JP4715871B2 - 方位検出装置、レーダ装置 - Google Patents
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Description
そして、この種のレーダ装置では、物標(例えば、ガードレール等の路側物や、先行車両)が存在している方位を検出して、物標の位置を正確に特定するために、複数のアンテナ素子を予め規定された等間隔に配置することで構成したアレイアンテナを受信アンテナとして用いることがなされている(特許文献1参照)。
送受信手段を構成する複数のアンテナ素子のうち、少なくとも一方の端部に配置された一部のアンテナ素子は、互いに隣接する設定数のアンテナ素子からの受信信号をアナログ信号のまま合成して出力するサブアレイアンテナとして構成され、さらに、第一間隔は、規定間隔と一致するように設定されている。そして、本発明の方位検出装置における第二受信信号生成手段は、サブアレイアンテナからの出力を変換したデジタル信号を第二受信信号の一部として生成すると共に、送受信手段における複数のアンテナ素子のうち、サブアレイアンテナを構成するアンテナ素子以外のアンテナ素子からの受信信号を変換したデジタル信号を、互いに隣接する設定数のアンテナ素子からの受信信号を変換したデジタル信号群毎にベクトル合成することで第二受信信号を生成する。
ただし、前述したように送受信手段が構成されている場合、本発明の方位検出装置における第一受信信号生成手段は、サブアレイアンテナを構成するアンテナ素子以外のアンテナ素子からの受信信号そのものを、第一受信信号として生成する。
したがって、本発明の方位検出装置において、従来の方位検出装置(レーダ装置)に適用されたアレイアンテナを構成するアンテナ素子の配置間隔に、第二間隔を一致させれば、第一受信信号と、第二受信信号との両方を用いることで、車両から離れた位置に存在する物標の検出を可能とした状態を維持したまま(即ち、通常検知エリアに加えて)、より広い角度範囲内にて方位検出を実行することができる。この結果、本発明の方位検出装置によれば、自車両の前方に急に現れた割込車両をより早期に検出することと、遠距離に存在する物標の正確な方位を検出することとを両立することができる。
なお、本発明は、請求項2に記載のように、距離検出手段が、送受信手段で受信した受信信号を用いて、物標までの距離を検出し、物標特定手段が、請求項1に記載の方位検出装置で検出した方位、及び距離検出手段で検出した距離に基づいて、物標を特定するように構成されたレーダ装置としてなされたものでも良い。
〈全体構成〉
図1は、レーダセンサ、及びレーダセンサを用いて構成した走行支援制御システムの概略構成を示すブロック図である。
〈レーダセンサ〉
次に、レーダセンサについて説明する。
この受信アンテナ部40は、n個(nは、4以上の自然数、本実施形態では、n=10)のアンテナ素子Ariにて構成したアレイアンテナ41と、アレイアンテナ41を構成するアンテナ素子のいずれかを順次選択し、その選択されたアンテナ素子Ariからの受信信号Srをミキサ43に供給する受信スイッチ42とを備えている。
ただし、n個のアンテナ素子Ariのうち、両端部に配置された互いに隣接する設定数m(mは、2以上の整数、本実施形態では、m=2)ずつのアンテナ素子Ar1〜m,Ar i-(m-1)〜i(本実施形態では、Ar1〜2、及びAr9〜10)は、受信したレーダ波をアナログ信号のまま合成するサブアレイアンテナとして構成されている。
〈レーダセンサの動作概要〉
このように構成されたレーダセンサ30では、信号処理部50からの指令に従って発振器32が振動すると、その発振器32で生成され、増幅器33で増幅した高周波信号を、分配器34が電力分配することにより、送信信号Ss及びローカル信号Lを生成し、このうち送信信号Ssを送信アンテナ36を介してレーダ波として送信する。
〈物標検出処理〉
次に、信号処理部50が実行する物標検出処理について説明する。
この物標検出処理は、レーダセンサ30が起動された後(本実施形態では、イグニッション信号が入力された後)、予め規定された時間間隔毎に起動されるものである。
次に、S160では、S150にてフィルタ処理したサンプリング値について周波数解析(本実施形態では、FFT処理)を実行し、各受信チャンネルCH1〜CHj毎かつ上り/下り区間毎にビート信号BTのパワースペクトル(周波数スペクトル)を求める。
ただし、本実施形態では、半値角の狭いアレイアンテナのヌル点を利用し、特定スペクトルから、図8に示すようなMUSICスペクトル(なお、MUSICスペクトルのピーク点が物標候補が存在する方位を表す指標となる)を求める周知のMUSIC法を用いて方位解析を実行する。なお、図8において上段に示したMUSICスペクトルは、ビート信号BTの上り区間から導出したものであり、下段に示したMUSICスペクトルは、ビート信号BTの下り区間から導出したものである。
なお、本実施形態では、アレイアンテナのメインローブを利用して物標が存在する方位を検出する周知のデジタルビームフォーミング(いわゆるDBF)法を用いて方位解析を実行する。
そして、その後、物標検出処理を終了する(即ち、今サイクルを終了する)。
[実施形態の効果]
以上説明したように、本実施形態のレーダセンサ30では、第二間隔d2で配置されたアンテナ素子からの受信信号をFFTした結果に相当する特定スペクトルと、第一間隔d1で配置されたアンテナ素子Ariからの受信信号をFFTした結果であるパワースペクトルとの両方を用いて、物標を検出している。
[その他の実施形態]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
Claims (2)
- 連続波からなる探査波を送信すると共に、予め規定された規定間隔に配置された複数のアンテナ素子にて、前記探査波を反射した物標からの反射波を受信する送受信手段と、
前記送受信手段のアンテナ素子からの受信信号に基づいて、前記規定間隔の整数倍に設定された第一間隔で配置されたアンテナ素子からの受信信号群に相当する第一受信信号を生成する第一受信信号生成手段と、
前記送受信手段のアンテナ素子からの受信信号を変換したデジタル信号を、互いに隣接する設定数のアンテナ素子からの受信信号を変換したデジタル信号群毎にベクトル合成することで、前記規定間隔の整数倍に設定され、かつ前記第一間隔よりも広い第二間隔で配置されたアンテナ素子からの受信信号群に相当する第二受信信号を生成する第二受信信号生成手段と、
前記第一受信信号生成手段で生成した第一受信信号を用いて、前記第一間隔から規定される第一角度範囲内で方位検出を実行する第一方位検出手段と、
前記第二受信信号生成手段で生成した第二受信信号を用いて、前記第二間隔から規定される第二角度範囲内で方位検出を実行する第二方位検出手段と
を備え、
前記送受信手段を構成する複数のアンテナ素子のうち、少なくとも一方の端部に配置された一部のアンテナ素子は、互いに隣接する設定数のアンテナ素子からの受信信号をアナログ信号のまま合成して出力するサブアレイアンテナとして構成され、
さらに、前記第一間隔は、前記規定間隔と一致するように設定されており、
前記第二受信信号生成手段は、
前記サブアレイアンテナからの出力を変換したデジタル信号を前記第二受信信号の一部として生成すると共に、
前記送受信手段における複数のアンテナ素子のうち、前記サブアレイアンテナを構成するアンテナ素子以外のアンテナ素子からの受信信号を変換したデジタル信号を、互いに隣接する設定数のアンテナ素子からの受信信号を変換したデジタル信号群毎にベクトル合成することで前記第二受信信号を生成し、
前記第一受信信号生成手段は、
前記送受信手段を構成する複数のアンテナ素子のうち、前記サブアレイアンテナを構成するアンテナ素子以外のアンテナ素子からの受信信号そのものを、前記第一受信信号として生成すること
を特徴とする方位検出装置。 - 請求項1に記載の方位検出装置と、
前記送受信手段で受信した受信信号を用いて、前記物標までの距離を検出する距離検出手段と、
前記方位検出装置で検出した方位、及び前記距離検出手段で検出した距離に基づいて、前記物標を特定する物標特定手段と
を備えたことを特徴とするレーダ装置。
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