JP2000321348A - レーダ装置 - Google Patents
レーダ装置Info
- Publication number
- JP2000321348A JP2000321348A JP11135213A JP13521399A JP2000321348A JP 2000321348 A JP2000321348 A JP 2000321348A JP 11135213 A JP11135213 A JP 11135213A JP 13521399 A JP13521399 A JP 13521399A JP 2000321348 A JP2000321348 A JP 2000321348A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- radar
- snowfall
- wiper
- radar device
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
- G01S7/4039—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of sensor or antenna obstruction, e.g. dirt- or ice-coating
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
- G01S13/345—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using triangular modulation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93275—Sensor installation details in the bumper area
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 レーダ装置の着雪による感度低下を未然に防
止する。 【解決手段】 レーダビームの送信手段３０と受信手段
４０と、送信信号と受信信号とから被検出物体の位置を
検出する処理装置５０とを備えてなるレーダ装置に於い
て、車両の速度を検出する車速検出手段６１と、車両の
フロントガラスに配設されたワイパーの作動を検出する
ワイパー作動検出手段６２と、外気温を検出する気温検
出手段６３と、気温検出手段とワイパー作動検出手段と
の検出結果に基づいて降雪の有無及び雪質を推定する降
雪判断手段５１ａと、降雪判断手段と車速検出手段との
検出結果に基づいてレーダ装置の感度低下への影響度を
推定する感度低下判断手段５１ｂとを備えてレーダ装置
を構成する。
止する。 【解決手段】 レーダビームの送信手段３０と受信手段
４０と、送信信号と受信信号とから被検出物体の位置を
検出する処理装置５０とを備えてなるレーダ装置に於い
て、車両の速度を検出する車速検出手段６１と、車両の
フロントガラスに配設されたワイパーの作動を検出する
ワイパー作動検出手段６２と、外気温を検出する気温検
出手段６３と、気温検出手段とワイパー作動検出手段と
の検出結果に基づいて降雪の有無及び雪質を推定する降
雪判断手段５１ａと、降雪判断手段と車速検出手段との
検出結果に基づいてレーダ装置の感度低下への影響度を
推定する感度低下判断手段５１ｂとを備えてレーダ装置
を構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車載用レーダシステ
ムなどとして利用されるレーダ装置に関し、詳しくは、
レーダ装置前面のレドームに付着する雪や氷等によるレ
ーダ装置の感度低下を検知できるようにしたレーダ装置
に関する。
ムなどとして利用されるレーダ装置に関し、詳しくは、
レーダ装置前面のレドームに付着する雪や氷等によるレ
ーダ装置の感度低下を検知できるようにしたレーダ装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】車載用レーダ装置は、狭小路走行時や車
庫入れ時に車両周辺の障害物との衝突を防止するための
障害物検知用として従来から実用化されており、近年で
は走行時の先行車両への追突や衝突防止用警報装置とし
て、あるいは、先行車両との車間距離を一定に保って走
行するクルーズコントロール装置(ACC)の検出装置とし
て、比較的遠距離の被検出物体を高速高精度で捕らえる
レーダ装置の実用化が進められている。
庫入れ時に車両周辺の障害物との衝突を防止するための
障害物検知用として従来から実用化されており、近年で
は走行時の先行車両への追突や衝突防止用警報装置とし
て、あるいは、先行車両との車間距離を一定に保って走
行するクルーズコントロール装置(ACC)の検出装置とし
て、比較的遠距離の被検出物体を高速高精度で捕らえる
レーダ装置の実用化が進められている。
【０００３】ここで、上記の様な車載用レーダ装置の送
受信部は、通常では車両前方のバンパー部やフロントグ
リル内などに搭載されるため、降雪によってレーダ装置
前面に雪の堆積が生じやすく、また、水分量の多い雪が
堆積した場合には、レーダ波の透過損失が大きくなるた
め検出感度が全方位にわたって一律に低下し、被検出物
体を検出可能な測距範囲が短くなるという問題があっ
た。
受信部は、通常では車両前方のバンパー部やフロントグ
リル内などに搭載されるため、降雪によってレーダ装置
前面に雪の堆積が生じやすく、また、水分量の多い雪が
堆積した場合には、レーダ波の透過損失が大きくなるた
め検出感度が全方位にわたって一律に低下し、被検出物
体を検出可能な測距範囲が短くなるという問題があっ
た。
【０００４】このため、上記問題を解決するため、例え
ば実開昭６０−１７３０８４号公報には、レーダ装置の
レドームに温度センサと水分センサとを取り付け、これ
等の検出結果に基づいてレドームに配設された抵抗線に
電流を供給することで雪や氷を融解し、氷雪等の付着に
よるレーダ装置の感度低下を防止するように構成した車
載用レーダ装置が記載されている。
ば実開昭６０−１７３０８４号公報には、レーダ装置の
レドームに温度センサと水分センサとを取り付け、これ
等の検出結果に基づいてレドームに配設された抵抗線に
電流を供給することで雪や氷を融解し、氷雪等の付着に
よるレーダ装置の感度低下を防止するように構成した車
載用レーダ装置が記載されている。
【０００５】また、特開平６−５９０２４号公報には、
レドームの表面全体に複数の電極を配設し、これ等複数
の電極間の電圧若しくは電流を検出することにより導通
検出を行い、レドーム表面に泥水が付着したり結氷した
状態を検知するようにしたレーダ装置が記載されてい
る。
レドームの表面全体に複数の電極を配設し、これ等複数
の電極間の電圧若しくは電流を検出することにより導通
検出を行い、レドーム表面に泥水が付着したり結氷した
状態を検知するようにしたレーダ装置が記載されてい
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、実開昭６０−
１７３０８４号公報に記載されたレーダ装置では、レド
ームに温度センサと水分センサとを取り付け、これ等の
検出結果に基づいて雪の付着を検知しており、また特開
平６−５９０２４号公報に記載されたレーダ装置では、
レドームの表面全体に複数の電極を配設して電極間の電
圧若しくは電流を検出することによりレドーム表面の結
氷等を検知しているため、レドームの構造やレーダ装置
が複雑化し、これに伴ってコスト上昇を招くという課題
があった。
１７３０８４号公報に記載されたレーダ装置では、レド
ームに温度センサと水分センサとを取り付け、これ等の
検出結果に基づいて雪の付着を検知しており、また特開
平６−５９０２４号公報に記載されたレーダ装置では、
レドームの表面全体に複数の電極を配設して電極間の電
圧若しくは電流を検出することによりレドーム表面の結
氷等を検知しているため、レドームの構造やレーダ装置
が複雑化し、これに伴ってコスト上昇を招くという課題
があった。
【０００７】また、着雪等によるレーダ装置の感度低下
現象(影響度)は、レドーム前面に堆積する雪質や氷の別
によって異なったものとなること、あるいは、堆積した
雪等がレドームに配設されたヒータの熱やエンジンから
の輻射熱等でいったん融けた場合であっても、その後の
走行により再び凍り付く場合があるなど、走行状態によ
っても堆積状況が変化すること、などからレドームの表
面温度や水分等の直接的且つ局部的な状況把握に基づく
対処療法だけでは着雪等による感度低下を防止すること
は困難であるという課題があった。
現象(影響度)は、レドーム前面に堆積する雪質や氷の別
によって異なったものとなること、あるいは、堆積した
雪等がレドームに配設されたヒータの熱やエンジンから
の輻射熱等でいったん融けた場合であっても、その後の
走行により再び凍り付く場合があるなど、走行状態によ
っても堆積状況が変化すること、などからレドームの表
面温度や水分等の直接的且つ局部的な状況把握に基づく
対処療法だけでは着雪等による感度低下を防止すること
は困難であるという課題があった。
【０００８】このため、降雪の有無や雪質、結氷等の状
況を推定して感度低下への影響度を判断し、さらに車両
の走行や停止など運転状態による着雪物等の変化をも含
めて考慮することことができる検出手段と、これによっ
て感度低下を未然に防止することのできるレーダ装置が
望まれていた。
況を推定して感度低下への影響度を判断し、さらに車両
の走行や停止など運転状態による着雪物等の変化をも含
めて考慮することことができる検出手段と、これによっ
て感度低下を未然に防止することのできるレーダ装置が
望まれていた。
【０００９】本発明は上記課題に鑑みて成されたもので
あり、レーダ装置の構造を複雑化させることなく、また
降雪状況を適切に推定判断するとともに、車両の走行に
よる着雪状態の変化を含めて考慮し、感度低下を未然に
防止することのできるレーダ装置を提供することを目的
とする。
あり、レーダ装置の構造を複雑化させることなく、また
降雪状況を適切に推定判断するとともに、車両の走行に
よる着雪状態の変化を含めて考慮し、感度低下を未然に
防止することのできるレーダ装置を提供することを目的
とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明のレーダ装置は、レーダビームを送信信号と
して放射するビーム送信手段（例えば実施形態に於ける
送信部３０）と、放射されたレーダビームの放射範囲内
にある被検出物体から反射される信号を受信するビーム
受信手段と（例えば実施形態に於ける受信部４０）、送
信信号と受信信号とから前記被検出物体の位置を検出す
る処理装置（例えば実施形態に於ける検出・制御部５
０）とを有し、車両に搭載して使用されるレーダ装置に
於いて、外気温を検出する気温検出手段（例えば実施形
態に於ける外気温センサ６３）と、車両のフロントガラ
スに配設されたワイパーの作動を検出するワイパー作動
検出手段（例えば実施形態に於けるフロントワイパー作
動検出器６２）と、気温検出手段とワイパー作動検出手
段との検出結果に基づいて降雪の有無及び雪質を推定す
る降雪判断手段（例えば実施形態に於ける降雪判断回路
５１ａ）とを備えてレーダ装置を構成する。
め、本発明のレーダ装置は、レーダビームを送信信号と
して放射するビーム送信手段（例えば実施形態に於ける
送信部３０）と、放射されたレーダビームの放射範囲内
にある被検出物体から反射される信号を受信するビーム
受信手段と（例えば実施形態に於ける受信部４０）、送
信信号と受信信号とから前記被検出物体の位置を検出す
る処理装置（例えば実施形態に於ける検出・制御部５
０）とを有し、車両に搭載して使用されるレーダ装置に
於いて、外気温を検出する気温検出手段（例えば実施形
態に於ける外気温センサ６３）と、車両のフロントガラ
スに配設されたワイパーの作動を検出するワイパー作動
検出手段（例えば実施形態に於けるフロントワイパー作
動検出器６２）と、気温検出手段とワイパー作動検出手
段との検出結果に基づいて降雪の有無及び雪質を推定す
る降雪判断手段（例えば実施形態に於ける降雪判断回路
５１ａ）とを備えてレーダ装置を構成する。
【００１１】上記構成によれば、降雪判断手段は降雪の
有無及び雪質を車両のフロントガラスに配設されたワイ
パーの作動状態と外気温とから判断する。すなわち、ワ
イパーの作動が検出されているときには降雨または降雪
状態であることが推認でき、さらに外気温により降雨、
みぞれ、雪の各状態を推定判断することができる。ここ
で、ワイパーと外気温センサとはレーダ装置の搭載車で
あるか否かを問わず、車両一般に搭載されているため、
レーダ装置の構造を新たな付加物で複雑化させることな
く、また車両のコスト上昇を招くこともなく、降雪の有
無及び雪質を推定する検出手段を備えたレーダ装置を提
供することができる。
有無及び雪質を車両のフロントガラスに配設されたワイ
パーの作動状態と外気温とから判断する。すなわち、ワ
イパーの作動が検出されているときには降雨または降雪
状態であることが推認でき、さらに外気温により降雨、
みぞれ、雪の各状態を推定判断することができる。ここ
で、ワイパーと外気温センサとはレーダ装置の搭載車で
あるか否かを問わず、車両一般に搭載されているため、
レーダ装置の構造を新たな付加物で複雑化させることな
く、また車両のコスト上昇を招くこともなく、降雪の有
無及び雪質を推定する検出手段を備えたレーダ装置を提
供することができる。
【００１２】また、上記レーダ装置に車両の速度を検出
する車速検出手段（例えば実施形態に於ける車速検出器
６１）をさらに備え、前記降雪判断手段と車速検出手段
との検出結果に基づいてレーダ装置の感度低下への影響
度を推定する感度低下判断手段（例えば実施形態に於け
る感度低下判断回路５１ｂ）を有してレーダ装置を構成
する。
する車速検出手段（例えば実施形態に於ける車速検出器
６１）をさらに備え、前記降雪判断手段と車速検出手段
との検出結果に基づいてレーダ装置の感度低下への影響
度を推定する感度低下判断手段（例えば実施形態に於け
る感度低下判断回路５１ｂ）を有してレーダ装置を構成
する。
【００１３】この様な構成によれば、感度低下判断手段
は、前記降雪判断手段によって推定判断される雪質を含
む降雪状況及び外気温の変化と、車速検出手段によって
検出される車両の走行・停止など走行状態の変化とか
ら、レーダ装置前面のレドームへの雪やみぞれ等の付着
堆積量の増減をカウントし、さらにその変態による質的
変化をも考慮してカウントすることにより、これ等付着
堆積物の質と量の両面からレーダ装置に対する感度低下
への影響度を推定判断する。従って、レドームへの着雪
等によるレーダ装置の感度低下を、付着堆積物の質量両
面の動的変化から推定判断することとなり、判断精度を
大幅に向上させたレーダ装置を提供することができる。
は、前記降雪判断手段によって推定判断される雪質を含
む降雪状況及び外気温の変化と、車速検出手段によって
検出される車両の走行・停止など走行状態の変化とか
ら、レーダ装置前面のレドームへの雪やみぞれ等の付着
堆積量の増減をカウントし、さらにその変態による質的
変化をも考慮してカウントすることにより、これ等付着
堆積物の質と量の両面からレーダ装置に対する感度低下
への影響度を推定判断する。従って、レドームへの着雪
等によるレーダ装置の感度低下を、付着堆積物の質量両
面の動的変化から推定判断することとなり、判断精度を
大幅に向上させたレーダ装置を提供することができる。
【００１４】なお、これらレーダ装置前面には、レーダ
装置の汚れを除去するワイパー装置（例えば実施形態に
於けるレドームワイパー７２ａ）及びレーダ装置を加温
するヒータ装置（例えば実施形態に於けるレドームヒー
タ）の少なくとも一方を有し、降雪判断手段または感度
低下判断手段の判断結果に基づいて、前記ワイパー装置
若しくはヒータ装置、またはこれ等両者を作動させるよ
うレーダ装置を構成することが望ましい。
装置の汚れを除去するワイパー装置（例えば実施形態に
於けるレドームワイパー７２ａ）及びレーダ装置を加温
するヒータ装置（例えば実施形態に於けるレドームヒー
タ）の少なくとも一方を有し、降雪判断手段または感度
低下判断手段の判断結果に基づいて、前記ワイパー装置
若しくはヒータ装置、またはこれ等両者を作動させるよ
うレーダ装置を構成することが望ましい。
【００１５】上記構成によれば、降雪判断手段により降
雪状態であると判断されたとき、または感度低下判断手
段によって感度低下を生じる可能性が大であると判断さ
れたときに、レーダ装置前面の付着堆積物を除去するワ
イパー装置を作動させ、また、外気温や付着堆積物の質
や量に応じてワイパー装置及びヒータ装置のいずれかを
作動させ、またはこれ等両者を作動させる。従って、余
分な電力消費をすることなく、状況に応じた適切なタイ
ミングで適切な除去装置を作動させることができ、着雪
等による感度低下を未然に防止するレーダ装置を提供す
ることができる。
雪状態であると判断されたとき、または感度低下判断手
段によって感度低下を生じる可能性が大であると判断さ
れたときに、レーダ装置前面の付着堆積物を除去するワ
イパー装置を作動させ、また、外気温や付着堆積物の質
や量に応じてワイパー装置及びヒータ装置のいずれかを
作動させ、またはこれ等両者を作動させる。従って、余
分な電力消費をすることなく、状況に応じた適切なタイ
ミングで適切な除去装置を作動させることができ、着雪
等による感度低下を未然に防止するレーダ装置を提供す
ることができる。
【００１６】また、前記レーダ装置には、降雪判断手段
または感度低下判断手段の判断結果に基づいて、車両に
搭乗する搭乗者にこれ等判断手段による判断結果を報知
する報知手段（例えば実施形態に於ける表示装置７５）
を有することが好ましく、前記ワイパー装置またはヒー
タ装置の作動を報知する報知手段を有して構成すること
が好ましい。
または感度低下判断手段の判断結果に基づいて、車両に
搭乗する搭乗者にこれ等判断手段による判断結果を報知
する報知手段（例えば実施形態に於ける表示装置７５）
を有することが好ましく、前記ワイパー装置またはヒー
タ装置の作動を報知する報知手段を有して構成すること
が好ましい。
【００１７】上記構成によれば、レーダ装置前面に雪や
みぞれ等の付着堆積物があることや、その付着堆積物が
レーダ装置に対して感度低下を生ずるおそれがあること
を、ワーニング等の表示手段により報知する。従って、
搭乗者はこのワーニング等に基づいて付着堆積物を除去
することができ、あるいは、上記ワーニングとともにレ
ーダ装置のワイパー装置やヒータ装置等の除去装置が作
動し、その後ワーニングや除去装置の作動表示が消える
ことによって、搭乗者にレーダ装置の状況を的確に伝達
することができる。
みぞれ等の付着堆積物があることや、その付着堆積物が
レーダ装置に対して感度低下を生ずるおそれがあること
を、ワーニング等の表示手段により報知する。従って、
搭乗者はこのワーニング等に基づいて付着堆積物を除去
することができ、あるいは、上記ワーニングとともにレ
ーダ装置のワイパー装置やヒータ装置等の除去装置が作
動し、その後ワーニングや除去装置の作動表示が消える
ことによって、搭乗者にレーダ装置の状況を的確に伝達
することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以降本発明に係るレーダ装置につ
いて図面を参照して説明を行う。図４には本発明の適用
例である時分割型ＦＭ−ＣＷマルチビームレーダ装置の
位置検出回路の構成をブロック図として示しており、ま
ずこのレーダ装置の位置検出回路の構成及びその作用に
ついて概要を説明する。レーダ装置は４個のアンテナ１
０ａ〜１０ｄと、ＦＭ波発生回路２０と、４ch構成の送
信部３０と、４ch構成の受信部４０と、検出・制御部５
０と、４個の方向性結合器６０ａ〜６０ｄとから構成さ
れている。
いて図面を参照して説明を行う。図４には本発明の適用
例である時分割型ＦＭ−ＣＷマルチビームレーダ装置の
位置検出回路の構成をブロック図として示しており、ま
ずこのレーダ装置の位置検出回路の構成及びその作用に
ついて概要を説明する。レーダ装置は４個のアンテナ１
０ａ〜１０ｄと、ＦＭ波発生回路２０と、４ch構成の送
信部３０と、４ch構成の受信部４０と、検出・制御部５
０と、４個の方向性結合器６０ａ〜６０ｄとから構成さ
れている。
【００１９】アンテナ１０ａ〜１０ｄは、空間的に重複
部を有したビームの放射パターンを有するオフセット・
デフォーカス・パラボリック・マルチビームアンテナとし
て構成されており、アンテナ前面にはレーダ装置を保護
するためレーダ波を透過する誘電体等の材質で構成され
たレドーム５が配設されている。
部を有したビームの放射パターンを有するオフセット・
デフォーカス・パラボリック・マルチビームアンテナとし
て構成されており、アンテナ前面にはレーダ装置を保護
するためレーダ波を透過する誘電体等の材質で構成され
たレドーム５が配設されている。
【００２０】ＦＭ波発生回路２０は、例えば２０GHzや
２５GHz程度の準ミリ波帯の電波を発生する電圧制御発
振器２１と、この電圧制御発振器２１に三角波形状の変
調電圧を供給する掃引回路２２と、変調された電力を送
信部３０と受信部４０とに２分割する電力分割回路２３
とから構成されている。送信部３０は変調された電力を
所定のタイミングで各アンテナにスイッチングする送信
スイッチング回路３１と、送信変調電力を３逓倍し、６
０GHzや７５GHz程度のミリ波帯のＦＭ波に変換する周波
数逓倍回路３２ａ〜３２ｄとから構成されている。
２５GHz程度の準ミリ波帯の電波を発生する電圧制御発
振器２１と、この電圧制御発振器２１に三角波形状の変
調電圧を供給する掃引回路２２と、変調された電力を送
信部３０と受信部４０とに２分割する電力分割回路２３
とから構成されている。送信部３０は変調された電力を
所定のタイミングで各アンテナにスイッチングする送信
スイッチング回路３１と、送信変調電力を３逓倍し、６
０GHzや７５GHz程度のミリ波帯のＦＭ波に変換する周波
数逓倍回路３２ａ〜３２ｄとから構成されている。
【００２１】受信部４０は、前記電力分割回路２３で分
割された局発変調電力をスイッチングする局発スイッチ
ング回路４１と、局発変調電力を送信変調電力と同一周
波数に変換する３逓倍回路４２ａ〜４２ｄと、混合回路
４３ａ〜４３ｄと、ビートセレクタ４４とから構成され
ている。検出・制御回路５０は、処理装置（ＣＰＵ）５
１と増幅回路５２と、Ａ／Ｄ変換回路５３と高速フーリ
エ変換回路（ＦＦＴ）５４と、タイミング制御回路５５
とから構成されている。
割された局発変調電力をスイッチングする局発スイッチ
ング回路４１と、局発変調電力を送信変調電力と同一周
波数に変換する３逓倍回路４２ａ〜４２ｄと、混合回路
４３ａ〜４３ｄと、ビートセレクタ４４とから構成され
ている。検出・制御回路５０は、処理装置（ＣＰＵ）５
１と増幅回路５２と、Ａ／Ｄ変換回路５３と高速フーリ
エ変換回路（ＦＦＴ）５４と、タイミング制御回路５５
とから構成されている。
【００２２】そして、例えば６０GHzのミリ波帯のＦＭ
波に変調されたレーダ波Ｔxa〜Ｔxdは、方向性結合器６
０ａ〜６０ｄを通過してアンテナ１０ａ〜１０ｄに異な
るタイミングで供給され該アンテナからレドーム５を透
過して被検出物体へ向け放出される。
波に変調されたレーダ波Ｔxa〜Ｔxdは、方向性結合器６
０ａ〜６０ｄを通過してアンテナ１０ａ〜１０ｄに異な
るタイミングで供給され該アンテナからレドーム５を透
過して被検出物体へ向け放出される。
【００２３】アンテナ１０ａ〜１０ｄから放出されたレ
ーダ波Ｔxa〜Ｔxdのうち被検出物体で反射されたレーダ
波は、再びレドーム５を透過してアンテナ１０ａ〜１０
ｄに反射波Ｒxa〜Ｒxdとして受信され、方向性結合器６
０ａ〜６０ｄにより送信波と分離されて受信部４０に入
力される。そして受信部４０では、混合回路４３ａ〜４
３ｄで局発ＦＭ変調波Ｌoa〜Ｌodと所定のタイミングで
合成されて合成信号中にビートＢta〜Ｂtdを発生する。
ビートセレクタ４４は、混合回路４３ａ〜４３ｄから出
力されるビート信号Ｂta〜Ｂtdを順次選択し、検出・制
御回路５０に出力する。
ーダ波Ｔxa〜Ｔxdのうち被検出物体で反射されたレーダ
波は、再びレドーム５を透過してアンテナ１０ａ〜１０
ｄに反射波Ｒxa〜Ｒxdとして受信され、方向性結合器６
０ａ〜６０ｄにより送信波と分離されて受信部４０に入
力される。そして受信部４０では、混合回路４３ａ〜４
３ｄで局発ＦＭ変調波Ｌoa〜Ｌodと所定のタイミングで
合成されて合成信号中にビートＢta〜Ｂtdを発生する。
ビートセレクタ４４は、混合回路４３ａ〜４３ｄから出
力されるビート信号Ｂta〜Ｂtdを順次選択し、検出・制
御回路５０に出力する。
【００２４】検出・制御回路５０に出力されたビート信
号Ｂta〜Ｂtdは増幅回路５２で増幅された後Ａ／Ｄ変換
回路５３でディジタル変換され、高速フーリエ変換回路
（ＦＦＴ）５４で周波数変換されてビート周波数に対応
する周波数にピークを有するパワースペクトルとして処
理装置（ＣＰＵ）５１に出力される。
号Ｂta〜Ｂtdは増幅回路５２で増幅された後Ａ／Ｄ変換
回路５３でディジタル変換され、高速フーリエ変換回路
（ＦＦＴ）５４で周波数変換されてビート周波数に対応
する周波数にピークを有するパワースペクトルとして処
理装置（ＣＰＵ）５１に出力される。
【００２５】ここで、ビート信号Ｂta〜Ｂtdすなわち送
受信波の周波数差は、送受信ＦＭ波の伝播遅延時間を表
していることから、被検出物体が近いほど周波数差が小
さく被検出物体が遠方にあるほど周波数差が大きくな
る。従って、これらビート信号の周波数を解析すること
により被検出物体までの距離を算出することができる。
受信波の周波数差は、送受信ＦＭ波の伝播遅延時間を表
していることから、被検出物体が近いほど周波数差が小
さく被検出物体が遠方にあるほど周波数差が大きくな
る。従って、これらビート信号の周波数を解析すること
により被検出物体までの距離を算出することができる。
【００２６】そこで、処理装置５１では入力される各パ
ワースペクトルから一定レベル以上のパワー強度を持つ
スペクトル周波数についてＦＭ波の伝播遅延時間を算出
し、これに基づき被検出物体までの距離を算出する。ま
た入力される各送受信対毎のパワースペクトルのピーク
強度比から重み付け平均化処理により被検出物体の方位
を算出し、前記算出された距離と方位とから被検出物体
の位置を確定する。
ワースペクトルから一定レベル以上のパワー強度を持つ
スペクトル周波数についてＦＭ波の伝播遅延時間を算出
し、これに基づき被検出物体までの距離を算出する。ま
た入力される各送受信対毎のパワースペクトルのピーク
強度比から重み付け平均化処理により被検出物体の方位
を算出し、前記算出された距離と方位とから被検出物体
の位置を確定する。
【００２７】上記のように構成されるレーダ装置では、
送信波、受信波ともアンテナ１０前面のレドーム５を透
過して放射され受信されるため、レドーム５への付着物
がレーダ波の透過減衰を生じさせる種別のものである場
合には、検出感度の低下すなわち測距範囲の減少を生ず
ることとなる。
送信波、受信波ともアンテナ１０前面のレドーム５を透
過して放射され受信されるため、レドーム５への付着物
がレーダ波の透過減衰を生じさせる種別のものである場
合には、検出感度の低下すなわち測距範囲の減少を生ず
ることとなる。
【００２８】透過減衰を生じさせやすい物質、すなわち
レーダ波の波長に対して透過損失の高い物質の代表例と
して水を挙げることができるが、雨水等が「水」の形態
で存在する場合には、たとえレドームに付着しても重力
で滴下し、また車両走行時の走行風によって吹き飛ばさ
れるため、レドーム前面に厚い水膜を形成することがな
く、従ってレーダ装置にとって検出感度の低下を招くほ
どの損失物質となることはない。
レーダ波の波長に対して透過損失の高い物質の代表例と
して水を挙げることができるが、雨水等が「水」の形態
で存在する場合には、たとえレドームに付着しても重力
で滴下し、また車両走行時の走行風によって吹き飛ばさ
れるため、レドーム前面に厚い水膜を形成することがな
く、従ってレーダ装置にとって検出感度の低下を招くほ
どの損失物質となることはない。
【００２９】しかし、水が「雪」や「氷」のような固体
の形態となった場合には、重力による滴下が生じ難く、
車両走行時には着雪堆積積量が増加する。また、堆積し
た雪は、車両の停止時にエンジンからの輻射熱により融
解するが、再び走行することによって氷結する。この様
にしてレドーム前面に付着堆積した水分を多量に含む固
体物質は、厚い水膜が形成された状態と等価的に作用
し、レーダ装置にとって検出感度の低下を招く原因とな
る。
の形態となった場合には、重力による滴下が生じ難く、
車両走行時には着雪堆積積量が増加する。また、堆積し
た雪は、車両の停止時にエンジンからの輻射熱により融
解するが、再び走行することによって氷結する。この様
にしてレドーム前面に付着堆積した水分を多量に含む固
体物質は、厚い水膜が形成された状態と等価的に作用
し、レーダ装置にとって検出感度の低下を招く原因とな
る。
【００３０】そこで、本発明に係るレーダ装置１は、図
１にその構成を示す様に、車両に配設されて車両の走行
速度を検出する車速検出器６１と、運転席前面のフロン
トウィンドウに設けられたワイパー（以降「フロントワ
イパー」と表記する。）の作動（ワイパースイッチのON
/OFF）を検出するフロントワイパー作動検出器６２と、
車体外部の気温を検出する外気温センサ６３とを有し、
各検出情報を処理装置５１に出力する。
１にその構成を示す様に、車両に配設されて車両の走行
速度を検出する車速検出器６１と、運転席前面のフロン
トウィンドウに設けられたワイパー（以降「フロントワ
イパー」と表記する。）の作動（ワイパースイッチのON
/OFF）を検出するフロントワイパー作動検出器６２と、
車体外部の気温を検出する外気温センサ６３とを有し、
各検出情報を処理装置５１に出力する。
【００３１】処理装置５１は上記各入力情報から降雪状
況を推定する降雪状況を推定する降雪判断回路５１ａ
と、レーダ装置への感度低下の影響度を推定する感度低
下判断回路５１ｂとを有して構成されており、処理装置
５１はこれ等の回路による推定結果に基づいてレドーム
に配設されたヒータ装置（以降「レドームヒータ」と表
記する。）の作動装置７１及び、レドーム前面に配設さ
れたワイパー装置（以降「レドームワイパー」と表記す
る。）の作動装置７２に作動信号を出力してレドームヒ
ータ及びレドームワイパー７２ａを作動させるととも
に、感度低下についての情報や、これ等装置の作動状況
などを表示装置７５に表示する。
況を推定する降雪状況を推定する降雪判断回路５１ａ
と、レーダ装置への感度低下の影響度を推定する感度低
下判断回路５１ｂとを有して構成されており、処理装置
５１はこれ等の回路による推定結果に基づいてレドーム
に配設されたヒータ装置（以降「レドームヒータ」と表
記する。）の作動装置７１及び、レドーム前面に配設さ
れたワイパー装置（以降「レドームワイパー」と表記す
る。）の作動装置７２に作動信号を出力してレドームヒ
ータ及びレドームワイパー７２ａを作動させるととも
に、感度低下についての情報や、これ等装置の作動状況
などを表示装置７５に表示する。
【００３２】次に、上記レーダ装置１の作用について図
２及び図３を交えて説明する。ここで図２は車速やフロ
ントワイパーの作動状況、外気温などの検出情報が処理
装置５１に入力されたときの、降雪判断回路５１ａ及び
感度低下判断回路５１ｂによる判断をフローチャートで
示したものであり、図３は車両走行時の、車速(a)、フ
ロントワイパースイッチのON/OFF状態(b)、外気温(c)な
どを時系列で変化させたモデル走行パターンと、この走
行パターンでの降雪判断回路５１ａの降雪判断及び感度
低下判断回路５１ｂの着雪または融解判断(d)、感度低
下判断回路内の着雪状況カウント値の変化(e)を示した
ものである。
２及び図３を交えて説明する。ここで図２は車速やフロ
ントワイパーの作動状況、外気温などの検出情報が処理
装置５１に入力されたときの、降雪判断回路５１ａ及び
感度低下判断回路５１ｂによる判断をフローチャートで
示したものであり、図３は車両走行時の、車速(a)、フ
ロントワイパースイッチのON/OFF状態(b)、外気温(c)な
どを時系列で変化させたモデル走行パターンと、この走
行パターンでの降雪判断回路５１ａの降雪判断及び感度
低下判断回路５１ｂの着雪または融解判断(d)、感度低
下判断回路内の着雪状況カウント値の変化(e)を示した
ものである。
【００３３】ここで、上記着雪状況のカウント値とは、
着雪等によるレーダ装置への影響度を定量的に判断する
ための評価値であるが、おなじく降雪の場合であって
も、雪やみぞれ雪など雪質により体積当たりの含水率が
異なり、これに伴って付着堆積のしやすさもレーダ装置
の感度低下への影響度も異なる。このため、本発明では
フロントワイパー作動時の外気温によって、降る雪の質
を「雪」「氷水」「水」の３形態に分類して判断し、そ
れぞれの形態毎にカウントする。そしてレーダ装置の感
度低下を生ずる限界として定められるしきい値も、雪質
に応じて形態毎に別個の値として設定し、積算されたカ
ウント値に基づいて評価する。以下この評価方法をモデ
ル走行パターンに沿って説明する。
着雪等によるレーダ装置への影響度を定量的に判断する
ための評価値であるが、おなじく降雪の場合であって
も、雪やみぞれ雪など雪質により体積当たりの含水率が
異なり、これに伴って付着堆積のしやすさもレーダ装置
の感度低下への影響度も異なる。このため、本発明では
フロントワイパー作動時の外気温によって、降る雪の質
を「雪」「氷水」「水」の３形態に分類して判断し、そ
れぞれの形態毎にカウントする。そしてレーダ装置の感
度低下を生ずる限界として定められるしきい値も、雪質
に応じて形態毎に別個の値として設定し、積算されたカ
ウント値に基づいて評価する。以下この評価方法をモデ
ル走行パターンに沿って説明する。
【００３４】まず、図３に於ける走行パターンでは、
フロントワイパーON（(b),図２中のステップ２０、以降
単に「Ｓ２０」と表記する。他ステップについても同
じ）で外気温が０℃以下（(c),Ｓ３０）であることか
ら、降雪判断回路５１ａは降雪であると判断し（(d),Ｓ
４０）、また車速が一定値以上（(a),Ｓ１０）であるこ
とから感度低下判断回路５１ｂは走行風によりレドーム
前面に着雪すると判断し、着雪のカウントを走行時間に
応じて増加させる（(d)(e),Ｓ４０）。しかし、このパ
ターンの時間内では、雪のカウント値はしきい値未満
であるため（(e),Ｓ５０）、レーダ装置に感度低下の問
題を生じないと評価判断し（Ｓ６０）、アラーム等を発
生することなくステップ０へ戻る。
フロントワイパーON（(b),図２中のステップ２０、以降
単に「Ｓ２０」と表記する。他ステップについても同
じ）で外気温が０℃以下（(c),Ｓ３０）であることか
ら、降雪判断回路５１ａは降雪であると判断し（(d),Ｓ
４０）、また車速が一定値以上（(a),Ｓ１０）であるこ
とから感度低下判断回路５１ｂは走行風によりレドーム
前面に着雪すると判断し、着雪のカウントを走行時間に
応じて増加させる（(d)(e),Ｓ４０）。しかし、このパ
ターンの時間内では、雪のカウント値はしきい値未満
であるため（(e),Ｓ５０）、レーダ装置に感度低下の問
題を生じないと評価判断し（Ｓ６０）、アラーム等を発
生することなくステップ０へ戻る。
【００３５】これに続く走行パターンでは、降雪条件
には変化無く(Ｓ２０〜Ｓ３０)、従って降雪判断回路５
１ａは降雪であると判断する（(d),Ｓ４０）が、車速が
ゼロであることから（(a),Ｓ１０）、感度低下判断回路
５１ｂは降雪であるが停車中のため着雪量の増加は無
く、エンジンからの輻射熱で着雪した雪が融解すると判
断する（(d),Ｓ４０）。ただし、外気温が０℃以下であ
ることから、完全に水として流失するには至らず、みぞ
れ状に変化するにとどまると判断し、走行パターンで
カウントされた雪のカウント値を停車時間に応じて減算
し、氷水カウント値を増加させる（(e),Ｓ４０）。そし
て、雪カウント、氷水カウントともしきい値以下である
ため、ワーニング等を発生することなくステップ０へ戻
る（(e),Ｓ５０〜Ｓ６０）。
には変化無く(Ｓ２０〜Ｓ３０)、従って降雪判断回路５
１ａは降雪であると判断する（(d),Ｓ４０）が、車速が
ゼロであることから（(a),Ｓ１０）、感度低下判断回路
５１ｂは降雪であるが停車中のため着雪量の増加は無
く、エンジンからの輻射熱で着雪した雪が融解すると判
断する（(d),Ｓ４０）。ただし、外気温が０℃以下であ
ることから、完全に水として流失するには至らず、みぞ
れ状に変化するにとどまると判断し、走行パターンで
カウントされた雪のカウント値を停車時間に応じて減算
し、氷水カウント値を増加させる（(e),Ｓ４０）。そし
て、雪カウント、氷水カウントともしきい値以下である
ため、ワーニング等を発生することなくステップ０へ戻
る（(e),Ｓ５０〜Ｓ６０）。
【００３６】走行パターンでは、再び走行状態となる
が、フロントワイパーの作動はOFF、外気温は０℃以下
である。これらから、降雪判断回路５１ａは降雪・降雨
とも無いと判断する。一方、感度低下判断回路５１ｂ
は、降雪がないことから着雪量の増加は行わず、また０
℃以下の環境で走行中であることから、走行風のためエ
ンジンからの輻射熱による影響はなく、従って融解は発
生しないと判断してカウント値の変更は行なわずステッ
プ０へ戻る。
が、フロントワイパーの作動はOFF、外気温は０℃以下
である。これらから、降雪判断回路５１ａは降雪・降雨
とも無いと判断する。一方、感度低下判断回路５１ｂ
は、降雪がないことから着雪量の増加は行わず、また０
℃以下の環境で走行中であることから、走行風のためエ
ンジンからの輻射熱による影響はなく、従って融解は発
生しないと判断してカウント値の変更は行なわずステッ
プ０へ戻る。
【００３７】走行パターンでは、走行状態であり、フ
ロントワイパーの作動はON、外気温は５℃である。従っ
て、降雪判断回路５１ａは降雨であると判断する。一
方、感度低下判断回路５１ｂは降雨で外気温が高いこと
から、レドーム前面に付着堆積した雪及び氷水が、とも
に融解方向へ遷移すると判断して、それぞれのカウント
値を経過時間に応じて減算及び加算し、雪→氷水、氷水
→水へと移動させる。そして前記同様ステップ０へ戻
る。
ロントワイパーの作動はON、外気温は５℃である。従っ
て、降雪判断回路５１ａは降雨であると判断する。一
方、感度低下判断回路５１ｂは降雨で外気温が高いこと
から、レドーム前面に付着堆積した雪及び氷水が、とも
に融解方向へ遷移すると判断して、それぞれのカウント
値を経過時間に応じて減算及び加算し、雪→氷水、氷水
→水へと移動させる。そして前記同様ステップ０へ戻
る。
【００３８】走行パターンに入ると、走行パターン
から外気温のみが１℃に低下している。このため、降雪
判断回路５１ａは、降雨がみぞれ雪に変化したと判断す
る。感度低下判断回路５１ｂは、みぞれ雪状態を走行中
と判断して氷水カウントのみを走行時間に応じて増加さ
せる。そして、なおしきい値以下であることから、ワー
ニング等を発せずステップ０へ戻る。
から外気温のみが１℃に低下している。このため、降雪
判断回路５１ａは、降雨がみぞれ雪に変化したと判断す
る。感度低下判断回路５１ｂは、みぞれ雪状態を走行中
と判断して氷水カウントのみを走行時間に応じて増加さ
せる。そして、なおしきい値以下であることから、ワー
ニング等を発せずステップ０へ戻る。
【００３９】続く走行パターンでは、フロントワイパ
ー作動はOFF、外気温は１℃であり、降雪判断回路５１
ａは、みぞれ雪は止んだと判断する。また、検出される
車速が低速であることから、感度低下判断回路５１ｂ
は、走行風が弱いためエンジンからの輻射熱の影響を受
けて、レドーム前面に付着堆積した雪及び氷水がともに
融解方向へ遷移すると判断し、それぞれのカウント値を
時間とともに雪→氷水、氷水→水へと移動させる。その
結果、既に走行パターンで堆積したみぞれ雪による氷
水カウント値に、雪が融解して遷移した氷水カウント値
が徐々に加算され、氷水に対して予め設定されたしきい
値を超える状況が発生する。
ー作動はOFF、外気温は１℃であり、降雪判断回路５１
ａは、みぞれ雪は止んだと判断する。また、検出される
車速が低速であることから、感度低下判断回路５１ｂ
は、走行風が弱いためエンジンからの輻射熱の影響を受
けて、レドーム前面に付着堆積した雪及び氷水がともに
融解方向へ遷移すると判断し、それぞれのカウント値を
時間とともに雪→氷水、氷水→水へと移動させる。その
結果、既に走行パターンで堆積したみぞれ雪による氷
水カウント値に、雪が融解して遷移した氷水カウント値
が徐々に加算され、氷水に対して予め設定されたしきい
値を超える状況が発生する。
【００４０】感度低下判断回路５１ｂは、雪カウントま
たは氷水カウントのいずれかが、それぞれに設定された
しきい値を超えたと判断されるときに、レーダ装置に感
度低下を生ずる可能性が大であると判断する。上記パタ
ーンでは氷水カウントがしきい値レベルを超えてお
り、感度低下判断回路５１ｂは、感度低下の可能性大と
判断し(Ｓ５０)、例えばレドームヒータ作動装置７１に
作動信号を出力してレドームヒータを作動させ、あるい
はレドームワイパー作動装置７２に作動信号を出力して
レドームワイパー７２ａを作動させ、またはこれ等両者
を作動させて付着堆積した雪や氷等を除去させる。
たは氷水カウントのいずれかが、それぞれに設定された
しきい値を超えたと判断されるときに、レーダ装置に感
度低下を生ずる可能性が大であると判断する。上記パタ
ーンでは氷水カウントがしきい値レベルを超えてお
り、感度低下判断回路５１ｂは、感度低下の可能性大と
判断し(Ｓ５０)、例えばレドームヒータ作動装置７１に
作動信号を出力してレドームヒータを作動させ、あるい
はレドームワイパー作動装置７２に作動信号を出力して
レドームワイパー７２ａを作動させ、またはこれ等両者
を作動させて付着堆積した雪や氷等を除去させる。
【００４１】また、これと同時に表示装置７５にその旨
のワーニングを表示し、例えばレドームヒータの作動に
より氷水レベルがしきい値以下となり、ワーニングが消
えるまでの間はレーダ装置の遠方検出感度が低下してい
ることを搭乗者に報知する。
のワーニングを表示し、例えばレドームヒータの作動に
より氷水レベルがしきい値以下となり、ワーニングが消
えるまでの間はレーダ装置の遠方検出感度が低下してい
ることを搭乗者に報知する。
【００４２】従って、フロントワイパーの作動が停止し
ており、さらに外気温が高い状態であっても、それ以前
に堆積した雪や、融解してみぞれ状に変化した雪の付着
堆積の状態変化を、走行環境と経過時間に応じて推定判
断し、これに基づいてレーダ装置の感度低下への影響度
を動的に評価判断することにより、現実的で且つ適切な
判断を行うことができ、また、合理的で無駄な電力消費
のない着雪除去作動を行わせることができる。
ており、さらに外気温が高い状態であっても、それ以前
に堆積した雪や、融解してみぞれ状に変化した雪の付着
堆積の状態変化を、走行環境と経過時間に応じて推定判
断し、これに基づいてレーダ装置の感度低下への影響度
を動的に評価判断することにより、現実的で且つ適切な
判断を行うことができ、また、合理的で無駄な電力消費
のない着雪除去作動を行わせることができる。
【００４３】なお、以上説明した実施例では、雪及び氷
水のしきい値を各々一段階ずつ設定し、これ等について
個別評価した場合について説明したが、例えば各々のし
きい値を２段階に設け、両者を複合的に評価判断して各
除去装置を作動させるものであっても良い。例えば、雪
カウント値のみが第１レベルを超えたときにはレドーム
ヒータを作動させて融解を促進させ、また氷水カウント
値のみが上昇して第１レベルを超えたときにはレドーム
ワイパー７２ａを作動させて除去を優先させるなど、外
気温や走行状態、各カウント値等に応じて適宜な組み合
わせを選択して除去装置を作動させるよう構成すること
もできる。
水のしきい値を各々一段階ずつ設定し、これ等について
個別評価した場合について説明したが、例えば各々のし
きい値を２段階に設け、両者を複合的に評価判断して各
除去装置を作動させるものであっても良い。例えば、雪
カウント値のみが第１レベルを超えたときにはレドーム
ヒータを作動させて融解を促進させ、また氷水カウント
値のみが上昇して第１レベルを超えたときにはレドーム
ワイパー７２ａを作動させて除去を優先させるなど、外
気温や走行状態、各カウント値等に応じて適宜な組み合
わせを選択して除去装置を作動させるよう構成すること
もできる。
【００４４】また、説明簡明化のためフロントワイパー
の作動についても、ワイパーの作動スイッチの ON/OFF
のみを例にとって説明したが、例えば、ワイパーの作動
速度や間欠ワイパーの作動間隔等に応じて時間当たりの
降雪量を推定し、これに応じて雪やみぞれ雪の単位時間
当たりのカウント値を変化させるよう構成することがで
きる。また、０℃以下の降雪状態に於いても、更に外気
温(雪質)に応じて単位時間当たりの着雪カウント値を変
化させるよう構成することができる。
の作動についても、ワイパーの作動スイッチの ON/OFF
のみを例にとって説明したが、例えば、ワイパーの作動
速度や間欠ワイパーの作動間隔等に応じて時間当たりの
降雪量を推定し、これに応じて雪やみぞれ雪の単位時間
当たりのカウント値を変化させるよう構成することがで
きる。また、０℃以下の降雪状態に於いても、更に外気
温(雪質)に応じて単位時間当たりの着雪カウント値を変
化させるよう構成することができる。
【００４５】以上、本発明に係るレーダ装置を、ミリ波
帯の電波ビームを用いたＦＭ−ＣＷマルチビームレーダ
装置に適用した場合を例に取り説明したが、本発明は上
記実施例のみに限定されるものではなく、例えばパルス
レーダ装置や前記したスキャンビームレーダ装置などに
於いても同様に適用可能なものである。
帯の電波ビームを用いたＦＭ−ＣＷマルチビームレーダ
装置に適用した場合を例に取り説明したが、本発明は上
記実施例のみに限定されるものではなく、例えばパルス
レーダ装置や前記したスキャンビームレーダ装置などに
於いても同様に適用可能なものである。
【００４６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明ではレーダ
ビームを送信するビーム送信手段と、被検出物体からの
反射信号を受信するビーム受信手段と、送受信信号から
被検出物体の位置を検出する処理装置とを有し、車両に
搭載して使用されるレーダ装置に於いて、外気温を検出
する気温検出手段と、車両のフロントガラスに配設され
たワイパーの作動を検出するワイパー作動検出手段と、
気温検出手段とワイパー作動検出手段との検出結果に基
づいて降雪の有無及び雪質を推定する降雪判断手段とを
備えてレーダ装置を構成する。
ビームを送信するビーム送信手段と、被検出物体からの
反射信号を受信するビーム受信手段と、送受信信号から
被検出物体の位置を検出する処理装置とを有し、車両に
搭載して使用されるレーダ装置に於いて、外気温を検出
する気温検出手段と、車両のフロントガラスに配設され
たワイパーの作動を検出するワイパー作動検出手段と、
気温検出手段とワイパー作動検出手段との検出結果に基
づいて降雪の有無及び雪質を推定する降雪判断手段とを
備えてレーダ装置を構成する。
【００４７】上記構成によれば、レーダ装置の構成を複
雑化させ、あるいは車両のコスト上昇を招くことなく、
降雪の有無及び雪質を推定判断する検出手段を備えたレ
ーダ装置を提供することができる。
雑化させ、あるいは車両のコスト上昇を招くことなく、
降雪の有無及び雪質を推定判断する検出手段を備えたレ
ーダ装置を提供することができる。
【００４８】また、上記レーダ装置に車両の速度を検出
する車速検出手段を更に備え、降雪判断手段と車速検出
手段との検出結果に基づいてレーダ装置の感度低下への
影響度を推定する感度低下判断手段を有してレーダ装置
を構成する。
する車速検出手段を更に備え、降雪判断手段と車速検出
手段との検出結果に基づいてレーダ装置の感度低下への
影響度を推定する感度低下判断手段を有してレーダ装置
を構成する。
【００４９】この様な構成によれば、感度低下判断手段
は、降雪判断手段によって推定判断される雪質を含む降
雪状況の変化と、車速検出手段によって検出される車両
の走行状態の変化とから、レーダ装置前面のレドームへ
の雪やみぞれ等の付着堆積量の増減をカウントし、さら
にこれ等付着堆積物の状態変化、及び量的変化を走行環
境と経過時間に応じて積算処理し、これに基づいてレー
ダ装置の感度低下への影響度を動的に評価判断する。従
って、レドームへの着雪等によるレーダ装置の感度低下
に対して判断精度を向上させたレーダ装置を提供するこ
とができる。
は、降雪判断手段によって推定判断される雪質を含む降
雪状況の変化と、車速検出手段によって検出される車両
の走行状態の変化とから、レーダ装置前面のレドームへ
の雪やみぞれ等の付着堆積量の増減をカウントし、さら
にこれ等付着堆積物の状態変化、及び量的変化を走行環
境と経過時間に応じて積算処理し、これに基づいてレー
ダ装置の感度低下への影響度を動的に評価判断する。従
って、レドームへの着雪等によるレーダ装置の感度低下
に対して判断精度を向上させたレーダ装置を提供するこ
とができる。
【００５０】なお、これらレーダ装置前面には、レーダ
装置の汚れを除去するワイパー装置及びレーダ装置を加
温するヒータ装置の少なくとも一方を有し、降雪判断手
段または感度低下判断手段の判断結果に基づいて前記ワ
イパー装置あるいはヒータ装置またはこれ等両者を作動
させるようレーダ装置を構成することが望ましい。
装置の汚れを除去するワイパー装置及びレーダ装置を加
温するヒータ装置の少なくとも一方を有し、降雪判断手
段または感度低下判断手段の判断結果に基づいて前記ワ
イパー装置あるいはヒータ装置またはこれ等両者を作動
させるようレーダ装置を構成することが望ましい。
【００５１】上記構成によれば、降雪判断手段により降
雪状態であると判断されたとき、または感度低下判断手
段によって感度低下を生じる可能性が大であると判断さ
れたときに、レーダ装置前面の付着堆積物を除去するワ
イパー装置を作動させ、また、外気温や付着堆積物の質
や量に応じてワイパー装置やヒータ装置のを作動させ
る。従って、余分な電力消費をすることなく、状況に応
じた適切なタイミングで適切な除去装置を作動させるこ
とができ、着雪等による感度低下を未然に防止するレー
ダ装置を提供することができる。
雪状態であると判断されたとき、または感度低下判断手
段によって感度低下を生じる可能性が大であると判断さ
れたときに、レーダ装置前面の付着堆積物を除去するワ
イパー装置を作動させ、また、外気温や付着堆積物の質
や量に応じてワイパー装置やヒータ装置のを作動させ
る。従って、余分な電力消費をすることなく、状況に応
じた適切なタイミングで適切な除去装置を作動させるこ
とができ、着雪等による感度低下を未然に防止するレー
ダ装置を提供することができる。
【００５２】また、前記レーダ装置には、降雪判断手段
または感度低下判断手段の判断結果に基づいて、車両に
搭乗する搭乗者にこれ等判断手段による推定結果を報知
する報知手段を有することが好ましく、前記ワイパー装
置またはヒータ装置の作動を報知する報知手段を有して
構成することが好ましい。
または感度低下判断手段の判断結果に基づいて、車両に
搭乗する搭乗者にこれ等判断手段による推定結果を報知
する報知手段を有することが好ましく、前記ワイパー装
置またはヒータ装置の作動を報知する報知手段を有して
構成することが好ましい。
【００５３】この様な構成によれば、レーダ装置前面に
雪やみぞれ等の付着堆積物があることや、レーダ装置に
対して感度低下を生ずるおそれがあることをワーニング
等により搭乗者に報知する。従って搭乗者はこのワーニ
ング等の報知に基づいて付着堆積物を除去することがで
き、あるいは、上記ワーニングとともにレーダ装置のワ
イパー装置やヒータ装置等の除去装置が作動し、その後
ワーニングや除去装置の作動表示が消えることによっ
て、搭乗者にレーダ装置の状況を的確に伝達することが
できる。
雪やみぞれ等の付着堆積物があることや、レーダ装置に
対して感度低下を生ずるおそれがあることをワーニング
等により搭乗者に報知する。従って搭乗者はこのワーニ
ング等の報知に基づいて付着堆積物を除去することがで
き、あるいは、上記ワーニングとともにレーダ装置のワ
イパー装置やヒータ装置等の除去装置が作動し、その後
ワーニングや除去装置の作動表示が消えることによっ
て、搭乗者にレーダ装置の状況を的確に伝達することが
できる。
【図１】本発明に係るレーダ装置の処理装置の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】上記処理装置の判断処理を示すフローチャート
である。
である。
【図３】上記処理装置に入力される各検出情報と、これ
等各情報に基づいて成される処理装置の判断結果を時系
列で表示する説明図である。このうち(a)は車両の走行
速度、(b)はフロントワイパースイッチのON/OFF状態、
(c)は外気温、(d)は(a)〜(c)で示した走行環境変化に対
する降雪判断回路の降雪判断と感度低下判断回路の着雪
または融解判断、(e)は感度低下判断回路内での着雪状
況カウント値の変化を示したものである。
等各情報に基づいて成される処理装置の判断結果を時系
列で表示する説明図である。このうち(a)は車両の走行
速度、(b)はフロントワイパースイッチのON/OFF状態、
(c)は外気温、(d)は(a)〜(c)で示した走行環境変化に対
する降雪判断回路の降雪判断と感度低下判断回路の着雪
または融解判断、(e)は感度低下判断回路内での着雪状
況カウント値の変化を示したものである。
【図４】レーダ装置の位置検出回路の構成例を説明する
ためのブロック図である。
ためのブロック図である。
１ レーダ装置 ５ レドーム １０ａ〜１０ｄ アンテナ（送信手段及び受信手段） ２０ ＦＭ波発生回路 ３０ 送信部（ビーム送信手段） ４０ 受信部（ビーム受信手段） ５０ 検出・制御部（処理装置） ５１ 処理装置（ＣＰＵ） ５１ａ 降雪判断回路（降雪判断手段） ５１ｂ 感度低下判断回路（感度低下判断手段） ６１ 車速検出器（車速検出手段） ６２ フロントワイパー作動検出器（ワイパー作動検出
手段） ６３ 外気温センサ（気温検出手段） ７１ レドームヒータ作動装置（ヒータ装置） ７２ レドームワイパー作動装置（ワイパー装置） ７５ 表示装置（報知手段） Ｔxn 送信回路（ビーム送信手段） Ｒxn 受信回路（ビーム受信手段）
手段） ６３ 外気温センサ（気温検出手段） ７１ レドームヒータ作動装置（ヒータ装置） ７２ レドームワイパー作動装置（ワイパー装置） ７５ 表示装置（報知手段） Ｔxn 送信回路（ビーム送信手段） Ｒxn 受信回路（ビーム受信手段）
Claims (5)
- 【請求項１】 レーダビームを送信信号として放射する
ビーム送信手段と、前記放射されたレーダビームの放射
範囲内にある被検出物体から反射される信号を受信する
ビーム受信手段と、前記送信信号と前記受信された受信
信号とから前記被検出物体の位置を検出する処理装置と
を有し、車両に搭載して使用されるレーダ装置に於い
て、 外気温を検出する気温検出手段と、前記車両のフロント
ガラスに配設されたワイパーの作動を検出するワイパー
作動検出手段と、 前記気温検出手段と前記ワイパー作動検出手段との検出
結果に基づいて降雪の有無及び雪質を推定する降雪判断
手段とを有することを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項２】 前記車両の速度を検出する車速検出手段
を更に備え、前記降雪判断手段と前記車速検出手段との
検出結果に基づいてレーダ装置の感度低下への影響度を
推定する感度低下判断手段を有することを特徴とする請
求項１に記載のレーダ装置。 - 【請求項３】 前記レーダ装置前面には、レーダ装置の
汚れを除去するワイパー装置及びレーダ装置を加温する
ヒータ装置の少なくとも一方を有し、 前記降雪判断手段または感度低下判断手段の判断結果に
基づいて前記ワイパー装置及び／またはヒータ装置を作
動させることを特徴とする請求項１または請求項２に記
載のレーダ装置。 - 【請求項４】 前記レーダ装置には、前記降雪判断手段
または感度低下判断手段の判断結果に基づいて、前記車
両に搭乗する搭乗者に前記推定結果を報知する報知手段
を有することを特徴とする請求項１または請求項２に記
載のレーダ装置。 - 【請求項５】 前記レーダ装置には、前記ワイパー装置
または前記ヒータ装置の作動を報知する報知手段を有す
ることを特徴とする請求項３に記載のレーダ装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13521399A JP3308231B2 (ja) | 1999-05-17 | 1999-05-17 | レーダ装置 |
| US09/528,725 US6414623B1 (en) | 1999-05-17 | 2000-03-20 | Radar system mounted on vehicle and capable of detecting degradation of sensitivity |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13521399A JP3308231B2 (ja) | 1999-05-17 | 1999-05-17 | レーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000321348A true JP2000321348A (ja) | 2000-11-24 |
| JP3308231B2 JP3308231B2 (ja) | 2002-07-29 |
Family
ID=15146494
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13521399A Expired - Fee Related JP3308231B2 (ja) | 1999-05-17 | 1999-05-17 | レーダ装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6414623B1 (ja) |
| JP (1) | JP3308231B2 (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001183456A (ja) * | 1999-12-24 | 2001-07-06 | Hitachi Ltd | 車載用レーダ装置 |
| JP2004138572A (ja) * | 2002-10-21 | 2004-05-13 | Mitsubishi Electric Corp | 車載レーダ装置 |
| JP2011237322A (ja) * | 2010-05-12 | 2011-11-24 | Mitsubishi Electric Corp | 車載レーダ装置 |
| US9453910B2 (en) | 2014-04-23 | 2016-09-27 | Ford Global Technologies, Llc | Detecting radar blockage based on drive history |
| JP2017090382A (ja) * | 2015-11-16 | 2017-05-25 | 株式会社デンソーウェーブ | レーザレーダ装置の着雪検出方法、着雪検出装置、着雪検出プログラム |
| CN107076852A (zh) * | 2014-11-03 | 2017-08-18 | 伊利诺斯工具制品有限公司 | 用于车辆传感器系统的透射式正面加热器 |
| JP2019066353A (ja) * | 2017-10-02 | 2019-04-25 | トヨタ自動車株式会社 | センサ異常判定装置 |
| JP2020003455A (ja) * | 2018-07-02 | 2020-01-09 | 株式会社デンソー | 測距装置 |
| WO2020050256A1 (ja) * | 2018-09-05 | 2020-03-12 | 株式会社デンソー | 測距装置 |
| JP2020201052A (ja) * | 2019-06-06 | 2020-12-17 | 公益財団法人鉄道総合技術研究所 | 着雪量推定方法 |
| WO2020262543A1 (ja) * | 2019-06-28 | 2020-12-30 | 株式会社デンソー | 測距装置 |
| US10885784B2 (en) | 2017-09-13 | 2021-01-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving support device and control method of driving support device |
| JP2022154276A (ja) * | 2021-03-30 | 2022-10-13 | 本田技研工業株式会社 | 自己診断装置 |
| JP7365439B2 (ja) | 2021-04-01 | 2023-10-19 | バイエリシエ・モトーレンウエルケ・アクチエンゲゼルシヤフト | カメラの画像データを使用して車両のレーダーセンサのレドームを温度調節するための加熱装置を動作させる方法、計算装置、加熱制御システム並びに車両 |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3893912B2 (ja) * | 2001-07-18 | 2007-03-14 | 株式会社日立製作所 | 車両制御装置 |
| DE10209927B4 (de) * | 2002-03-07 | 2004-04-29 | Daimlerchrysler Ag | Leistungsüberwachung für Radarsysteme |
| JP2004233277A (ja) * | 2003-01-31 | 2004-08-19 | Denso Corp | 車両用レーダ装置 |
| JP4408638B2 (ja) * | 2003-03-04 | 2010-02-03 | 富士通テン株式会社 | 異常検出機能を備えたレーダ装置 |
| JP3956943B2 (ja) * | 2004-01-27 | 2007-08-08 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
| JP4386784B2 (ja) * | 2004-04-14 | 2009-12-16 | 横浜ゴム株式会社 | タイヤ状態検出装置 |
| JP4188336B2 (ja) * | 2005-04-12 | 2008-11-26 | 本田技研工業株式会社 | 物体検知装置 |
| DE102005056800A1 (de) * | 2005-11-29 | 2007-05-31 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Radarsystems und Radarsystem |
| US7541970B1 (en) * | 2006-08-31 | 2009-06-02 | Rockwell Collins, Inc. | Weather radar with spurious reflection lobe mitigation |
| JP4131480B2 (ja) * | 2006-10-06 | 2008-08-13 | 三菱電機株式会社 | レーダ装置および汚れ判定方法 |
| KR100892500B1 (ko) * | 2006-12-12 | 2009-04-10 | 현대자동차주식회사 | 날씨 환경에 따른 최적 레이더 커버 기울기 조절 장치를갖는 레이더 시스템 |
| US10366285B2 (en) | 2015-04-09 | 2019-07-30 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Method and apparatus for determining the operation of a vehicle safety system |
| US9828036B2 (en) | 2015-11-24 | 2017-11-28 | Srg Global Inc. | Active grille shutter system with integrated radar |
| DE102017106851A1 (de) * | 2017-03-30 | 2018-10-04 | Geopraevent Ag | Radarsystem mit Räumeinrichtung |
| DE102018205656A1 (de) * | 2018-04-13 | 2019-10-17 | Siemens Aktiengesellschaft | Temperaturüberwachung zur Detektion von Funktionsbeeinträchtigungen von Radarsensoren von Schienenfahrzeugen |
| US11059458B2 (en) | 2018-08-08 | 2021-07-13 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | System and method for cleaning obstructions for the sensors of an autonomous vehicle |
| EP3648248A1 (en) * | 2018-11-02 | 2020-05-06 | Zanini Auto Grup, S.A. | Radome for vehicles |
| DE202018006652U1 (de) | 2018-11-02 | 2021-11-04 | Zanini Auto Grup, S.A. | Radom für Fahrzeuge |
| DE102022115241A1 (de) | 2022-06-20 | 2023-12-21 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur Niederschlagsablagerungserkennung an einem Radom und zur Steuerung und/oder Regelung von zumindest einem Heizelement des Radoms, Recheneinrichtung, computerlesbares (Speicher)Medium sowie temperierbares Radarsensorsystem |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60173084A (ja) | 1983-10-22 | 1985-09-06 | Kazuo Ichinose | 代用土壌材及びその製造方法 |
| JP3244792B2 (ja) | 1992-08-04 | 2002-01-07 | 富士通株式会社 | 自己動作不良検知機能付自動車衝突防止レーダ |
| US5565870A (en) * | 1993-06-28 | 1996-10-15 | Nissan Motor Co., Ltd. | Radar apparatus with determination of presence of target reflections |
| US5485159A (en) * | 1994-08-24 | 1996-01-16 | Delco Electronics Corporation | Apparatus and method to detect radar radome obstruction |
| JP3347012B2 (ja) | 1997-04-03 | 2002-11-20 | 本田技研工業株式会社 | Ｆｍレーダ装置 |
-
1999
- 1999-05-17 JP JP13521399A patent/JP3308231B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2000
- 2000-03-20 US US09/528,725 patent/US6414623B1/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001183456A (ja) * | 1999-12-24 | 2001-07-06 | Hitachi Ltd | 車載用レーダ装置 |
| JP2004138572A (ja) * | 2002-10-21 | 2004-05-13 | Mitsubishi Electric Corp | 車載レーダ装置 |
| JP2011237322A (ja) * | 2010-05-12 | 2011-11-24 | Mitsubishi Electric Corp | 車載レーダ装置 |
| US9453910B2 (en) | 2014-04-23 | 2016-09-27 | Ford Global Technologies, Llc | Detecting radar blockage based on drive history |
| CN107076852A (zh) * | 2014-11-03 | 2017-08-18 | 伊利诺斯工具制品有限公司 | 用于车辆传感器系统的透射式正面加热器 |
| US11034332B2 (en) | 2014-11-03 | 2021-06-15 | Illinois Tool Works Inc. | Transmissive front-face heater for vehicle sensor system |
| CN107076852B (zh) * | 2014-11-03 | 2021-02-05 | 伊利诺斯工具制品有限公司 | 用于车辆传感器系统的透射式正面加热器 |
| JP2017090382A (ja) * | 2015-11-16 | 2017-05-25 | 株式会社デンソーウェーブ | レーザレーダ装置の着雪検出方法、着雪検出装置、着雪検出プログラム |
| US10885784B2 (en) | 2017-09-13 | 2021-01-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving support device and control method of driving support device |
| JP2019066353A (ja) * | 2017-10-02 | 2019-04-25 | トヨタ自動車株式会社 | センサ異常判定装置 |
| JP7028085B2 (ja) | 2018-07-02 | 2022-03-02 | 株式会社デンソー | 測距装置 |
| JP2020003455A (ja) * | 2018-07-02 | 2020-01-09 | 株式会社デンソー | 測距装置 |
| WO2020009063A1 (ja) * | 2018-07-02 | 2020-01-09 | 株式会社デンソー | 測距装置 |
| JP2020038155A (ja) * | 2018-09-05 | 2020-03-12 | 株式会社デンソー | 測距装置 |
| WO2020050256A1 (ja) * | 2018-09-05 | 2020-03-12 | 株式会社デンソー | 測距装置 |
| JP7010180B2 (ja) | 2018-09-05 | 2022-02-10 | 株式会社デンソー | 測距装置 |
| JP7128775B2 (ja) | 2019-06-06 | 2022-08-31 | 公益財団法人鉄道総合技術研究所 | 着雪量推定方法 |
| JP2020201052A (ja) * | 2019-06-06 | 2020-12-17 | 公益財団法人鉄道総合技術研究所 | 着雪量推定方法 |
| JP2021009037A (ja) * | 2019-06-28 | 2021-01-28 | 株式会社デンソー | 測距装置 |
| WO2020262543A1 (ja) * | 2019-06-28 | 2020-12-30 | 株式会社デンソー | 測距装置 |
| JP7388014B2 (ja) | 2019-06-28 | 2023-11-29 | 株式会社デンソー | 測距装置 |
| JP2022154276A (ja) * | 2021-03-30 | 2022-10-13 | 本田技研工業株式会社 | 自己診断装置 |
| JP7365439B2 (ja) | 2021-04-01 | 2023-10-19 | バイエリシエ・モトーレンウエルケ・アクチエンゲゼルシヤフト | カメラの画像データを使用して車両のレーダーセンサのレドームを温度調節するための加熱装置を動作させる方法、計算装置、加熱制御システム並びに車両 |
| US11852748B2 (en) | 2021-04-01 | 2023-12-26 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method for operating a heating device for controlling the temperature of a radome of a radar sensor of a vehicle by using image data from a camera, computing device, heating control system and vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6414623B1 (en) | 2002-07-02 |
| JP3308231B2 (ja) | 2002-07-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3308231B2 (ja) | レーダ装置 | |
| JP4564611B2 (ja) | レーダ装置 | |
| EP1031851B1 (en) | Radar Apparatus | |
| US6124823A (en) | Radar apparatus for vehicle | |
| JP4045041B2 (ja) | レーダ装置及びレーダ装置の異常検出方法 | |
| US7345620B2 (en) | Method and device for the adaptive regulation of power | |
| US9315150B2 (en) | Portable collision warning apparatus | |
| US20080100493A1 (en) | Radar device | |
| JP2000241529A (ja) | レーダ装置及びレーダ装置の異常検出方法 | |
| JP3488610B2 (ja) | レーダ装置 | |
| WO2022064995A1 (ja) | 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム | |
| JP2008170323A (ja) | レーダ装置 | |
| JPH1056309A (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JP2885528B2 (ja) | 警報距離制御装置 | |
| JP2007003210A (ja) | 車載レーダ装置 | |
| JP3639512B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JP3304792B2 (ja) | 車載レーダ装置 | |
| JPH09145826A (ja) | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 | |
| JPH1048333A (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JP3445482B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JPH11183610A (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JP2003207561A (ja) | レーダ動作監視システム | |
| JP2001183456A (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JPH1048331A (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JPH1048332A (ja) | 車載用レーダ装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |