In ähnlicher Weise wird eine elektrische Versorgungsleitung (Mikrostripleitung) 72 für den zweiten Antennenabschnitt 4 in einer Muster bildenden Schicht (inneren Schicht) so gebildet, dass sie dem Antennenabschnitt 4 gegenüberliegt, dem elektrischer Strom zugeführt wird, wobei eine isolierende Schicht dazwischen eingeschoben ist. Zudem ist ein Erdungsmuster 73 für die elektrische Versorgungsleitung 72 in der Nähe der antennenbildenden Ebene mit Bezug auf die innere Schicht positioniert, in der die elektrische Versorgungsleitung 72 gebildet ist. Das Erdungsmuster 73 wird so gebildet, dass es der elektrischen Versorgungsleitung 72 mit einer dazwischen eingeschobenen isolierenden Schicht gegenüberliegt.
  • In den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen wurden Vivaldi-Antennen als die zweiten Antennenelemente SE und RE verwendet, die den zweiten Antennenabschnitt 4 bilden. Alternativ dazu können Dipolantennen, wie in den 15A bis 15C gezeigt verwendet werden, die durch Musterbilden geformt werden.
  • 15A ist eine Draufsicht eines Antennensubstrats 8, das von einer mit Teilen bestückten Oberfläche 8b aus gesehen wird. 15B ist eine Schnittansicht, die das Antennensubstrat 8 veranschaulicht. 15C ist eine erläuternde Ansicht, die eine Beziehung zwischen einer elektrischen Versorgungsleitung und den Dipolantennen veranschaulicht.
  • Wie in den 15A bis 15C gezeigt, wird der erste Antennenabschnitt 3 ähnlich wie im Antennensubstrat 6 in der antennenbildenden Ebene 8a (der Außenschicht) des Antennensubstrats 8 gebildet. Zudem wird ein Erdungsmuster 81 für den ersten Antennenabschnitt 3 in einer Muster bildenden Schicht (inneren Schicht) so gebildet, dass sie der antennenbildenden Ebene 8a gegenüberliegt, wobei eine isolierende Schicht dazwischen eingeschoben ist.
  • Andererseits wird eine mit Teilen bestückte Oberfläche 8b des Antennensubstrats 8 nicht nur mit dem ersten Antennenabschnitt 4 gebildet, sondern auch mit einer elektrischen Leitung (Mikrostripleitung) 82 für den zweiten Antennenabschnitt 4. Zudem wird ein Erdungsmuster 83 für die elektrische Leitung 82 in einer Muster bildenden Schicht (inneren Schicht) so gebildet, dass sie der mit Teilen bestückten Oberfläche 8b gegenüberliegt, wobei eine isolierende Schicht dazwischen eingeschoben ist.
  • Wie in 15C gezeigt wird bei dem elektrischen Zuführende bzw. Versorgungsanschluss der elektrischen Versorgungsleitung 82 das Erdungsmuster 83 weggelassen. Hier werden das Erdungsmuster 83 und der zweite Antennenabschnitt 4 so gebildet, dass ein Abstand D zwischen dem (in der Figur gesehenen) rechten Ende des Erdungsmusters 83 und dem zweiten Antennenabschnitt 4 ungefähr gleich 1/4 Wellenlänge einer zu sendenden und empfangenden elektromagnetischen Welle ist.
  • Somit werden in dem Antennensubstrat 8 der zweite Antennenabschnitt 4 und die elektrische Versorgungsleitung 82 so gebildet, dass sie den Abstand D zwischen dem zweiten Antennenabschnitt 4 und dem Erdungsmuster 83 sicherstellen. Das Antennensubstrat 8, das so aufgebaut ist, ist dazu fähig, die Antennenverstärkung zu verbessern. Zudem ist das Antennensubstrat 8 dazu fähig, die Hauptabstrahlrichtung (die Orientierung der Strahlen) des zweiten Antennenabschnitts 4 von der Endrichtung hin zu der mit Teilen bestückten Oberfläche 8b des Antennensubstrats 8 zu verschieben.
  • In den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen wurden Erfassungsmodi des Fahrzeugradarsystems durch Kombination von Betriebsmodi geschaffen, das heißt, durch Kombination des Planarabstrahlmodus mit dem Dauerstrichmodus oder Kombination des Horizontalabstrahlmodus mit dem Pulswellenmodus. Die Kombinationen der Betriebsmodi sind jedoch nicht auf diese Kombinationen beschränkt. Beispielsweise kann der Planarabstrahlmodus mit dem Pulswellenmodus kombiniert werden oder der Horizontalabstrahlmodus kann mit dem Dauerstrichmodus kombiniert werden.
  • (Dritte Ausführungsform)
  • 16 ist ein Blockschaubild, das einen allgemeinen Aufbau einer Radarvorrichtung 101 nach einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
  • Wie in 16 gezeigt umfasst die Radarvorrichtung 101 einen ersten Antennenabschnitt 103 (erste Antenne) und einen zweiten Antennenabschnitt 104 (zweite Antenne). Der erste Antennenabschnitt 103 umfasst eine erste Sendeantennengruppe 1031 und eine erste Empfangsantennengruppe 1032. Die erste Sendeantennengruppe 1031 besteht aus einer Anzahl von m (m ist eine Ganzzahl von 2 oder mehr) ersten Antennenelementen (SBi (i = 1 bis m). Die erste Empfangsantennengruppe 32 besteht aus einer Anzahl von n (n ist eine Ganzzahl von 2 oder mehr) von ersten Antennenelementen RBj (j = 1 bis n). Der zweite Antennenabschnitt 104 umfasst eine zweite Sendeantenne 1041, die aus einem einzelnen zweiten Antennenelement SE hergestellt ist, und eine zweite Empfangsantenne 1042, die aus einem einzelnen zweiten Antennenelement RE hergestellt ist. Der zweite Antennenabschnitt 104 ist so aufgebaut, dass die Hauptabstrahlrichtung sich von jener des ersten Antennenabschnitts 103 unterscheidet.
  • Die Radarvorrichtung 101 umfasst auch einen Sender 110, einen Empfänger 120 und eine Steuerschaltung 5. Der Sender 110 sendet elektromagnetische Wellen (Radarwellen) über die erste Sendeantennengruppe 1031 und die zweite Sendeantenne 1041. Der Empfänger 120 empfängt elektromagnetische Wellen (reflektierte Wellen) über die erste Empfangsantennengruppe 1032 und die zweite Empfangsantenne 1042. Die Steuerschaltung 105 besteht hauptsächlich aus einem bekannten Mikrocomputer. Die Steuerschaltung 5 bzw. 105 stellt dem Sender 10 bzw. 110 und dem Empfänger 120 ein Modulationssignal M, Sendesteuersignal CS, Empfangssteuersignal RC, sendeseitiges Pulssteuersignal CPs und empfangsseitiges Pulssteuersignal CPr bereit, die später beschrieben werden. Im Ergebnis führt die Steuerschaltung 5 bzw. 105 eine Signalverarbeitung auf der Grundlage von vom Empfänger 120 erzeugten Schwebungssignalen B durch.
  • 17A und 17B zeigen eine Anordnung eines Musters des Antennensubstrats 106, auf dem der erste Antennenabschnitt 103 und der zweite Antennenabschnitt 104 gebildet sind. 17A ist eine Vorderansicht und 17B ist eine Seitenansicht, wobei m = n = 4 sind.
  • Wie in den 17A und 17B gezeigt, werden die erste Sendeantennengruppe 1031 und die erste Empfangsantennengruppe 1032, die in dem ersten Antennenabschnitt 103 enthalten sind, Seite an Seite auf dem Antennensubstrat 106 angeordnet, und der zweite Antennenabschnitt 104 ist an einer Seite des Antennensubstrats 106 angeordnet, die über der ersten Sendeantennengruppe 1031 auf der Seite liegt, die der ersten Empfangsantennengruppe 1032 gegenüberliegt.
  • Jedes der Antennenelemente SBi der ersten Sendeantennengruppe 1031 und jedes der Antennenelemente RBj der ersten Empfangsantennengruppe 1032 sind in einer Reihe entlang einer Richtung (nachstehend als eine „Antennenarrayrichtung”) eines Arrays der ersten Sendeantennengruppe 1031, der ersten Empfangsantennengruppe 1032 und des zweiten Antennenabschnitts 104 angeordnet.
  • Die Antennenelemente SBi bestehen aus einer Vielzahl von verbundenen Antennen bzw. Patchantennen, die in einer Reihe in gleichmäßig beabstandeten Intervallen entlang einer Richtung (senkrechten Richtung in der Figur) senkrecht zu der Antennenarrayrichtung angeordnet sind. Die Antennenelemente RBj bestehen aus einer Vielzahl von Patchantennen, die in zwei Reihen in gleichmäßig beabstandeten Intervallen entlang einer Richtung senkrecht zu der Antennenarrayrichtung angeordnet sind.
  • Das heißt, dass der erste Antennenabschnitt 103 als eine sogenannte „Breitseitenstrahlarrayantenne” aufgebaut ist, deren Hauptabstrahlrichtung so konzipiert ist, dass sie eine Richtung (nachstehend als eine „Ebenenrichtung” bezeichnet) senkrecht zu einer Muster bildenden Ebene des Antennensubstrats 106 ist.
  • In dem zweiten Antennenabschnitt 104 werden die zweite Sendeantenne 1041 und die zweite Empfangsantenne 1042 entlang einer Richtung a senkrecht zu der Antennenarrayrichtung angeordnet. Hier werden die zweite Sendeantenne 1041 und die zweite Empfangsantenne 1042 als eine sogenannte „Endabstrahlarrayantenne” in einer solchen Weise aufgebaut, dass eine Vielzahl von Yagi-Antennen entlang einem Bildungsende des zweiten Antennenabschnitts 4 bzw. 104 angeordnet sind, deren jeweilige Hauptabstrahlrichtung so konzipiert ist, dass sie eine (nachstehend als „Endrichtung” bezeichnete) Richtung parallel zu der Muster bildenden Ebene des Antennensubstrats 106 und senkrecht zu einem Bildungsende des ersten Antennenabschnitts 1041 ist.
  • Unter der Vielzahl von Patchantennen und der Vielzahl von Yagi-Antennen wird eine Vielzahl von Antennensätzen, welche dieselben Antennenelemente SBi, RBi, SE und RE umfassen, so verdrahtet, dass sie Signale derselben Phase senden/empfangen.
  • Das vorstehend aufgebaute Antennensubstrat 106 ist wie in 18 gezeigt so angeordnet, dass es mit der vorstehend erläuterten Ebenenrichtung des Antennensubstrats 106 zusammenfällt, und die Antennenarrayrichtung fällt mit einer Richtung (horizontalen Richtung) parallel zu einer Straßenfläche zusammen und wird als eine Radarvorrichtung verwendet, die ein nachfolgendes Fahrzeug erfasst, das einem eigenen Fahrzeug folgt und auf einer Fahrspur auf der rechten Seite (nachstehend als „benachbarte Fahrspur rechts” bezeichnet) benachbart zu einer Fahrspur fährt, auf der das eigene Fahrzeug fährt, und ein Fahrzeug erfasst, das auf der benachbarten Fahrspur rechts Seite an Seite mit dem eigenen Fahrzeug fährt.
  • Genauer gesagt wird ein (nachstehend als „rückwärtiges Erfassungsgebiet” bezeichnetes) Erfassungsgebiet AB des ersten Antennenabschnitts 103 so konzipiert, dass es ein Gebiet innerhalb von ± ungefähr 60° (insgesamt ungefähr 120°) ausgehend von einer Richtung (der Ebenenrichtung des Antennensubstrats 106) als Mitte abdeckt, die gegenüber einer Richtung des Fahrzeugs gerade nach hinten um ungefähr 30° abgewinkelt ist. Ein (nachstehend als „seitliches Erfassungsgebiet” bezeichnetes) Erfassungsgebiet AS des zweiten Antennenabschnitts 104 ist so konzipiert, dass es ein Gebiet innerhalb ± ungefähr 60° (insgesamt ungefähr 120°) ausgehend von einer Richtung (der Endrichtung des Antennensubstrats 106) als Mitte abdeckt, die hin zur Vorderseite des Fahrzeugs um ungefähr 90° gegenüber einer Richtung einer Mittelachse des rückwärtigen Erfassungsgebiets AB abgewinkelt ist.
  • In anderen Worten werden das rückwärtige Erfassungsgebiet AB und das seitliche Erfassungsgebiet AS so konzipiert, dass sie partiell (ungefähr 30°) miteinander überlappen. Nachstehend wird dieses teilweise überlappte Gebiet zwischen dem rückwärtigen Erfassungsgebiet AB und dem seitlichen Erfassungsgebiet AS als ein „Überlappgebiet AW” bezeichnet.
  • Zudem wird ein Betriebsmodus, indem ein in dem rückwärtigen Erfassungsgebiet AB vorhandenes Ziel unter Verwendung des ersten Antennenabschnitts 103 erfasst wird, als ein „rückwärtiger Erfassungsmodus” bezeichnet, und ein Betriebsmodus, in dem ein in dem seitlichen Erfassungsgebiet AS vorhandenes Ziel unter Verwendung des zweiten Antennenabschnitts 104 erfasst wird, wird als „seitlicher Erfassungsmodus” bezeichnet.
  • Mit Bezug erneut auf 16 besteht der Sender 110 hauptsächlich aus einem Oszillator, der Hochfrequenzsignale eines Millimeterwellenbands erzeugt. Der Sender 110 umfasst einen spannungsgesteuerten Oszillator (VCO, voltage controlled oscillator) 111, einen Verstärker 112, eine Abzweigleitung 113, einen Verteiler 115, einen Pulsgenerator 114 und eine Signalsteuerung 116.
  • Der VCO 111 ist so aufgebaut, dass seine Oszillationsfrequenz sich in Antwort auf das Modulationssignal M von der Steuerschaltung 105 ändert. Der Verstärker 112 verstärkt die Abgabe des VCO 111. Die Abzweigleitung 113 verzweigt die Abgabe des Verstärkers 112 in ein Sendesignal Ss und ein lokales Signal L. Der Verteiler 115 verteilt das Sendesignal Ss, das über die Abzweigleitung 113 bereitgestellt wird, an Sendeleitungen, die mit den jeweiligen Antennenelementen SB1 bis SBm und SE verbunden sind, welche die erste Sendeantennengruppe 1031 und die erste Sendeantenne 1041 bilden. Der Pulsgenerator 114 erzeugt Pulssignale durch elektrisches Verbinden und Trennen der Sendeleitung, die sich von der Abzweigleitung 113 zum Verteiler 15 erstreckt, passend zum sendeseitigen Pulssteuersignal CPs von der Steuerschaltung 105. Die Signalsteuerung 116 steuert die Amplitude und Phase des Sendesignals Ss, das über die entsprechende Sendeleitung übertragen wird, die sich von dem Verteiler 115 zu den entsprechenden Antennenelementen SB1 bis SBm und SE erstreckt.
  • Die Signalsteuerung 116 umfasst eine Vielzahl von Phasenschiebern 116a und eine Vielzahl von Verstärkern 116b für jede der Sendeleitungen, die mit den jeweiligen Antennenelementen SB1 bis SBm und SE verbunden sind. In der Signalsteuerung 116 werden die Verstärker 116b als Antwort auf das Sendesteuersignal CS so gesteuert, das das Sendesignal Ss den Antennenelementen SB1 bis SBm (der ersten Sendeantennengruppe 1031) zugeführt wird, wenn der Betriebsmodus der rückwärtige Erfassungsmodus ist. Zur selben Zeit werden die Phasenschieber 116a so gesteuert, dass Strahlen, die von der ersten Sendeantennengruppe 31 bzw. 1031 gebildet werden, in die spezifizierte Abstrahlrichtung gerichtet sind. Andererseits werden die Verstärker 116b als Antwort auf das Sendesteuersignal CS so gesteuert, dass das Sendesignal Ss den Antennenelementen SE (der zweiten Sendeantennengruppe 1041) zugeführt wird, wenn der Betriebsmodus der seitliche Erfassungsmodus ist.
  • Zudem arbeitet der Pulsgenerator 114 so, dass das Sendesignal Ss ohne irgendwelche Änderungen durchgelassen wird, wenn der Betriebsmodus der rückwärtige Erfassungsmodus ist. Wenn andererseits der Betriebsmodus der seitliche Erfassungsmodus ist, arbeitet der Pulsgenerator 114 so, dass ein elektrischer Durchgang von der Abzweigleitung 113 zum Verteiler 115 als Antwort auf das Pulssteuersignal CPs elektrisch geöffnet und geschlossen wird, um dadurch ein Pulssignal mit einer kurzen Pulsbreite (beispielsweise ungefähr 1 Nanosekunde (ns) in der vorliegenden Ausführungsform) zu erzeugen, das für eine Ultrabreitband(UWB)-Modulation verwendet wird.
  • Der Empfänger 120 umfasst einen Verstärker 121, einen Empfangsumschaltkreis 122, einen Mischer 124, einen Verstärker 125 und einen Pulsgenerator 123.
  • Der Verstärker 121 verstärkt die Empfangssignale auf individueller Basis, die von den Antennenelementen RB1 bis RBn und RE empfangen wurden, welche die erste Antennengruppe 1032 und die zweite Empfangsantenne 1042 bilden. Der Empfangsumschaltkreis 122 wählt eine der Sendeleitungen aus, die mit den jeweiligen Antennenelementen RB1 bis RBn und RE verbunden sind, um ein Empfangssignal auszugeben, das über die ausgewählte Sendeleitung übertragen wird. Der Mischer 124 mischt das Empfangssignal Sr von dem Empfangsumschaltkreis 122 mit dem lokalen Signal L, das über die Abzweigleitung 113 übertragen wird, um ein Schwebungssignal B zu erzeugen. Der Verstärker 125 verstärkt das Schwebungssignal B, das von dem Mischer 124 ausgegeben wird, um es der Steuerschaltung 105 bereitzustellen. Der Pulsgenerator 123 erzeugt ein pulsartiges lokales Signal L durch elektrisches Verbinden und Trennen der Sendeleitung des lokalen Signals L, die sich von der Abzweigleitung 113 zum Mischer 124 erstreckt, passend zum empfangsseitigen Pulssteuersignal CPr von der Steuerschaltung 105.
  • Wenn der Betriebsmodus der rückwärtige Erfassungsmodus ist, wird der Empfangsumschaltkreis 122 so gesteuert, dass eines der Empfangssignale von den Antennenelementen RB1 bis RBn (der ersten Empfangsantennengruppe 1032) sequenziell und wiederholt als Antwort auf das Empfangssteuersignal CR ausgewählt wird. Andererseits wird der Empfangsumschaltkreis 122 so gesteuert, dass nur das Empfangssignal von dem Antennenelement RE (der zweiten Empfangsantenne 1042) als Antwort auf das Empfangssteuersignal CR ausgewählt ist, wenn der Betriebsmodus der seitliche Erfassungsmodus ist.
  • Zudem arbeitet der Pulsgenerator 123 so, dass das lokale Signal L ohne irgendwelche Änderungen durchgelassen wird, wenn der Betriebsmodus der rückwärtige Erfassungsmodus ist. Wenn andererseits der Betriebsmodus der seitliche Erfassungsmodus ist, arbeitet der Pulsgenerator 123 so, dass ein elektrischer Weg von der Abzweigleitung 113 zum Mischer 124 elektrisch als Antwort auf das Pulssteuersignal CPs geöffnet und geschlossen wird, um dadurch ein Pulssignal mit einer gewünschten Pulsbreite (beispielsweise ungefähr 1 Nanosekunde (ns) in der vorliegenden Ausführungsform) zu erzeugen.
  • Die Steuerschaltung 105 steuert den Betriebsmodus, um abwechselnd zwischen dem rückwärtigen Erfassungsmodus und dem seitlichen Erfassungsmodus umzuschalten, um Vorgänge durchzuführen, zu denen (i) ein Zielerfassungsvorgang, um ein Ziel in jedem aus dem rückwärtigen Erfassungsgebiet AB und dem seitlichen Erfassungsgebiet AS zu erfassen, (ii) ein Verfolgungsvorgang, um ein bewegliches Ziel aus Zielen zu extrahieren, die in dem Zielerfassungsvorgang erfasst wurden, und um das bewegliche Ziel in sowohl dem rückwärtigen Erfassungsgebiet AB als auch dem seitlichen Erfassungsgebiet AS zu verfolgen, und (iii) ein Bewegungsbeurteilungsvorgang gehören, um zu beurteilen, ob sich das in dem seitlichen Erfassungsgebiet AS erfasste Ziel bewegt oder nicht.
  • Die Steuerschaltung 105 ist dazu aufgebaut, eine Geschwindigkeitsinformation zu erhalten, die eine Fahrzeuggeschwindigkeit (eigene Fahrzeuggeschwindigkeit) eines Fahrzeugs mit der Radarvorrichtung 101 wiedergibt. Die Geschwindigkeitsinformation kann über ein bordinternes Netzwerk wie ein CAN (controller area network) erhalten werden, das in dem Fahrzeug angebracht ist.
  • Unter diesen Vorgängen wird nachstehend zuerst der Zielerfassungsvorgang beschrieben. In diesem Vorgang werden der Sender 110 und der Empfänger 120 so gesteuert, dass sie im rückwärtigen Erfassungsmodus als FMCW-Radar betrieben werden und im seitlichen Erfassungsmodus als Pulsradar unter Verwendung einer UMB-Modulation.
  • Genauer gesagt wird die Signalsteuerung 116 im rückwärtigen Erfassungsmodus so gesteuert, dass sie dem VCO 111 ein dreieckwellenförmiges Modulationssignal M für eine Modulation bereitstellt, um einen geraden allmählichen Anstieg und ein gerades allmähliches Absinken der Frequenz mit der Zeit zu wiederholen und um FMCW hin zum rückwärtigen Erfassungsgebiet AB über die erste Sendeantennengruppe 1031 auf der Grundlage des Sendesteuersignals CS abzustrahlen. Hier wird die Einstellung der Phasenschieber 116a für jede einzelne Periode des Modulationssignals M geändert, und dann wird die Strahlrichtung von Strahlen aufeinanderfolgend geändert, um zu ermöglichen, dass Strahlen in dem rückwärtigen Erfassungsgebiet AB abgetastet werden.
  • Zur gleichen Zeit wird der Empfangsumschaltkreis 122 im Empfänger 120 so gesteuert, dass Empfangssignale von der ersten Empfangsantennengruppe 1032 dem Mischer 124 in einem Zeitmultiplexverfahren bereitgestellt werden, und daher gibt die Steuerschaltung 105 einen Signalpegel eines Schwebungssignals B vom Empfänger 120 über einen A/D(Analog/Digital)-Umwandlungsvorgang ein. Ein Schaltvorgang des Empfangsumschaltkreises 122 wird mit einer solchen Rate durchgeführt, dass Daten erhalten werden können, die eine Anzahl von Daten umfassen, die benötigt werden, um. einen Frequenzanalysevorgang im Zielerfassungsvorgang in einer Periode des Modulationssignals M durchzuführen, während mit dem Modulationssignal M synchronisiert wird.
  • Andererseits wird in dem Zielerfassungsvorgang der Frequenzanalysevorgang für das Schwebungssignal B durchgeführt, das für jedes Antennenelement RBj der ersten Empfangsantennengruppe 1032 erhalten wird, und daher werden ein Abstand und eine Relativgeschwindigkeit eines Ziels unter Verwendung einer bekannten Technik im FMCW-Radar berechnet. Zur gleichen Zeit wird eine Orientierung, in der das Ziel vorliegt, auf der Grundlage einer Phasendifferenz zwischen Schwebungssignalen B erfasst, die erzeugt werden, weil sich alle Antennenelemente RBj der ersten Empfangsantennengruppe 1032 in der horizontalen Richtung voneinander unterscheiden.
  • Nach dem Zielerfassungsvorgang werden zumindest eine Position (Abstand, Orientierung) und eine Relativgeschwindigkeit des Ziels als Information über ein Ziel erhalten, das in dem rückwärtigen Erfassungsgebiet AB vorliegt.
  • Nun wird nachstehend der seitliche Erfassungsvorgang beschrieben. In diesem Vorgang wird das Modulationssignal M mit einem vorab festgelegten Signalpegel VCO 111 so bereitgestellt, dass die Sendesignale Ss mit einer vorab festgelegten Frequenz erzeugt werden, und ein pulsartiges Signal wird durch elektrisches Verbinden der Sendeleitung zwischen der Abzweigleitung 113 und dem Verteiler 115 passend zu dem Pulssteuersignal CPs in einem vorab festgelegten Zeitintervall erzeugt, das auf eine Zeit eingestellt ist, die länger als eine Zeit ist, die elektromagnetische Wellen benötigen, um den maximalen Erfassungsabstand der Radarvorrichtung 101 hin und zurück zurückzulegen.
  • Zur selben Zeit wird der Empfangsumschaltkreis 122 in dem Empfänger 120 so gesteuert, das das Empfangssignal von der zweiten Empfangsantenne 142 dem Mischer 124 auf der Grundlage des Empfangssteuersignals CR bereitgestellt wird. Zudem wird der Pulsgenerator 123 so gesteuert, dass jedes Mal, wenn Pulswellen gesendet werden, ein pulsartiges lokales Signal mit derselben Pulsbreite erzeugt wird. Das pulsartige lokale Signal L wird so gesteuert, dass es synchron mit dem Übertragungszeitpunkt von Pulswellen erzeugt wird und dass der Erzeugungszeitpunkt jedes Mal, wenn die Übertragung von Pulswellen wiederholt wird, um die Zeit verzögert wird, die der Pulsbreite äquivalent ist.
  • Hier wird das Schwebungssignal B erzeugt, wenn die Übertragungswellen und die Empfangswellen miteinander überlappen. Aufgrund dessen wird ein Abstand zu dem Ziel, welches das Pulssignal reflektiert hat, auf der Grundlage des Erzeugungszeitpunkts des pulsartigen lokalen Signals L berechnet, wenn das Schwebungssignal B mit einer maximalen Intensität (Korrelationswert) erhalten wurde. Dieser Vorgang zur Berechnung des Abstands zum Ziel ist für das Pulsradar bekannt.
  • In Übereinstimmung mit dem seitlichen Erfassungsmodus wird ein Abstand zum Ziel als Information bezüglich eines in dem seitlichen Erfassungsgebiet AS vorliegenden Ziels erhalten.
  • Nun wird nachstehend der Verfolgungsvorgang beschrieben. Dieser Vorgang wird für das rückwärtige. Erfassungsgebiet AB und das seitliche Erfassungsgebiet AS unabhängig voneinander durchgeführt. In dem Verfolgungsvorgang für das rückwärtige Erfassungsgebiet AB wird ein Ziel mit einer Geschwindigkeit (ein Ziel mit einer Relativgeschwindigkeit ≠ der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit) unter Zielen, die in dem rückwärtigen Erfassungsmodus erfasst werden, als ein Verfolgungsziel angesehen. Dann wird ein Ziel, das auf der Grundlage von über das Verfolgungsziel erhaltener Information (Position und Relativgeschwindigkeit) als dasselbe wie das Verfolgungsziel abgeschätzt wird, in einer zeitsequenziellen Reihenfolge verfolgt. Eine solche Zielverfolgung auf der Grundlage von Position und Relativgeschwindigkeit ist eine für die fahrzeuginterne Radarvorrichtung gut bekannte Technik, und daher wird die genaue Erläuterung ausgelassen.
  • Andererseits wird in dem Verfolgungsvorgang für das seitliche Erfassungsgebiet AS ein Abstand als Information bezüglich des Ziels mit einem hohen Grad an Genauigkeit erhalten. Ausschließlich auf Grund von Abstandsinformation ist es jedoch schwierig, zu beurteilen, ob das Ziel ein bewegliches Ziel ist, das verfolgt werden muss, beispielsweise ob das Ziel ein Fahrzeug oder eine Seitenwand wie eine Leitplanke ist. Daher wird durch einen Bewegungsbeurteilungsvorgang unter Verwendung von Erfassungsergebnissen des rückwärtigen Erfassungsmodus und der nachstehend beschriebenen Antennenvorrichtung ein Verfolgungsvorgang für ein Ziel durchgeführt, das als ein bewegliches Ziel in dem seitlichen Erfassungsgebiet beurteilt wird.
  • Schließlich wird nachstehend der Bewegungsbeurteilungsvorgang mit Bezug auf einen in 19 gezeigten Ablaufplan genau beschrieben. Dieser Vorgang wird jedes Mal gestartet, wenn Vorgangsergebnisse des Zielerfassungsvorgangs auf der Grundlage von Erfassungsergebnissen von beiden Betriebsmodi (das heißt, rückwärtigem Erfassungsmodus und seitlichem Erfassungsmodus) erhalten werden.
  • Beim Start des Bewegungsbeurteilungsvorgangs beurteilt die Steuerschaltung 105, ob ein Ziel vorliegt, das in dem seitlichen Erfassungsgebiet AS verfolgt wird (Schritt S610). Als ein Ergebnis vervollständigt die Steuerschaltung 105 den Vorgang, wenn das verfolgte Ziel vorliegt (JA in Schritt S610). Wenn das verfolgte Ziel nicht vorliegt (NEIN in Schritt S610), beurteilt die Steuerschaltung 105 auf der Grundlage von Erfassungsergebnissen des seitlichen Erfassungsmodus, ob ein Ziel mittels des Zielerfassungsvorgangs erfasst wird oder nicht (Schritt S620). Als ein Ergebnis vervollständigt die Steuerschaltung 105 den Vorgang, wenn das Ziel nicht erfasst wird (NEIN in Schritt S620). Nachstehend wird ein Ziel, das auf der Grundlage der Erfassungsergebnisse des seitlichen Erfassungsmodus erfasst wird, als ein „seitliches Erfassungsziel” bezeichnet.
  • Dann beurteilt die Steuerschaltung 105 auf der Grundlage von Erfassungsergebnissen des rückwärtigen Erfassungsmodus (Schritt S630), ob ein Ziel in dem Überlappgebiet AW durch den Zielerfassungsvorgang erfasst wird oder nicht, wenn das seitliche Erfassungsziel erfasst wird (JA in Schritt S620). Als ein Ergebnis vervollständigt die Steuerschaltung 105 den Vorgang, wenn das Ziel in dem Überlappgebiet AW nicht erfasst wird (NEIN in Schritt S630).
  • Dann beurteilt die Steuerschaltung 105 abhängig davon, ob die Relativgeschwindigkeit des Ziels mit der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit zusammenfällt (Schritt S640) oder nicht, ob das Ziel ein ruhendes Objekt ist oder nicht, wenn das Ziel in dem Überlappgebiet AW erfasst wird (JA in Schritt S630). Als ein Ergebnis registriert die Steuerschaltung 105 das seitliche Erfassungsziel als das ruhende Objekt in beispielsweise einem (nicht gezeigten) Speicher der Steuerschaltung 105 (Schritt S660) und schließt anschließend den Vorgang ab, wenn das in dem Überlappgebiet AW erfasste Ziel ein ruhendes Objekt ist (JA in Schritt S640).
  • Wenn das im Überlappgebiet AW erfasste Ziel kein ruhendes Objekt ist (NEIN in Schritt S640), registriert die Steuerschaltung 105 das seitliche Erfassungsziel als ein Verfolgungsziel (d. h. bewegliches Ziel) in dem seitlichen Erfassungsgebiet AS in beispielsweise einem (nicht gezeigten) Speicher der Steuerschaltung 105 und ermöglicht es, dass das registrierte seitliche Erfassungsziel Information (Position, Relativgeschwindigkeit usw.) des Ziels erbt, das in dem Überlappgebiet AW auf der Grundlage von Ergebnissen des rückwärtigen Erfassungsgebiets erfasst wird (Schritt S650), und schließt dann den Vorgang ab.
  • Wie vorstehend beschrieben wird in der Radarvorrichtung 101 nach der vorliegenden Ausführungsform das seitliche Erfassungsziel als das Verfolgungsziel in dem seitlichen Erfassungsgebiet AS registriert, und das registrierte Verfolgungsziel erbt Informationen des beweglichen Ziels in dem Überlappgebiet AW, wenn das seitliche Erfassungsziel auf der Grundlage von Erfassungsergebnissen des seitlichen Erfassungsmodus erfasst wird und das bewegliche Ziel (das nachstehend als „bewegliches Ziel im Überlappgebiet” bezeichnet wird) auf der Grundlage von Erfassungsergebnissen des rückwärtigen Erfassungsmodus in dem Überlappgebiet AW erfasst wird.
  • Daher ist es mit der Radarvorrichtung 101 der vorliegenden Ausführungsform möglich, sofort zu beurteilen, ob sich das seitliche Erfassungsziel bewegt oder nicht, und weiterhin, ob ein seitliches Erfassungsziel verfolgt werden muss oder nicht, weil Information des rückwärtigen Erfassungsmodus für das Überlappgebiet AW verwendet wird, selbst wenn das seitliche Erfassungsziel ein Ziel ist, dessen Information außer einem Abstand zu einem Ziel nicht erhalten werden kann. Zudem ist es möglich, die Genauigkeit des Verfolgungsvorgangs in dem seitliche Erfassungsgebiet AS zu verbessern, weil das registrierte Verfolgungsziel Information erben und verwenden kann, die in dem rückwärtigen Erfassungsmodus erfasst wurde.
  • In der vorliegenden Ausführungsform entsprechen der Betrieb in dem rückwärtigen Erfassungsmodus und der Zielerfassungsvorgang auf der Grundlage von Erfassungsergebnissen in dem rückwärtigen Erfassungsmodus einer rückwärtigen Erfassungseinheit. Der Betrieb in dem seitlichen Erfassungsmodus und der Zielerfassungsvorgang auf der Grundlage von Erfassungsergebnissen in dem seitlichen Erfassungsmodus entsprechen einer seitlichen Erfassungseinheit. Der Aufbau in der Steuerschaltung 107, der eine Geschwindigkeitsinformation erhält, die eine Geschwindigkeit des mit der Radarvorrichtung 101 versehenen Fahrzeugs zeigt, entspricht einer Geschwindigkeitsinformationsaufnahmeeinheit. Der Bewegungsbeurteilungsvorgang, entspricht einer Bewegungsbeurteilungseinheit.
  • (Vierte Ausführungsform)
  • Nachstehend wird hier eine vierte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf 20 beschrieben. Die vierte Ausführungsform unterscheidet sich von der dritten Ausführungsform dadurch, dass zusätzlich zum rückwärtigen Erfassungsmodus und dem seitlichen Erfassungsmodus ein Überlappgebietserfassungsmodus als Betriebsmodus verwendet wird, und ein Teil des Bewegungsbeurteilungsvorgangs unterscheidet sich von jenem der dritten Ausführungsform. Der Aufbau der 16 wird auch in der vierten Ausführungsform verwendet. Nachstehend wird ein Unterschied zwischen der vierten Ausführungsform und der dritten Ausführungsform beschrieben.
  • Der Überlappgebietserfassungsmodus ist ein Betriebsmodus, der ein Ziel in dem Erfassungsgebiet AW unter Verwendung der zweiten Sendeantenne 1041 und der ersten Empfangsantenne 1032 erfasst.
  • In dem Überlappgebietserfassungsmodus wird die Signalsteuerung 116 so gesteuert, dass sie dem VCO 111 in derselben Weise wie in dem rückwärtigen Erfassungsmodus ein dreieckwellenförmiges Modulationssignal M bereitstellt und FMCW hin zum seitlichen Erfassungsgebiet AS durch die zweite Sendeantenne 1041 auf der Grundlage des Sendesteuersignals CS abstrahlt.
  • Zur gleichen Zeit wird in dem Empfänger 120 gemeinsam mit dem rückwärtigen Erfassungsmodus der Empfangsschaltkreis 122 so gesteuert, dass Empfangssignale von der ersten Empfangsantennengruppe 1032 dem Mischer 124 in einer Weise eines Zeitmultiplex bereitgestellt werden, und daher gibt die Steuerschaltung 105 einen Signalpegel des Schwebungssignals B vom Empfänger 120 durch einen A/D(Analog/Digital)-Umwandlungsvorgang ein. Ein Schaltbetrieb des Empfangsumschaltkreises 122 wird mit einer zum Erhalt von Daten erforderlichen Rate durchgeführt, wobei die Anzahl von Daten enthalten sind, die benötigt werden, um einen Frequenzanalysevorgang in dem Zielerfassungsvorgang während einer Periode des Modulationssignals M durchzuführen, während er mit dem Modulationssignal M synchronisiert ist.
  • Dann wird in dem Zielerfassungsvorgang auf der Grundlage von Erfassungsergebnissen, die in dem Überlapperfassungsmodus erhalten werden, der Frequenzanalysevorgang für das erhaltene Schwebungssignal B durchgeführt, und daher werden ein Abstand und eine Relativgeschwindigkeit eines Ziel unter Verwendung einer bekannten Technik in dem FMCW-Radar berechnet. Zur gleichen Zeit wird eine Orientierung, in der das Ziel vorliegt, auf der Grundlage einer Phasendifferenz zwischen Schwebungssignalen B erfasst, die erzeugt werden, weil jedes Antennenelement RBj der ersten Empfangsantennengruppe 1032 bezüglich der Position in der horizontalen Richtung unterschiedlich ist.
  • Nachstehend wird der Bewegungsbeurteilungsvorgang mit Bezug auf einen in 20 gezeigten Ablaufplan beschrieben. Schritt S710 bis S730 sind dieselben wie die Schritte S610 bis S630 der dritten Ausführungsform. Das bedeutet, wenn (i) das verfolgte Ziel nicht vorliegt (NEIN in Schritt S710), (ii) das seitliche Erfassungsziel auf der Grundlage von Erfassungsergebnissen im seitlichen Erfassungsmodus erfasst wird (JA im Schritt S720) und (iii) das Ziel in dem Überlappgebiet AW erfasst wird (JA in Schritt S730), werden der Sender 110 und der Empfänger 120 in dem Überlapperfassungsmodus betrieben, und dann wird ein Vorgang zum Erfassen eines Ziels auf der Grundlage von Erfassungsergebnissen des Überlapperfassungsmodus durchgeführt (Schritt S740).
  • Dann beurteilt die Steuerschaltung 105, ob eine Relativgeschwindigkeit des Ziels, das in dem Erfassungsmodus für das Überlappgebiet erfasst wird, gleich einer eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit ist oder nicht (Schritt S750). Als ein Ergebnis registriert die Steuerschaltung 105 das seitliche Erfassungsziel als ein ruhendes Objekt beispielsweise in einem (nicht gezeigten) Speicher der Steuerschaltung 105 (Schritt S770) und beendet anschließend den Vorgang, wenn die Relativgeschwindigkeit mit der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit zusammenfällt (JA in Schritt S750).
  • Wenn die Relativgeschwindigkeit nicht gleich der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit ist (NEIN in Schritt S750), registriert die Steuerschaltung 105 das seitliche Erfas sungsziel als ein Verfolgungsziel (das heißt, bewegliches Ziel) in dem seitlichen Erfassungsgebiet AS in beispielsweise einem (nicht gezeigten) Speicher der Steuerschaltung 105 und ermöglicht es, dass das registrierte Verfolgungsziel Information (Position, Relativgeschwindigkeit usw.) des Ziels erbt, das auf der Grundlage von Ergebnissen des Überlappgebietsmodus (Schritt S760) erfasst wird, und beendet dann den Vorgang.
  • Daher wird nach der Radarvorrichtung 101 der vorliegenden Ausführungsform Information, die auf der Grundlage von Erfassungsergebnissen des Überlappgebietsmodus erfasst wird, als Information genutzt, die vom Verfolgungsziel in dem seitlichen Erfassungsgebiet AS geerbt wird. Aufgrund dessen ist es möglich, zu vermeiden, dass das Erfassungsziel Information des Ziels erbt, das außerhalb des Überlappgebiets AW vorliegt, und die Verlässlichkeit des Verfolgungsvorgangs in dem seitlichen Erfassungsgebiet AS zu verbessern.
  • In der vorliegenden Ausführungsform entsprechen der Betrieb in dem Überlappgebietserfassungsmodus und der Zielerfassungsvorgang auf der Grundlage von Erfassungsergebnissen in dem Überlapperfassungsmodus einer Überlappgebietserfassungseinheit.
  • (Fünfte Ausführungsform)
  • Nachstehend wird eine fünfte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf 21 und 22 beschrieben. Die fünfte Ausführungsform unterscheidet sich von der dritten Ausführungsform in einem Teil des Bewegungsbeurteilungsvorgangs. Nachstehend wird ein Unterschied zwischen der fünften Ausführungsform und der dritten Ausführungsform beschrieben.
  • Nachstehend wird der Bewegungsbeurteilungsvorgang mit Bezug auf einen Ablaufplan beschrieben, der in 21 gezeigt ist. Schritt S810 bis S820 sind gleich den Schritten S610 bis S620 der dritten Ausführungsform. Das bedeutet, dass die Steuerschaltung 105 beurteilt, ob das seitliche Erfassungsziel in einer benachbarten Fahrspur vorliegt oder nicht, die zu einer Fahrspur benachbart ist, auf der das eigene Fahrzeug fährt (Schritt S830), wenn (i) das Ziel, das verfolgt wurde, nicht vorliegt (NEIN in Schritt S810) und (ii) das seitliche Erfassungsziel auf der Grundlage von Erfassungsergebnissen des seitlichen Erfassungsmodus erfasst wird (JA in Schritt S820).
  • Als ein Ergebnis beendet die Steuerschaltung 105 den Vorgang, wenn das seitliche Erfassungsziel nicht in der benachbarten Fahrspur vorliegt (NEIN in Schritt S830). Wenn das seitliche Erfassungsziel in der benachbarten Fahrspur vorliegt (JA in Schritt S830), bestimmt die Steuerschaltung 105 auf der Grundlage von Ergebnissen des rückwärtigen Erfassungsmodus (S840), ob ein-bewegliches Ziel hinten auf der benachbarten Fahrspur erfasst wird.
  • Wenn das bewegliche Ziel nicht hinten auf der benachbarten Fahrspur erfasst wird (NEIN in Schritt S840), schließt die Steuerschaltung 105 dann den Vorgang ab. Wenn das bewegliche Ziel hinten auf der benachbarten Fahrspur erfasst wird (JA in Schritt S840), registriert die Steuerschaltung 105 das seitliche Erfassungsziel als ein Verfolgungsziel in beispielsweise einem (nicht gezeigten) Speicher der Steuerschaltung 105 (Schritt 3850) und schließt danach den Vorgang ab.
  • Wie vorstehend beschrieben wird das seitliche Erfassungsziel in der Radarvorrichtung 101 nach der vorliegenden Ausführungsform wie in 22 gezeigt nicht als ein ruhendes Objekt, sondern als ein Verfolgungsziel registriert, das ein Objekt sein kann, für das eine hohe Wahrscheinlichkeit existiert, dass es ein bewegliches Objekt ist, wenn (i) das Ziel (seitliche Erfassungsziel) in dem seitlichen Erfassungsgebiet AS erfasst wird und (ii) das bewegliche Ziel hinten auf derselben Fahrspur (benachbarten Fahrspur) wie das seitliche Erfassungsziel erfasst wird. Diese Abschätzung basiert darauf, dass das bewegliche Ziel hinten auf der benachbarten Fahrspur fahren muss, wobei es das ruhende Objekt passiert, wenn das seitliche Erfassungsziel ein ruhendes Objekt ist.
  • Daher ist es nach der Radarvorrichtung 101 der vorliegenden Ausführungsform möglich, sofort zu beurteilen, ob das seitliche Erfassungsziel sich bewegt, und weiterhin, ob ein seitliches Erfassungsziel verfolgt werden muss oder nicht, weil Information des rückwärtigen Erfassungsmodus verwendet wird.
  • (Modifizierungen)
  • Vorstehend wurden die dritten bis fünften Ausführungsformen beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf diese vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschränkt, sondern kann in verschiedenen Modi innerhalb eines Gebiets implementiert werden, das nicht vom Grundgedanken der vorliegenden Erfindung abweicht.
  • Beispielsweise wird in den dritten bis fünften Ausführungsformen eine Yagi-Antenne als das Antennenelement des zweiten Antennenabschnitts 104 verwendet. Das Antennenelement des zweiten Antennenabschnitts 104 ist jedoch nicht auf die Yagi-Antenne beschränkt und kann ein Antennenelement sein, das auf demselben Substrat wie der erste Antennenabschnitt 103 gebildet ist und dessen Hauptabstrahlrichtung hin zur Endrichtung gerichtet sein kann, beispielsweise eine Vivaldi-Antenne.
  • In den dritten und vierten Ausführungsformen wird beurteilt, ob das seitliche Erfassungsziel verfolgt (als das Verfolgungsziel registriert) wird, und das seitliche Erfassungsziel erbt Information auf der Grundlage von Erfassungsergebnissen des Überlappgebietsmodus, wenn (i) das verfolgte Ziel nicht vorliegt (NEIN in Schritten S610 und S710), (ii) das seitliche Erfassungsziel auf der Grundlage von Erfassungsergebnissen des seitlichen Erfassungsmodus erfasst wird (JA in Schritten S620 und S720) und (iii) das Ziel in dem Überlappgebiet AW erfasst wird (JA in Schritten S630 und S730). Alternativ dazu kann das seitliche Erfassungsziel, das zur selben Zeit erfasst wird, als das Verfolgungsziel in dem seitlichen Erfassungsgebiet AS registriert werden und kann Information des Verfolgungsziels in dem rückwärtigen Erfassungsgebiet AB erben, wenn das Erfassungsziel in dem rückwärtigen Erfassungsgebiet AB in das Überlappgebiet AW eintritt.
  • In den dritten und fünften Ausführungsformen wird FMCW in dem rückwärtigen Erfassungsmodus und dem Überlappgebietserfassungsmodus verwendet, aber alternativ kann beispielsweise CW (Dauerstrich) ohne Modulation verwendet werden.
  • In den dritten und fünften Ausführungsformen wird das Antennensubstrat 106 an der rechten hinteren Ecke des Fahrzeugs montiert, kann jedoch alternativ an einer der vier Ecken des Fahrzeugs oder einer Vielzahl von Abschnitten gleichzeitig montiert sein.
  • In den dritten bis fünften Ausführungsformen können anstelle der Antennenvorrichtung 106, die in den 17A und 17B gezeigt ist, die Antennenvorrichtung 6, die in den 2A, 2B, 3A und 3B gezeigt ist, oder die Antennenvorrichtung 7, die in den 14A und 14B gezeigt ist, oder die Antennenvorrichtung 8, die in den 15A bis 15C gezeigt ist, für die Radarvorrichtung 101 verwendet werden. In diesem Fall kann der Effekt der ersten Ausführungsform zusätzlich zu den vorstehend erläuterten Effekten der dritten bis fünften Ausführungsformen und dieser Modifizierungen erhalten werden.
  • Die vorliegende Erfindung kann in verschiedenen anderen Formen ausgeführt werden, ohne von ihrem Grundgedanken abzuweichen. Es ist daher beabsichtigt, dass die Ausführungsformen und Modifizierungen, die bisher beschrieben wurden, nur veranschaulichend und nicht beschränkend sind, weil das Gebiet der Erfindung durch die beigefügten Ansprüche und nicht durch die diesen voranstehende Beschreibung definiert ist. Es ist daher beabsichtigt, dass alle Änderungen, die in das Gebiet und die Grenzen der Ansprüche oder von Äquivalenten dieses Gebiets und dieser Grenzen fallen, von den Ansprüchen umfasst sind.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2007-049691 A [0003]

Claims (24)

  1. Eine Antennenvorrichtung, die Folgendes aufweist: ein Substrat, das zwei oder mehr Muster bildende Schichten umfasst, die über mindestens eine isolierende Schicht geschichtet sind, wobei die zwei oder mehr Muster bildenden Schichten eine erste Muster bildende Schicht und eine zweite Muster bildende Schicht umfassen, wobei die erste Muster bildende Schicht eine von äußeren Schichten bildet, die an Oberflächen des Substrats angeordnet sind; eine erste Antenne, die auf der ersten Muster bildenden Schicht gebildet ist, eine Vielzahl von Antennenelementen umfasst, die in einer Reihe angeordnet sind, und elektromagnetische Wellen in einer Schichtrichtung der Vielzahl von Schichten abstrahlt, die einer Richtung senkrecht zu einer Antennenarrayrichtung der Vielzahl von Antennenelementen entspricht; und eine zweite Antenne, die auf der zweiten Muster bildenden Schicht gebildet ist, auf zumindest einer Seite der beiden Seiten in der Antennenarrayrichtung der Vielzahl von Antennenelementen des ersten Antennenabschnitts angeordnet ist und elektromagnetische Wellen in der Antennenarrayrichtung abstrahlt.
  2. Antennenvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die zweite Antenne auf der zweiten Musterbildenden Schicht gebildet ist, die die andere der beiden Außenschichten bildet, die an beiden Oberflächen des Substrats angeordnet sind.
  3. Antennenvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die zweite Antenne auf der zweiten Muster bildenden Schicht gebildet ist, die eine innere Schicht bildet, deren beide Ebenen der isolierenden Schicht gegenüberliegen.
  4. Antennenvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die zwei oder mehr Muster bildenden Schichten eine dritte Muster bildende Schicht umfassen, die zwischen der ersten Muster bildenden Schicht und der zweiten Muster bildenden Schicht gebildet ist, wobei die dritte Muster bildende Schicht es zulässt, dass der zweiten Antenne elektrischer Strom von der dritten Muster bildenden Schicht zugeführt wird.
  5. Antennenvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die erste Antenne einen Sendeantennenabschnitt und einen Empfangsantennenabschnitt aufweist, die in der Antennenarrayrichtung angeordnet sind, wobei sowohl der Sendeantennenabschnitt als auch der Empfangsantennenabschnitt aus der Vielzahl von Antennenelementen aufgebaut ist.
  6. Antennenvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die zweite Antenne einen Sendeantennenabschnitt und einen Empfangsantennenabschnitt umfasst, die in einer Richtung senkrecht zu der Antennenarrayrichtung angeordnet sind, wobei sowohl der Sendeantennenabschnitt als auch der Empfangsantennenabschnitt aus mindestens einem Antennenelement bestehen.
  7. Antennenvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Vielzahl von Antennenelementen der ersten Antenne aus einer Vielzahl von Patch-Antennen zusammengesetzt ist, die in einer oder mehreren Reihen in einer Richtung senkrecht zu der Antennenarrayrichtung angeordnet sind.
  8. Antennenvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der zweite Antennenabschnitt aus einer Vivaldi-Antenne besteht.
  9. Antennenvorrichtung nach Anspruch 1, weiter mit: einem Sender, der elektromagnetische Wellen über den ersten Antennenabschnitt überträgt; und einem Empfänger, der elektromagnetische Wellen s über den zweiten Antennenabschnitt empfängt, wobei der Sender und der Empfänger aus elektrischen Komponenten bestehen, die auf der anderen der beiden Außenschichten montiert sind, die an beiden Oberflächen des Substrats angeordnet sind.
  10. Radarvorrichtung mit: einer Antennenvorrichtung, die ein Substrat, das zwei oder mehr Muster bildende Schichten umfasst, die über mindestens eine isolierende Schicht geschichtet sind, wobei die zwei oder mehr Muster bildenden Schichten eine erste Muster bildende. Schicht und eine zweite Muster bildende Schicht umfassen, wobei die erste Muster bildende Schicht eine von äußeren Schichten bildet, die an Oberflächen des Substrats angeordnet sind, eine erste Antenne, die auf der ersten Muster bildenden Schicht gebildet ist, eine Vielzahl von Antennenelementen umfasst, die in einer Reihe angeordnet sind, und elektromagnetische Wellen in einer Schichtrichtung der Vielzahl von Schichten abstrahlt, die einer Richtung senkrecht zu einer Antennenarrayrichtung der Vielzahl von Antennenelementen entspricht; und eine zweite Antenne aufweist, die auf der zweiten Muster bildenden Schicht gebildet ist, auf zumindest einer Seite von beiden Seiten in der Antennenarrayrichtung der Vielzahl von Antennenelementen des ersten Antennenabschnitts angeordnet ist und elektromagnetische Wellen in der Antennenarrayrichtung abstrahlt; einen Sender, der entweder die erste Antenne oder die zweite Antenne auswählt und elektromagnetische Wellen über eine ausgewählte aus der ersten Antenne und der zweiten Antenne sendet; einen Empfänger, der entweder die erste Antenne oder die zweite Antenne auswählt und elektromagnetische Wellen über eine ausgewählte aus der ersten Antenne und der zweiten Antenne empfängt; und einen Signalprozessor, der entweder die erste Antenne oder die zweite Antenne für ein Senden und einen Empfang auswählt, erlaubt, dass elektromagnetische Wellen von dem Sender gesendet werden, und einen Vorgang durchführt, um ein Ziel auf der Grundlage eines Signals zu erfassen, das von dem Empfänger empfangen wurde.
  11. Radarvorrichtung nach Anspruch 10, wobei der Sender eine Amplituden- und Phasensteuerschaltung aufweist, die eine Amplitude und Phase eines Sendesignals steuert, das jeder der Vielzahl von Antennenelementen zugeführt wird, um eine Richtcharakteristik elektromagnetischer Wellen zu ändern, die über die erste Antenne gesendet werden.
  12. Radarvorrichtung nach Anspruch 10, wobei der Empfänger unabhängig jedes der Empfangssignale von jeder der Vielzahl von Antennenelementen dem Signalprozessor bereitstellt, und der Signalprozessor einen Vorgang durchführt, um eine Richtung des Eintreffens von elektromagnetischen Wellen auf der Grundlage der Phaseninformation jedes der Empfangssignale zu schätzen.
  13. Radarvorrichtung nach Anspruch 10, wobei jeder Betrieb des Senders und des Empfängers so gesteuert wird, dass der Empfänger elektromagnetische Wellen über die erste Antenne empfängt, wenn der Sender elektromagnetische Wellen über die erste Antenne sendet, und der Empfänger elektromagnetische Wellen über die zweite Antenne empfängt, wenn der Sender elektromagnetische Wellen über die zweite Antenne sendet.
  14. Radarvorrichtung nach Anspruch 10, wobei der Sender und der Empfänger einen Pulswellenmodus aufweisen, der ein Betriebsmodus ist, in dem Pulswellen gesendet und empfangen werden, und einen Dauerstrichmodus, der ein Betriebsmodus ist, in dem kontinuierliche Wellen gesendet und empfangen werden.
  15. Radarvorrichtung nach Anspruch 14, wobei der Sender und der Empfänger in dem Pulswellenmodus betrieben werden, wenn die erste Antenne verwendet wird, und in dem Dauerstrichmodus betrieben werden, wenn die zweite Antenne verwendet wird.
  16. Fahrzeugradarsystem, das Folgendes aufweist: zwei Radarvorrichtungen, die eine erste Radarvorrichtung und eine zweite Radarvorrichtung sind, die an einem Fahrzeug montiert sind und die jeweils eine Antennenvorrichtung, welche ein Substrat, das zwei oder mehr Muster bildende Schichten aufweist, die über mindestens eine isolierende Schicht geschichtet sind, wobei die zwei oder mehr Muster bildenden Schichten eine erste. Muster bildende Schicht und eine zweite Muster bildende Schicht umfassen, wobei die erste Muster bildende Schicht eine von Außenschichten bildet, die an Oberflächen des Substrats angeordnet sind, eine erste Antenne, die auf der ersten Muster bildenden Schicht gebildet ist, eine Vielzahl von Antennenelementen umfasst, die in einer Reihe angeordnet sind, und elektromagnetische Wellen in einer Schichtrichtung der Vielzahl von Schichten abstrahlt, die einer Richtung entspricht, die senkrecht zu einer Antennenarrayrichtung der Vielzahl von Antennenelementen ist; und eine zweite Antenne aufweist, die auf der zweiten Muster bildenden Schicht gebildet ist, an mindestens einer Seite der beiden Seiten in der Antennenarrayrichtung der Vielzahl von Antennenelementen des ersten Antennenabschnitts angeordnet ist und elektromagnetische Wellen in der Antennenarrayrichtung abstrahlt, einen Sender, der entweder die erste Antenne oder die zweite Antenne auswählt und elektromagnetische Wellen über eine ausgewählte unter der ersten Antenne und der zweiten Antenne sendet, einen Empfänger, der entweder die erste Antenne oder die zweite Antenne auswählt und elektromagnetische Wellen über eine aus der ersten Antenne und der zweiten Antenne ausgewählte empfängt, und einen Signalprozessor umfassen, der entweder die erste Antenne oder die zweite Antenne für ein Senden und einen Empfang auswählt, zulässt, dass elektromagnetische Wellen durch den Sender gesendet werden, und einen Vorgang durchführt, um ein Ziel auf der Grundlage eines Signals zu erfassen, das von dem Empfänger empfangen wird, wobei wenn ein Erfassungsgebiet der ersten Antenne ein erstes Gebiet und ein Erfassungsgebiet der zweiten Antenne ein zweites Gebiet ist, die erste Radarvorrichtung an dem Fahrzeug so angeordnet ist, dass das erste Gebiet an der hinteren rechten Seite des Fahrzeugs angeordnet ist und das zweite Gebiet an der rechten Seite des Fahrzeugs angeordnet ist, und die zweite Radarvorrichtung an einem Fahrzeug so angeordnet ist, dass das erste Gebiet an der hinteren linken Seite des Fahrzeugs angeordnet ist und das zweite Gebiet an der linken Seite des Fahrzeugs angeordnet ist.
  17. Fahrzeugradarsystem nach Anspruch 16, wobei das erste Gebiet ein Erfassungsgebiet für ein sich von hinten näherndes Fahrzeug ist, das dazu festgelegt ist, ein anderes Fahrzeug zu erfassen, das sich von der Rückseite des eigenen Fahrzeugs nähert, oder ein Erfassungsgebiet für ein hinten vorbeifahrendes Fahrzeug, das dazu festgelegt ist, ein anderes Fahrzeug zu erfassen, das hinter dem eigenen Fahrzeug vorbeifährt, wobei es hinter das eigene Fahrzeug fährt.
  18. Fahrzeugradarsystem nach Anspruch 16, wobei das zweite Gebiet ein Erfassungsgebiet für ein Fahrzeug im blinden Fleck ist, das zum Erfassen eines anderen Fahrzeugs festgelegt ist, das in einem blinden Fleck eines Fahrers des eigenen Fahrzeugs vorhanden ist.
  19. Fahrzeugradarsystem nach Anspruch 16, wobei das Fahrzeugradarsystem weiterhin eine Systemsteuerung umfasst, welche die zwei Radarvorrichtungen unter voneinander unterschiedlichen Betriebsmodi betreibt.
  20. In einem Fahrzeug montierte Radarvorrichtung, die Folgendes aufweist: eine erste Antenne und eine zweite Antenne, die in dem Fahrzeug montiert sind; eine rückwärtige Erfassungseinheit, die eine Position und Relativgeschwindigkeit eines Ziels erfasst, das in einem rückwärtigen Erfassungsgebiet vorliegt, das hinter dem eigenen Fahrzeug unter der Bedingung festgelegt ist, dass elektromagnetische Wellen durch die erste Antenne gesendet und empfangen werden; eine seitliche Erfassungseinheit, die einen Abstand zu einem Ziel erfasst, das in einem seitlichen Erfassungsgebiet vorliegt, das auf der Seite eines eigenen Fahrzeugs so festgelegt ist, dass ein Überlappgebiet zwischen dem seitlichen Erfassungsgebiet und dem rückwärtigen Erfassungsgebiet unter der Bedingung enthalten ist, dass elektromagnetische Wellen durch die zweite Antenne gesendet und empfangen werden; eine Fahrzeuggeschwindigkeitsaufnahmeeinheit, die Geschwindigkeitsinformation aufnimmt, die eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs zeigt; und eine Bewegungsbeurteilungseinheit, die auf der Grundlage von Erfassungsergebnissen im Überlappgebiet, das von der rückwärtigen Erfassungseinheit erfasst wird, und der von der Fahrzeuggeschwindigkeitsaufnahmeeinheit aufgenommenen Geschwindigkeitsinformation beurteilt, ob sich ein seitliches Erfassungsziel bewegt, das ein Ziel ist, das von der seitlichen Erfassungseinheit erfasst wird.
  21. Radarvorrichtung nach Anspruch 20, wobei die Bewegungsbeurteilungseinheit beurteilt, dass sich das Erfassungsziel bewegt, wenn ein Ziel, das sich in dem Überlappgebiet bewegt, von der rückwärtigen Erfassungseinheit erfasst wird.
  22. Radarvorrichtung nach Anspruch 20, weiter mit: einer Überlappgebietserfassungseinheit, die unter der Bedingung, dass elektromagnetische Wellen durch die zweite Antenne gesendet und durch die erste Antenne empfangen werden, ein Ziel erfasst, das in dem Überlappgebiet vorhanden ist, wobei die Bewegungsbeurteilungseinheit einen Betrieb der Überlappgebietserfassungseinheit so steuert, dass das seitliche Erfassungsziel Information des Ziels erbt, das von der Überlappgebietserfassungseinheit erfasst wird, wenn die Bewegungsbeurteilungseinheit beurteilt, dass sich das seitliche Erfassungsziel bewegt.
  23. In einem Fahrzeug montierte Radarvorrichtung, mit: einer ersten Antenne und einer zweiten Antenne, die an dem Fahrzeug montiert sind; einer rückwärtigen Erfassungseinheit, die eine Position und Relativgeschwindigkeit eines Ziels, das in einem rückwärtigen Erfassungsgebiet hinter dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist, unter der Bedingung erfasst, dass elektromagnetische Wellen durch die erste Antenne gesendet und empfangen werden; einer seitlichen Erfassungseinheit, die einen Abstand zu einem Ziel, das in einem seitlichen Erfassungsgebiet auf der Seite des eigenen Fahrzeugs vorhanden ist, unter der Bedingung erfasst, dass elektromagnetische Wellen durch die zweite Antenne gesendet und empfangen werden; einer Bewegungsbeurteilungseinheit, die beurteilt, dass ein seitliches Erfassungsziel, das ein Ziel ist, das von der seitlichen Erfassungseinheit erfasst wird, sich bewegt, wenn ein Ziel in einem Gebiet erfasst wird, das einen Abstand aufweist, der als eine benachbarte Fahrspur benachbart zur eigenen Fahrspur angesehen wird, auf welcher das eigene Fahrzeug fährt.
  24. Radarvorrichtung nach Anspruch 20, wobei die erste Antenne und die zweite Antenne auf demselben Substrat angeordnet sind, die erste Antenne elektromagnetische Wellen in einer Richtung senkrecht zu einer Muster bildenden Ebene des Substrats abstrahlt, und die zweite Antenne elektromagnetische Wellen in einer Richtung parallel zu der Muster bildenden Ebene abstrahlt.
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